JPS62185606A - 格納装置 - Google Patents
格納装置Info
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- JPS62185606A JPS62185606A JP2599486A JP2599486A JPS62185606A JP S62185606 A JPS62185606 A JP S62185606A JP 2599486 A JP2599486 A JP 2599486A JP 2599486 A JP2599486 A JP 2599486A JP S62185606 A JPS62185606 A JP S62185606A
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- stacker crane
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- 238000005192 partition Methods 0.000 claims abstract description 4
- 239000003550 marker Substances 0.000 abstract description 8
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 244000126211 Hericium coralloides Species 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 1
- 239000002994 raw material Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ラック、スタッカークレーン等を使用する自
動倉庫の格納装置に関する。
動倉庫の格納装置に関する。
第6図において、100は品物(図示せず)を積上げる
ラック、101はスタッカクレーンの停止位置を示すマ
ーカ、102はスタッカクレーンのフォーりである。
ラック、101はスタッカクレーンの停止位置を示すマ
ーカ、102はスタッカクレーンのフォーりである。
このような装置において、格納時には、ラック100の
手前の位置でフォーク102によシラツク100の高さ
に品物を持上げ、次に品物と共にフォーク102が前進
し、フォーク102をラック100の中に挿込み、ラッ
ク100に品物を豫けた後でスタッカクレーンが後退す
る。
手前の位置でフォーク102によシラツク100の高さ
に品物を持上げ、次に品物と共にフォーク102が前進
し、フォーク102をラック100の中に挿込み、ラッ
ク100に品物を豫けた後でスタッカクレーンが後退す
る。
格納されている品物の積出しは前述の作業と逆の手順で
行う。
行う。
前述のようなラック100はほぼ一定の寸法の品物しか
格納できないため、多種類の寸法(形状)を格納する場
合には適さない。
格納できないため、多種類の寸法(形状)を格納する場
合には適さない。
また、スタッカクレーンのフォーク102の間隔は固定
されておシ、はぼ一定の寸法の品物しか取扱えないため
、多種類の寸法(形状)を取扱う場合には適さない。等
の問題がある。
されておシ、はぼ一定の寸法の品物しか取扱えないため
、多種類の寸法(形状)を取扱う場合には適さない。等
の問題がある。
ラックを、くし歯状にして、仕切シをなくすことによシ
、間口方向の制約を無くシ、任意の間隔のフォークが使
えるようにする。
、間口方向の制約を無くシ、任意の間隔のフォークが使
えるようにする。
ラックの間口方向を例えば10crn間隔に区切シ。
番号を決め、それを制御装置で管理して入庫・出Jil
f時のスタッカクレーンの位置決め制御(センタ合わせ
)を行う。
f時のスタッカクレーンの位置決め制御(センタ合わせ
)を行う。
スタッカクレーンのフォーク間隔を品物に合わせて変え
られるようにし1間口方向の長さの様々な品物を取扱え
るようにする。フォーク間隔は品物のセンタに合わせる
。
られるようにし1間口方向の長さの様々な品物を取扱え
るようにする。フォーク間隔は品物のセンタに合わせる
。
ランクのくシ歯状水平突出部が品物を担持するので、各
種寸法の品物を格納できる。
種寸法の品物を格納できる。
スタッカクレーンのフォークが前記水平突出部の間隙を
上下に通過するので、フォークの間隔を段階的に変更で
き、各種寸法の品物をラックに積上げ又はラックから積
出すことができる。
上下に通過するので、フォークの間隔を段階的に変更で
き、各種寸法の品物をラックに積上げ又はラックから積
出すことができる。
第1図乃至第5図において、1は間口方向に仕切のない
ラックで、複数のくし歯状水平突出部11と、くし歯状
水平突出部11の間の間隙部12とを有する。13は各
水平突出部11及び各間隙部12の中心位置を示す。
ラックで、複数のくし歯状水平突出部11と、くし歯状
水平突出部11の間の間隙部12とを有する。13は各
水平突出部11及び各間隙部12の中心位置を示す。
2はラック1に沿って動くスタッカクレーン、21ハス
タツカクレーン2のクレーン制御器で、制御装置からの
指令を入力した)、状態信号を:h++御装置7へ出力
する。
タツカクレーン2のクレーン制御器で、制御装置からの
指令を入力した)、状態信号を:h++御装置7へ出力
する。
また1位置決め用マーカ22を読取り、停止位置制御等
を行う。
を行う。
22は位「が決め用マーカで、間隙部中心位ホ13に対
しして設けられており、スタッカクレーン2の走行位置
制御用に用いる。
しして設けられており、スタッカクレーン2の走行位置
制御用に用いる。
23はフォークで、片方又は両方が間口方向に動くこと
ができる(第4図は、片方が動く例、第5図は両方が動
く例である)。
ができる(第4図は、片方が動く例、第5図は両方が動
く例である)。
24はシリンダで、エア、オイル等で作動し、フォーク
23の間隔を変更する。
23の間隔を変更する。
3は入庫ステーションで、ラック1に入庫する品物の間
口方向の寸法を自動測定する地点である。
口方向の寸法を自動測定する地点である。
なお、本ステーション3は、入庫ホームポジション4で
兼ねてもよい。
兼ねてもよい。
4は入庫ホームポジションで、入庫する品物をスタッカ
クレーン2に受渡す地点である。
クレーン2に受渡す地点である。
5は出庫ホームポジションで、スタッカクレーン2が出
庫してきた品物を受取る地点である。
庫してきた品物を受取る地点である。
6はコンベヤで、入出庫品を搬送する。
61はコンベヤ制御器で、制御装置7と接続し人出原品
の搬送制御を行う。
の搬送制御を行う。
7は制御装置で、クレーン制御装置21.コンベヤ制御
装置61と接続され、クレーン2% コンベヤ6の状態
信号を入力し、搬送先、フォーク間隔、入出庫ラック位
置等を出力する。
装置61と接続され、クレーン2% コンベヤ6の状態
信号を入力し、搬送先、フォーク間隔、入出庫ラック位
置等を出力する。
71は制御装置7の制御部で、入力信号の解析、出力信
号の決定、在庫管理等のデータ処理を行う。
号の決定、在庫管理等のデータ処理を行う。
72は入力部で、クレーン21コンベヤ6の状態信号を
入力する。また1作業者の要求を入力する部分でもある
。
入力する。また1作業者の要求を入力する部分でもある
。
73は出力部で、クレーン2、コンベヤ6への動作指令
等を出力する。
等を出力する。
74は記憶部で、空きエリア、格納エリア等のデータを
記憶する。
記憶する。
次に、第3図に示すレイアウト図をもとに説明する。
入庫の場合1品物は入庫ステーション3に到着し、間口
方向の寸法を入庫ステーション3上の測定点に例えば光
電管を設置し、品物が光をさえぎり始めた時から、さえ
ぎり終えるまでの時間を計測し、その時間値とコンベヤ
速度との積で自動測定し、コンベヤ制御器61を通して
結果を制御装置7へ入力する。制御装置7は、寸法デー
タを用いて格納するラックエリアを決定する。決定した
エリアは、出力部73を通し、クレーン制御器21に通
知され、スタッカクレーン2は、通知されたデータを基
にしてフォーク間隔を決め、入庫ホームポジション4へ
自動走行する。スタッカクレーン2は1品物をセンタに
て荷取りできるように自動停止する。荷取り後スタッカ
クレーン2は、所定のエリアへ品物を入庫する。入庫の
場合もスタッカクレーン2は、入庫エリアのセンタと、
品物のセンタを合わせて停止する。
方向の寸法を入庫ステーション3上の測定点に例えば光
電管を設置し、品物が光をさえぎり始めた時から、さえ
ぎり終えるまでの時間を計測し、その時間値とコンベヤ
速度との積で自動測定し、コンベヤ制御器61を通して
結果を制御装置7へ入力する。制御装置7は、寸法デー
タを用いて格納するラックエリアを決定する。決定した
エリアは、出力部73を通し、クレーン制御器21に通
知され、スタッカクレーン2は、通知されたデータを基
にしてフォーク間隔を決め、入庫ホームポジション4へ
自動走行する。スタッカクレーン2は1品物をセンタに
て荷取りできるように自動停止する。荷取り後スタッカ
クレーン2は、所定のエリアへ品物を入庫する。入庫の
場合もスタッカクレーン2は、入庫エリアのセンタと、
品物のセンタを合わせて停止する。
スタッカクレーン2のラック側での停止は、マ−力22
を用いて行う。マーカ22は、ラックlのくし歯状水平
突出部11の各間隙部12に対応して設定され、マーカ
22にスタッカクレーン2のセンタが合うように停止す
ることで、フォーク23とラックlは、接触することな
く品物の入出庫ができる。
を用いて行う。マーカ22は、ラックlのくし歯状水平
突出部11の各間隙部12に対応して設定され、マーカ
22にスタッカクレーン2のセンタが合うように停止す
ることで、フォーク23とラックlは、接触することな
く品物の入出庫ができる。
マーカ22は1個々にアドレスが付けられており、スタ
ッカクレーン2がどのアドレスのマーカ22で停止する
かは、制御装置7の持っているデータ(空きエリア、品
物の長さ)によって決定される。
ッカクレーン2がどのアドレスのマーカ22で停止する
かは、制御装置7の持っているデータ(空きエリア、品
物の長さ)によって決定される。
フォーク23は、制御部71で入庫又は出庫しようとす
る品物の長さのデータから、品物が安定し、かつラック
1にぶつからない様な間隔を演算し、シリンダー24を
操作してフォーク23の間隔を調整する。シリンダ24
は、エア又はオイルで動作し、動作慧は1片側動作の場
合は、くし歯状水平突出部110本数分(正確には、固
定本数分は除く)、両側動作の場合は、くし歯状水平突
出部11の本数の半分(正確には、固定本数分は除く)
であり。
る品物の長さのデータから、品物が安定し、かつラック
1にぶつからない様な間隔を演算し、シリンダー24を
操作してフォーク23の間隔を調整する。シリンダ24
は、エア又はオイルで動作し、動作慧は1片側動作の場
合は、くし歯状水平突出部110本数分(正確には、固
定本数分は除く)、両側動作の場合は、くし歯状水平突
出部11の本数の半分(正確には、固定本数分は除く)
であり。
この量(フォーク23の間隔)は、制御器[17から、
クレーン制御器21に指示される。
クレーン制御器21に指示される。
センター合せの方法について、スタッカクレーン2のフ
ォークが両方動くタイプのものを、例にとって説明する
。
ォークが両方動くタイプのものを、例にとって説明する
。
入庫ホームポジション4で品物を受取る時、制御部71
は、入庫しようとする品物の長さのデータを基に品物の
センターを求め、コンベア制御器61でコンベア6をK
i制御して品物のセンタをホームボジショ/4のセンタ
ーに合せて停止させる。
は、入庫しようとする品物の長さのデータを基に品物の
センターを求め、コンベア制御器61でコンベア6をK
i制御して品物のセンタをホームボジショ/4のセンタ
ーに合せて停止させる。
ホームポジション4のセンターと、スタッカクレーン2
が終端で停止した時のセンターは、合うようになってい
るので、スタッカクレーン2は、品物を受取れる。
が終端で停止した時のセンターは、合うようになってい
るので、スタッカクレーン2は、品物を受取れる。
次に、制御部71は、ラック1のどこに品物を入庫すれ
ばよいか、記憶部74のデータより空きエリアを検索し
入庫アドレス(アドレスは、品物のセンタ位置とし、入
庫アドレスは1品物の入っている所までのアドレスとそ
の品物の長さ及び入庫しようとする品物の長さから演算
する。)を求め。
ばよいか、記憶部74のデータより空きエリアを検索し
入庫アドレス(アドレスは、品物のセンタ位置とし、入
庫アドレスは1品物の入っている所までのアドレスとそ
の品物の長さ及び入庫しようとする品物の長さから演算
する。)を求め。
クレーン制御器21でスタッカクレーン2を制御し、入
庫アドレスで停止させる。品物のセンターと、ラック1
の入庫位置とのセンターが合っているので入庫させるこ
とができる。
庫アドレスで停止させる。品物のセンターと、ラック1
の入庫位置とのセンターが合っているので入庫させるこ
とができる。
入庫の完了は、クレーン制御器21.入力部72を通し
て制御装置7に入力される。制御部71にてデータ処理
後、入庫データは記憶部74に蓄積される。
て制御装置7に入力される。制御部71にてデータ処理
後、入庫データは記憶部74に蓄積される。
なお、ラックlの棚構造は、第1図に示すようにくし歯
状になっているので、スタッカクレーン2は容易に入出
庫することができる。
状になっているので、スタッカクレーン2は容易に入出
庫することができる。
出庫の場合、作業者等による出庫要求を制御装置70入
力部72を通して得、記憶部74のデータ検索の後、出
庫エリアを決める。エリアデータは。
力部72を通して得、記憶部74のデータ検索の後、出
庫エリアを決める。エリアデータは。
出力部73を通してクレーン制御器21へ出力する。
スタッカクレーン2は、所定のエリアへ7オーク23を
品物の大きさに合う間隔にセットして走行し。
品物の大きさに合う間隔にセットして走行し。
出庫品のセンタにて荷取シできるように停止する。
荷取り後スタッカクレーン2は、出庫ホームポジション
5へ走行する。出庫の場合もスタッカクレーン2は、出
庫ホームポジション5のセンタと品物のセンタを合わせ
て停止する。出庫の完了は、クレーン制御器21.入力
部72を通して制御装置7に入力される。制御部71に
てデータ処理後、出庫データは記憶部74に蓄積される
。
5へ走行する。出庫の場合もスタッカクレーン2は、出
庫ホームポジション5のセンタと品物のセンタを合わせ
て停止する。出庫の完了は、クレーン制御器21.入力
部72を通して制御装置7に入力される。制御部71に
てデータ処理後、出庫データは記憶部74に蓄積される
。
以上の説明は、スタッカクレーン2のフォーク23の間
隔変更は片側を前提としていたが、フォーク23が両側
弁移動するタイプのものでは、スタッカクレーン2がホ
ームポジション4及びラックエリアに停止した時、常に
センターが一定なので。
隔変更は片側を前提としていたが、フォーク23が両側
弁移動するタイプのものでは、スタッカクレーン2がホ
ームポジション4及びラックエリアに停止した時、常に
センターが一定なので。
フントロールが容易になる。
出庫ホームポジション5でのセンター合せは。
入庫ホームポジション4でのセンター合わせと同じで、
スタッカクレーン2が、終端まで走行して停止した時、
スタッカクレーン2のセンタート出庫ホームポジション
5とのセンターが合うようになっておシ、停止すれば品
物が出庫ホームポジション5へ渡せる。
スタッカクレーン2が、終端まで走行して停止した時、
スタッカクレーン2のセンタート出庫ホームポジション
5とのセンターが合うようになっておシ、停止すれば品
物が出庫ホームポジション5へ渡せる。
以上の説明は、スタッカクレーン2のフォーク23が両
側可動のものを前提としていたが、フォーク部が片側の
み移動するタイプのものでも、はとんど同一の操作であ
る。
側可動のものを前提としていたが、フォーク部が片側の
み移動するタイプのものでも、はとんど同一の操作であ
る。
〔発明の効果〕、
制御装置が、ラックの空きエリア、格納エリアを管理し
1寸法の違う品物が1つのラック内に混在出来るので、
少量多品種の格納に最適である。
1寸法の違う品物が1つのラック内に混在出来るので、
少量多品種の格納に最適である。
スタッカクレーンのフォークの間隔が品物の寸法によっ
て変化し、センタでハンドリングするので品物の安定性
がよい。
て変化し、センタでハンドリングするので品物の安定性
がよい。
第1図は本発明格納装置の実施例の斜視図、第2図は第
1図装置の制御系統図、第3図はレイアウト図、第4図
はスタッカクレーンのフォークの片側移動、第5図はス
タッカクレーンのフォークの両側移動を示す。第6図は
従来装置の斜視図である。 1・・・ラック 11・・・<シ爾状水平突出部12・
・・間隙部 2・・・スタッカクレーン23・・・フォ
ーク 復代理人 弁理士 岡 本 重 文 第2図 第3図 第4図 第5図
1図装置の制御系統図、第3図はレイアウト図、第4図
はスタッカクレーンのフォークの片側移動、第5図はス
タッカクレーンのフォークの両側移動を示す。第6図は
従来装置の斜視図である。 1・・・ラック 11・・・<シ爾状水平突出部12・
・・間隙部 2・・・スタッカクレーン23・・・フォ
ーク 復代理人 弁理士 岡 本 重 文 第2図 第3図 第4図 第5図
Claims (1)
- 間口方向に仕切りが無く複数のくし歯状水平突出部を有
するラックと、間隔の変更が可能で且つ前記くし歯状水
平突出部の間の間隙部に挿入可能なフォークを有するス
タッカクレーンとを具え、品物の巾に対応して前記スタ
ッカクレーンのラックに対する位置及びフォークの間隔
を決定し、前記スタッカクレーンを介しラックに品物を
格納するようにしたことを特徴とする格納装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2599486A JPS62185606A (ja) | 1986-02-10 | 1986-02-10 | 格納装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2599486A JPS62185606A (ja) | 1986-02-10 | 1986-02-10 | 格納装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62185606A true JPS62185606A (ja) | 1987-08-14 |
Family
ID=12181270
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2599486A Pending JPS62185606A (ja) | 1986-02-10 | 1986-02-10 | 格納装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS62185606A (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0624511A (ja) * | 1992-02-05 | 1994-02-01 | Murata Mach Ltd | 複数のフォークを備えたクレーン |
JPH0725412A (ja) * | 1993-07-05 | 1995-01-27 | Murata Mach Ltd | スタッカークレーン |
JPH0725413A (ja) * | 1993-07-05 | 1995-01-27 | Murata Mach Ltd | スタッカークレーン |
JPH08151103A (ja) * | 1994-09-30 | 1996-06-11 | Nippon Filing Co Ltd | コンテナ転載装置 |
JP2002120993A (ja) * | 2000-10-16 | 2002-04-23 | Itoki Crebio Corp | 自動倉庫及びその荷物移載方法 |
JP2017226504A (ja) * | 2016-06-21 | 2017-12-28 | 株式会社ダイフク | 物品収納設備 |
JP2021183545A (ja) * | 2010-12-15 | 2021-12-02 | シムボティック エルエルシー | ボット位置検出 |
-
1986
- 1986-02-10 JP JP2599486A patent/JPS62185606A/ja active Pending
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0624511A (ja) * | 1992-02-05 | 1994-02-01 | Murata Mach Ltd | 複数のフォークを備えたクレーン |
JPH0725412A (ja) * | 1993-07-05 | 1995-01-27 | Murata Mach Ltd | スタッカークレーン |
JPH0725413A (ja) * | 1993-07-05 | 1995-01-27 | Murata Mach Ltd | スタッカークレーン |
JPH08151103A (ja) * | 1994-09-30 | 1996-06-11 | Nippon Filing Co Ltd | コンテナ転載装置 |
JP2002120993A (ja) * | 2000-10-16 | 2002-04-23 | Itoki Crebio Corp | 自動倉庫及びその荷物移載方法 |
JP2021183545A (ja) * | 2010-12-15 | 2021-12-02 | シムボティック エルエルシー | ボット位置検出 |
JP2017226504A (ja) * | 2016-06-21 | 2017-12-28 | 株式会社ダイフク | 物品収納設備 |
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