JPS62181841A - 産業用ロボツト装置 - Google Patents
産業用ロボツト装置Info
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- JPS62181841A JPS62181841A JP61024206A JP2420686A JPS62181841A JP S62181841 A JPS62181841 A JP S62181841A JP 61024206 A JP61024206 A JP 61024206A JP 2420686 A JP2420686 A JP 2420686A JP S62181841 A JPS62181841 A JP S62181841A
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- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 239000011162 core material Substances 0.000 description 3
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 2
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 2
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J3/00—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
- B25J3/04—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements involving servo mechanisms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/10—Aligning parts to be fitted together
- B23P19/12—Alignment of parts for insertion into bores
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、嵌合精度の高いワークの組立作業を行う産
業用ロボットにおけろハンド装置に関するものである。
業用ロボットにおけろハンド装置に関するものである。
第６図は例えば実願昭５８−７２６４５号に示した産業
用ロボットにおけるハンド装置を示す正面図であり、（
４）はロボットアームの先端部、（５）はこの先端部（
４）に垂直方向に設けられた回動軸、（６）は自動調心
装置で、（６ａ）は回動軸（５）に固定された上板、（
６ｂ）はこの上板（６ａ）の中心に植立された芯材、（
６ｃ）は上板（６ａ）と平行して配置された下板、（６
ｄ）ｌよ上板（６ａ）と下板（６Ｃ）を平面方向にいず
れの方向にも揺動可能に枢支する３本のリンクで、上端
部（Ｂｄ’ ）および下端部（６ｄ“）は球形軸受によ
って形成されている。なお、リンク（６ｄ）はたがいに
平行で、かつ上板（６ａ）および下板（６Ｃ）に対しｆ
ｆ１ｆＥに構成しである。（６ｅ）は下板（６ｃ）に固
定された円筒体で、芯材（６ｂ）の一部を覆う長さとし
である。
用ロボットにおけるハンド装置を示す正面図であり、（
４）はロボットアームの先端部、（５）はこの先端部（
４）に垂直方向に設けられた回動軸、（６）は自動調心
装置で、（６ａ）は回動軸（５）に固定された上板、（
６ｂ）はこの上板（６ａ）の中心に植立された芯材、（
６ｃ）は上板（６ａ）と平行して配置された下板、（６
ｄ）ｌよ上板（６ａ）と下板（６Ｃ）を平面方向にいず
れの方向にも揺動可能に枢支する３本のリンクで、上端
部（Ｂｄ’ ）および下端部（６ｄ“）は球形軸受によ
って形成されている。なお、リンク（６ｄ）はたがいに
平行で、かつ上板（６ａ）および下板（６Ｃ）に対しｆ
ｆ１ｆＥに構成しである。（６ｅ）は下板（６ｃ）に固
定された円筒体で、芯材（６ｂ）の一部を覆う長さとし
である。
（６ｆ）は芯材（６ｂ）と円筒体（ＯＬりとの間に介在
したゴム等の弾性対、（７）は下板（６ｃ）に固定され
た把持装置で、空気圧またはモーフにより駆動されろ把
持爪（７ａ）を備えており、棒材（８）を垂直に把持す
る。
したゴム等の弾性対、（７）は下板（６ｃ）に固定され
た把持装置で、空気圧またはモーフにより駆動されろ把
持爪（７ａ）を備えており、棒材（８）を垂直に把持す
る。
（８ａ）は（全村（８）の先端全周に設けられた面取部
、（９）は作業台、（１０）Ｉよ作業台（９）上に固定
された部品、（１０ａ）は部品（１０）ニ垂直ニアケら
ロタ穴、（１０ｈ）ｔ、１穴（１０ａ）の入口部全周に
設けられた面取部である。
、（９）は作業台、（１０）Ｉよ作業台（９）上に固定
された部品、（１０ａ）は部品（１０）ニ垂直ニアケら
ロタ穴、（１０ｈ）ｔ、１穴（１０ａ）の入口部全周に
設けられた面取部である。
上記のように構成されたハツト装置において、穴（１０
ａ）の中心に対して棒材（８）の中心が相対的に若干帰
心した関係位置にあっても、この相対偏心寸法が面取部
（８ａ）および（１０ｂ）の合計寸法以下であれば、ロ
ボット装置の昇降軸を制御して下降させれば第７図に示
すように弾性対（６ｆ）が変形し、棒材（８）が穴（ｌ
ｏａ）の中心に自動的に合致して挿入され組立作業が行
われる。
ａ）の中心に対して棒材（８）の中心が相対的に若干帰
心した関係位置にあっても、この相対偏心寸法が面取部
（８ａ）および（１０ｂ）の合計寸法以下であれば、ロ
ボット装置の昇降軸を制御して下降させれば第７図に示
すように弾性対（６ｆ）が変形し、棒材（８）が穴（ｌ
ｏａ）の中心に自動的に合致して挿入され組立作業が行
われる。
上記のような従来のハンド装置では、装置自体の製造コ
ストが高価になるとともに、装置全体が大形化するため
にロボット操作上のスペース効率が低下してしまうなど
の問題があった。
ストが高価になるとともに、装置全体が大形化するため
にロボット操作上のスペース効率が低下してしまうなど
の問題があった。
この発明はかかる問題点を解消するためになされたもの
で、ハンド装置を小形化することによって操作時のスペ
ース効率が高く、かつ高精度の嵌合作業を行うことがで
きる産業用ロボット装置を１辱ることを目的とする。
で、ハンド装置を小形化することによって操作時のスペ
ース効率が高く、かつ高精度の嵌合作業を行うことがで
きる産業用ロボット装置を１辱ることを目的とする。
この発明に係る産業用ロボッＩ・は、相互に嵌合しあう
ワークの一方または両方に面取部を設け、これらのワー
クの一方を把持するロボットアームを下降させ上記面取
部における初期の嵌入が行なわれると、ロボットアーム
を回動していた駆動機の励磁をしゃ断して嵌合しあうワ
ーク間の水平方向の拘束をＭ放し、この解放状態におい
て再びロボットアームを下降させて所定の嵌合作業を行
なうものである。
ワークの一方または両方に面取部を設け、これらのワー
クの一方を把持するロボットアームを下降させ上記面取
部における初期の嵌入が行なわれると、ロボットアーム
を回動していた駆動機の励磁をしゃ断して嵌合しあうワ
ーク間の水平方向の拘束をＭ放し、この解放状態におい
て再びロボットアームを下降させて所定の嵌合作業を行
なうものである。
この発明においては、ワークの一方または両方に面取部
が設けられているので、ハンド装置によって把持されロ
ボットアームの制御動作で位置が拘束されているワーク
が初期の嵌入を行えば、以後は水平方向に自由状態にな
るので固定側のワーク位置に従って嵌入してゆき、隙間
が微小な高精度の嵌合作業を行う。
が設けられているので、ハンド装置によって把持されロ
ボットアームの制御動作で位置が拘束されているワーク
が初期の嵌入を行えば、以後は水平方向に自由状態にな
るので固定側のワーク位置に従って嵌入してゆき、隙間
が微小な高精度の嵌合作業を行う。
第１図はこの発明の一実施例による産業用ロボット装置
とワークとを示す全体構成図であり、第２図は第１図の
上面図である。第１図および第２図において、（１）は
ロボット本体、（２）はロボットアーム、（３）はこれ
らのロボットアーム（２）を旋回する駆動機、（７）は
ロボットアーム（２）の先端部に装着されたハンド装置
、（８）はこのハンド装置（７）に把持されたワークで
ある組付部品、（９）は床面、（１０）は組付部品（８
）が嵌入される組付ベース、（１１）はこの組付ベース
（ｌＯ）に設けられた組付部品（８）が嵌入する穴、（
１２）は組付ベース（１０）を定位置に載置するベース
台、（１３）は組付部品（８）を定位置に載置している
部品台、（１４）はロボットアーム（２）を上昇あるい
は下降させる昇降軸である。
とワークとを示す全体構成図であり、第２図は第１図の
上面図である。第１図および第２図において、（１）は
ロボット本体、（２）はロボットアーム、（３）はこれ
らのロボットアーム（２）を旋回する駆動機、（７）は
ロボットアーム（２）の先端部に装着されたハンド装置
、（８）はこのハンド装置（７）に把持されたワークで
ある組付部品、（９）は床面、（１０）は組付部品（８
）が嵌入される組付ベース、（１１）はこの組付ベース
（ｌＯ）に設けられた組付部品（８）が嵌入する穴、（
１２）は組付ベース（１０）を定位置に載置するベース
台、（１３）は組付部品（８）を定位置に載置している
部品台、（１４）はロボットアーム（２）を上昇あるい
は下降させる昇降軸である。
上記のように構成されたロボット装置において、第２図
に示すように部品台（１３）上に載置された複数の組付
部品（８）をロボット装置によって順次ベース台（１２
）上組付ベース（１０）に嵌入する場合、図示のない制
御部の指令によって駆動軸（３）および昇降軸（１４）
を作動させて組付部品（８）を把持し、第３図に示すよ
うに組付ベース（１０）の真上迄搬送されてロボットア
ーム（２）が下降し、組付部品（８）の面取部（８ａ）
から組付ベース（１０）の面取部（１０ａ）に嵌入し始
めてこの嵌入深さが所定値に達すると、第４図の制御部
のブロック図で示すように上記の嵌入深さの位置情報に
基づいて、Ｉ１０ポートを介したＣＰＵ、１’ｔＡＭ、
ＲＯＭの演算による指令で、第３図に例示した駆動機（
３）のステータ（１５）の励磁がしゃ断されるので、ロ
ータ（１６）を固定している駆動軸（１７）は拘束状態
より解放される。また、この例示したアーム（２）先端
部における駆動機（３）以外も制御状態による拘束から
解放される。次いで、昇降軸（１４）が再び下降を開始
して組付部品（８）が組付仕様に定められた深さまで組
付ベース（１０）に嵌入すると、ハンド装置（７）の把
持爪（７ａ）が開き、組付部品（８）よす堰脱して所定
の作業が終了する。
に示すように部品台（１３）上に載置された複数の組付
部品（８）をロボット装置によって順次ベース台（１２
）上組付ベース（１０）に嵌入する場合、図示のない制
御部の指令によって駆動軸（３）および昇降軸（１４）
を作動させて組付部品（８）を把持し、第３図に示すよ
うに組付ベース（１０）の真上迄搬送されてロボットア
ーム（２）が下降し、組付部品（８）の面取部（８ａ）
から組付ベース（１０）の面取部（１０ａ）に嵌入し始
めてこの嵌入深さが所定値に達すると、第４図の制御部
のブロック図で示すように上記の嵌入深さの位置情報に
基づいて、Ｉ１０ポートを介したＣＰＵ、１’ｔＡＭ、
ＲＯＭの演算による指令で、第３図に例示した駆動機（
３）のステータ（１５）の励磁がしゃ断されるので、ロ
ータ（１６）を固定している駆動軸（１７）は拘束状態
より解放される。また、この例示したアーム（２）先端
部における駆動機（３）以外も制御状態による拘束から
解放される。次いで、昇降軸（１４）が再び下降を開始
して組付部品（８）が組付仕様に定められた深さまで組
付ベース（１０）に嵌入すると、ハンド装置（７）の把
持爪（７ａ）が開き、組付部品（８）よす堰脱して所定
の作業が終了する。
なお、上記実施例ではロボット本体（１）側に設けられ
た昇降軸（１４）を駆動させろ例について説明したが、
第５図に示すようにロボットアーム（２）先端部に装着
されたシリ、グ（１８）によって昇降軸（１９）を駆動
させて組付部品（８）を組付ベース（１０）に嵌入する
構成の場合でも、駆動機（３）に対する拘束状態を解放
して昇降軸（１９）を下降させ、組付を行うように制御
すれば上記実施例と同様の効果をグする。
た昇降軸（１４）を駆動させろ例について説明したが、
第５図に示すようにロボットアーム（２）先端部に装着
されたシリ、グ（１８）によって昇降軸（１９）を駆動
させて組付部品（８）を組付ベース（１０）に嵌入する
構成の場合でも、駆動機（３）に対する拘束状態を解放
して昇降軸（１９）を下降させ、組付を行うように制御
すれば上記実施例と同様の効果をグする。
この発明は以上説明したとおり、ロボットアーム側のワ
ークを面取部における初期の嵌入位置において停止させ
、駆動機による水平方向の拘束を解放してから再度嵌入
動作を行わせるように構成しｔコので、組付時に水平方
向が自由状態になるので高精度の嵌合作業を的確に行う
ことができる効果がある。
ークを面取部における初期の嵌入位置において停止させ
、駆動機による水平方向の拘束を解放してから再度嵌入
動作を行わせるように構成しｔコので、組付時に水平方
向が自由状態になるので高精度の嵌合作業を的確に行う
ことができる効果がある。
第１図はこの発明の一実施例による産業用ロボッ１〜装
置とワークとを示す全体構成図、第２図は第１図の上面
図、第３図は第１図における産業用ロボット装置の駆動
機およびハンド装置等の詳細を示す断面図、第４図はこ
の発明における制御部の構成を示すブロック図、第５図
はこの発明の他の実施例の産業用ロボット装置を示した
正面図、第６図および第７図は従来の産業用ロボット装
置におけるハンド装置の一例を示した正面図である９図
において、（１）はロボット本体、（２）は「Ｉボッ）
・アーム、（３）は駆動機、（８）は組付部品、（８ａ
）ｉよ面取部、（１０）は組付ベース、（１０ａ）は面
取部。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 弁理士 左 藤 正 年 第１飄 １： ロホ′°ット本イ本 ２； ロボットアーム 側 第２１１１ 第３＠ コ ８ａ、１０ａ ：面取岬 第４図 第５図 第６図 第７図
置とワークとを示す全体構成図、第２図は第１図の上面
図、第３図は第１図における産業用ロボット装置の駆動
機およびハンド装置等の詳細を示す断面図、第４図はこ
の発明における制御部の構成を示すブロック図、第５図
はこの発明の他の実施例の産業用ロボット装置を示した
正面図、第６図および第７図は従来の産業用ロボット装
置におけるハンド装置の一例を示した正面図である９図
において、（１）はロボット本体、（２）は「Ｉボッ）
・アーム、（３）は駆動機、（８）は組付部品、（８ａ
）ｉよ面取部、（１０）は組付ベース、（１０ａ）は面
取部。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 弁理士 左 藤 正 年 第１飄 １： ロホ′°ット本イ本 ２； ロボットアーム 側 第２１１１ 第３＠ コ ８ａ、１０ａ ：面取岬 第４図 第５図 第６図 第７図
Claims (1)
- 相互に嵌合しあう一方のワークを固定し、他方のワーク
をロボット装置による操作によつて上記固定側のワーク
に嵌入させる装置において、上記２つのワークの一方ま
たは両方に面取部を設け、上記ロボット装置側のワーク
を下降させて上記面取部における初期の嵌入が行われる
とこの嵌入位置情報に基づいて上記ロボット装置の全て
のアーム駆動機の励磁をしや断し、再び上記ロボット装
置側のワークを下降させて所定の嵌合作業を行うように
したことを特徴とする産業用ロボット装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61024206A JPS62181841A (ja) | 1986-02-07 | 1986-02-07 | 産業用ロボツト装置 |
| KR1019870000406A KR890004609B1 (ko) | 1986-02-07 | 1987-01-20 | 산업용 로보트 장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61024206A JPS62181841A (ja) | 1986-02-07 | 1986-02-07 | 産業用ロボツト装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62181841A true JPS62181841A (ja) | 1987-08-10 |
Family
ID=12131836
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61024206A Pending JPS62181841A (ja) | 1986-02-07 | 1986-02-07 | 産業用ロボツト装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62181841A (ja) |
| KR (1) | KR890004609B1 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4947702A (en) * | 1988-06-14 | 1990-08-14 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Industrial robot |
| JPH05285747A (ja) * | 1992-04-14 | 1993-11-02 | Hirata Kiko Kk | 部品組立装置 |
| JPH08168927A (ja) * | 1994-12-19 | 1996-07-02 | Fujitsu Ltd | 部品組み立て装置 |
| JPH09131625A (ja) * | 1995-11-08 | 1997-05-20 | Nippon Steel Corp | 高速嵌合方法 |
| JPH09277123A (ja) * | 1996-04-10 | 1997-10-28 | Nippon Steel Corp | 自動嵌合装置 |
| EP0830917A1 (de) * | 1996-09-20 | 1998-03-25 | Marquart, Ingeborg | Spanneinrichtung zur Befestigung eines Werkzeuges an einer Werkzeugmaschine sowie Vorrichtung zum Spannen von Werkzeugen im Schrumpfsitz |
| EP1008409A1 (en) * | 1998-12-10 | 2000-06-14 | Mitsubishi Materials Corporation | Cutting tool and shrink fitting method for the same |
| CN112223244A (zh) * | 2020-10-10 | 2021-01-15 | 江苏中海华核环保有限公司 | 一种主从式机械手 |
| JP2021186888A (ja) * | 2020-05-25 | 2021-12-13 | コギトケミカル株式会社 | 弾性体挿入方法 |
-
1986
- 1986-02-07 JP JP61024206A patent/JPS62181841A/ja active Pending
-
1987
- 1987-01-20 KR KR1019870000406A patent/KR890004609B1/ko not_active IP Right Cessation
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4947702A (en) * | 1988-06-14 | 1990-08-14 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Industrial robot |
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| JPH08168927A (ja) * | 1994-12-19 | 1996-07-02 | Fujitsu Ltd | 部品組み立て装置 |
| JPH09131625A (ja) * | 1995-11-08 | 1997-05-20 | Nippon Steel Corp | 高速嵌合方法 |
| JPH09277123A (ja) * | 1996-04-10 | 1997-10-28 | Nippon Steel Corp | 自動嵌合装置 |
| EP0830917A1 (de) * | 1996-09-20 | 1998-03-25 | Marquart, Ingeborg | Spanneinrichtung zur Befestigung eines Werkzeuges an einer Werkzeugmaschine sowie Vorrichtung zum Spannen von Werkzeugen im Schrumpfsitz |
| EP1008409A1 (en) * | 1998-12-10 | 2000-06-14 | Mitsubishi Materials Corporation | Cutting tool and shrink fitting method for the same |
| JP2021186888A (ja) * | 2020-05-25 | 2021-12-13 | コギトケミカル株式会社 | 弾性体挿入方法 |
| CN112223244A (zh) * | 2020-10-10 | 2021-01-15 | 江苏中海华核环保有限公司 | 一种主从式机械手 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR880008860A (ko) | 1988-09-13 |
| KR890004609B1 (ko) | 1989-11-20 |
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