JPS62166446A - 制御用コンピュータの異常監視装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は各種装置制御用のコンピュータにおける異常を
監視する装置に関する。

［従来の技術］ コンピュータは各種機械装置の制御用に活用され、省力
、省エネルギー等に効果的である。

しかし、コンピュータが高度な処理をしているため、逆
にコンピュータにノイズ等により、命令信号等の判読に
異常を生じた場合、被制御側は全く間違った駆動をして
しまう。このような状態は、通常コンピュータ自身は自
動的には修復できない。

そのため、一度異常を生ずると、コンピュータ内の演算
部は暴走を続けることになる。

この問題を防止する技術として、予めコンピュータ側の
プログラムに、一定時間間隔でモニタ信号を出力するス
テップを設けるとともに、モニタ信号を入力して監視す
る装置を設け、モニタ信号入力から次のモニタ信号入力
までの時間を観察するものがあった。即ち、信号入力し
てから所定時間後、次の信号が入力しない場合、コンピ
ュータに異常が生じ暴走しているとするものである。暴
走に対する処置としては、コンピュータヘリセット信号
を出力した。

［発明が解決しようとする問題点コ しかし、このような暴走監視装置は、コンピュータの異
常の一面しか監視しておらず、又〜、その処置もリセッ
トするのみであり、コンピュータのプログラム自体の破
壊あるいは、コンピュータの回路の破壊によるハード的
異常には対処し得なかった。

［問題点を解決するための手段］ 上記問題点を解決するための手段として、本発明は次の
ような構成を採用した。

即ち、第１発明の要旨とするところは、第１図に例示す
るごとく、 予め設定されたプログラムに従って、被制御装置Ｍ１１
を制御するとともに、予め設定されたプログラムに従っ
て所定性状となされたパルス信号を出力する制御用コン
ピュータＭ１２の暴走監視装置において、 上記パルス信号中の所定成分を検出して、該所定成分が
所定範囲内にあるか否かを判定する成分判定手段Ｍ１３
と、 上記成分判定手段Ｍ１３にて所定範囲外であると判定さ
れると被制御装置Ｍ１１が制御用コンピュータＭ１２の
制御を受け入れなくする遮断手段Ｍ１４と、 を備えたことを特徴とする、制御用コンピュータの暴走
監視装置にあり、 第２発明の要旨とするところは、第２図に例示するごと
く、予め設定されたプログラムに従って、被制御装置Ｍ
２千を制御するとともに、予め設定されたプログラムに
従って所定性状となされたパルス信号を出力する制御用
コンピュータＭ２２の暴走監視装置において、 上記パルス信号中の第１の所定成分を検出して、該第１
の所定成分が所定範囲内にあるか否かを判定する第１の
成分判定手段Ｍ２３と、上記第１の成分判定手段Ｍ２３
にて所定範囲外であると判定されると被制御装置Ｍ２１
が制御用コンピュータＭ２２の制御を受け入れなくする
遮断手段Ｍ２４と、を有する異常処理部と、 上記パルス信号中の第２の所定成分を検出して、該第２
の所定成分が所定範囲内にあるか否かを判定するととも
に、所定範囲外であると判定すると、上記コンピュータ
をリセットする異常復帰部Ｍ２６と、 を備えたことを特徴とする、制御用コンピュータの暴走
監視装置にある。

上記第１の発明の構成において、所定性状のパルス信号
とは、例えば、所定周波数のパルス、所定デユーティ比
のパルス又はその両方の組み合わせからなるパルス信号
を言う。この性状はコンピュータのプログラムが正常に
処理されている場合に、実現される。

成分判定手段Ｍ１３における、所定範囲とは、例えば周
波数を判定するのであれば、その所定範囲、あるいはデ
ユーティ比を判定するのであれば、その所定範囲を言う
。

上記第２の発明の構成において、第１の所定成分と第２
の所定成分とは、異なる成分である。

両所定成分選択の基準は、例えば第２の所定成分は、リ
セットにてコンピュータが正常に回復するであろう暴走
の場合に、パルス信号の内で、異常となるような成分が
選ばれ、第１の所定成分は、リセットしてもコンピュー
タが正常に回復しないハード的な故障の場合に、異常と
なるような成分が選ばれる。この例としては、第１の所
定成分としては、周波数及び／又はデユーティ比であり
、第２の所定成分はパルス間隔である。一部成分が重複
してもかまわない。

両発明において、 遮断手段Ｍ１４．Ｍ２４における、制御を受け入れなく
する処理とは、例えば、被制御装置Ｍ１１、Ｍ２１と制
御用コンピュータＭ１２．Ｍ２２との間の信号線を遮断
したり、被制御装置Ｍ１１゜Ｍ２１へのエネルギーの供
給を停止したりする処理を言う。

［作用コ 第１発明にては、コンピュータＭ１２がそのプログラム
に従って所定性状となしたパルス信号を、正常な状態で
は、正確に出力している。このとき、成分判定手段Ｍ１
３は所定性状からの逸脱をチェックするため、パルス信
号から所定成分を抽出し、その値が所定範囲内にあるか
否かを調べる。コンピュータＭ１２が正常な状態では所
定範囲内であるので、成分判定手段Ｍ１３は遮断手段Ｍ
１４を遮断側へは駆動しない。このため、被制御装置Ｍ
１１はコンピュータＭ１２からの制御信号をそのまま受
けて、コンピュータＭ１２のプログラムに従って制御さ
れる。しかし、コンピュータＭ１２が暴走し、プログラ
ムの実行が異常となると、成分判定手段Ｍ１３に出力さ
れるパルス信号の性状も異常となり所定性状から逸脱す
る。成分判定手段Ｍ１３はパルス信号から所定成分を抽
出し、その値が所定範囲を逸脱するほどに異常となって
おれば、遮断手段Ｍ１４を遮断側へ駆動する。こうして
暴走するコンピュータＭ１２による異常制御信号が被制
御装置Ｍ１１に出力されても、被制御装置Ｍ１１は異常
な動作を行うことがない。

第２発明にては、まず、異常処理部Ｍ２５の第１の成分
判定手段Ｍ２３と遮断手段Ｍ２４とは、上記第１発明の
成分判定手段Ｍ１３と遮断手段Ｍ１４と各々同一の作用
をなす。即ち、コンピュータＭ２２からのパルス信号の
第１の所定成分が所定範囲外であれば、第１の成分判定
手段Ｍ２３は遮断手段Ｍ２４を遮断側へ駆動して、被制
ａ装置Ｍ２１がコンピュータＭ２２の制御を受けないよ
うにする。

一方、異常復帰部Ｍ２６は、コンピュータＭ２２のパル
ス信号中の第２の所定成分が所定範囲外であれば、コン
ピュータＭ２２にリセット信号を出力する。リセット信
号により、コンピュータＭ２２は初期状態にもどり、再
度、最初から処理を開始することとなる。

次に本発明の詳細な説明する。第１及び第２の発明は、
これに限定されるものではなく、要旨を逸脱しない限り
種々の態様のものが含まれる。

［実施例］ 第３図は第１及び第２発明の一実施例を示す要部ブロッ
ク図である。

ここで１はワンチップマイクロコンピュータを表わして
おり、中央処理部（以下ＣＰＬＪという）１ａ、ランダ
ムアクセスメモリ（以下ＲＡＭという）１ｂ１リードオ
ンリメモリ（以下ＲＯＭという）１ｃ及び入出力回路（
以下Ｉ１０という）１ｄを含む。ＣＰＬＩｉａは予めＲ
ＯＭ１ｃに記憶されたプログラムに従って、ＲＯＭ１Ｃ
又はＲＡＭ１ｂに設定されているデータを用い、各種演
算を行ない、各種システム２に制御信号を出力している
。

システム２とは、例えば、自動車のスリップ制御装置等
のシステムでおる。システム電源３は電源４より、リレ
ー５を介して電力を供給され、システム２に必要な電圧
に変換して、システム２へ供給している。システム２の
マイクロコンピュータ１による制御は、全てシステム電
源３からのエネルギーによっている。

上記ＣＰＵ１はＲＯＭＩＣ内のプログラム中に設定され
たモニタ信号のオン又はオフする処理をほぼ一定時間毎
に行ない、ｌ１０１ｄを介して、ＣＰＵ異常処理回路６
及びＣＰＵ復帰回路７に出力している。ＣＰＬＪ異常処
理回路６はモニタ信号中の周波数及びデユーティ比成分
が所定範囲内か否かを判定し、ＣＰＵ復帰回路７はモニ
タ信号中のパルス信号のパルス間隔成分が所定範囲内か
否かを判定している。

マイクロコンピュータ１からは初期時に出力される別の
信号Ｓ１が出力され、ＣＰＵ異常処理回路６からのマイ
クロコンピュータ１の異常を示す信号Ｓ２とともにアン
ド回路８に入力する。信号＄２はマイクロコンピユーラ
ダ１にも入力される。

アンド回路８からは両信号Ｓ１．３２が同時にオンであ
る時に、オン出力される信号Ｓ３が出力される。信号Ｓ
３は、バッファ９に入力し、リレー５の電磁コイル５ａ
を励磁し、そのａ接点をオンとする。又、リレー５のオ
ン／オフ状態を検出するための信号Ｓ４がリレー５とシ
ステム電源３との間からコンピュータ１に入力されてい
る。

上記ＣＰＵ異常処理回路６の要部の一例を第４図に示す
。マイクロコンピュータ１側から端子ＰＡを介して入力
されたモニタ信号（例えばデユーティ比＝５０％、オン
時間：８ｍ５ｅｃ＞は、オン時間測定回路２１．オフ時
間測定回路２２及びオン／オフ時間差測定回路２３に入
力する。オン時間測定回路２１ではモニタ信号のオン状
態での継続時間が測定され、オフ時間測定回路２２では
、モニタ信号のオフ状態での継続時間が測定され、オン
／オフ時間差測定回路２３はモニタ信号のオン状態の時
間とそれに続くオフ状態の時間との差の絶対値を測定し
ている。上記オン時間測定回路２１、オフ時間測定回路
２２及びオン／オフ時間差測定回路２３は、各々、例え
ばディジタル回路におけるパルス幅弁別回路によって構
成することができる。

オン時間測定回路２１により測定されたオン時間はディ
ジタル信号として第１判定回路２４へ入力し、所定範囲
内か否かがチェックされる。例えば、４ｍ５ｅＣ〜１２
ｍ５ｅＣ内に入っているか否かがチェックされる。入っ
ていれば、第１判定回路２４は信号１１１　Ｉ＋を出力
し、入っていなければ信号１１０　Ｎを出力する。オフ
時間測定回路２２により測定されたオフ時間はディジタ
ル信号として第２判定回路２５へ入力し、所定範囲内か
否かがチェックされる。例えば、４ｍ５ｅｃ〜１２ｍ５
ｅｃ内に入っているか否かがチェックされる。

入っていれば、第２判定回路２５は信号“１″を出力し
、入っていなければ信号４４０　Ｎを出力する。

オン／オフ時間差測定回路２３により測定されたオン状
態の継続時間とそれに続くオフ状態の継続時間との差の
絶対値は、ディジタル信号として第３判定回路２６へ入
力し、所定範囲内か否かがチェックされる。例えば、４
ｍ５ｅｃ以下か否かがチェックされる。これはデユーテ
ィ比をチェックすることになる。範囲内であれば第３判
定回路２６は信号ｒｔ　１　ｅ＊を出力し、範囲外であ
れば、信号ａｔ　Ｏｔｔを出力する。

次に、第１判定回路２４、第２判定回路２５及び第３判
定回路２６からの信号は、アンド回路２７へ人力する。

この結果アンド回路２７からの出力信号Ｓａは、全判定
回路２４，２５．２６からの信号が全てｔｔ　１　ｕで
あれば、（（Ｉ　１１となり、判定回路２４，２５．２
６の内で、１つでも“Ｏ″のものがあれば、（（０＃＋
となる。

アンド回路２７の出力信号３ａはフリップフロップ２８
のＤ端子に入力し、Ｑ端子より信号３ｂとして出力され
て、端子ＰＣから信号Ｓ２として出力される。

又、アンド回路２７からの信号Ｓａはクロック選択回路
２９に入力する。ここでは、信号３ａがｉｔ　Ｉ　ＩＩ
→“′Ｏ″に切り替わったか１１０　Ｈ→’　＜１１１
１に切り替わったかを判定し、かつタイマ３０に対して
カウントされる単位時間を設定する。例えば、信号３ａ
がパ１′″→ｔｔ　Ｏｕの場合は１カウント／１　ｍＳ
　ｅ　Ｃに、１（Ｑ　ｕ　、　（（１＋１の場合は１力
ウント／２ｍ５ｅｃｋｊＮ定する。タイマ３０は所定カ
ウント数、例えば１２８になるとパルスＳｃを７リツプ
フロツプ２８のＣ１端子（こ出力する。ただし、通常、
フリップフロップ２８のＱ端子からの信号３ｂと信号３
ａとが一致している場合は、排他的ノア回路３］の出力
信号Ｓｅにより、ｄｉ　Ｉ　ＩＴをタイマ３０のリセッ
ト端子Ｒに出力し、常にリセットを行なう。信号ｓｂと
信号Ｓａとが一致しない場合、即ち、信号３ａがｉｉ　
１　ｅｔ→１１０”′又はｒｔ　Ｏｔ＋→１１１　ＩＴ
へ切り替わった直後は、信号ｓｅはｉｔ　ＯＩＴとなり
タイマ３０のカウントを継続させる。このため、タイマ
３０は信号Ｓａの切り替え後、所定時間をカウントし、
所定時間経過後、パルスＳＣをフリップ７０ツブ２８の
Ｃ１端子に出力する。このことにより、信号３ａが切り
替わって所定時間後に、はじめて、信号Ｓｂが切り替わ
り、外部へ出力される信号Ｓ２も切り替わることとなる
。

タイマ３０におけるカウント数が、Ｉ”１２８Ｊにてパ
ルスＳＣが出力されるとすると、クロック選択回路２９
によって、信号Ｓａが“１′′→“′Ｏ″へ切り替わっ
た場合、即ちモニタ信号が異常側へ変化したと判定した
場合は、１２８ｍ５ｅｃ間、ｓａ＝”ｏ”が継続した後
に、はじめて、信号Ｓｂがｔｔ　Ｏｔｔとなり、信号３
ａがｄｉ　ＯＩＩ　→ｔｄ　Ｉ　Ｔｌ　ヘ切り替わった
場合、即ちモニタ信号が正常側に変化したと判定した場
合は、２５６ｍ５ｅｃ間、Ｓａ＝“′１″が継続だ後に
、はじめて信＠Ｓｂが“′１″となる。このように、所
定時間、信号３ａをヂエツクし続けるのは、ノイズ等に
て判断を誤るのを防止するためであり、Ｓａの切り替わ
り方向にて、所定時間を異ならしめているのは、異常に
は早期に対処するためである。

以上はディスクリートな回路にてＣ，ＰＵ異常処理回路
６を構成したが、各種マイクロコンピュータで同様な機
能をプログラムにて、実現できる。

即ち第５図に示すように、ＣＰＵ６ａ、ＲＡＭ６ｂ、Ｒ
ＯＭ６ｃ、ｌ１０６ｄから構成し、ＲＯＭＧＣ中のプロ
グラムの実行により、モニタ信号の内容を判定し、異常
有無を示す信号Ｓ２を出力させるようにすることもでき
る。

前記ＣＰＵ復帰回路７は、例えばリトリガブルな単安定
マルチバイブレータを用いたウオッチドックタイマを用
いることができ、モニタ信号の立ち上げ又は立ち下げの
間隔が所定時間（例えば２００〜３００ｍ５ｅｃ）を越
えればリセット信号が出力される。勿論、各種マイクロ
コンピュータにて構成することも可能である。

上記ＣＰＵ異常処理回路６とＣＰｔＪ復帰回路７とを一
つのマイクロコンピュータで兼用させることも、プログ
ラムを統−又はサブルーチン化等することで可能である
。

上述したごとく、ＣＰＵ復帰回路７にて、例えば５００
ｍ５ｅｃ以上モニタ信号の立ち上げ、又は立ち下げがな
ければ、第３図に示すごとくリセット信＠Ｒがマイクロ
コンピュータ１側へ出力され、マイクロコンピュータ１
が初期状態に戻る。

こうして、ノイズ等による暴走から、マイクロコンピュ
ータ１は復帰される。又、ＣＰ　Ｕ異常処理回路６はマ
イクロコンピュータ１からのモニタ信号の周波数（波長
）及びデユーティ比をヂエツクする。例えば波長、即ち
オン又はオフ状態が４〜１２ｍ５ｅｃの範囲を外れた状
態か、オン時とオフ時との時間の差が４ｍｓ、ｅｃ以上
となった状態が、１２８ｍ５ｅｃ続けば信号Ｓ２を＃　
１９１から“′Ｏ″に変え、又は逆に、波長及び時間差
が両者とも上記範囲に入り、かつ２．５６ｍ５ｅｃ続け
ば、信号Ｓ２を“ＯＩＴから“′１″に変える。

ＣＰＵ異常処理回路６にて検出される異常は、主にハー
ド的な異常であり、特に、この異常は、上記ＣＰｔＪ復
帰回路７では救済できないため、そのような場合に有効
である。

ＣＰＵ異常処理回路６からの信号Ｓ２が′Ｏ′′になる
と、マイクロコンピュータ１からの初期処理用の信号Ｓ
１は通常ｄ（１Ｉｔであるけれども、アンド回路８から
出力される信号Ｓ３はＯ″となり、バッファ９からリレ
ー５のコイル５ａへ流れていた電流が遮断され、ａ接点
５ｂがオフとなり、システム電源３へ電ｗＡ４からの電
力供給が絶たれ、システム２の作動は停止する。例えば
システム２がアンチスキッドのブレーキ圧調整作動回路
であり、マイクロコンピュータ１がその制御装置であれ
ば、アンチスキッドの制御装置の異常をＣＰＵ異常処理
回路６が検出するとブレーキ圧調整作動回路は作動を停
止し、ブレーキ圧の調整は運転者の踏み込みに従うこと
となる。

次にマイクロコンピュータ１側のモニタ信号出力処理に
ついて説明する。第６図乃至第１０図はその内容を示す
フローチャートである。

第６図はメインルーチンであり、４ｍ５ｅｃ毎にステッ
プ１００を実行し、フラグＦｍｃに１１１９１を設定し
ている。

第７図は３ｍ５ｅｃ毎に実行される割り込みル−ヂンで
あり、ステップ１５０にてフラグＦｃｐにＲ１Ｎを設定
する。

第８図は１．６６ｍ５ｅｃ毎に実行される割り込みル−
ヂンであり、ステップ２００にてカウンタＣｃｐをイン
クリメントする。

第９図はモニタ信号出力ルーチンであり、４ｍ５ｅｃ毎
に実行される割り込みルーチンである。

本ルーヂンが開始されると、まず、ステップ３１０にて
、前回このステップ３１０でｒＮＯＪと判定されたか否
かが判定される。前回ｒＮＯＪであれば、ステップ３２
０に進み、前回ｒＹＥＳＪであればステップ４１０に進
む。即ら、８ｍ５ｅＣ毎にｒＹＥｓＪと判定されること
になる。

ステップ３２０ではフラグＦｍｃをチェックする。

即ち、通常、メインルーチン４　ｍ　ｓ　ｅ　ｃ処理に
て、４ｍ５ｅｃ毎にＦｍｃに１１１１１が設定されてい
るはずであるので、ステップ３２０ではｒＹＥｓＪと判
定されて、ステップ３３０にてＦｉｎｃに４（０＋ｌが
設定される。次にステップ３４０にてフラグＦｃｐがチ
ェックされる。ここでも、通常、３ｍ５ｅ、ｃの割り込
み処理にて、３ｍ５ｅｃ毎にＦＣｐに“１″が設定され
ているはずであるので、ステップ３４０ではｒＹＥｓＪ
と判定されて、ステップ３５０にてフラグＦｃｐにｉｔ
　Ｏｏｐが設定される。次にステップ３６０にてカウン
タＣＣｐがチェックされる。

ここでも、通常、１．６６ｍ５ｅｃの割り込み処理にて
、１．６６ｍ５ｅＣ毎にＣｃｐがインクリメントされて
いるはずであるので、８ｍ５ｅｃの間では、ＣＣｐは３
以上かつ８以下のはずである。そこでステップ３６０に
てはｒＹＥｓＪと判定されて、ステップ３７０の処理に
移る。ステップ３７０にては現在出力しているモニタ信
号がオンならオフに、オフならオンに反転する処理が行
なわれる。即ち、メインルーチン４ｍ５ｅｃ処理が正し
く処理されてＦｍｃに１″が設定され、３ｍｓ　ｅｃ割
り込みルーチンが正しく処理されてＦＣｐに１ｊ１＋１
が設定され、更に１．６５ｍ５ｅＣ割り込みルーチンが
正しく処理されてＣｃｐの値が３〜８の間に設定された
場合に、はじめて、モニタ信号の反転がなされる。

＝　２１− メインルーチンの処理が異常であって、８ｍ５ｅｃ以内
にＦｍＣに“１″が設定されない場合は、ステップ３２
０にてｒＮＯＪと判定されて、ステップ３８０にてＦｍ
ｃにｔｔ　Ｏｅ＋が設定されるが、モニタ信号は反転さ
れない。又３ｍ５ｅｃ割り込みルーチンが異常であり、
８ｍ５ｅｃ以内にＦｃｐに１゛′が設定されない場合は
、ステップ３４０にてｒＮＯＪと判定されて、ステップ
３９０にてＦｃｐにｉｔ　ＯＩｔが設定されるが、モニ
タ信号は反転されない。

更に、又、”１．６６ｍ５ｅｃ割り込みルーチンが異常
であり、Ｂｍｓｅｃ以内にＣＣｐに３〜８の値が設定さ
れない場合は、ステップ３６０にてｒＮＯＪと判定され
て、モニタ信号は反転されない。

ステップ３６０でｒＮＯＪとされた場合、又は、ステッ
プ３７０，３８０，３９０の後、ステップ４００にて、
Ｃｃｐがクリアされる。

次にステップ４１０にてＦＣＩ）にＯ″が設定され、一
旦終了する。

上述のごとく、マイクロコンピュータ１内のＣＰＵ１ａ
の作動異常がモニタ信号のオン又はオフ状態の時間の異
常になって出ツクされることとなる。

このモニタ信号を受け、ＣＰＵ異常処理回路６とＣＰＵ
復帰回路７とは前述のごとくの処理をなすこととなる。

次にマイクロコンピュータ１側により作動初期に行なわ
れる周辺装置の異常確認処理を説明する。

第１０図はそのフローチャートを表わす。

まずマイクロコンピュータ１及びその周辺装置について
、電源がオンされた場合、ステップ５００の処理にて、
電源オン時には（１０Ｉ＋であるレジスタＰＳの内容を
チェックする。電源オン時であれば、ＰＳ−”０”であ
るので、ｒＹＥｓＪと判定されて、次にステップ５１０
にてＰＳに′１゛′が設定される。次にステ、ツブ５２
０にて５００ｍ５ｅｃの間、処理が待機する。この間、
前述したメインルーチン４ｍ５ｅｃ処理はなされないの
で、Ｆｍｃ−”　Ｑ　”となって、４ｍ５ｅｃ割り込み
モニタ信号出力ルーチンのステップ３７０の処理が行な
われずモニタ信号がオン又はオフ状態のままであり、Ｃ
ＰＵ復帰回路７が作動してマイクロコンピュータ１にリ
セットがかかる。

すると再度ステップ５００の処理がなされる。

ステップ５１０にてＰＳ−”１”とされているので、ｒ
ＮＯＪと判定され、次の処理に移る。ところが、ＣＰＵ
復帰回路７が異常であったり、リセットのための端子、
信号線が異常であり、リセットガかからないと、ステッ
プ５２０にて５００ｍ５ｅｃを経過してしまい、ステッ
プ５３０の処理を実行する。ステップ５３０にては、電
源オン時にｔｔ　１　ｔｅに設定されている第３図に示
した信号Ｓ１をｉｉ　Ｏｕとすることにより、アンド回
路８の信号Ｓ３も（（０＋＃となり、バッファ９の出力
もなくなり、リレー５のａ接点も開放され、電源４が切
り離されて、システム２の作動が停止する。以後信号Ｓ
１が“′Ｏ゛′の状態が継続する。

上記ステップ５００にてｒＮＯＪと判定されると、即ち
、ＣＰＵ復帰回路７が正常で必れば、次にステップ５４
０にて、モニタ信号として正常なものを出力する。つま
り、オン・オフが８’ｍ５ｅＣ毎に切り替わるデユーテ
ィ比５０％のモニタ信号を出力する。次にステップ５５
０にてマイクロコンピュータ１からアンド回路８に直接
出力されている信号Ｓ１として′１″を出力する。ＣＰ
ＬＩ異常処理回路６自体が異常でなければ、ＣＰＵ異常
処理回路６はモニタ信号正常であることから、アンド回
路８に信号Ｓ２として“１″を出力する。

アンド回路８は信号３１．Ｓ２が共に１″であれば、信
号Ｓ３として“１′′を出力する。更に、このことによ
りリレー５のａ接点５ｂもオンとなり、信号Ｓ４も“１
″　（オン）となる。ステップ５６０では、この信号Ｓ
４が（（１Ｔ＃か否かを判定する。ＣＰＵ異常処理回路
６が正常でかつ、信号径路及びリレー５も正常であれば
、マイクロコンピュータ１に入力される信号Ｓ４は１″
であるはずなので、ステップ５６０ではｒＹＥ、ｓＪと
判定される。

もし、このステップ５６０でｒＮＯＪと判定されると、
ステップ５７０にて、ＣＰＵ異常処理回−２５＝ 路６、信号径路またはリレー５の異常であるとして、例
えば、信号Ｓ１を“０゛′としたり、図示しない表示装
置の異常ランプを点灯させたりする。

ステップ５６０にてｒＹＥｓＪと判定されると、次にス
テップ５８０にて、マイクロコンピュータ１はモニタ信
号として異常な信号を出力する。例えば、オンが３．１
ｍ、ｓ　ｅ、　ｃ　、オフが、１３．３ｍ５ｅＣの信号
（デユーティ比１８．９％）のモニタ信号を出力する。

１次のステップ５９０では、ステップ５８０にて異常モ
ニタ信号を出力しはじめてからの時間Ｔ１がｓｏｏｍｓ
ｅｃを超えたか否かが判定される亭初期は越えていない
ので、次にステップ６００にて、ＣＰＵ異常処理回路６
の出力信号Ｓ２がｔｔ　Ｏｅ＊か否かを判定する。いま
だ信号Ｓ２が１′′であれば、ｒＮＯＪと判定されて、
再度ステップ５．８０から処理が開始される。

前記のＣＰＵ異常処理回路６の例では、異常モニタ信号
を出力し始めてから、１２．８．ｍ５ｅｃ後に、信号Ｓ
２は゛“Ｏ″に変化する。ステップ６００にてｒ、ＹＥ
、、ｓ、Ｊと判定されると、ステップ６１Ｏにて、ステ
ップ５８０での異常モニタ信′号出力が開始されてから
、５０ｍ５ｅｃ内か否かが判定される。

上記ステップ６Ｃ）ＯにてｒＹＥｓｊと判定されたとい
うことは、１２８ｍ５ｅＣ以上は経過しているはずなの
で、通常このステップ６１０ではｒＮＯｊと判定される
。

上記ステップ５９０及びステップ６１０にてｒＹＥｓＪ
と判定されるということは、信号Ｓ２が、設定された遅
延時間（１２８ｍｓｅｃ）から十分経過してもｉｔ　１
　＋＋から１４０１１に切り替わらないか、または、遅
延時間を経過するのに十分時間が残っているにもかかわ
らず、１１１　ＩＩから“０１１へ切り替わってしまっ
た状況を意味する。そのため、ステップ６２０の処理に
移って、信号Ｓ１をｉｔ　０１４に設定したり、異常ラ
ンプ点灯等の処理がなされる。

次に５０ｍ５ｅＣ〜８００ｍ５ｅＣの間に８２がｄｉ　
Ｉ　ＩＴから１（０＋＋に変化すると、ステップ６３０
が実行され、信号Ｓ４が０°′　（オフ）になつている
か否かを判定する。ここで゛○パでない場合は、ステッ
プ６４０にて更に異常モニタ信号出力を継続し、ステッ
プ６５０にて、ステップ６４０で、はじめて出力処理し
てから１００ｍ５ｅｃ経過したか否かが判定される。１
００ｍ５ｅｃ以内ならば、ステップ６３０，６４０の処
理を繰り返す。１００ｍ５ｅｃ経過後も信号Ｓ４が′Ｏ
″ならば異常であるので、上記ステップ６２０の処理を
行なう。

一方、信号Ｓ４が正常に“Ｏ゛に変化すれば、ステップ
６３０からステップ６６０の処理に移り、今度は、モニ
タ信号として正常な信号を出力する。

即ち、Ｂｍｓ’ｅｃ毎にオン、オフが切り替わり、デユ
ーティ比５０％のパルス信号を出力する。次にステップ
６７０にて信号Ｓ４がＯ″からｕ　１１１に切り替わっ
たか否かが判定される。

信号Ｓ４がｔｔ　Ｏ＋＋から１″へ切り替わるのは、信
号Ｓ１が（１１１１の場合、信号Ｓ２が１１０９１から
“１″へ切り替わるのに対応しているため、前述の例で
は、２５６ｍ５ｅｃ後に切り替わるはずである。そこで
ステップ６７０にて１ＮＯ」と判定されてもステップ６
８０にて、１．２ｓｅｃ経過するまでは、ステップ６６
０及びステップ６７０を実行して、信号Ｓ４がｄｌ　１
　＃ｌに切り替わるのを待機する。もし、ステップ６７
０にて信号Ｓ４がｔｔ　１　Ｔ？と判断された場合、ス
テップ６９０で最初にステップ６６０の処理がなされて
から、５０ｍ５ｅＣしか経過していない場合は、ｒＮＯ
Ｊと判定されてステップ７００にてＣＰＵ異常処理回路
６等が異常であるとして、ステップ５７０，６２０と同
様な異常処理がなされる。

ステップ６９０又はステップ６８０にて「ＹＥＳ」と判
定された場合は、ステップ７１０で、今後のシステムに
対する各種制御処理のための各種フラグ、変数等の初期
データが設定される。

以後、前述したメインルーチン４ｍ５ｅｃ処理を含み、
各種制御処理がなされるメインルーチン及び前述の各割
り込み処理が実行される。上記した内容では、ステップ
６００で信号Ｓ２を直接チェツ°りしたが、第３図と異
なり信号Ｓ２を直接コンピュータ１へ返さないようにし
、信＠Ｓ１−ｇ（１１１の状態で信号Ｓ４の内容をチェ
ックすることにより、ＣＰＬＪ異常処理回路６の状態を
把握してもよい。

以上詳述したごとく、本実施例によれば、ＣＰＵ復帰回
路７により、マイクロコンピュータ１のＣＰＵ１ａの演
綽処理が暴走してもリセットがかかることにより、暴走
を停止し、正常な演算処理に復帰させることができる。

又、ＣＰＵ異常処理回路６により、上記ＣＰＵ復帰回路
７にては、復帰できない、マイクロコンピュータ１のハ
ード的な異常を検出でき、マイクロコンピュータ１の異
常な制御をからシステム２を保護することができ、手動
等に切り替えて処理を進めることができる。

このようにＣＰＵ復帰回路７とＣＰＵ異常処理回路６と
を組み合わせ、ＣＰＵ復帰回路７を優先して作動させて
いることにより、ソフト的な異常は、ＣＰＵ異常処理回
路６が作動する前に容易に救済でき葛。このため、シス
テム２停止前に、極力復帰できるので、システム２によ
る正常な稼動率を向上できる。

又、マイクロコンピュータ１の作動開始時に前述したご
とくの、ＣＰＵ異常処理回路６及びＣＰＵ復帰回路７側
の異常処理を行なっているので、ＣＰＵ異常処理回路６
又は、ＣＰＵ復帰回路７が異常であることによる、マイ
クロコンピュータ１の異常検出エラーが防止できる。

更に、ハード的エラーの対策として、システム２への電
源を停止しているので、確実にシステム２の作動を停止
できる。このため極めて信頼性の高い暴走監視を行なう
ことができる。

上記構成において、リレー５が遮断手段Ｍ１４、Ｍ２４
に該当し、ＣＰＵ異常処理回路６が成分判定手段Ｍ１３
、第１の成分判定手段Ｍ２３に該当し、ＣＰＵ復帰回路
７が異常復帰部Ｍ２６に該当する。

［発明の効果］ 第１発明の制御用コンピュータの暴走監視装置は、制御
用のコンピュータからのパルスの所定成分を検出して、
所定範囲内にあるか否かを判定する成分判定手段と、 範囲外であれば被制御装置が制御用コンピュータの制卸
を受け入れなくする遮断手段と、を備えているため、 コンピュータに異常が生じた場合、速やかに被制御装置
の異常な動作を停止するので、被制御装置とその周辺の
保護が可能となる。

第２発明の制御用コンピュータの暴走監視装置は、上記
第１発明の構成の異常処理部に加えて、パルス信号中の
他の第２の成分を検出して、所定範囲内にあるか否かを
判定するとともに範囲外であれば、コンピュータをリセ
ットするリセット信号を出力する異常復帰部を備えてい
る。

そのため、ソフト的な軽度な異常は、早期に復帰させる
ことができ、被制御装置の稼動率を上げることができる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は第１発明の基本的構成例示図、第２図は第２発
明の基本的構成例示図、第３図は第１発明及び第２発明
の実施例の要部ブロック図、第４図はＣＰＵ異常処理回
路の要部ブロック図、第５図はＣＰＵ異常処理回路にマ
イクロコンピュータを用いた例を示すブロック図、第６
図はマイクロコンピュータにおいて実行されるプログラ
ムのメインルーチン４ｍ５ｅｃ処理のフローチャート、
第７図は同じ＜３ｍ５ｅｃ割り込み処理のフローチャー
ト、第８図は同じ＜１．６６ｍ５ｅｃ割り込み処理のフ
ローチャート、第９図は同じ＜４ｍ５ｅｃ割り込みモニ
タ信号出力ルーチンのフローチャート、第１０図は同じ
く周辺装置異常確認処理のフローチャートを表わす。 Ｍｌ　１．Ｍｌ　２・・・被制御装置′Ｍ１２．Ｍ２２
・・・コンピュータ Ｍ１３・・・成分判定手段 Ｍｌ４．Ｍ２４・・・遮断手段 Ｍ２３・・・第１の成分判定手段 Ｍ２５・・・異常処理部 Ｍ２６・・・異常復帰部 １・・・マイクロコンピュータ ２・・・システム ４・・・電源 ５・・・リレー ６・・・ＣＰＵ異常処理回路 ７・・・ＣＰＵ復帰回路

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　予め設定されたプログラムに従つて、被制御装置を
   制御するとともに、予め設定されたプログラムに従つて
   所定性状となされたパルス信号を出力する制御用コンピ
   ュータの暴走監視装置において、 上記パルス信号中の所定成分を検出して、該所定成分が
   所定範囲内にあるか否かを判定する成分判定手段と、 上記成分判定手段にて所定範囲外であると判定されると
   被制御装置が制御用コンピュータの制御を受け入れなく
   する遮断手段と、 を備えたことを特徴とする、制御用コンピュータの暴走
   監視装置。 ２　所定成分が、パルス信号の周波数及びデューティ比
   である、特許請求の範囲第１項記載の制御用コンピュー
   タの暴走監視装置。 ３　成分判定手段が、所定成分の検出を所定時間行った
   後、判定する、特許請求の範囲第１項又は第２項記載の
   制御用コンピュータの暴走監視装置。 ４　予め設定されたプログラムに従って、被制御装置を
   制御するとともに、予め設定されたプログラムに従つて
   所定性状となされたパルス信号を出力する制御用コンピ
   ュータの暴走監視装置において、 上記パルス信号中の第１の所定成分を検出して、該第１
   の所定成分が所定範囲内にあるか否かを判定する第１の
   成分判定手段と、上記第１の成分判定手段にて所定範囲
   外であると判定されると被制御装置が制御用コンピュー
   タの制御を受け入れなくする遮断手段と、を有する異常
   処理部と、上記パルス信号中の第２の所定成分を検出し
   て、該第２の所定成分が所定範囲内にあるか否かを判定
   するとともに、所定範囲外であると判定すると、上記コ
   ンピュータをリセットする異常復帰部と、を備えたこと
   を特徴とする、制御用コンピュータの暴走監視装置。 ５　第１の所定成分がパルス信号の周波数及びデューテ
   ィ比であり、第２の所定成分がパルス信号のパルス間隔
   である、特許請求の範囲第４項記載の制御用コンピュー
   タの暴走監視装置。 ６　第１の成分判定手段が、第１の所定成分の検出を所
   定時間行つた後、判定し、異常復帰部が、第２の所定成
   分の検出を、上記第１の成分判定手段の所定時間より短
   い時間行つた後、判定する、特許請求の範囲第４項又は
   第５項記載の制御用コンピュータの暴走監視装置。