JPS62190505A - 産業用ロボツトの制御装置 - Google Patents
産業用ロボツトの制御装置Info
- Publication number
- JPS62190505A JPS62190505A JP3181686A JP3181686A JPS62190505A JP S62190505 A JPS62190505 A JP S62190505A JP 3181686 A JP3181686 A JP 3181686A JP 3181686 A JP3181686 A JP 3181686A JP S62190505 A JPS62190505 A JP S62190505A
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- Japan
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- route
- robot
- processing unit
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- central processing
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- Pending
Links
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 4
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 3
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 229920000742 Cotton Polymers 0.000 description 1
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(発明の目的)
(産業上の利用分野)
本発明は産業用ロボッ1〜の制御装置に関する。
(従来の技術)
第3図は産業用ロボットの構成図を示すものである。同
図(2)は水平多関節形ロボットを示し、θ1軸及び0
2軸の廻りに第1アーム、第27−ムが回転できる構造
となっており、これに手先の回転03軸と上下Z軸を加
えて、空間内の任意の位置、姿勢に位置決めすることが
できる。同図0は円筒座標形ロボッ1−を示し、腰の回
転01軸、腕の上下Z軸、腕の伸縮R軸、腕のねじり0
2軸、手首の曲げ03軸の合計5自由度の運動部分を持
っている。
図(2)は水平多関節形ロボットを示し、θ1軸及び0
2軸の廻りに第1アーム、第27−ムが回転できる構造
となっており、これに手先の回転03軸と上下Z軸を加
えて、空間内の任意の位置、姿勢に位置決めすることが
できる。同図0は円筒座標形ロボッ1−を示し、腰の回
転01軸、腕の上下Z軸、腕の伸縮R軸、腕のねじり0
2軸、手首の曲げ03軸の合計5自由度の運動部分を持
っている。
又、同図(C)は直角座標形ロボッ1〜を示し、門型の
X軸アームの上に、Y軸アームが乗り、これにZlll
llアームが取付けられ、Zflllアームの先端には
曲げ01軸とねじりθ2軸をもつ手首が取付けられてい
る。同図1は垂直多関節形ロボットで、腰の回転θ1軸
、肩の回転θ2軸、肘の回転θ3軸、手首のねじり04
軸、手首の曲げ05軸、手先の回転θ6軸の6自由度を
もち、空間の任意の点に、任意の姿勢でワークを移動さ
せることができる。
X軸アームの上に、Y軸アームが乗り、これにZlll
llアームが取付けられ、Zflllアームの先端には
曲げ01軸とねじりθ2軸をもつ手首が取付けられてい
る。同図1は垂直多関節形ロボットで、腰の回転θ1軸
、肩の回転θ2軸、肘の回転θ3軸、手首のねじり04
軸、手首の曲げ05軸、手先の回転θ6軸の6自由度を
もち、空間の任意の点に、任意の姿勢でワークを移動さ
せることができる。
第4図は上記産業用ロボットの制御装置のブロック図を
示し、中央演算処理装置1には、記憶装置2、ポイント
教示装置3、プログラム入力装置4、操作パネル5、外
部記憶装置6、及びザーボ駆動装置7か入出力バスを介
して接続されている。
示し、中央演算処理装置1には、記憶装置2、ポイント
教示装置3、プログラム入力装置4、操作パネル5、外
部記憶装置6、及びザーボ駆動装置7か入出力バスを介
して接続されている。
又、このり−一小駆動装置7とロボッ1〜内部に組込ま
れたサー小モータ8、及び回転セン+19は、各々並列
に接続されている。
れたサー小モータ8、及び回転セン+19は、各々並列
に接続されている。
このような産業用ロボットに作業をさせるためには、通
常、事前に作業のプログラムを作成し、記憶装置2に格
納しておかなくてはならない。作業プログラムは、作業
点の位置情報とプログラムのシーケンス情報とから成り
、前者はポイン1〜教示装置3、後盾はプログラム入力
菰首4より入力される。一般に産業用ロボットを自動運
転さゼる場合は、記憶装置2の中のプログラムを1つず
つ取出し、内容をVfKしてプログラムシーケンスに従
い、サーボ駆動装置7に動作指令を出づ。
常、事前に作業のプログラムを作成し、記憶装置2に格
納しておかなくてはならない。作業プログラムは、作業
点の位置情報とプログラムのシーケンス情報とから成り
、前者はポイン1〜教示装置3、後盾はプログラム入力
菰首4より入力される。一般に産業用ロボットを自動運
転さゼる場合は、記憶装置2の中のプログラムを1つず
つ取出し、内容をVfKしてプログラムシーケンスに従
い、サーボ駆動装置7に動作指令を出づ。
プログラム中に経路計算を必要とする命令が現れた場合
、中央演算処理装置1は記憶装置Zより必要な位置デー
タを取出し、変換装置10を通して座標値データに変換
する。この座標値データを使って補間計算を行う。例え
ば第5図において、ロボットが点Aから点Bへ心線補間
で移動づ−るものとする。この場合中央演算処理装置1
は以下の手順で動作を行う。
、中央演算処理装置1は記憶装置Zより必要な位置デー
タを取出し、変換装置10を通して座標値データに変換
する。この座標値データを使って補間計算を行う。例え
ば第5図において、ロボットが点Aから点Bへ心線補間
で移動づ−るものとする。この場合中央演算処理装置1
は以下の手順で動作を行う。
■ 2悴、装置2より点A及び点Bの関節角データLθ
1.θ2.θ3.04. θ5. 0tej■ 変換装
置10により前記関節角データを0)式のように座標値
データに変換1−る。
1.θ2.θ3.04. θ5. 0tej■ 変換装
置10により前記関節角データを0)式のように座標値
データに変換1−る。
xO/
ここでTはθ=+xの変換マトリクスである。
■ 点A2点Bを結ぶ直線の方程式f (工。
び、2)を求める。
■ 4ノ一ボ処理単位時間ムtとプログラムで指定され
た線速びよりピッチPを求め、補間点81〜Snまでを
逐次目算する。
た線速びよりピッチPを求め、補間点81〜Snまでを
逐次目算する。
■ 81〜Snの座標データを変1灸装首10により■
式のように関節角データに変換する。
式のように関節角データに変換する。
θ=T−1・X ■
ここで1l−1はX=B7+の逆変換である。
■ 81〜Snの関節角データを逐次サーボ駆動装置7
に出力しロボツ]・を動作させる。
に出力しロボツ]・を動作させる。
上記■〜■を繰り返しA−+8の動作を完了させる。
(発明が解決しJ、うとする問題点)
補間点SmとSm+1の間、ロボットはPTP(Poi
nt To Po1nt) 8作を行うためピッチPが
大きい程ロボットの描く直線の精度は低くなる。しかし
中央演算処理装置の能力に限界があるためサーボ処理単
位時間Δtを小さくとることが出来ず、ピッチPを十分
に小さくとることは困難である。
nt To Po1nt) 8作を行うためピッチPが
大きい程ロボットの描く直線の精度は低くなる。しかし
中央演算処理装置の能力に限界があるためサーボ処理単
位時間Δtを小さくとることが出来ず、ピッチPを十分
に小さくとることは困難である。
従って以下のような問題点が考えられる。
1)中央演算処理装置の能力に限界があるため高い経路
精度が得られない。
精度が得られない。
2)高い経路精度を1りるためには、容量の大きな中央
演算処理装置を用いるか、又は階層構造の製綿処理装置
を用いる必要かあるため高価なシステムになってしまう
。
演算処理装置を用いるか、又は階層構造の製綿処理装置
を用いる必要かあるため高価なシステムになってしまう
。
本発明は上述した欠点を改善し、高い経路精度を有し、
安価に実現可能な産業用ロボットの1lIi1(!11
装置を提供することを目的と覆る。
安価に実現可能な産業用ロボットの1lIi1(!11
装置を提供することを目的と覆る。
(発明の構成)
(問題点を解決するための手段及び作用)かかる目的を
達成するため本発明は経路計算を自助運転以前に行う経
路演算処理装置と、この前記経路演算処理装置の出力情
報を記憶づる記憶装置と、前記記憶装置よりの情報に基
づき、ロボットの動作を制御する中央演算処理装置とを
備えて成ることを特徴とする。
達成するため本発明は経路計算を自助運転以前に行う経
路演算処理装置と、この前記経路演算処理装置の出力情
報を記憶づる記憶装置と、前記記憶装置よりの情報に基
づき、ロボットの動作を制御する中央演算処理装置とを
備えて成ることを特徴とする。
この構成により、経路精度が高く、中央演算処I!I!
装置の負荷を軽減することが可能となる。
装置の負荷を軽減することが可能となる。
(実施例〉
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。第
1図に本発明の一実施例の構成ブロック図を示1゜第4
図と同一符号のものは説明を省略する。同図において変
換装置11は各動作軸ごとの位置情報を座標軸ごとの位
置情報に、又1c1.座標軸ごとの情報を動作軸ごとの
位置情報に変換づる−しので必る。すなわち、前)本の
0)及び■式の変換を行うものである。12は経路訓鋒
を行う演算処理装置である。13は前記経路演算処理装
置の出力情報である補間点の位置情報を記憶する記憶装
置である。中央演算処理装@1では記憶装置2よりプロ
グラムを読み出し逐次実行するが、プログラム中に経路
制御を必要とする命令が現われた場合、記憶装置13に
記憶された位置情報を読み出しサーボ駆動装置7に位置
指令を出力する。また13は経路演算処理装置12によ
って計算された経路がロボット動作範囲から外れている
か否か、またロボット各関節速度が最高速度を越えない
か否かをチェックする経路チェック装置である。14は
経路補正装置で、経路演算処理装置12によって目算さ
れた経路をロボットの動作特性に合わせて補正するもの
である。
1図に本発明の一実施例の構成ブロック図を示1゜第4
図と同一符号のものは説明を省略する。同図において変
換装置11は各動作軸ごとの位置情報を座標軸ごとの位
置情報に、又1c1.座標軸ごとの情報を動作軸ごとの
位置情報に変換づる−しので必る。すなわち、前)本の
0)及び■式の変換を行うものである。12は経路訓鋒
を行う演算処理装置である。13は前記経路演算処理装
置の出力情報である補間点の位置情報を記憶する記憶装
置である。中央演算処理装@1では記憶装置2よりプロ
グラムを読み出し逐次実行するが、プログラム中に経路
制御を必要とする命令が現われた場合、記憶装置13に
記憶された位置情報を読み出しサーボ駆動装置7に位置
指令を出力する。また13は経路演算処理装置12によ
って計算された経路がロボット動作範囲から外れている
か否か、またロボット各関節速度が最高速度を越えない
か否かをチェックする経路チェック装置である。14は
経路補正装置で、経路演算処理装置12によって目算さ
れた経路をロボットの動作特性に合わせて補正するもの
である。
第2図は本発明の多数台ロボットへの接続例である。図
(A)においてロボット1〜nは全て同じロボットであ
る。各ロボットの教示作業時に切換装置15により変換
装置11、経路演算装置12を接続し、その出力である
補間点位置情報を各ロボットに伝送する。図(B)は種
類の違うロボッ1〜A、B。
(A)においてロボット1〜nは全て同じロボットであ
る。各ロボットの教示作業時に切換装置15により変換
装置11、経路演算装置12を接続し、その出力である
補間点位置情報を各ロボットに伝送する。図(B)は種
類の違うロボッ1〜A、B。
C・・・への接続例である。変換装置11A、B、C・
・・はそれぞれロボッl−A、B、C・・・の型式、寸
法に合わせて座標変換を行うものであり、経路演算装置
12は各ロボットに共通である。
・・はそれぞれロボッl−A、B、C・・・の型式、寸
法に合わせて座標変換を行うものであり、経路演算装置
12は各ロボットに共通である。
以上説明したように本実施によれば、
1)予め経路を計算するため、補間点を多くt’hこと
ができ、経路精度が高くなる。
ができ、経路精度が高くなる。
2)ロボット動作中に経路目算が不要のため、中央演粋
処し!l!装置の処理が速くできる。
処し!l!装置の処理が速くできる。
3)ロボットを動作させる以前に経路の異常チェックが
できる。
できる。
4)ロボットの動作特性に合わせて経路の補正が可能で
ある。
ある。
5)複数のロボットに対し経路演算装置を接続できる。
(発明の効果)
以上説明した様に本発明によれば経路精度が高く、経路
補正が可能なロボットを提供できる。また複数台のロボ
ットに対し経路演算装置を共通化でき、各ロボットの中
央演算処理装置の負荷を軽減できる。
補正が可能なロボットを提供できる。また複数台のロボ
ットに対し経路演算装置を共通化でき、各ロボットの中
央演算処理装置の負荷を軽減できる。
第1図は本発明の一実施例の産業用ロボットの制御装置
のブロック構成図、第2図は本発明の一実施例に係る接
続図、第3図は各種産業用ロボットの構造図、第4図は
従来の産業用ロボットの制御装置のブロック構成図、第
5図はロボットの直線補間動作図である。 1・・・中央演算処理装置 2・・・記憶装置 3・・・ポイン:〜教示装置 4・・・プログラム入力装置 5・・・操作パネル 6・・・外部記憶装置 7・・・サーボ駆動装置 8・・・1ノーボモータ 9・・・回転センサー 10・・・変換装置 11・・・変換装置 12・・・経路演算処理装置 13・・・経路チェック装置 14・・・経路補正装置 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 同 三俣弘文 CB) 第4図
のブロック構成図、第2図は本発明の一実施例に係る接
続図、第3図は各種産業用ロボットの構造図、第4図は
従来の産業用ロボットの制御装置のブロック構成図、第
5図はロボットの直線補間動作図である。 1・・・中央演算処理装置 2・・・記憶装置 3・・・ポイン:〜教示装置 4・・・プログラム入力装置 5・・・操作パネル 6・・・外部記憶装置 7・・・サーボ駆動装置 8・・・1ノーボモータ 9・・・回転センサー 10・・・変換装置 11・・・変換装置 12・・・経路演算処理装置 13・・・経路チェック装置 14・・・経路補正装置 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 同 三俣弘文 CB) 第4図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 一連の位置データに基いて動作する産業用ロボットにお
いて、連続経路制御動作 の際に経路上の補間点位置データを自動 運転以前に計算する経路演算処理装置と、前記補間点位
置データを記憶する記憶装置と、この記憶装置よりの情
報により産業用ロボットの駆動を制御を行う中央演算処
理装置とを備えて成ることを特徴とする産業用ロボット
の制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3181686A JPS62190505A (ja) | 1986-02-18 | 1986-02-18 | 産業用ロボツトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3181686A JPS62190505A (ja) | 1986-02-18 | 1986-02-18 | 産業用ロボツトの制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62190505A true JPS62190505A (ja) | 1987-08-20 |
Family
ID=12341615
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3181686A Pending JPS62190505A (ja) | 1986-02-18 | 1986-02-18 | 産業用ロボツトの制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS62190505A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5373439A (en) * | 1992-09-18 | 1994-12-13 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method for controlling the traveling path of a robot during acceleration and deceleration |
CN105729470A (zh) * | 2016-05-06 | 2016-07-06 | 广东戈兰玛汽车***有限公司 | 一种混合式机器人控制装置 |
-
1986
- 1986-02-18 JP JP3181686A patent/JPS62190505A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5373439A (en) * | 1992-09-18 | 1994-12-13 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method for controlling the traveling path of a robot during acceleration and deceleration |
CN105729470A (zh) * | 2016-05-06 | 2016-07-06 | 广东戈兰玛汽车***有限公司 | 一种混合式机器人控制装置 |
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