JPS62162782A - 原動機と油圧ポンプを含む系の駆動装置 - Google Patents
原動機と油圧ポンプを含む系の駆動装置Info
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- JPS62162782A JPS62162782A JP287286A JP287286A JPS62162782A JP S62162782 A JPS62162782 A JP S62162782A JP 287286 A JP287286 A JP 287286A JP 287286 A JP287286 A JP 287286A JP S62162782 A JPS62162782 A JP S62162782A
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- pump
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- displacement hydraulic
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、原動機で駆動されろ可変容量油圧ポンプの吐
出量を、傾転角および圧力を検出することによって電磁
弁で制御する原動機と油圧ポンプを含む系の駆動装置に
関する。
出量を、傾転角および圧力を検出することによって電磁
弁で制御する原動機と油圧ポンプを含む系の駆動装置に
関する。
〈従来の技術〉
この種の原動機と油圧ポンプを含む系の駆動装置として
、従来、特願昭55−140449号に記載のものがあ
る。この装置は、内燃機関のアクセル量により設定され
る目標回転数と出力回転数との差、すなわち回転数偏差
を求め、この回転数偏差が増大するにつrて液圧ポンプ
の入力トルクが減少するように、回転数偏差と自分自身
の液圧ポンプの吐出圧力とから当該液圧ポンプの斜板傾
転量の目標値を演算し、この演算結果に基づいて当該液
圧ポンプの入力馬力制御をおこなうようにしたものであ
る。
、従来、特願昭55−140449号に記載のものがあ
る。この装置は、内燃機関のアクセル量により設定され
る目標回転数と出力回転数との差、すなわち回転数偏差
を求め、この回転数偏差が増大するにつrて液圧ポンプ
の入力トルクが減少するように、回転数偏差と自分自身
の液圧ポンプの吐出圧力とから当該液圧ポンプの斜板傾
転量の目標値を演算し、この演算結果に基づいて当該液
圧ポンプの入力馬力制御をおこなうようにしたものであ
る。
〈発明が解決しようとする問題点〉
しかし、この従来例にあっては、自分自身の液圧ポンプ
の吐出圧力に応じて当該液圧ポンプの入力馬力制御をお
こなうものであり、大きな慣性体を有する作業機等にあ
って、当該大きな慣性体を作動させるアクチュエータの
駆動時に生じる油圧の変動に伴う負荷変動に対応しきね
ず、その結果制御系にハンチングを生じ、応答性が低下
しやすい。また逆に、ノ・ンチングを防止しようとして
制御装置のゲインを下げようとすると、原動機の回転数
が低下し、この原動機の出力を十分に活用できなくなる
。
の吐出圧力に応じて当該液圧ポンプの入力馬力制御をお
こなうものであり、大きな慣性体を有する作業機等にあ
って、当該大きな慣性体を作動させるアクチュエータの
駆動時に生じる油圧の変動に伴う負荷変動に対応しきね
ず、その結果制御系にハンチングを生じ、応答性が低下
しやすい。また逆に、ノ・ンチングを防止しようとして
制御装置のゲインを下げようとすると、原動機の回転数
が低下し、この原動機の出力を十分に活用できなくなる
。
本発明は、このような従来技術におけろ実情に鑑みてな
されたもので、その目的は、原動機の出力を十分に活用
できて、しかも応答性の良い制御系を得ろことができる
原動機と油圧ポンプを含む系の駆動装置を提供すること
にある。
されたもので、その目的は、原動機の出力を十分に活用
できて、しかも応答性の良い制御系を得ろことができる
原動機と油圧ポンプを含む系の駆動装置を提供すること
にある。
〈問題点を解決するための手段〉
この目的を達成するために本発明は、制御装置が、原動
機の目標回転数と実際の回転数の偏差からポンプ入力回
転数制御値を求める第1の演算手段と、この第1の演算
手段で得られたポンプ入力回転数制御値と第2の可変容
量油圧ポンプの吐出圧力から第1の可変容量油田ポンプ
に係る第1のポンプ入力制御値を求めるとともに、ポン
プ入力回転数制御値と第1の可変容量油圧ポンプの吐出
圧力から@2の可変容量油田ポンプに係ろ第2のポンプ
入力制御値を求める第2の演算手段と、この第2の演算
手段で得られた第1のポンプ入力制御値に基づいて得ら
れる第1の可変容量油圧ポンプに係る第1のポンプ人力
トルクと第1の可変容量油圧ポンプの吐出圧力とから第
1の可変容量油圧ポンプの目標吐出量を求めるとともに
、第2のポンプ入力制御値に基づいて得られる第2の可
変容量油圧ポンプに係る第2のポンプ入力トルクと@2
0可変容量油圧ポンプの吐出圧力とから第2の可変容量
油圧ポンプの目標吐出量を求める第3の演算手段とを具
備する構成にしである。
機の目標回転数と実際の回転数の偏差からポンプ入力回
転数制御値を求める第1の演算手段と、この第1の演算
手段で得られたポンプ入力回転数制御値と第2の可変容
量油圧ポンプの吐出圧力から第1の可変容量油田ポンプ
に係る第1のポンプ入力制御値を求めるとともに、ポン
プ入力回転数制御値と第1の可変容量油圧ポンプの吐出
圧力から@2の可変容量油田ポンプに係ろ第2のポンプ
入力制御値を求める第2の演算手段と、この第2の演算
手段で得られた第1のポンプ入力制御値に基づいて得ら
れる第1の可変容量油圧ポンプに係る第1のポンプ人力
トルクと第1の可変容量油圧ポンプの吐出圧力とから第
1の可変容量油圧ポンプの目標吐出量を求めるとともに
、第2のポンプ入力制御値に基づいて得られる第2の可
変容量油圧ポンプに係る第2のポンプ入力トルクと@2
0可変容量油圧ポンプの吐出圧力とから第2の可変容量
油圧ポンプの目標吐出量を求める第3の演算手段とを具
備する構成にしである。
〈作用〉
本発明は上記のように構成してあり、原動機の目標回転
数と実際の回転数の偏差と、自身の可変容量油圧ポンプ
以外の他の可変容量油圧ポンプの吐出圧力に応じて、自
身の可変容量油圧ポンプの入力馬力を制@するようにな
っていることから、他のポンプの入力トルクに対して自
身の入力トルクを増減し、全体の入力トルクの合計が原
動機の出力の範囲内になるようにすることができ、また
原動機の出力に対応して入力トルクの合計を制御できろ
。
数と実際の回転数の偏差と、自身の可変容量油圧ポンプ
以外の他の可変容量油圧ポンプの吐出圧力に応じて、自
身の可変容量油圧ポンプの入力馬力を制@するようにな
っていることから、他のポンプの入力トルクに対して自
身の入力トルクを増減し、全体の入力トルクの合計が原
動機の出力の範囲内になるようにすることができ、また
原動機の出力に対応して入力トルクの合計を制御できろ
。
〈実施例〉
以下、本発明の原動機と油圧ポンプを含む系の駆動装置
を図に基づいて説明する。
を図に基づいて説明する。
第1図は本発明の一実施例の全体構成を示す回路図、第
2図は第1図に示す実施例に備えられる制御装置の構成
を示す説明図である。
2図は第1図に示す実施例に備えられる制御装置の構成
を示す説明図である。
第1図において、1.1’は第1.第2の可変容量油圧
ポンプ、2.2′は可変容量油圧ポンプ1゜1′のそれ
ぞれのおしのけ容積可変機構、3.3′はおしのけ容積
可変機構2.2′を駆動するサーボピストン、4.4’
はサーボピストン3.3′を収納するサーボシリンダで
ある。4a、4a’、および4b、4b’はサーボピス
トン3,3’ICよって区分されたサーボシリンダ4,
4′の左側室および右側室であって、それぞれ左側室4
a、4a’の断面積りは右側室4b、4b’の断面積d
よりも大きく形成されている。5はサーボシリンダ4,
4′に圧油を供給する油圧源、6はこの回路の作動油が
蓄えられるオイルタンクである。
ポンプ、2.2′は可変容量油圧ポンプ1゜1′のそれ
ぞれのおしのけ容積可変機構、3.3′はおしのけ容積
可変機構2.2′を駆動するサーボピストン、4.4’
はサーボピストン3.3′を収納するサーボシリンダで
ある。4a、4a’、および4b、4b’はサーボピス
トン3,3’ICよって区分されたサーボシリンダ4,
4′の左側室および右側室であって、それぞれ左側室4
a、4a’の断面積りは右側室4b、4b’の断面積d
よりも大きく形成されている。5はサーボシリンダ4,
4′に圧油を供給する油圧源、6はこの回路の作動油が
蓄えられるオイルタンクである。
7.7′は油圧源5とサーボシリンダ4,4′の左側室
4a、4a’とをそれぞれ連絡する管路、8は油圧源5
とサーボシリンダ4,4′の右側室4b。
4a、4a’とをそれぞれ連絡する管路、8は油圧源5
とサーボシリンダ4,4′の右側室4b。
4 b’とを連絡する管路、9.9′は管路7,7′と
オイルタンク6とを連絡する戻り管路、10.10’は
油圧源5と管路7,7′との間に介設された電磁弁、1
1.11’は管路7.7′と戻り管路9.9′との間に
介設された電磁弁である。これらの電磁弁10.10’
、11.11’はノーマルクローズ(非通電時、閉止状
態に復帰する機能)の電磁弁である。12.12’は変
位計で、可変容量油圧ポンプ1.1′のおしのけ容積可
変機構2.2′の変位を検出し、この変位量に比例した
吐出量信号QptQ、’を出力する。13.13’は可
変容量油圧ポンプ1゜1′の吐出管路である。
オイルタンク6とを連絡する戻り管路、10.10’は
油圧源5と管路7,7′との間に介設された電磁弁、1
1.11’は管路7.7′と戻り管路9.9′との間に
介設された電磁弁である。これらの電磁弁10.10’
、11.11’はノーマルクローズ(非通電時、閉止状
態に復帰する機能)の電磁弁である。12.12’は変
位計で、可変容量油圧ポンプ1.1′のおしのけ容積可
変機構2.2′の変位を検出し、この変位量に比例した
吐出量信号QptQ、’を出力する。13.13’は可
変容量油圧ポンプ1゜1′の吐出管路である。
16.16’は可変容量油圧ポンプ1,1′の吐出管路
13.13’に設けられた圧力検出器であって、可変容
量油圧ポンプ1.1’から吐出さねる圧油の圧力を検出
し、電気信号すなわち吐出圧力信号P。
13.13’に設けられた圧力検出器であって、可変容
量油圧ポンプ1.1’から吐出さねる圧油の圧力を検出
し、電気信号すなわち吐出圧力信号P。
P′を出力する。17.17’は可変容量油圧ポンプ1
.1′のおしのけ容積を変更させる指令装置であって、
目標吐出量信号QrtQr’を出力する。
.1′のおしのけ容積を変更させる指令装置であって、
目標吐出量信号QrtQr’を出力する。
14は原動機、20は原動機140回転数を検出する回
転数検出器である。
転数検出器である。
18はマイクロコンピュータからなる制御装置で、第2
図に示すように、中央演算処理装置118aと、出力用
のI10インタフェイス18bと、電磁弁101 11
. 10’、 11’に接続される増幅器18c、1
8d、18e、18fと、制御手順のプログラムを格納
するメモリー8hと、変位計12.12’から出力され
る吐出量制御信号QptQ′と、圧力検出器16.16
’から出力される吐出玉力信号P、P’と、指令装置1
7.17’から出力されろ目標吐出量信号Q r l
Q%をディジタル信号に変換するA/Dコンバーター8
gと、回転数検出器20から出力される回転数に相応す
るパルスを検出し、当該パルスの間隔を計測するカウン
ター8jとを備えている。
図に示すように、中央演算処理装置118aと、出力用
のI10インタフェイス18bと、電磁弁101 11
. 10’、 11’に接続される増幅器18c、1
8d、18e、18fと、制御手順のプログラムを格納
するメモリー8hと、変位計12.12’から出力され
る吐出量制御信号QptQ′と、圧力検出器16.16
’から出力される吐出玉力信号P、P’と、指令装置1
7.17’から出力されろ目標吐出量信号Q r l
Q%をディジタル信号に変換するA/Dコンバーター8
gと、回転数検出器20から出力される回転数に相応す
るパルスを検出し、当該パルスの間隔を計測するカウン
ター8jとを備えている。
そして、上記したメモリー8hおよび中央演算処理袋#
18aは、原動機14の目標回転数N。
18aは、原動機14の目標回転数N。
と実際の回転数N、の偏差からポンプ入力回転数制御値
δ、を求める第1の演算手段と、この第1の演算手段で
得られたポンプ入力回転数制御値δ、と第2の可変容量
油田ポンプ1′の吐出圧力信号P′から第1の可変容量
油田ポンプ1に係る第1リボンプ入力制御値δを求める
とともに、ポンプ入力回転数制御値δ、と第1の可変容
量油圧ボングーの吐出圧力信号Pから第2の可変容量油
圧ポンプ1′に係る第2のポンプ入力制御値δ′を求め
る第2の演算手段と、この第2の演算手段で得られた第
1のポンプ入力制御値δに基づいて得られる第1の可変
容量油圧ポンプlに係る第1のポンプ入力トルクTと第
1の可変容量油圧ポンプ1の吐出圧力信号Pとから第1
の可変容量油圧ポンプ1の目標吐出量Q 、を求めると
ともに、第2の演算手段で得られた第2のポンプ入力制
御値δ′に基づいて得られる第2の可変8景油圧ポンプ
1′罠係ろ第2のポンプ入力トルクT′と第2の可変容
量油圧ポンプ1′の吐出圧力信号P′とから第2の可変
容量油田ポンプ1′の目標吐出量Q ′を求める第3s の演算手段な含んでいろ。
δ、を求める第1の演算手段と、この第1の演算手段で
得られたポンプ入力回転数制御値δ、と第2の可変容量
油田ポンプ1′の吐出圧力信号P′から第1の可変容量
油田ポンプ1に係る第1リボンプ入力制御値δを求める
とともに、ポンプ入力回転数制御値δ、と第1の可変容
量油圧ボングーの吐出圧力信号Pから第2の可変容量油
圧ポンプ1′に係る第2のポンプ入力制御値δ′を求め
る第2の演算手段と、この第2の演算手段で得られた第
1のポンプ入力制御値δに基づいて得られる第1の可変
容量油圧ポンプlに係る第1のポンプ入力トルクTと第
1の可変容量油圧ポンプ1の吐出圧力信号Pとから第1
の可変容量油圧ポンプ1の目標吐出量Q 、を求めると
ともに、第2の演算手段で得られた第2のポンプ入力制
御値δ′に基づいて得られる第2の可変8景油圧ポンプ
1′罠係ろ第2のポンプ入力トルクT′と第2の可変容
量油圧ポンプ1′の吐出圧力信号P′とから第2の可変
容量油田ポンプ1′の目標吐出量Q ′を求める第3s の演算手段な含んでいろ。
また、この制御装置18は、変位計12.12’から出
力される吐出量制御信号Q、Qp’と、圧力検出器16
.16’から出力される吐出圧力信号P、P/と、指令
装置1117.17’から出力されろ目標吐出量信号Q
、、Q、’と、回転数検出器20によって検出されるパ
ルスの間隔なカウンター8jで計測して得られる回転数
N、とから、メモリ18hK格納された後述の制御手順
プログラムに基づいて可変容量油田ポンプ1.1′の駆
動指令値を演算し、その指令信号Q、、Q、’を電磁弁
10゜10’、 11. 11’に出力して、変位計
12.12’の出力である吐出量信号Q 、 Q、
’が当該指令信号Q0.Q、’に等しくなるようにサー
ボピストン3.3′の位eを、電気−油圧サーボを用(
−だオンオフサーボで制御するよう罠なっている。
力される吐出量制御信号Q、Qp’と、圧力検出器16
.16’から出力される吐出圧力信号P、P/と、指令
装置1117.17’から出力されろ目標吐出量信号Q
、、Q、’と、回転数検出器20によって検出されるパ
ルスの間隔なカウンター8jで計測して得られる回転数
N、とから、メモリ18hK格納された後述の制御手順
プログラムに基づいて可変容量油田ポンプ1.1′の駆
動指令値を演算し、その指令信号Q、、Q、’を電磁弁
10゜10’、 11. 11’に出力して、変位計
12.12’の出力である吐出量信号Q 、 Q、
’が当該指令信号Q0.Q、’に等しくなるようにサー
ボピストン3.3′の位eを、電気−油圧サーボを用(
−だオンオフサーボで制御するよう罠なっている。
かかるオンオフサーボは、電磁弁10.10’が励磁さ
れて切換位!IBK切換わろと、サーボシリンダ4,4
′の左側室4a、4a’が油圧源5と連通し、左側室4
a、4a’と右側室4b、4b’(7)面積差によって
サーボピストン3,3′が第1図上、右方に移動する。
れて切換位!IBK切換わろと、サーボシリンダ4,4
′の左側室4a、4a’が油圧源5と連通し、左側室4
a、4a’と右側室4b、4b’(7)面積差によって
サーボピストン3,3′が第1図上、右方に移動する。
また、電磁弁10,10’および電磁弁11,11’が
消磁されて切換位置人に復帰すると、左側室4a、4a
’の油路がしゃ断され、す−ボビストン3,3′はその
位置にて静止状態に保持される。また、電磁弁11.1
1’が励磁されて切換位置Bに切換わろと、左側室4a
、4a’とオイルタンク6とが連通して左側室4a、4
a’の圧力が低下し、サーボピストン3,3′は右側室
4b。
消磁されて切換位置人に復帰すると、左側室4a、4a
’の油路がしゃ断され、す−ボビストン3,3′はその
位置にて静止状態に保持される。また、電磁弁11.1
1’が励磁されて切換位置Bに切換わろと、左側室4a
、4a’とオイルタンク6とが連通して左側室4a、4
a’の圧力が低下し、サーボピストン3,3′は右側室
4b。
4 b’の圧力により、第1図上、左方に移動する。
次に、上記のように構成した実施例の制御装置18でお
こなわれろ制御手順を第3図に基づいて説明する。
こなわれろ制御手順を第3図に基づいて説明する。
まず、手順111で中央演算処理装(it18aに状態
量の読人込み、すなわち圧力検出器16の吐出圧力信号
P、圧力検出器16′の吐出圧力信号P′、変位計12
の吐出量制御信号Qp、変位計12′の吐出量制御信号
Q、/、指令装a17の目標吐出量信号Qr、指令装置
117’の目標吐出量信号Q 、/および回転数検出器
20の信号に応じてカウンタ18jで得られた原動機1
4の回転数N、のIA込入がおこなわれる。
量の読人込み、すなわち圧力検出器16の吐出圧力信号
P、圧力検出器16′の吐出圧力信号P′、変位計12
の吐出量制御信号Qp、変位計12′の吐出量制御信号
Q、/、指令装a17の目標吐出量信号Qr、指令装置
117’の目標吐出量信号Q 、/および回転数検出器
20の信号に応じてカウンタ18jで得られた原動機1
4の回転数N、のIA込入がおこなわれる。
次いで手Jl!112に移り、読入込まれた回転数N、
と、あらかじめ設定された目標回転数N、(例えば原動
機14の定格回転数)とから、第1の演算手段において
、 ΔN=N −N <1+の演算
がおこなわれ、この(1)式で得られたΔNから、ポン
プ入力回転数制御値δ、=f(ΔN)を求める演算がお
こなわれろ。第4図はδ5=fcΔN)の関数関係の一
例を示す説明図であり、式で表示すると下記のようKな
ろ。
と、あらかじめ設定された目標回転数N、(例えば原動
機14の定格回転数)とから、第1の演算手段において
、 ΔN=N −N <1+の演算
がおこなわれ、この(1)式で得られたΔNから、ポン
プ入力回転数制御値δ、=f(ΔN)を求める演算がお
こなわれろ。第4図はδ5=fcΔN)の関数関係の一
例を示す説明図であり、式で表示すると下記のようKな
ろ。
ΔNく−ΔN1のとき δ、 = Of2)−ΔN1≦
ΔN≦ΔN2のとき δ 、=α 拳 ΔN+δ N O(31ΔN〉ΔN
よりとき δ、=δN2 (4)次に手順113に
移り、上述した第1の演算手段で得られたポンプ入力回
転数制御値δ、と、第2の可変容量油圧ポンプ1,1′
の吐出圧力信号P。
ΔN≦ΔN2のとき δ 、=α 拳 ΔN+δ N O(31ΔN〉ΔN
よりとき δ、=δN2 (4)次に手順113に
移り、上述した第1の演算手段で得られたポンプ入力回
転数制御値δ、と、第2の可変容量油圧ポンプ1,1′
の吐出圧力信号P。
P′から、第2の演算手段において、第1のポンプ入力
制御値 δ=、lP’、δN)、第2のポンプ入力制御
値 δ’=J’ (P、δN)を求める演算がおこなわ
れろ。第5図はこれらの関数関係の一例を示す説明図で
あり、式で表示すると下記のよ5になろ。
制御値 δ=、lP’、δN)、第2のポンプ入力制御
値 δ’=J’ (P、δN)を求める演算がおこなわ
れろ。第5図はこれらの関数関係の一例を示す説明図で
あり、式で表示すると下記のよ5になろ。
P≦P1のとき δ=−βゆP′+δ1+δN(5)〔
ただしβ=δs/Pt−δ1およびPlは定数〕p>p
1のとき δ=δN(6) 同様K。
ただしβ=δs/Pt−δ1およびPlは定数〕p>p
1のとき δ=δN(6) 同様K。
P′≦p、/のとき δ′=−β′・P+δ1′+δN
(7)〔ただしβ′=δ1//P !/、 δ□′お
よびp、/は定数〕P/)P、’(7)ト! a’
=aN(8)次に手順114に移り、第3の演算手段で
、以下の処理がおこなわれる。まず、第1の可変容量油
圧ポンプ1のあらかじめ設定される最小入力トルク’r
m t nと上記した第2の演算手段で得られた第1
のポンプ入力制御値δから、制御すべきトルクTが下記
のように求められる。
(7)〔ただしβ′=δ1//P !/、 δ□′お
よびp、/は定数〕P/)P、’(7)ト! a’
=aN(8)次に手順114に移り、第3の演算手段で
、以下の処理がおこなわれる。まず、第1の可変容量油
圧ポンプ1のあらかじめ設定される最小入力トルク’r
m t nと上記した第2の演算手段で得られた第1
のポンプ入力制御値δから、制御すべきトルクTが下記
のように求められる。
T=T、n、、++5 (91また
、第1の可変容量油圧ポンプ1の吐出圧力信号Pと、(
9)式のトルクTとから、第1の可変容量油圧ポンプl
の目標吐出量Qp、が下記のように求められる。
、第1の可変容量油圧ポンプ1の吐出圧力信号Pと、(
9)式のトルクTとから、第1の可変容量油圧ポンプl
の目標吐出量Qp、が下記のように求められる。
Q、、=T/P αOO20可変
容量油圧ポンプ1′についても同様に。
容量油圧ポンプ1′についても同様に。
T/=T1.l、、’+δlCLυ
Q、 、’= T’/P’ Q3
が演算され、第2の可変容量油圧ポンプ1′の目標吐出
iQp、′が求めらiる。
が演算され、第2の可変容量油圧ポンプ1′の目標吐出
iQp、′が求めらiる。
なお、この場合α1式および(12式はそのまま除算し
てもよいが、通常、除iは長い演算時間を要するので、
次のような近似的手法をとることもできる。
てもよいが、通常、除iは長い演算時間を要するので、
次のような近似的手法をとることもできる。
すなわち、第6図に示すように、例えば基準となる双曲
線f0(P)=x/P をメモリ18hにあらかじめ記
憶させておき、例えば吐出圧力信号P=P aから、こ
の双曲線の値f、(Pa)’rメモリishから読み出
し、 QPl=fo(”a)×(Tmin+δ) <13
)の形にして乗算して計算する。このようにすると演算
時間は短くなる。
線f0(P)=x/P をメモリ18hにあらかじめ記
憶させておき、例えば吐出圧力信号P=P aから、こ
の双曲線の値f、(Pa)’rメモリishから読み出
し、 QPl=fo(”a)×(Tmin+δ) <13
)の形にして乗算して計算する。このようにすると演算
時間は短くなる。
また、別の方法として、
Q9.=T0../P (I荀の双曲線
をメモリ18hに記憶させておき、δに対応してQ
およびPの座標軸を変換してQ、。
をメモリ18hに記憶させておき、δに対応してQ
およびPの座標軸を変換してQ、。
l
の近似値を求めることもできる。
上述のようにして、第1.第2.第3の演算手段におけ
ろ演算がおこなわれた後は手順115に移る。
ろ演算がおこなわれた後は手順115に移る。
この手順115では、手順114で得られた第1の可変
容量油圧ポンプ1の目標吐出量QpI と指令装(l
!17の目標吐出量信号Q、の最小値を選択して、これ
を指令信号Q、とじ、第2の可変容量油圧ポンプ1′の
目標吐出量Q、、’と指令装置17′の目標吐出量信号
Qr′の最小値を選択して、これを指令信号Q 、/と
する処理がおこなわれる。
容量油圧ポンプ1の目標吐出量QpI と指令装(l
!17の目標吐出量信号Q、の最小値を選択して、これ
を指令信号Q、とじ、第2の可変容量油圧ポンプ1′の
目標吐出量Q、、’と指令装置17′の目標吐出量信号
Qr′の最小値を選択して、これを指令信号Q 、/と
する処理がおこなわれる。
次イで手J@116で、QoおよびQ、lを目標値とし
て第1の可変容量油圧ポンプ1の吐出量、第2の可変容
量油圧ポンプ1′の吐出量を制御する。
て第1の可変容量油圧ポンプ1の吐出量、第2の可変容
量油圧ポンプ1′の吐出量を制御する。
このように構成した実施例にあっては、@3の演算手段
で、第1のポンプ入力トルクδ1に対して第1の可変容
量油田ポンプ1の吐出圧力信号Pによって第1の可変容
量油圧ポンプ1の目標吐出i1Q 、 を求め、第
2のポンプ入力トルクδ′に対して第2の可変容量油圧
ポンプ1′の吐出圧力信号P′によって第2の可変容量
油圧ポンプ1′の目標吐出量Q 、”Y求めることか
ら、第1の可変容量油圧ポンプ1、第2の可変容量油圧
ポンプ1′とも互いに他のポンプとは独立した吐出il
ヲ得ることができろ。
で、第1のポンプ入力トルクδ1に対して第1の可変容
量油田ポンプ1の吐出圧力信号Pによって第1の可変容
量油圧ポンプ1の目標吐出i1Q 、 を求め、第
2のポンプ入力トルクδ′に対して第2の可変容量油圧
ポンプ1′の吐出圧力信号P′によって第2の可変容量
油圧ポンプ1′の目標吐出量Q 、”Y求めることか
ら、第1の可変容量油圧ポンプ1、第2の可変容量油圧
ポンプ1′とも互いに他のポンプとは独立した吐出il
ヲ得ることができろ。
また、第2の演算手段で、第2の可変容量油圧ポンプ1
′の吐出圧力信号P′から第1の可変容量油田ポンプ1
に係る第1のポンプ入力制御値δを求め、第1の可変容
量油圧ポンプ1の吐出圧力信号Pから第2の可変容量油
圧ポンプ1’に係る第2のポンプ入力制御値δ′を求め
ていることから、他のポンプの入力トルクに対して自分
の入力トルクを増減し、全体の入力トルクの合計が原動
機14の出力の範囲内圧なるようにすることができろ。
′の吐出圧力信号P′から第1の可変容量油田ポンプ1
に係る第1のポンプ入力制御値δを求め、第1の可変容
量油圧ポンプ1の吐出圧力信号Pから第2の可変容量油
圧ポンプ1’に係る第2のポンプ入力制御値δ′を求め
ていることから、他のポンプの入力トルクに対して自分
の入力トルクを増減し、全体の入力トルクの合計が原動
機14の出力の範囲内圧なるようにすることができろ。
また、第1の演算手段で得らjたポンプ入力回転数制御
値δ、に基づいて第2の演算手段で第1の可変容量油圧
ポンプlに係る第1のポンプ入力制御値δ、第2の可変
容量油圧ポンプ1′に係る第2のポンプ入力制御値δ′
を求めることから、原動機14の出力に対応して入力ト
ルクの合計を制御できろ。
値δ、に基づいて第2の演算手段で第1の可変容量油圧
ポンプlに係る第1のポンプ入力制御値δ、第2の可変
容量油圧ポンプ1′に係る第2のポンプ入力制御値δ′
を求めることから、原動機14の出力に対応して入力ト
ルクの合計を制御できろ。
このようなことから、原動機14の出力を十分に活用で
きるとともに、応答性の良い制御系を得ることができる
。
きるとともに、応答性の良い制御系を得ることができる
。
また、第1の演算手段、第2の演算手段において活用さ
れる関数関係を工、第4図および第5に示さねる一次関
数関係に限られず、必要に応じて容易に変更しうろこと
から、制御装置18以外の他の部品の変更や調整を要す
ることなく、所望の特性を得ることができろ。
れる関数関係を工、第4図および第5に示さねる一次関
数関係に限られず、必要に応じて容易に変更しうろこと
から、制御装置18以外の他の部品の変更や調整を要す
ることなく、所望の特性を得ることができろ。
〈発明の効果〉
本発明の原動機と油田ポンプを含む系の駆動装置は以上
のように構成しであることから、原動機の出力を十分に
活用できて、しかも応答性の良い制御系を得ることがで
き、下記に列挙する効果を奏する。
のように構成しであることから、原動機の出力を十分に
活用できて、しかも応答性の良い制御系を得ることがで
き、下記に列挙する効果を奏する。
■ 互いに他の可変容量油圧ポンプとは独立した吐出量
が得られる。
が得られる。
■ 他の可変容量油圧ポンプの入力トルクに対して自分
の入力トルクを増減し、全体の入力トルクの合計が原動
機の出力の範囲内になるようにすることができる。
の入力トルクを増減し、全体の入力トルクの合計が原動
機の出力の範囲内になるようにすることができる。
■ 原動機の出力に対応して入力トルクの合計を制御で
きる。
きる。
■ 制御装置以外の他の部品の変更や調整を要すること
なく所望の特性を得ることができる。
なく所望の特性を得ることができる。
■ 上記■に伴い圧力検出器、変位計などの測定精度が
悪くても正確に人力トルクを制御できる。
悪くても正確に人力トルクを制御できる。
■ 上記■に伴い原動機の特性が、例えば古くなって出
力低下を生じろなどのように変化した場合でも、その変
化した特性に対応して入力トルクを制御できる。
力低下を生じろなどのように変化した場合でも、その変
化した特性に対応して入力トルクを制御できる。
■ 高地等のように空気が希薄になって原動機の出力特
性が低下しても入力トルクを制御できる。
性が低下しても入力トルクを制御できる。
第1図は本発明の原動機と油圧ポンプを含む系の駆動装
置の一実施例の全体構成を示す回路図、第2図は第1図
に示す実施例に備えられる制御装置の構成を示す説明図
、第3図は第2図に示す制御装置で処理される制御手順
を示すフローチャート、第4図は第2図に示す制御装置
で設定されろ回転数偏差とポンプ入力回転数制御値との
関係の一例を示す説明図、第5図は第3図に示す制御装
置で設定され7)0T変容量油圧ポンプの吐出上力信号
とポンプ入力制御値との関係の一例を示す説明図、@6
図は第2図に示す制御装置の第3の演算手段でおこなわ
れる演算の近似手法を説明する図である。 l・・・・・・第1の可変容量油圧ポンプ、1′・・・
・・・第2の可変容量油圧ポンプ、10.10’、 1
1.11’・・・・・・電磁弁、12.12’・・・・
・・変位計、14・・・・・・原動機、16.16’・
・・・・・圧力検出器、17,17′・・・・・・指令
装置、18・・・・・・制御装置、18a・・・・・・
中央演算処理装置、18b・・・・・・I10インタフ
ェイス、18 ct 186w18e、18f ・・
・・・・増幅器、18g・・・・・・A/Dコンバータ
、18h・・・・・・メモリ、18j・・・・・・カウ
ンタ、第2図 第3図 第4図 5Ni ΔN 第5図 率 () PPrR’P’を 門を 第6図 a
置の一実施例の全体構成を示す回路図、第2図は第1図
に示す実施例に備えられる制御装置の構成を示す説明図
、第3図は第2図に示す制御装置で処理される制御手順
を示すフローチャート、第4図は第2図に示す制御装置
で設定されろ回転数偏差とポンプ入力回転数制御値との
関係の一例を示す説明図、第5図は第3図に示す制御装
置で設定され7)0T変容量油圧ポンプの吐出上力信号
とポンプ入力制御値との関係の一例を示す説明図、@6
図は第2図に示す制御装置の第3の演算手段でおこなわ
れる演算の近似手法を説明する図である。 l・・・・・・第1の可変容量油圧ポンプ、1′・・・
・・・第2の可変容量油圧ポンプ、10.10’、 1
1.11’・・・・・・電磁弁、12.12’・・・・
・・変位計、14・・・・・・原動機、16.16’・
・・・・・圧力検出器、17,17′・・・・・・指令
装置、18・・・・・・制御装置、18a・・・・・・
中央演算処理装置、18b・・・・・・I10インタフ
ェイス、18 ct 186w18e、18f ・・
・・・・増幅器、18g・・・・・・A/Dコンバータ
、18h・・・・・・メモリ、18j・・・・・・カウ
ンタ、第2図 第3図 第4図 5Ni ΔN 第5図 率 () PPrR’P’を 門を 第6図 a
Claims (1)
- (1)1台の原動機と、少なくとも第1の可変容量油圧
ポンプおよび第2の可変容量油圧ポンプを含む系に備え
られ、第1の可変容量油圧ポンプおよび第2の可変容量
油圧ポンプの入力馬力を制御するマイクロコンピュータ
からなる制御装置を有する駆動装置において、上記制御
装置が、上記原動機の目標回転数と実際の回転数の偏差
からポンプ入力回転数制御値を求める第1の演算手段と
、この第1の演算手段で得られたポンプ入力回転数制御
値と第2の可変容量油圧ポンプの吐出圧力から第1の可
変容量油圧ポンプに係る第1のポンプ入力制御値を求め
るとともに、上記ポンプ入力回転数制御値と第1の可変
容量油圧ポンプの吐出圧力から第2の可変容量油圧ポン
プに係る第2のポンプ入力制御値を求める第2の演算手
段と、この第2の演算手段で得られた第1のポンプ入力
制御値に基づいて得られる第1の可変容量油圧ポンプに
係る第1のポンプ入力トルクと第1の可変容量油圧ポン
プの吐出圧力とから第1の可変容量油圧ポンプの目標吐
出量を求めるとともに、上記第2のポンプ入力制御値に
基づいて得られる第2の可変容量油圧ポンプに係る第2
のポンプ入力トルクと第2の可変容量油圧ポンプの吐出
圧力とから第2の可変容量油圧ポンプの目標吐出量を求
める第3の演算手段とを具備することを特徴とする原動
機と油圧ポンプを含む系の駆動装置。
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61002872A JP2539370B2 (ja) | 1986-01-11 | 1986-01-11 | 原動機と油圧ポンプを含む系の駆動装置 |
CN88102824A CN1010794B (zh) | 1986-01-11 | 1987-01-10 | 液压泵输入功率控制*** |
KR1019870000209A KR900002409B1 (ko) | 1986-01-11 | 1987-01-10 | 유압 구동장치의 펌프 입력마력 제어 시스템 |
US07/002,281 US4809504A (en) | 1986-01-11 | 1987-01-12 | Control system for controlling input power to variable displacement hydraulic pumps of a hydraulic system |
IN37/CAL/87A IN168572B (ja) | 1986-01-11 | 1987-01-12 | |
EP87100278A EP0232722B1 (en) | 1986-01-11 | 1987-01-12 | Method and control system for controlling imput power to hydraulic pumps of a hydraulic system |
DE8787100278T DE3779435T2 (de) | 1986-01-11 | 1987-01-12 | Verfahren und regelsystem zum ueberwachen der eingangsleistung von fluessigkeitspumpe eines hydraulischen systems. |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61002872A JP2539370B2 (ja) | 1986-01-11 | 1986-01-11 | 原動機と油圧ポンプを含む系の駆動装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62162782A true JPS62162782A (ja) | 1987-07-18 |
JP2539370B2 JP2539370B2 (ja) | 1996-10-02 |
Family
ID=11541441
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP61002872A Expired - Lifetime JP2539370B2 (ja) | 1986-01-11 | 1986-01-11 | 原動機と油圧ポンプを含む系の駆動装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2539370B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6139280A (en) * | 1998-01-21 | 2000-10-31 | Compressor Systems, Inc. | Electric switch gauge for screw compressors |
US7346579B2 (en) | 1996-06-14 | 2008-03-18 | Hitachi, Ltd. | Electronic purse application system and method thereof |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102013005774B4 (de) * | 2013-04-05 | 2021-01-21 | Robert Bosch Gmbh | Nutzung einer von einem motor angetriebenen drehzahlvariablen hydraulikpumpe als hydrostatisches getriebe |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5765822A (en) * | 1980-10-09 | 1982-04-21 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Control of driving system containing internal combustion engine and hydraulic pump |
JPS60149890A (ja) * | 1984-01-13 | 1985-08-07 | Rikio Tatsumi | 空気冷却熱交換器 |
-
1986
- 1986-01-11 JP JP61002872A patent/JP2539370B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5765822A (en) * | 1980-10-09 | 1982-04-21 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Control of driving system containing internal combustion engine and hydraulic pump |
JPS60149890A (ja) * | 1984-01-13 | 1985-08-07 | Rikio Tatsumi | 空気冷却熱交換器 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7346579B2 (en) | 1996-06-14 | 2008-03-18 | Hitachi, Ltd. | Electronic purse application system and method thereof |
US6139280A (en) * | 1998-01-21 | 2000-10-31 | Compressor Systems, Inc. | Electric switch gauge for screw compressors |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2539370B2 (ja) | 1996-10-02 |
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