JPS62162782A - 原動機と油圧ポンプを含む系の駆動装置 - Google Patents
原動機と油圧ポンプを含む系の駆動装置Info
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- JPS62162782A JPS62162782A JP287286A JP287286A JPS62162782A JP S62162782 A JPS62162782 A JP S62162782A JP 287286 A JP287286 A JP 287286A JP 287286 A JP287286 A JP 287286A JP S62162782 A JPS62162782 A JP S62162782A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、原動機で駆動されろ可変容量油圧ポンプの吐
出量を、傾転角および圧力を検出することによって電磁
弁で制御する原動機と油圧ポンプを含む系の駆動装置に
関する。
出量を、傾転角および圧力を検出することによって電磁
弁で制御する原動機と油圧ポンプを含む系の駆動装置に
関する。
〈従来の技術〉
この種の原動機と油圧ポンプを含む系の駆動装置として
、従来、特願昭５５−１４０４４９号に記載のものがあ
る。この装置は、内燃機関のアクセル量により設定され
る目標回転数と出力回転数との差、すなわち回転数偏差
を求め、この回転数偏差が増大するにつｒて液圧ポンプ
の入力トルクが減少するように、回転数偏差と自分自身
の液圧ポンプの吐出圧力とから当該液圧ポンプの斜板傾
転量の目標値を演算し、この演算結果に基づいて当該液
圧ポンプの入力馬力制御をおこなうようにしたものであ
る。
、従来、特願昭５５−１４０４４９号に記載のものがあ
る。この装置は、内燃機関のアクセル量により設定され
る目標回転数と出力回転数との差、すなわち回転数偏差
を求め、この回転数偏差が増大するにつｒて液圧ポンプ
の入力トルクが減少するように、回転数偏差と自分自身
の液圧ポンプの吐出圧力とから当該液圧ポンプの斜板傾
転量の目標値を演算し、この演算結果に基づいて当該液
圧ポンプの入力馬力制御をおこなうようにしたものであ
る。
〈発明が解決しようとする問題点〉
しかし、この従来例にあっては、自分自身の液圧ポンプ
の吐出圧力に応じて当該液圧ポンプの入力馬力制御をお
こなうものであり、大きな慣性体を有する作業機等にあ
って、当該大きな慣性体を作動させるアクチュエータの
駆動時に生じる油圧の変動に伴う負荷変動に対応しきね
ず、その結果制御系にハンチングを生じ、応答性が低下
しやすい。また逆に、ノ・ンチングを防止しようとして
制御装置のゲインを下げようとすると、原動機の回転数
が低下し、この原動機の出力を十分に活用できなくなる
。
の吐出圧力に応じて当該液圧ポンプの入力馬力制御をお
こなうものであり、大きな慣性体を有する作業機等にあ
って、当該大きな慣性体を作動させるアクチュエータの
駆動時に生じる油圧の変動に伴う負荷変動に対応しきね
ず、その結果制御系にハンチングを生じ、応答性が低下
しやすい。また逆に、ノ・ンチングを防止しようとして
制御装置のゲインを下げようとすると、原動機の回転数
が低下し、この原動機の出力を十分に活用できなくなる
。
本発明は、このような従来技術におけろ実情に鑑みてな
されたもので、その目的は、原動機の出力を十分に活用
できて、しかも応答性の良い制御系を得ろことができる
原動機と油圧ポンプを含む系の駆動装置を提供すること
にある。
されたもので、その目的は、原動機の出力を十分に活用
できて、しかも応答性の良い制御系を得ろことができる
原動機と油圧ポンプを含む系の駆動装置を提供すること
にある。
〈問題点を解決するための手段〉
この目的を達成するために本発明は、制御装置が、原動
機の目標回転数と実際の回転数の偏差からポンプ入力回
転数制御値を求める第１の演算手段と、この第１の演算
手段で得られたポンプ入力回転数制御値と第２の可変容
量油圧ポンプの吐出圧力から第１の可変容量油田ポンプ
に係る第１のポンプ入力制御値を求めるとともに、ポン
プ入力回転数制御値と第１の可変容量油圧ポンプの吐出
圧力から＠２の可変容量油田ポンプに係ろ第２のポンプ
入力制御値を求める第２の演算手段と、この第２の演算
手段で得られた第１のポンプ入力制御値に基づいて得ら
れる第１の可変容量油圧ポンプに係る第１のポンプ人力
トルクと第１の可変容量油圧ポンプの吐出圧力とから第
１の可変容量油圧ポンプの目標吐出量を求めるとともに
、第２のポンプ入力制御値に基づいて得られる第２の可
変容量油圧ポンプに係る第２のポンプ入力トルクと＠２
０可変容量油圧ポンプの吐出圧力とから第２の可変容量
油圧ポンプの目標吐出量を求める第３の演算手段とを具
備する構成にしである。
機の目標回転数と実際の回転数の偏差からポンプ入力回
転数制御値を求める第１の演算手段と、この第１の演算
手段で得られたポンプ入力回転数制御値と第２の可変容
量油圧ポンプの吐出圧力から第１の可変容量油田ポンプ
に係る第１のポンプ入力制御値を求めるとともに、ポン
プ入力回転数制御値と第１の可変容量油圧ポンプの吐出
圧力から＠２の可変容量油田ポンプに係ろ第２のポンプ
入力制御値を求める第２の演算手段と、この第２の演算
手段で得られた第１のポンプ入力制御値に基づいて得ら
れる第１の可変容量油圧ポンプに係る第１のポンプ人力
トルクと第１の可変容量油圧ポンプの吐出圧力とから第
１の可変容量油圧ポンプの目標吐出量を求めるとともに
、第２のポンプ入力制御値に基づいて得られる第２の可
変容量油圧ポンプに係る第２のポンプ入力トルクと＠２
０可変容量油圧ポンプの吐出圧力とから第２の可変容量
油圧ポンプの目標吐出量を求める第３の演算手段とを具
備する構成にしである。
〈作用〉
本発明は上記のように構成してあり、原動機の目標回転
数と実際の回転数の偏差と、自身の可変容量油圧ポンプ
以外の他の可変容量油圧ポンプの吐出圧力に応じて、自
身の可変容量油圧ポンプの入力馬力を制＠するようにな
っていることから、他のポンプの入力トルクに対して自
身の入力トルクを増減し、全体の入力トルクの合計が原
動機の出力の範囲内になるようにすることができ、また
原動機の出力に対応して入力トルクの合計を制御できろ
。
数と実際の回転数の偏差と、自身の可変容量油圧ポンプ
以外の他の可変容量油圧ポンプの吐出圧力に応じて、自
身の可変容量油圧ポンプの入力馬力を制＠するようにな
っていることから、他のポンプの入力トルクに対して自
身の入力トルクを増減し、全体の入力トルクの合計が原
動機の出力の範囲内になるようにすることができ、また
原動機の出力に対応して入力トルクの合計を制御できろ
。
〈実施例〉
以下、本発明の原動機と油圧ポンプを含む系の駆動装置
を図に基づいて説明する。
を図に基づいて説明する。
第１図は本発明の一実施例の全体構成を示す回路図、第
２図は第１図に示す実施例に備えられる制御装置の構成
を示す説明図である。
２図は第１図に示す実施例に備えられる制御装置の構成
を示す説明図である。
第１図において、１．１’は第１．第２の可変容量油圧
ポンプ、２．２′は可変容量油圧ポンプ１゜１′のそれ
ぞれのおしのけ容積可変機構、３．３′はおしのけ容積
可変機構２．２′を駆動するサーボピストン、４．４’
はサーボピストン３．３′を収納するサーボシリンダで
ある。４ａ、４ａ’、および４ｂ、４ｂ’はサーボピス
トン３，３’ＩＣよって区分されたサーボシリンダ４，
４′の左側室および右側室であって、それぞれ左側室４
ａ、４ａ’の断面積りは右側室４ｂ、４ｂ’の断面積ｄ
よりも大きく形成されている。５はサーボシリンダ４，
４′に圧油を供給する油圧源、６はこの回路の作動油が
蓄えられるオイルタンクである。
ポンプ、２．２′は可変容量油圧ポンプ１゜１′のそれ
ぞれのおしのけ容積可変機構、３．３′はおしのけ容積
可変機構２．２′を駆動するサーボピストン、４．４’
はサーボピストン３．３′を収納するサーボシリンダで
ある。４ａ、４ａ’、および４ｂ、４ｂ’はサーボピス
トン３，３’ＩＣよって区分されたサーボシリンダ４，
４′の左側室および右側室であって、それぞれ左側室４
ａ、４ａ’の断面積りは右側室４ｂ、４ｂ’の断面積ｄ
よりも大きく形成されている。５はサーボシリンダ４，
４′に圧油を供給する油圧源、６はこの回路の作動油が
蓄えられるオイルタンクである。
７．７′は油圧源５とサーボシリンダ４，４′の左側室
４ａ、４ａ’とをそれぞれ連絡する管路、８は油圧源５
とサーボシリンダ４，４′の右側室４ｂ。
４ａ、４ａ’とをそれぞれ連絡する管路、８は油圧源５
とサーボシリンダ４，４′の右側室４ｂ。
４ ｂ’とを連絡する管路、９．９′は管路７，７′と
オイルタンク６とを連絡する戻り管路、１０．１０’は
油圧源５と管路７，７′との間に介設された電磁弁、１
１．１１’は管路７．７′と戻り管路９．９′との間に
介設された電磁弁である。これらの電磁弁１０．１０’
、１１．１１’はノーマルクローズ（非通電時、閉止状
態に復帰する機能）の電磁弁である。１２．１２’は変
位計で、可変容量油圧ポンプ１．１′のおしのけ容積可
変機構２．２′の変位を検出し、この変位量に比例した
吐出量信号ＱｐｔＱ、’を出力する。１３．１３’は可
変容量油圧ポンプ１゜１′の吐出管路である。
オイルタンク６とを連絡する戻り管路、１０．１０’は
油圧源５と管路７，７′との間に介設された電磁弁、１
１．１１’は管路７．７′と戻り管路９．９′との間に
介設された電磁弁である。これらの電磁弁１０．１０’
、１１．１１’はノーマルクローズ（非通電時、閉止状
態に復帰する機能）の電磁弁である。１２．１２’は変
位計で、可変容量油圧ポンプ１．１′のおしのけ容積可
変機構２．２′の変位を検出し、この変位量に比例した
吐出量信号ＱｐｔＱ、’を出力する。１３．１３’は可
変容量油圧ポンプ１゜１′の吐出管路である。
１６．１６’は可変容量油圧ポンプ１，１′の吐出管路
１３．１３’に設けられた圧力検出器であって、可変容
量油圧ポンプ１．１’から吐出さねる圧油の圧力を検出
し、電気信号すなわち吐出圧力信号Ｐ。
１３．１３’に設けられた圧力検出器であって、可変容
量油圧ポンプ１．１’から吐出さねる圧油の圧力を検出
し、電気信号すなわち吐出圧力信号Ｐ。
Ｐ′を出力する。１７．１７’は可変容量油圧ポンプ１
．１′のおしのけ容積を変更させる指令装置であって、
目標吐出量信号ＱｒｔＱｒ’を出力する。
．１′のおしのけ容積を変更させる指令装置であって、
目標吐出量信号ＱｒｔＱｒ’を出力する。
１４は原動機、２０は原動機１４０回転数を検出する回
転数検出器である。
転数検出器である。
１８はマイクロコンピュータからなる制御装置で、第２
図に示すように、中央演算処理装置１１８ａと、出力用
のＩ１０インタフェイス１８ｂと、電磁弁１０１ １１
． １０’、 １１’に接続される増幅器１８ｃ、１
８ｄ、１８ｅ、１８ｆと、制御手順のプログラムを格納
するメモリー８ｈと、変位計１２．１２’から出力され
る吐出量制御信号ＱｐｔＱ′と、圧力検出器１６．１６
’から出力される吐出玉力信号Ｐ、Ｐ’と、指令装置１
７．１７’から出力されろ目標吐出量信号Ｑ ｒ ｌ
Ｑ％をディジタル信号に変換するＡ／Ｄコンバーター８
ｇと、回転数検出器２０から出力される回転数に相応す
るパルスを検出し、当該パルスの間隔を計測するカウン
ター８ｊとを備えている。
図に示すように、中央演算処理装置１１８ａと、出力用
のＩ１０インタフェイス１８ｂと、電磁弁１０１ １１
． １０’、 １１’に接続される増幅器１８ｃ、１
８ｄ、１８ｅ、１８ｆと、制御手順のプログラムを格納
するメモリー８ｈと、変位計１２．１２’から出力され
る吐出量制御信号ＱｐｔＱ′と、圧力検出器１６．１６
’から出力される吐出玉力信号Ｐ、Ｐ’と、指令装置１
７．１７’から出力されろ目標吐出量信号Ｑ ｒ ｌ
Ｑ％をディジタル信号に変換するＡ／Ｄコンバーター８
ｇと、回転数検出器２０から出力される回転数に相応す
るパルスを検出し、当該パルスの間隔を計測するカウン
ター８ｊとを備えている。
そして、上記したメモリー８ｈおよび中央演算処理袋＃
１８ａは、原動機１４の目標回転数Ｎ。
１８ａは、原動機１４の目標回転数Ｎ。
と実際の回転数Ｎ、の偏差からポンプ入力回転数制御値
δ、を求める第１の演算手段と、この第１の演算手段で
得られたポンプ入力回転数制御値δ、と第２の可変容量
油田ポンプ１′の吐出圧力信号Ｐ′から第１の可変容量
油田ポンプ１に係る第１リボンプ入力制御値δを求める
とともに、ポンプ入力回転数制御値δ、と第１の可変容
量油圧ボングーの吐出圧力信号Ｐから第２の可変容量油
圧ポンプ１′に係る第２のポンプ入力制御値δ′を求め
る第２の演算手段と、この第２の演算手段で得られた第
１のポンプ入力制御値δに基づいて得られる第１の可変
容量油圧ポンプｌに係る第１のポンプ入力トルクＴと第
１の可変容量油圧ポンプ１の吐出圧力信号Ｐとから第１
の可変容量油圧ポンプ１の目標吐出量Ｑ 、を求めると
ともに、第２の演算手段で得られた第２のポンプ入力制
御値δ′に基づいて得られる第２の可変８景油圧ポンプ
１′罠係ろ第２のポンプ入力トルクＴ′と第２の可変容
量油圧ポンプ１′の吐出圧力信号Ｐ′とから第２の可変
容量油田ポンプ１′の目標吐出量Ｑ ′を求める第３ｓ の演算手段な含んでいろ。
δ、を求める第１の演算手段と、この第１の演算手段で
得られたポンプ入力回転数制御値δ、と第２の可変容量
油田ポンプ１′の吐出圧力信号Ｐ′から第１の可変容量
油田ポンプ１に係る第１リボンプ入力制御値δを求める
とともに、ポンプ入力回転数制御値δ、と第１の可変容
量油圧ボングーの吐出圧力信号Ｐから第２の可変容量油
圧ポンプ１′に係る第２のポンプ入力制御値δ′を求め
る第２の演算手段と、この第２の演算手段で得られた第
１のポンプ入力制御値δに基づいて得られる第１の可変
容量油圧ポンプｌに係る第１のポンプ入力トルクＴと第
１の可変容量油圧ポンプ１の吐出圧力信号Ｐとから第１
の可変容量油圧ポンプ１の目標吐出量Ｑ 、を求めると
ともに、第２の演算手段で得られた第２のポンプ入力制
御値δ′に基づいて得られる第２の可変８景油圧ポンプ
１′罠係ろ第２のポンプ入力トルクＴ′と第２の可変容
量油圧ポンプ１′の吐出圧力信号Ｐ′とから第２の可変
容量油田ポンプ１′の目標吐出量Ｑ ′を求める第３ｓ の演算手段な含んでいろ。
また、この制御装置１８は、変位計１２．１２’から出
力される吐出量制御信号Ｑ、Ｑｐ’と、圧力検出器１６
．１６’から出力される吐出圧力信号Ｐ、Ｐ／と、指令
装置１１１７．１７’から出力されろ目標吐出量信号Ｑ
、、Ｑ、’と、回転数検出器２０によって検出されるパ
ルスの間隔なカウンター８ｊで計測して得られる回転数
Ｎ、とから、メモリ１８ｈＫ格納された後述の制御手順
プログラムに基づいて可変容量油田ポンプ１．１′の駆
動指令値を演算し、その指令信号Ｑ、、Ｑ、’を電磁弁
１０゜１０’、 １１． １１’に出力して、変位計
１２．１２’の出力である吐出量信号Ｑ 、 Ｑ、
’が当該指令信号Ｑ０．Ｑ、’に等しくなるようにサー
ボピストン３．３′の位ｅを、電気−油圧サーボを用（
−だオンオフサーボで制御するよう罠なっている。
力される吐出量制御信号Ｑ、Ｑｐ’と、圧力検出器１６
．１６’から出力される吐出圧力信号Ｐ、Ｐ／と、指令
装置１１１７．１７’から出力されろ目標吐出量信号Ｑ
、、Ｑ、’と、回転数検出器２０によって検出されるパ
ルスの間隔なカウンター８ｊで計測して得られる回転数
Ｎ、とから、メモリ１８ｈＫ格納された後述の制御手順
プログラムに基づいて可変容量油田ポンプ１．１′の駆
動指令値を演算し、その指令信号Ｑ、、Ｑ、’を電磁弁
１０゜１０’、 １１． １１’に出力して、変位計
１２．１２’の出力である吐出量信号Ｑ 、 Ｑ、
’が当該指令信号Ｑ０．Ｑ、’に等しくなるようにサー
ボピストン３．３′の位ｅを、電気−油圧サーボを用（
−だオンオフサーボで制御するよう罠なっている。
かかるオンオフサーボは、電磁弁１０．１０’が励磁さ
れて切換位！ＩＢＫ切換わろと、サーボシリンダ４，４
′の左側室４ａ、４ａ’が油圧源５と連通し、左側室４
ａ、４ａ’と右側室４ｂ、４ｂ’（７）面積差によって
サーボピストン３，３′が第１図上、右方に移動する。
れて切換位！ＩＢＫ切換わろと、サーボシリンダ４，４
′の左側室４ａ、４ａ’が油圧源５と連通し、左側室４
ａ、４ａ’と右側室４ｂ、４ｂ’（７）面積差によって
サーボピストン３，３′が第１図上、右方に移動する。
また、電磁弁１０，１０’および電磁弁１１，１１’が
消磁されて切換位置人に復帰すると、左側室４ａ、４ａ
’の油路がしゃ断され、す−ボビストン３，３′はその
位置にて静止状態に保持される。また、電磁弁１１．１
１’が励磁されて切換位置Ｂに切換わろと、左側室４ａ
、４ａ’とオイルタンク６とが連通して左側室４ａ、４
ａ’の圧力が低下し、サーボピストン３，３′は右側室
４ｂ。
消磁されて切換位置人に復帰すると、左側室４ａ、４ａ
’の油路がしゃ断され、す−ボビストン３，３′はその
位置にて静止状態に保持される。また、電磁弁１１．１
１’が励磁されて切換位置Ｂに切換わろと、左側室４ａ
、４ａ’とオイルタンク６とが連通して左側室４ａ、４
ａ’の圧力が低下し、サーボピストン３，３′は右側室
４ｂ。
４ ｂ’の圧力により、第１図上、左方に移動する。
次に、上記のように構成した実施例の制御装置１８でお
こなわれろ制御手順を第３図に基づいて説明する。
こなわれろ制御手順を第３図に基づいて説明する。
まず、手順１１１で中央演算処理装（ｉｔ１８ａに状態
量の読人込み、すなわち圧力検出器１６の吐出圧力信号
Ｐ、圧力検出器１６′の吐出圧力信号Ｐ′、変位計１２
の吐出量制御信号Ｑｐ、変位計１２′の吐出量制御信号
Ｑ、／、指令装ａ１７の目標吐出量信号Ｑｒ、指令装置
１１７’の目標吐出量信号Ｑ 、／および回転数検出器
２０の信号に応じてカウンタ１８ｊで得られた原動機１
４の回転数Ｎ、のＩＡ込入がおこなわれる。
量の読人込み、すなわち圧力検出器１６の吐出圧力信号
Ｐ、圧力検出器１６′の吐出圧力信号Ｐ′、変位計１２
の吐出量制御信号Ｑｐ、変位計１２′の吐出量制御信号
Ｑ、／、指令装ａ１７の目標吐出量信号Ｑｒ、指令装置
１１７’の目標吐出量信号Ｑ 、／および回転数検出器
２０の信号に応じてカウンタ１８ｊで得られた原動機１
４の回転数Ｎ、のＩＡ込入がおこなわれる。
次いで手Ｊｌ！１１２に移り、読入込まれた回転数Ｎ、
と、あらかじめ設定された目標回転数Ｎ、（例えば原動
機１４の定格回転数）とから、第１の演算手段において
、 ΔＮ＝Ｎ −Ｎ ＜１＋の演算
がおこなわれ、この（１）式で得られたΔＮから、ポン
プ入力回転数制御値δ、＝ｆ（ΔＮ）を求める演算がお
こなわれろ。第４図はδ５＝ｆｃΔＮ）の関数関係の一
例を示す説明図であり、式で表示すると下記のようＫな
ろ。
と、あらかじめ設定された目標回転数Ｎ、（例えば原動
機１４の定格回転数）とから、第１の演算手段において
、 ΔＮ＝Ｎ −Ｎ ＜１＋の演算
がおこなわれ、この（１）式で得られたΔＮから、ポン
プ入力回転数制御値δ、＝ｆ（ΔＮ）を求める演算がお
こなわれろ。第４図はδ５＝ｆｃΔＮ）の関数関係の一
例を示す説明図であり、式で表示すると下記のようＫな
ろ。
ΔＮく−ΔＮ１のとき δ、 ＝ Ｏｆ２）−ΔＮ１≦
ΔＮ≦ΔＮ２のとき δ 、＝α 拳 ΔＮ＋δ Ｎ Ｏ（３１ΔＮ〉ΔＮ
よりとき δ、＝δＮ２ （４）次に手順１１３に
移り、上述した第１の演算手段で得られたポンプ入力回
転数制御値δ、と、第２の可変容量油圧ポンプ１，１′
の吐出圧力信号Ｐ。
ΔＮ≦ΔＮ２のとき δ 、＝α 拳 ΔＮ＋δ Ｎ Ｏ（３１ΔＮ〉ΔＮ
よりとき δ、＝δＮ２ （４）次に手順１１３に
移り、上述した第１の演算手段で得られたポンプ入力回
転数制御値δ、と、第２の可変容量油圧ポンプ１，１′
の吐出圧力信号Ｐ。
Ｐ′から、第２の演算手段において、第１のポンプ入力
制御値 δ＝、ｌＰ’、δＮ）、第２のポンプ入力制御
値 δ’＝Ｊ’ （Ｐ、δＮ）を求める演算がおこなわ
れろ。第５図はこれらの関数関係の一例を示す説明図で
あり、式で表示すると下記のよ５になろ。
制御値 δ＝、ｌＰ’、δＮ）、第２のポンプ入力制御
値 δ’＝Ｊ’ （Ｐ、δＮ）を求める演算がおこなわ
れろ。第５図はこれらの関数関係の一例を示す説明図で
あり、式で表示すると下記のよ５になろ。
Ｐ≦Ｐ１のとき δ＝−βゆＰ′＋δ１＋δＮ（５）〔
ただしβ＝δｓ／Ｐｔ−δ１およびＰｌは定数〕ｐ＞ｐ
１のとき δ＝δＮ（６） 同様Ｋ。
ただしβ＝δｓ／Ｐｔ−δ１およびＰｌは定数〕ｐ＞ｐ
１のとき δ＝δＮ（６） 同様Ｋ。
Ｐ′≦ｐ、／のとき δ′＝−β′・Ｐ＋δ１′＋δＮ
（７）〔ただしβ′＝δ１／／Ｐ ！／、 δ□′お
よびｐ、／は定数〕Ｐ／）Ｐ、’（７）ト！ ａ’
＝ａＮ（８）次に手順１１４に移り、第３の演算手段で
、以下の処理がおこなわれる。まず、第１の可変容量油
圧ポンプ１のあらかじめ設定される最小入力トルク’ｒ
ｍ ｔ ｎと上記した第２の演算手段で得られた第１
のポンプ入力制御値δから、制御すべきトルクＴが下記
のように求められる。
（７）〔ただしβ′＝δ１／／Ｐ ！／、 δ□′お
よびｐ、／は定数〕Ｐ／）Ｐ、’（７）ト！ ａ’
＝ａＮ（８）次に手順１１４に移り、第３の演算手段で
、以下の処理がおこなわれる。まず、第１の可変容量油
圧ポンプ１のあらかじめ設定される最小入力トルク’ｒ
ｍ ｔ ｎと上記した第２の演算手段で得られた第１
のポンプ入力制御値δから、制御すべきトルクＴが下記
のように求められる。
Ｔ＝Ｔ、ｎ、、＋＋５ （９１また
、第１の可変容量油圧ポンプ１の吐出圧力信号Ｐと、（
９）式のトルクＴとから、第１の可変容量油圧ポンプｌ
の目標吐出量Ｑｐ、が下記のように求められる。
、第１の可変容量油圧ポンプ１の吐出圧力信号Ｐと、（
９）式のトルクＴとから、第１の可変容量油圧ポンプｌ
の目標吐出量Ｑｐ、が下記のように求められる。
Ｑ、、＝Ｔ／Ｐ αＯＯ２０可変
容量油圧ポンプ１′についても同様に。
容量油圧ポンプ１′についても同様に。
Ｔ／＝Ｔ１．ｌ、、’＋δｌＣＬυ
Ｑ、 、’＝ Ｔ’／Ｐ’ Ｑ３
が演算され、第２の可変容量油圧ポンプ１′の目標吐出
ｉＱｐ、′が求めらｉる。
が演算され、第２の可変容量油圧ポンプ１′の目標吐出
ｉＱｐ、′が求めらｉる。
なお、この場合α１式および（１２式はそのまま除算し
てもよいが、通常、除ｉは長い演算時間を要するので、
次のような近似的手法をとることもできる。
てもよいが、通常、除ｉは長い演算時間を要するので、
次のような近似的手法をとることもできる。
すなわち、第６図に示すように、例えば基準となる双曲
線ｆ０（Ｐ）＝ｘ／Ｐ をメモリ１８ｈにあらかじめ記
憶させておき、例えば吐出圧力信号Ｐ＝Ｐ ａから、こ
の双曲線の値ｆ、（Ｐａ）’ｒメモリｉｓｈから読み出
し、 ＱＰｌ＝ｆｏ（”ａ）×（Ｔｍｉｎ＋δ） ＜１３
）の形にして乗算して計算する。このようにすると演算
時間は短くなる。
線ｆ０（Ｐ）＝ｘ／Ｐ をメモリ１８ｈにあらかじめ記
憶させておき、例えば吐出圧力信号Ｐ＝Ｐ ａから、こ
の双曲線の値ｆ、（Ｐａ）’ｒメモリｉｓｈから読み出
し、 ＱＰｌ＝ｆｏ（”ａ）×（Ｔｍｉｎ＋δ） ＜１３
）の形にして乗算して計算する。このようにすると演算
時間は短くなる。
また、別の方法として、
Ｑ９．＝Ｔ０．．／Ｐ （Ｉ荀の双曲線
をメモリ１８ｈに記憶させておき、δに対応してＱ
およびＰの座標軸を変換してＱ、。
をメモリ１８ｈに記憶させておき、δに対応してＱ
およびＰの座標軸を変換してＱ、。
ｌ
の近似値を求めることもできる。
上述のようにして、第１．第２．第３の演算手段におけ
ろ演算がおこなわれた後は手順１１５に移る。
ろ演算がおこなわれた後は手順１１５に移る。
この手順１１５では、手順１１４で得られた第１の可変
容量油圧ポンプ１の目標吐出量ＱｐＩ と指令装（ｌ
！１７の目標吐出量信号Ｑ、の最小値を選択して、これ
を指令信号Ｑ、とじ、第２の可変容量油圧ポンプ１′の
目標吐出量Ｑ、、’と指令装置１７′の目標吐出量信号
Ｑｒ′の最小値を選択して、これを指令信号Ｑ 、／と
する処理がおこなわれる。
容量油圧ポンプ１の目標吐出量ＱｐＩ と指令装（ｌ
！１７の目標吐出量信号Ｑ、の最小値を選択して、これ
を指令信号Ｑ、とじ、第２の可変容量油圧ポンプ１′の
目標吐出量Ｑ、、’と指令装置１７′の目標吐出量信号
Ｑｒ′の最小値を選択して、これを指令信号Ｑ 、／と
する処理がおこなわれる。
次イで手Ｊ＠１１６で、ＱｏおよびＱ、ｌを目標値とし
て第１の可変容量油圧ポンプ１の吐出量、第２の可変容
量油圧ポンプ１′の吐出量を制御する。
て第１の可変容量油圧ポンプ１の吐出量、第２の可変容
量油圧ポンプ１′の吐出量を制御する。
このように構成した実施例にあっては、＠３の演算手段
で、第１のポンプ入力トルクδ１に対して第１の可変容
量油田ポンプ１の吐出圧力信号Ｐによって第１の可変容
量油圧ポンプ１の目標吐出ｉ１Ｑ 、 を求め、第
２のポンプ入力トルクδ′に対して第２の可変容量油圧
ポンプ１′の吐出圧力信号Ｐ′によって第２の可変容量
油圧ポンプ１′の目標吐出量Ｑ 、”Ｙ求めることか
ら、第１の可変容量油圧ポンプ１、第２の可変容量油圧
ポンプ１′とも互いに他のポンプとは独立した吐出ｉｌ
ヲ得ることができろ。
で、第１のポンプ入力トルクδ１に対して第１の可変容
量油田ポンプ１の吐出圧力信号Ｐによって第１の可変容
量油圧ポンプ１の目標吐出ｉ１Ｑ 、 を求め、第
２のポンプ入力トルクδ′に対して第２の可変容量油圧
ポンプ１′の吐出圧力信号Ｐ′によって第２の可変容量
油圧ポンプ１′の目標吐出量Ｑ 、”Ｙ求めることか
ら、第１の可変容量油圧ポンプ１、第２の可変容量油圧
ポンプ１′とも互いに他のポンプとは独立した吐出ｉｌ
ヲ得ることができろ。
また、第２の演算手段で、第２の可変容量油圧ポンプ１
′の吐出圧力信号Ｐ′から第１の可変容量油田ポンプ１
に係る第１のポンプ入力制御値δを求め、第１の可変容
量油圧ポンプ１の吐出圧力信号Ｐから第２の可変容量油
圧ポンプ１’に係る第２のポンプ入力制御値δ′を求め
ていることから、他のポンプの入力トルクに対して自分
の入力トルクを増減し、全体の入力トルクの合計が原動
機１４の出力の範囲内圧なるようにすることができろ。
′の吐出圧力信号Ｐ′から第１の可変容量油田ポンプ１
に係る第１のポンプ入力制御値δを求め、第１の可変容
量油圧ポンプ１の吐出圧力信号Ｐから第２の可変容量油
圧ポンプ１’に係る第２のポンプ入力制御値δ′を求め
ていることから、他のポンプの入力トルクに対して自分
の入力トルクを増減し、全体の入力トルクの合計が原動
機１４の出力の範囲内圧なるようにすることができろ。
また、第１の演算手段で得らｊたポンプ入力回転数制御
値δ、に基づいて第２の演算手段で第１の可変容量油圧
ポンプｌに係る第１のポンプ入力制御値δ、第２の可変
容量油圧ポンプ１′に係る第２のポンプ入力制御値δ′
を求めることから、原動機１４の出力に対応して入力ト
ルクの合計を制御できろ。
値δ、に基づいて第２の演算手段で第１の可変容量油圧
ポンプｌに係る第１のポンプ入力制御値δ、第２の可変
容量油圧ポンプ１′に係る第２のポンプ入力制御値δ′
を求めることから、原動機１４の出力に対応して入力ト
ルクの合計を制御できろ。
このようなことから、原動機１４の出力を十分に活用で
きるとともに、応答性の良い制御系を得ることができる
。
きるとともに、応答性の良い制御系を得ることができる
。
また、第１の演算手段、第２の演算手段において活用さ
れる関数関係を工、第４図および第５に示さねる一次関
数関係に限られず、必要に応じて容易に変更しうろこと
から、制御装置１８以外の他の部品の変更や調整を要す
ることなく、所望の特性を得ることができろ。
れる関数関係を工、第４図および第５に示さねる一次関
数関係に限られず、必要に応じて容易に変更しうろこと
から、制御装置１８以外の他の部品の変更や調整を要す
ることなく、所望の特性を得ることができろ。
〈発明の効果〉
本発明の原動機と油田ポンプを含む系の駆動装置は以上
のように構成しであることから、原動機の出力を十分に
活用できて、しかも応答性の良い制御系を得ることがで
き、下記に列挙する効果を奏する。
のように構成しであることから、原動機の出力を十分に
活用できて、しかも応答性の良い制御系を得ることがで
き、下記に列挙する効果を奏する。
■ 互いに他の可変容量油圧ポンプとは独立した吐出量
が得られる。
が得られる。
■ 他の可変容量油圧ポンプの入力トルクに対して自分
の入力トルクを増減し、全体の入力トルクの合計が原動
機の出力の範囲内になるようにすることができる。
の入力トルクを増減し、全体の入力トルクの合計が原動
機の出力の範囲内になるようにすることができる。
■ 原動機の出力に対応して入力トルクの合計を制御で
きる。
きる。
■ 制御装置以外の他の部品の変更や調整を要すること
なく所望の特性を得ることができる。
なく所望の特性を得ることができる。
■ 上記■に伴い圧力検出器、変位計などの測定精度が
悪くても正確に人力トルクを制御できる。
悪くても正確に人力トルクを制御できる。
■ 上記■に伴い原動機の特性が、例えば古くなって出
力低下を生じろなどのように変化した場合でも、その変
化した特性に対応して入力トルクを制御できる。
力低下を生じろなどのように変化した場合でも、その変
化した特性に対応して入力トルクを制御できる。
■ 高地等のように空気が希薄になって原動機の出力特
性が低下しても入力トルクを制御できる。
性が低下しても入力トルクを制御できる。
第１図は本発明の原動機と油圧ポンプを含む系の駆動装
置の一実施例の全体構成を示す回路図、第２図は第１図
に示す実施例に備えられる制御装置の構成を示す説明図
、第３図は第２図に示す制御装置で処理される制御手順
を示すフローチャート、第４図は第２図に示す制御装置
で設定されろ回転数偏差とポンプ入力回転数制御値との
関係の一例を示す説明図、第５図は第３図に示す制御装
置で設定され７）０Ｔ変容量油圧ポンプの吐出上力信号
とポンプ入力制御値との関係の一例を示す説明図、＠６
図は第２図に示す制御装置の第３の演算手段でおこなわ
れる演算の近似手法を説明する図である。 ｌ・・・・・・第１の可変容量油圧ポンプ、１′・・・
・・・第２の可変容量油圧ポンプ、１０．１０’、 １
１．１１’・・・・・・電磁弁、１２．１２’・・・・
・・変位計、１４・・・・・・原動機、１６．１６’・
・・・・・圧力検出器、１７，１７′・・・・・・指令
装置、１８・・・・・・制御装置、１８ａ・・・・・・
中央演算処理装置、１８ｂ・・・・・・Ｉ１０インタフ
ェイス、１８ ｃｔ １８６ｗ１８ｅ、１８ｆ ・・
・・・・増幅器、１８ｇ・・・・・・Ａ／Ｄコンバータ
、１８ｈ・・・・・・メモリ、１８ｊ・・・・・・カウ
ンタ、第２図 第３図 第４図 ５Ｎｉ ΔＮ 第５図 率 （） ＰＰｒＲ’Ｐ’を 門を 第６図 ａ
置の一実施例の全体構成を示す回路図、第２図は第１図
に示す実施例に備えられる制御装置の構成を示す説明図
、第３図は第２図に示す制御装置で処理される制御手順
を示すフローチャート、第４図は第２図に示す制御装置
で設定されろ回転数偏差とポンプ入力回転数制御値との
関係の一例を示す説明図、第５図は第３図に示す制御装
置で設定され７）０Ｔ変容量油圧ポンプの吐出上力信号
とポンプ入力制御値との関係の一例を示す説明図、＠６
図は第２図に示す制御装置の第３の演算手段でおこなわ
れる演算の近似手法を説明する図である。 ｌ・・・・・・第１の可変容量油圧ポンプ、１′・・・
・・・第２の可変容量油圧ポンプ、１０．１０’、 １
１．１１’・・・・・・電磁弁、１２．１２’・・・・
・・変位計、１４・・・・・・原動機、１６．１６’・
・・・・・圧力検出器、１７，１７′・・・・・・指令
装置、１８・・・・・・制御装置、１８ａ・・・・・・
中央演算処理装置、１８ｂ・・・・・・Ｉ１０インタフ
ェイス、１８ ｃｔ １８６ｗ１８ｅ、１８ｆ ・・
・・・・増幅器、１８ｇ・・・・・・Ａ／Ｄコンバータ
、１８ｈ・・・・・・メモリ、１８ｊ・・・・・・カウ
ンタ、第２図 第３図 第４図 ５Ｎｉ ΔＮ 第５図 率 （） ＰＰｒＲ’Ｐ’を 門を 第６図 ａ
Claims (1)
- （１）１台の原動機と、少なくとも第１の可変容量油圧
ポンプおよび第２の可変容量油圧ポンプを含む系に備え
られ、第１の可変容量油圧ポンプおよび第２の可変容量
油圧ポンプの入力馬力を制御するマイクロコンピュータ
からなる制御装置を有する駆動装置において、上記制御
装置が、上記原動機の目標回転数と実際の回転数の偏差
からポンプ入力回転数制御値を求める第１の演算手段と
、この第１の演算手段で得られたポンプ入力回転数制御
値と第２の可変容量油圧ポンプの吐出圧力から第１の可
変容量油圧ポンプに係る第１のポンプ入力制御値を求め
るとともに、上記ポンプ入力回転数制御値と第１の可変
容量油圧ポンプの吐出圧力から第２の可変容量油圧ポン
プに係る第２のポンプ入力制御値を求める第２の演算手
段と、この第２の演算手段で得られた第１のポンプ入力
制御値に基づいて得られる第１の可変容量油圧ポンプに
係る第１のポンプ入力トルクと第１の可変容量油圧ポン
プの吐出圧力とから第１の可変容量油圧ポンプの目標吐
出量を求めるとともに、上記第２のポンプ入力制御値に
基づいて得られる第２の可変容量油圧ポンプに係る第２
のポンプ入力トルクと第２の可変容量油圧ポンプの吐出
圧力とから第２の可変容量油圧ポンプの目標吐出量を求
める第３の演算手段とを具備することを特徴とする原動
機と油圧ポンプを含む系の駆動装置。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61002872A JP2539370B2 (ja) | 1986-01-11 | 1986-01-11 | 原動機と油圧ポンプを含む系の駆動装置 |
| CN88102824A CN1010794B (zh) | 1986-01-11 | 1987-01-10 | 液压泵输入功率控制*** |
| KR1019870000209A KR900002409B1 (ko) | 1986-01-11 | 1987-01-10 | 유압 구동장치의 펌프 입력마력 제어 시스템 |
| US07/002,281 US4809504A (en) | 1986-01-11 | 1987-01-12 | Control system for controlling input power to variable displacement hydraulic pumps of a hydraulic system |
| IN37/CAL/87A IN168572B (ja) | 1986-01-11 | 1987-01-12 | |
| EP87100278A EP0232722B1 (en) | 1986-01-11 | 1987-01-12 | Method and control system for controlling imput power to hydraulic pumps of a hydraulic system |
| DE8787100278T DE3779435T2 (de) | 1986-01-11 | 1987-01-12 | Verfahren und regelsystem zum ueberwachen der eingangsleistung von fluessigkeitspumpe eines hydraulischen systems. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61002872A JP2539370B2 (ja) | 1986-01-11 | 1986-01-11 | 原動機と油圧ポンプを含む系の駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62162782A true JPS62162782A (ja) | 1987-07-18 |
| JP2539370B2 JP2539370B2 (ja) | 1996-10-02 |
Family
ID=11541441
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61002872A Expired - Lifetime JP2539370B2 (ja) | 1986-01-11 | 1986-01-11 | 原動機と油圧ポンプを含む系の駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2539370B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6139280A (en) * | 1998-01-21 | 2000-10-31 | Compressor Systems, Inc. | Electric switch gauge for screw compressors |
| US7346579B2 (en) | 1996-06-14 | 2008-03-18 | Hitachi, Ltd. | Electronic purse application system and method thereof |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102013005774B4 (de) * | 2013-04-05 | 2021-01-21 | Robert Bosch Gmbh | Nutzung einer von einem motor angetriebenen drehzahlvariablen hydraulikpumpe als hydrostatisches getriebe |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5765822A (en) * | 1980-10-09 | 1982-04-21 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Control of driving system containing internal combustion engine and hydraulic pump |
| JPS60149890A (ja) * | 1984-01-13 | 1985-08-07 | Rikio Tatsumi | 空気冷却熱交換器 |
-
1986
- 1986-01-11 JP JP61002872A patent/JP2539370B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5765822A (en) * | 1980-10-09 | 1982-04-21 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Control of driving system containing internal combustion engine and hydraulic pump |
| JPS60149890A (ja) * | 1984-01-13 | 1985-08-07 | Rikio Tatsumi | 空気冷却熱交換器 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7346579B2 (en) | 1996-06-14 | 2008-03-18 | Hitachi, Ltd. | Electronic purse application system and method thereof |
| US6139280A (en) * | 1998-01-21 | 2000-10-31 | Compressor Systems, Inc. | Electric switch gauge for screw compressors |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2539370B2 (ja) | 1996-10-02 |
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