JPS6216085A - 直流モ−タの駆動制御装置 - Google Patents
直流モ−タの駆動制御装置Info
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- JPS6216085A JPS6216085A JP60152542A JP15254285A JPS6216085A JP S6216085 A JPS6216085 A JP S6216085A JP 60152542 A JP60152542 A JP 60152542A JP 15254285 A JP15254285 A JP 15254285A JP S6216085 A JPS6216085 A JP S6216085A
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- signal
- voltage
- speed
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
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Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、工作機械のテーブル送り装置などの位置決め
サーボ装置に用いられる直流モータを制御する直流モー
タの駆動制御装置に関する。
サーボ装置に用いられる直流モータを制御する直流モー
タの駆動制御装置に関する。
大出力の直流モータを用いたサーボ位置決め機構におい
ては、チョッパ駆動方式の直流モータ駆動制御装置が多
用されている。その理由は、電力効率が極めて良好であ
ること、又、そのため直流モータ駆動用のパワー素子と
して小形、安価のものな使用することができることにあ
る。このようなチョッパ駆動方式の直流モータ駆動制御
装置を図により説明する。
ては、チョッパ駆動方式の直流モータ駆動制御装置が多
用されている。その理由は、電力効率が極めて良好であ
ること、又、そのため直流モータ駆動用のパワー素子と
して小形、安価のものな使用することができることにあ
る。このようなチョッパ駆動方式の直流モータ駆動制御
装置を図により説明する。
第5図は従来の直流モータ駆動制御装置のブロック図で
ある。図で、1はサーボ位置決め機構における直流モー
タ、2は直流モータ1に連結された速度検出器、3は同
じく直流モータ14連結された位置検出器である。速度
検出器2はモータ1の回転速度に比例した速度信号ay
を出力し、位置検出器3はモータ1の回転数(回転角度
)に比例した位置信号Spを出力する。4は位置検出器
3から構成される装置信号Spと位置指令信号Scとを
入力し、両者の差を検出する位置偏差検出器である。位
置指令信号S(はサーボ位置決め機構における数値制御
装置等から得られる。5は、位置偏差検出器4の偏差に
応じて定められる速度信号と速度検出器2から出力され
る速度信号Svとの差を検出する速度偏差検出器であり
、その差に応じたモータ供給電圧の制御信号VCが出力
される。
ある。図で、1はサーボ位置決め機構における直流モー
タ、2は直流モータ1に連結された速度検出器、3は同
じく直流モータ14連結された位置検出器である。速度
検出器2はモータ1の回転速度に比例した速度信号ay
を出力し、位置検出器3はモータ1の回転数(回転角度
)に比例した位置信号Spを出力する。4は位置検出器
3から構成される装置信号Spと位置指令信号Scとを
入力し、両者の差を検出する位置偏差検出器である。位
置指令信号S(はサーボ位置決め機構における数値制御
装置等から得られる。5は、位置偏差検出器4の偏差に
応じて定められる速度信号と速度検出器2から出力され
る速度信号Svとの差を検出する速度偏差検出器であり
、その差に応じたモータ供給電圧の制御信号VCが出力
される。
6は一定周期の三角波信号を発生する三角波信号発生器
、7は速度偏差検出器5から出力される制御信号vcと
三角波信号とを比較する信号比較回路である。信号比較
回路7からはパルス幅変調信号v8が出力される。8は
直流電源であり、一定電圧VHが出力される。9は電圧
■ヨを信号比較回路7からの信号v8によりオン、オフ
する電圧スイッチング回路であり、このオン、オフされ
た電圧がモータ1に供給される。
、7は速度偏差検出器5から出力される制御信号vcと
三角波信号とを比較する信号比較回路である。信号比較
回路7からはパルス幅変調信号v8が出力される。8は
直流電源であり、一定電圧VHが出力される。9は電圧
■ヨを信号比較回路7からの信号v8によりオン、オフ
する電圧スイッチング回路であり、このオン、オフされ
た電圧がモータ1に供給される。
第6図は第5図に示すモータおよび電圧スイッチング回
路の回路図である。図で%1は第5図に示すモータ、T
rl、Tr2.Tr3.Tr4 は電力用トランジスタ
でありブリッジ回路に構成されている。R1,R2,R
,、R4bt抵抗、LcH+tチーi−クフィルである
。なお、RMはモータ1の電機子の抵抗を示す。
路の回路図である。図で%1は第5図に示すモータ、T
rl、Tr2.Tr3.Tr4 は電力用トランジスタ
でありブリッジ回路に構成されている。R1,R2,R
,、R4bt抵抗、LcH+tチーi−クフィルである
。なお、RMはモータ1の電機子の抵抗を示す。
このような従来の制御装置において、位置偏差検出器4
、速度偏差検出器5は速度検出器2、位置検出器3と接
続されて位置決めサーボループを構成し、位置指令信号
scに対応したモータ供給電圧の制御信号V。を出力す
る。この制御信号は信号比較回路7で一定周期の三角波
信号と比較され、この結果、信号比較回路7からは制御
信号に比例したデユーティファクタのパルス幅変調信号
v8が出力される。電圧スイッチング回路9では、信号
v8に応じて各トランジスタTr、〜Tr4により、直
流電源8の一定電圧VHのオン・オフ制御と極性制御(
第6図に示−fp・ON信号とN・ON信号による制御
)を行い、モータ1に制御電圧を供給する。
、速度偏差検出器5は速度検出器2、位置検出器3と接
続されて位置決めサーボループを構成し、位置指令信号
scに対応したモータ供給電圧の制御信号V。を出力す
る。この制御信号は信号比較回路7で一定周期の三角波
信号と比較され、この結果、信号比較回路7からは制御
信号に比例したデユーティファクタのパルス幅変調信号
v8が出力される。電圧スイッチング回路9では、信号
v8に応じて各トランジスタTr、〜Tr4により、直
流電源8の一定電圧VHのオン・オフ制御と極性制御(
第6図に示−fp・ON信号とN・ON信号による制御
)を行い、モータ1に制御電圧を供給する。
ここで、上記一定電圧VHの値は、モータ1が使用最高
回転数に達したときのモータ1の逆起電圧■MM、必要
加速度を得るために要求されるモータ電流I M Aお
よびモータ1の電機子抵抗RMの値に基づき、 VH>VMM+’M人−RM を満足するように決定される。これは、モータ1が使用
最高回転数近辺で回転している場合でも、指定された加
速度を確保てるために必要な条件である。
回転数に達したときのモータ1の逆起電圧■MM、必要
加速度を得るために要求されるモータ電流I M Aお
よびモータ1の電機子抵抗RMの値に基づき、 VH>VMM+’M人−RM を満足するように決定される。これは、モータ1が使用
最高回転数近辺で回転している場合でも、指定された加
速度を確保てるために必要な条件である。
ところで、上記従来の制御方式では、モータ1の加速時
や減速時にピーク値の大きな電流が流れ、これがノイズ
の発生や装置の振動発生の原因になっていた。そして、
例えばNCドリル装置においては、振動によりドリルが
折損する等の不都合を生じていた。このようなモータ電
流ピーク値の1例を、RM=1.5Ω、iMA=4OA
(台形の加減速を行う場合) ? VMM = 80
Vのモータを駆動する場合について述べると、 1、V、=80+40X1.5=140(V)+1 、
静止状態から加速を開始した時の電流はi =ユユエ=
93 (A) Pl、5 111、最高使用回転数近辺で加速した時の電流はlv
、 モータ1が逆起電圧60V(40XL5)近辺で
回転している時に減速した場合の電流。この場合にはモ
ータ1に逆極性の電圧を印加して減速する必要があるこ
とから最大のピーク′gL流が流れる。
や減速時にピーク値の大きな電流が流れ、これがノイズ
の発生や装置の振動発生の原因になっていた。そして、
例えばNCドリル装置においては、振動によりドリルが
折損する等の不都合を生じていた。このようなモータ電
流ピーク値の1例を、RM=1.5Ω、iMA=4OA
(台形の加減速を行う場合) ? VMM = 80
Vのモータを駆動する場合について述べると、 1、V、=80+40X1.5=140(V)+1 、
静止状態から加速を開始した時の電流はi =ユユエ=
93 (A) Pl、5 111、最高使用回転数近辺で加速した時の電流はlv
、 モータ1が逆起電圧60V(40XL5)近辺で
回転している時に減速した場合の電流。この場合にはモ
ータ1に逆極性の電圧を印加して減速する必要があるこ
とから最大のピーク′gL流が流れる。
このように、必要な電流実効値4OAに対して、最大1
33Aのピーク電流が流れることになり、このピーク電
流は第6図に示すチョークコイルLCHによっても、回
路インピーダンスやサーボ安定性などの面から制約され
て、充分に平滑化するのは困難である。
33Aのピーク電流が流れることになり、このピーク電
流は第6図に示すチョークコイルLCHによっても、回
路インピーダンスやサーボ安定性などの面から制約され
て、充分に平滑化するのは困難である。
本発明の目的は、上記従来技術の問題点を解決し、ピー
ク電流を抑制することができ、ひいては、ノイズや制御
対象である装置の振動を低減することができる直流モー
タの駆動制御架@、?提供するにある。
ク電流を抑制することができ、ひいては、ノイズや制御
対象である装置の振動を低減することができる直流モー
タの駆動制御架@、?提供するにある。
上記の目的を達成するため、本発明は、モータに連結さ
れた位置検出器と速度検出器の検出信号、および位置指
令信号に基づきモータへの供給電圧信号を出力し、この
供給電圧信号、−1:一夕の逆起電圧信号、およびモー
タの駆動モード(加速モード、定速モード、減速モード
)を指示する駆動モード指示信号を用いてモータの駆動
電圧の演算およびその極性の判断を行い、当該駆動電圧
および極性に応じてモータなチョッパ制御することを特
徴とする。
れた位置検出器と速度検出器の検出信号、および位置指
令信号に基づきモータへの供給電圧信号を出力し、この
供給電圧信号、−1:一夕の逆起電圧信号、およびモー
タの駆動モード(加速モード、定速モード、減速モード
)を指示する駆動モード指示信号を用いてモータの駆動
電圧の演算およびその極性の判断を行い、当該駆動電圧
および極性に応じてモータなチョッパ制御することを特
徴とする。
以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明する。
第1図は本発明の実施例に係る直流モータ制御装置のブ
ロック図である。図で、第5図に示す部分と同一部分に
は同一符号を付して説明な省略する。11は速度偏差検
出器5からの信号Y (、モード指示信号mおよびモー
タ1の逆起電圧信号VMを入力し、これら信号に基づい
て所要の演算を行うモータ印加電圧演算器である。モー
タ印加電圧演算器11からは、モータ1疋印加すべき最
適の電圧vvを出力せしめる電圧制御信号vcvと、そ
の極性制御信号Vpとが出力される。12は信号比較回
路7から出力されるパルス幅変調信号v8によって一定
電圧をスイッチングするDCスイッチングレギュレータ
である。DCスイッチングレギュレータ12からは上記
最適の電圧vvが出力される。13はモータ印加電圧演
算器11からの極性制御信号Y1)によりDCスイッチ
ングレギュレータ12からの電圧を反転せしめる電圧極
性反転器であり、極性制御信号VDが負の場合に、DC
スイッチングレギュレータ12から出力される電圧Vv
を電圧−■vとする。
ロック図である。図で、第5図に示す部分と同一部分に
は同一符号を付して説明な省略する。11は速度偏差検
出器5からの信号Y (、モード指示信号mおよびモー
タ1の逆起電圧信号VMを入力し、これら信号に基づい
て所要の演算を行うモータ印加電圧演算器である。モー
タ印加電圧演算器11からは、モータ1疋印加すべき最
適の電圧vvを出力せしめる電圧制御信号vcvと、そ
の極性制御信号Vpとが出力される。12は信号比較回
路7から出力されるパルス幅変調信号v8によって一定
電圧をスイッチングするDCスイッチングレギュレータ
である。DCスイッチングレギュレータ12からは上記
最適の電圧vvが出力される。13はモータ印加電圧演
算器11からの極性制御信号Y1)によりDCスイッチ
ングレギュレータ12からの電圧を反転せしめる電圧極
性反転器であり、極性制御信号VDが負の場合に、DC
スイッチングレギュレータ12から出力される電圧Vv
を電圧−■vとする。
第2図は第1図に示すモータ印加電圧演算器の回路図で
ある。図で、1はモータ、2は速度検出器であり、第1
図に示すものと同じである。15は速度検出器2の両端
電圧をとり出してこれを適宜増幅する差動増幅器であり
、差動増幅器15からはモータ1の逆起電圧vMに応じ
た信号が出力される。逆起電圧vMはモータ端子電EE
vT、モータ電流iM、モータ内部抵抗RMft検出し
て、V M =V 7− i M X Rylの演算を
行うことにより得られるが、このような手段は構成が複
雑となるので、図示のように速度検出器2の電圧が使用
される。
ある。図で、1はモータ、2は速度検出器であり、第1
図に示すものと同じである。15は速度検出器2の両端
電圧をとり出してこれを適宜増幅する差動増幅器であり
、差動増幅器15からはモータ1の逆起電圧vMに応じ
た信号が出力される。逆起電圧vMはモータ端子電EE
vT、モータ電流iM、モータ内部抵抗RMft検出し
て、V M =V 7− i M X Rylの演算を
行うことにより得られるが、このような手段は構成が複
雑となるので、図示のように速度検出器2の電圧が使用
される。
16は差動増幅器15の出力信号の絶対値のみな出力す
る絶対値回路であり、逆起電圧■つの絶対値f応じた信
号が出力される。
る絶対値回路であり、逆起電圧■つの絶対値f応じた信
号が出力される。
17は駆動モード信号により作動でるアナログセレクタ
であり、3つのスイッチ17aj17bj17cより成
る。スイッチ17aは駆動モード信号が加速指示信号で
あるとき閉じて加速電圧VACに応じた電圧信号vAc
を出力せしめる。スイッチ17bは定速指示信号のとき
閉じて、電圧−VA、に応じた電圧信号−vAcを出力
せしめる。又、スイッチ17cは減速指示信号のとき閉
じて、電圧−2VAcに応じた電圧信号−2vACを出
力せしめる。上記の加速、定速、減速のモード信号は1
例えばNC装置等から得られる。なお、加速電圧■AC
は、最適の電圧■7かも逆起電圧■Mを減じた値であり
、これは(iMAxRM)に相当てる。
であり、3つのスイッチ17aj17bj17cより成
る。スイッチ17aは駆動モード信号が加速指示信号で
あるとき閉じて加速電圧VACに応じた電圧信号vAc
を出力せしめる。スイッチ17bは定速指示信号のとき
閉じて、電圧−VA、に応じた電圧信号−vAcを出力
せしめる。又、スイッチ17cは減速指示信号のとき閉
じて、電圧−2VAcに応じた電圧信号−2vACを出
力せしめる。上記の加速、定速、減速のモード信号は1
例えばNC装置等から得られる。なお、加速電圧■AC
は、最適の電圧■7かも逆起電圧■Mを減じた値であり
、これは(iMAxRM)に相当てる。
18は抵抗18a、18b、18c#よび差動増幅器1
8dより成る加算器である。各抵抗18a、 18b
、 18cKktそれぞれ、速度偏差検出器5の出力
信号V(、絶対値回路16からの逆起電圧信号、アナロ
グセレクタ17からの駆動モード信号が入力される。差
動増幅器18dからは、これら信号の加算値が出力され
る。19は加算器18から出力される信号のレベル?比
較して当該出力信号の極性な判断するレベル比較器であ
り、レベル比較器19からは極性制御信号vDが出力さ
れる620は加算器18からの出力信号の絶対値な出力
する絶対値回路であり、電圧制御信号vcvが出力され
る。
8dより成る加算器である。各抵抗18a、 18b
、 18cKktそれぞれ、速度偏差検出器5の出力
信号V(、絶対値回路16からの逆起電圧信号、アナロ
グセレクタ17からの駆動モード信号が入力される。差
動増幅器18dからは、これら信号の加算値が出力され
る。19は加算器18から出力される信号のレベル?比
較して当該出力信号の極性な判断するレベル比較器であ
り、レベル比較器19からは極性制御信号vDが出力さ
れる620は加算器18からの出力信号の絶対値な出力
する絶対値回路であり、電圧制御信号vcvが出力され
る。
第3図は第1図に示すDCスイッチングレギエレータの
回路図である。23はAC電源(図示されていない)か
らのAC電圧を入力するAC入力端子、24は整流器、
25は抵抗、26はコンデンサである。コンデンサ26
の両端には一定電圧■が得られる。27はトランジスタ
を用いたスイッチング素子であり、信号比較回路7から
の信号v8が入力される。28はチョークコイル、29
はコンデンサである。
回路図である。23はAC電源(図示されていない)か
らのAC電圧を入力するAC入力端子、24は整流器、
25は抵抗、26はコンデンサである。コンデンサ26
の両端には一定電圧■が得られる。27はトランジスタ
を用いたスイッチング素子であり、信号比較回路7から
の信号v8が入力される。28はチョークコイル、29
はコンデンサである。
次に、本実施例の動作を第4図に示すグラフな参照しな
がら説明する。第4図では、横軸にモータ回転数が、縦
軸にモータ印加電圧がとっである。
がら説明する。第4図では、横軸にモータ回転数が、縦
軸にモータ印加電圧がとっである。
NMはモータ1の最高回転数、NXはモータ1のある回
転数を表丁。又、VACはモータ1の加速に必要な電圧
、7MMはモータ1の最高回転時における逆起電圧、■
はモータ1の電源電圧を表丁。
転数を表丁。又、VACはモータ1の加速に必要な電圧
、7MMはモータ1の最高回転時における逆起電圧、■
はモータ1の電源電圧を表丁。
図中、破線F1は逆起電圧な示す直線で、モータ1の回
転数の増減に比例して増減する。直線F2は加速を示す
直線で、逆起電玉鎖加速電圧を加算することに′より得
られる。直線F3は減速を示す直線で、逆起電圧から加
速電圧を減算することにより得られる。
転数の増減に比例して増減する。直線F2は加速を示す
直線で、逆起電玉鎖加速電圧を加算することに′より得
られる。直線F3は減速を示す直線で、逆起電圧から加
速電圧を減算することにより得られる。
今、モータ1が停止状態にあるとき、位置指令信号S(
が入力されると、モータ1により駆動される装置の現在
位置と指令位置との差に応じてモータ印加電圧演算器1
1に信号vcが入力され、同時に駆動モードを指示する
加速指令信号も入力される。加速指令信号の入力により
スイッチ17aが閉じ、電圧信号vAcが入力され、こ
れに応じてモータ1に印加される電圧は■え。となり、
モータ1の状態は静止状態である点S。から点S1に移
る。もし、信号VCによる速度を指示でる信号が台形状
の信号であれば、モータ1の状態は直線F2上な移動し
、即ち印加電圧9回転速度とも増加し、モータ1は加速
されてゆく。これは、上記台形状信号の加速部分が終了
するまで(直線F2上の点SX2に達するまで)継続さ
れろ。
が入力されると、モータ1により駆動される装置の現在
位置と指令位置との差に応じてモータ印加電圧演算器1
1に信号vcが入力され、同時に駆動モードを指示する
加速指令信号も入力される。加速指令信号の入力により
スイッチ17aが閉じ、電圧信号vAcが入力され、こ
れに応じてモータ1に印加される電圧は■え。となり、
モータ1の状態は静止状態である点S。から点S1に移
る。もし、信号VCによる速度を指示でる信号が台形状
の信号であれば、モータ1の状態は直線F2上な移動し
、即ち印加電圧9回転速度とも増加し、モータ1は加速
されてゆく。これは、上記台形状信号の加速部分が終了
するまで(直線F2上の点SX2に達するまで)継続さ
れろ。
次いで、信号V(が定速部分に移行すると、これととも
にモータ印加電圧演算器11には定速指令信号が入力さ
れ、スイッチ17aが開き、スイッチ17bが閉じ、こ
のため電圧信号−vAcが入力され、これに応じてモー
タlに印加される電圧も値vAcだげ減少する。即ち、
モータ1の状態は点Sx!から直線F1上の点Sx1
に移る。この状態で、モータ1は一定回転数Nxとなる
。これは、上記台形状信号の定速部分が終了するまで継
続される。次に、信号Vcが台形状信号の減速部分に移
ると、これとともにモータ印加電圧演算器11には減速
指令信号が入力され、スイッチ17bが開き、スイッチ
17cが閉じ、電圧信号−2vACが入力され、モータ
1は電圧vAcだげ減少した状態からさらに電圧VAc
減少せしめられ、したがって、モータ1の状態は点Sx
1から直111 F s上の点Sx3 に移行する。な
お、この減速部分においては、モータ1の状態は点sx
3に移行後、直線F3上を矢印方向に移動し、点S。
にモータ印加電圧演算器11には定速指令信号が入力さ
れ、スイッチ17aが開き、スイッチ17bが閉じ、こ
のため電圧信号−vAcが入力され、これに応じてモー
タlに印加される電圧も値vAcだげ減少する。即ち、
モータ1の状態は点Sx!から直線F1上の点Sx1
に移る。この状態で、モータ1は一定回転数Nxとなる
。これは、上記台形状信号の定速部分が終了するまで継
続される。次に、信号Vcが台形状信号の減速部分に移
ると、これとともにモータ印加電圧演算器11には減速
指令信号が入力され、スイッチ17bが開き、スイッチ
17cが閉じ、電圧信号−2vACが入力され、モータ
1は電圧vAcだげ減少した状態からさらに電圧VAc
減少せしめられ、したがって、モータ1の状態は点Sx
1から直111 F s上の点Sx3 に移行する。な
お、この減速部分においては、モータ1の状態は点sx
3に移行後、直線F3上を矢印方向に移動し、点S。
に至って電圧Oとなり、極性制御信号VDにより電圧極
性反転器13が作動し、DCスイッチングレギュレータ
12からの出力電圧vvの極性が反転せしめられる。以
後、点SX、<至ってモータ1は停止し、点S0に戻る
。
性反転器13が作動し、DCスイッチングレギュレータ
12からの出力電圧vvの極性が反転せしめられる。以
後、点SX、<至ってモータ1は停止し、点S0に戻る
。
なお、位置指令信号Scと位置検出器3かもの現在位置
の信号Spの差が小さいときは、速度偏差検出器5から
の信号VCは台形状の信号でなく加速部分と減速部分だ
けの三角形状の信号となり、モータ1の状態は直線F2
から直ちに直線F、へ移ることになる。
の信号Spの差が小さいときは、速度偏差検出器5から
の信号VCは台形状の信号でなく加速部分と減速部分だ
けの三角形状の信号となり、モータ1の状態は直線F2
から直ちに直線F、へ移ることになる。
このように、本実施例では、モータ印加電圧演算器を設
げ、モータの駆動モードに厄じてモータに印加されるべ
き電圧を制御するようにしたので、モータに供給される
ピーク電流はモータの加速および減速に必要な電流値を
超えることはなく、ノイズを減少し、装置の振動を低減
することができる。又、電力スイッチング素子に電流定
格の低い素子を用いることもできる。
げ、モータの駆動モードに厄じてモータに印加されるべ
き電圧を制御するようにしたので、モータに供給される
ピーク電流はモータの加速および減速に必要な電流値を
超えることはなく、ノイズを減少し、装置の振動を低減
することができる。又、電力スイッチング素子に電流定
格の低い素子を用いることもできる。
なお、上記実施例の説明では、モータ印加電圧演算器と
して、アナログ信号処理回路を例示して説明したが、こ
れをディジタル信号処理回路で構成することができ、又
、マイクロコンピュータ’iff用いることもできる。
して、アナログ信号処理回路を例示して説明したが、こ
れをディジタル信号処理回路で構成することができ、又
、マイクロコンピュータ’iff用いることもできる。
以上述べたように、本発明では、モータへの供給電圧信
号(速度指令信号)、モータの駆動モードを指示する信
号およびモータの逆起電圧信号に基づいて、モータに印
加されるべき電圧を制御するようにしたので、モータに
供給されるピーク電流はモータの加速および減速に必要
な電流を超えることはなく、ひいては、ノイズや装置の
振動を低減することができる。
号(速度指令信号)、モータの駆動モードを指示する信
号およびモータの逆起電圧信号に基づいて、モータに印
加されるべき電圧を制御するようにしたので、モータに
供給されるピーク電流はモータの加速および減速に必要
な電流を超えることはなく、ひいては、ノイズや装置の
振動を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
第1図は本発明の実施例に係る直流モータ駆動制御装置
のブロック図、第2図および第3図はそれぞれ第1図に
示すモータ印加電圧演算器およびDCスイッチングレギ
ュレータの回路図、第4図は第1図に示す装置の動作な
説明するグラフ、第5図は従来の直流モータ駆動制御装
置のブロック図、第6図は第5図に示すモータおよび電
圧スイッチング回路の回路図である。 1・・・・・・モータ、2・・・・・・速度検出器、3
・・・・・・位置検出器、4・・・・・・位置偏差検出
器、5・・・・・・速度偏差検出器、6・・・・・・三
角波信号発生器、7・・・・・・信号比較回路、11・
・・・・・モータ印加電圧演算器、12・・・・・・D
Cスイッチングレギュレータ、13・・・・・・電圧極
性反転器、17・・・・・・アナログセレクタ、18・
・・・・・加算器。 ’6’(p:”’ 、:’ 第1図
のブロック図、第2図および第3図はそれぞれ第1図に
示すモータ印加電圧演算器およびDCスイッチングレギ
ュレータの回路図、第4図は第1図に示す装置の動作な
説明するグラフ、第5図は従来の直流モータ駆動制御装
置のブロック図、第6図は第5図に示すモータおよび電
圧スイッチング回路の回路図である。 1・・・・・・モータ、2・・・・・・速度検出器、3
・・・・・・位置検出器、4・・・・・・位置偏差検出
器、5・・・・・・速度偏差検出器、6・・・・・・三
角波信号発生器、7・・・・・・信号比較回路、11・
・・・・・モータ印加電圧演算器、12・・・・・・D
Cスイッチングレギュレータ、13・・・・・・電圧極
性反転器、17・・・・・・アナログセレクタ、18・
・・・・・加算器。 ’6’(p:”’ 、:’ 第1図
Claims (1)
- 直流モータに連結された速度検出器および位置検出器の
各検出信号と位置指令信号とに基づいて前記直流モータ
の供給電圧信号を出力し、この供給電圧信号に応じて前
記直流モータを駆動する直流モータの駆動制御装置にお
いて、前記供給電圧信号、前記直流モータの駆動モード
を指示する駆動モード指示信号および前記直流モータの
逆起電圧信号に基づいて前記直流モータの駆動電圧の演
算およびこの駆動電圧の極性判断を行う演算部と、この
演算部により得られた駆動電圧および極性に応じて前記
直流モータをチョッパ制御する制御部とを設けたことを
特徴とする直流モータの駆動制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60152542A JPS6216085A (ja) | 1985-07-12 | 1985-07-12 | 直流モ−タの駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60152542A JPS6216085A (ja) | 1985-07-12 | 1985-07-12 | 直流モ−タの駆動制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6216085A true JPS6216085A (ja) | 1987-01-24 |
Family
ID=15542729
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP60152542A Pending JPS6216085A (ja) | 1985-07-12 | 1985-07-12 | 直流モ−タの駆動制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6216085A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0191689A (ja) * | 1987-10-02 | 1989-04-11 | Mitsubishi Electric Corp | モータ駆動用電源装置 |
-
1985
- 1985-07-12 JP JP60152542A patent/JPS6216085A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0191689A (ja) * | 1987-10-02 | 1989-04-11 | Mitsubishi Electric Corp | モータ駆動用電源装置 |
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