JP2001186790A - 電動パワーステアリング制御装置 - Google Patents
電動パワーステアリング制御装置Info
- Publication number
- JP2001186790A JP2001186790A JP36621399A JP36621399A JP2001186790A JP 2001186790 A JP2001186790 A JP 2001186790A JP 36621399 A JP36621399 A JP 36621399A JP 36621399 A JP36621399 A JP 36621399A JP 2001186790 A JP2001186790 A JP 2001186790A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- voltage
- current
- signal
- brushless motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 電源電圧の変動があっても充分にトルクリッ
プルを低減させることが可能な車両用の電動パワーステ
アリング制御装置を得る。 【解決手段】 ＤＣブラシレスモータ７の電気角信号と
回転速度とを演算する回転角演算手段４ｅと、ＤＣブラ
シレスモータ７のトルクリップル補償信号を演算する補
償信号演算手段４ｆと、操舵トルクと走行速度とからＤ
Ｃブラシレスモータ７を駆動する目標電流値を演算する
目標電流値演算手段４ａと、この目標電流値に対して電
圧余裕値を設定する電圧余裕値設定手段４ｊと、目標電
流値と電源電圧値と電圧余裕値とから電流指令値を設定
する電流指令値設定手段４ｂと、この電流指令値とトル
クリップル補償信号と電気角信号とからＤＣブラシレス
モータ７の駆動回路５にＰＷＭ信号を出力する駆動信号
演算手段４ｇとを設けたものである。
プルを低減させることが可能な車両用の電動パワーステ
アリング制御装置を得る。 【解決手段】 ＤＣブラシレスモータ７の電気角信号と
回転速度とを演算する回転角演算手段４ｅと、ＤＣブラ
シレスモータ７のトルクリップル補償信号を演算する補
償信号演算手段４ｆと、操舵トルクと走行速度とからＤ
Ｃブラシレスモータ７を駆動する目標電流値を演算する
目標電流値演算手段４ａと、この目標電流値に対して電
圧余裕値を設定する電圧余裕値設定手段４ｊと、目標電
流値と電源電圧値と電圧余裕値とから電流指令値を設定
する電流指令値設定手段４ｂと、この電流指令値とトル
クリップル補償信号と電気角信号とからＤＣブラシレス
モータ７の駆動回路５にＰＷＭ信号を出力する駆動信号
演算手段４ｇとを設けたものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、ＤＣブラシレス
モータを使用して操舵力を補助する車両用の電動パワー
ステアリング制御装置に関するものである。
モータを使用して操舵力を補助する車両用の電動パワー
ステアリング制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】車両に使用される電動パワーステアリン
グ装置では、操舵軸に設けられたトルクセンサにより操
舵トルクを、車速センサにより車速を検出し、この車速
と操舵トルクとに応じた駆動電流をモータに与えて操舵
用の補助トルクを得るように構成され、モータには整備
を簡単にするために、あるいは、整備を排除するために
ＤＣブラシレスモータが使用される。このようなＤＣブ
ラシレスモータを使用した電動パワーステアリング装置
では、モータ電流制御部において、検出した車速と操舵
トルクとに応じた目標電流値を定めて指令値とすると共
に、モータの駆動電流と回転電気角とのモニタを設けて
モータの回転電気角に対応した電流値を検出し、モータ
電流制御部が検出値と目標電流値との偏差を演算して検
出値と目標電流値とが一致するようにインバータを制御
している。
グ装置では、操舵軸に設けられたトルクセンサにより操
舵トルクを、車速センサにより車速を検出し、この車速
と操舵トルクとに応じた駆動電流をモータに与えて操舵
用の補助トルクを得るように構成され、モータには整備
を簡単にするために、あるいは、整備を排除するために
ＤＣブラシレスモータが使用される。このようなＤＣブ
ラシレスモータを使用した電動パワーステアリング装置
では、モータ電流制御部において、検出した車速と操舵
トルクとに応じた目標電流値を定めて指令値とすると共
に、モータの駆動電流と回転電気角とのモニタを設けて
モータの回転電気角に対応した電流値を検出し、モータ
電流制御部が検出値と目標電流値との偏差を演算して検
出値と目標電流値とが一致するようにインバータを制御
している。
【０００３】このように、目標トルク値を得るために電
流値を目標電流値に制御するだけの制御方式ではＤＣブ
ラシレスモータにトルクリップルが発生し、このトルク
リップルが操舵輪に加わって操縦者に違和感を与えるこ
とがある。このトルクリップルは、モータの回転電気角
を検出し、検出された回転子の位置に基づいて転流を行
わせるときに生ずるものである。すなわち、転流時に電
流が変動することによりトルクリップルが発生し、振動
や騒音の原因になるものである。
流値を目標電流値に制御するだけの制御方式ではＤＣブ
ラシレスモータにトルクリップルが発生し、このトルク
リップルが操舵輪に加わって操縦者に違和感を与えるこ
とがある。このトルクリップルは、モータの回転電気角
を検出し、検出された回転子の位置に基づいて転流を行
わせるときに生ずるものである。すなわち、転流時に電
流が変動することによりトルクリップルが発生し、振動
や騒音の原因になるものである。
【０００４】このトルクリップルを低減させる手法とし
ては、文献、ＩＥＥＥ ＴＲＡＮＳＡＣＴＩＯＮＳ Ｏ
Ｎ ＰＯＷＥＲ ＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣＳ，ＶＯＬ８，
ＮＯ．２，ＡＰＲＩＬ １９９３に「Ｃｏｍｍｕｔａｔ
ｉｏｎ Ｓｔｒａｔｅｇｉｅｓ ｆｏｒ Ｂｒｕｓｈｌ
ｅｓｓ ＤＣ Ｍｏｔｏｒｓ：Ｉｎｆｌｕｅｎｃｅｏｎ
Ｉｎｓｔａｎｔ Ｔｏｒｑｕｅ」が、また、別の文献
として、１９９３Ｔｈｅ Ｅｕｒｏｐｅａｎ Ｐｏｗｅ
ｒ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ
に「Ａ ＮＯＶＥＬ ＣＵＲＲＥＮＴ ＣＯＮＴＲＯＬ
ＳＴＲＡＴＥＧＹ ＩＮ ＴＲＡＰＥＺＯＩＤＡＬ
ＥＭＦ ＡＣＴＵＡＴＯＲＳ ＴＯＭＩＮＩＭＩＺＥ
ＴＯＲＱＵＥ ＲＩＰＰＬＥＳ ＤＵＥ ＴＯ ＰＨＡ
ＳＥＳ ＣＯＭＭＵＴＡＴＩＯＮＳ」が開示されてい
る。
ては、文献、ＩＥＥＥ ＴＲＡＮＳＡＣＴＩＯＮＳ Ｏ
Ｎ ＰＯＷＥＲ ＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣＳ，ＶＯＬ８，
ＮＯ．２，ＡＰＲＩＬ １９９３に「Ｃｏｍｍｕｔａｔ
ｉｏｎ Ｓｔｒａｔｅｇｉｅｓ ｆｏｒ Ｂｒｕｓｈｌ
ｅｓｓ ＤＣ Ｍｏｔｏｒｓ：Ｉｎｆｌｕｅｎｃｅｏｎ
Ｉｎｓｔａｎｔ Ｔｏｒｑｕｅ」が、また、別の文献
として、１９９３Ｔｈｅ Ｅｕｒｏｐｅａｎ Ｐｏｗｅ
ｒ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ
に「Ａ ＮＯＶＥＬ ＣＵＲＲＥＮＴ ＣＯＮＴＲＯＬ
ＳＴＲＡＴＥＧＹ ＩＮ ＴＲＡＰＥＺＯＩＤＡＬ
ＥＭＦ ＡＣＴＵＡＴＯＲＳ ＴＯＭＩＮＩＭＩＺＥ
ＴＯＲＱＵＥ ＲＩＰＰＬＥＳ ＤＵＥ ＴＯ ＰＨＡ
ＳＥＳ ＣＯＭＭＵＴＡＴＩＯＮＳ」が開示されてい
る。
【０００５】これらは台形磁束分布型ＤＣブラシレスモ
ータの矩形波駆動制御に関するものであり、前者を文献
１、後者を文献２とすると、文献１は、モータへの印加
電圧を、非転流区間で非転流相の電流を制御するために
モータ端子間へ印加する電圧と、転流時に電流の立ち上
がりと立ち下がりとを制御してトルクリップルを低減す
るためにモータ端子間に印加する電圧とで構成するもの
であり、さらにトルクリップルを補償するためにモータ
の回転電気角をパラメータとする補償電流で電流指令値
を補正するものである。また、文献２は、モータへの印
加電圧を、非転流相の電流を制御するためにモータ端子
間へ印加する電圧と、転流時に電流の立ち上がりと立ち
下がりとを制御してトルクリップルを低減するために転
流時に通常ではオフになる相に印加する電圧とで構成す
るものである。
ータの矩形波駆動制御に関するものであり、前者を文献
１、後者を文献２とすると、文献１は、モータへの印加
電圧を、非転流区間で非転流相の電流を制御するために
モータ端子間へ印加する電圧と、転流時に電流の立ち上
がりと立ち下がりとを制御してトルクリップルを低減す
るためにモータ端子間に印加する電圧とで構成するもの
であり、さらにトルクリップルを補償するためにモータ
の回転電気角をパラメータとする補償電流で電流指令値
を補正するものである。また、文献２は、モータへの印
加電圧を、非転流相の電流を制御するためにモータ端子
間へ印加する電圧と、転流時に電流の立ち上がりと立ち
下がりとを制御してトルクリップルを低減するために転
流時に通常ではオフになる相に印加する電圧とで構成す
るものである。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】以上のように制御され
る従来のＤＣブラシレスモータのトルクリップル低減法
においては上記のように、転流時に電流の立ち上がりと
立ち下がりとを制御してトルクリップルを低減するため
にモータの端子間へ印加する電圧など、電圧印加により
補償するものであるため、電源電圧により効果に限界が
生じ、補償電圧が不足して転流時に電流変動が発生した
り、モータに起因するトルクリップルが充分に低減でき
ない領域が残ってしまうなどの問題を有するものであっ
た。特に、車両用の電動パワーステアリング装置では電
源がバッテリであり、近年のように、電力消費の大きい
電装部品を多数搭載する車両においては電源電圧の変動
が大きく、その影響が大である。
る従来のＤＣブラシレスモータのトルクリップル低減法
においては上記のように、転流時に電流の立ち上がりと
立ち下がりとを制御してトルクリップルを低減するため
にモータの端子間へ印加する電圧など、電圧印加により
補償するものであるため、電源電圧により効果に限界が
生じ、補償電圧が不足して転流時に電流変動が発生した
り、モータに起因するトルクリップルが充分に低減でき
ない領域が残ってしまうなどの問題を有するものであっ
た。特に、車両用の電動パワーステアリング装置では電
源がバッテリであり、近年のように、電力消費の大きい
電装部品を多数搭載する車両においては電源電圧の変動
が大きく、その影響が大である。
【０００７】この発明は、このような課題を解決するた
めになされたものであり、電源電圧によるトルクリップ
ル抑制の限界を排除し、電源電圧の変動があっても充分
にトルクリップルを低減させることが可能な車両用の電
動パワーステアリング制御装置を得ることを目的とする
ものである。
めになされたものであり、電源電圧によるトルクリップ
ル抑制の限界を排除し、電源電圧の変動があっても充分
にトルクリップルを低減させることが可能な車両用の電
動パワーステアリング制御装置を得ることを目的とする
ものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この発明に係わる電動パ
ワーステアリング制御装置は、ＤＣブラシレスモータの
電気角信号と回転速度とを演算する回転角演算手段、前
記ＤＣブラシレスモータのトルクリップル補償信号を演
算する補償信号演算手段、操舵トルクと車両の走行速度
とから前記ＤＣブラシレスモータを駆動する目標電流値
を演算する目標電流値演算手段、電圧不足による前記Ｄ
Ｃブラシレスモータ駆動電流のひずみ防止のために電源
電圧に対して電圧余裕値を設定する電圧余裕値設定手
段、前記目標電流値と電源電圧値と前記電圧余裕値とか
ら電流指令値を設定する電流指令値設定手段、この電流
指令値と前記トルクリップル補償信号と前記電気角信号
とから前記ＤＣブラシレスモータの駆動回路にＰＷＭ信
号を出力する駆動信号演算手段を備えたものである。
ワーステアリング制御装置は、ＤＣブラシレスモータの
電気角信号と回転速度とを演算する回転角演算手段、前
記ＤＣブラシレスモータのトルクリップル補償信号を演
算する補償信号演算手段、操舵トルクと車両の走行速度
とから前記ＤＣブラシレスモータを駆動する目標電流値
を演算する目標電流値演算手段、電圧不足による前記Ｄ
Ｃブラシレスモータ駆動電流のひずみ防止のために電源
電圧に対して電圧余裕値を設定する電圧余裕値設定手
段、前記目標電流値と電源電圧値と前記電圧余裕値とか
ら電流指令値を設定する電流指令値設定手段、この電流
指令値と前記トルクリップル補償信号と前記電気角信号
とから前記ＤＣブラシレスモータの駆動回路にＰＷＭ信
号を出力する駆動信号演算手段を備えたものである。
【０００９】また、ＤＣブラシレスモータの電気角信号
と回転速度とを検出する回転角検出手段、前記ＤＣブラ
シレスモータの界磁コイルの中性点電圧からトルクリッ
プル補償信号を演算する補償電圧演算手段、操舵トルク
と車両の走行速度とから前記ＤＣブラシレスモータを駆
動する目標電流値を演算する目標電流値演算手段、電圧
不足による前記ＤＣブラシレスモータ駆動電流のひずみ
防止のために電源電圧に対して電圧余裕値を設定する電
圧余裕値設定手段、前記目標電流値と電源電圧値と前記
電圧余裕値とから電流指令値を設定する電流指令値設定
手段、この電流指令値と前記トルクリップル補償信号と
の加算値と前記電気角信号とから前記ＤＣブラシレスモ
ータの駆動回路にＰＷＭ信号を出力する駆動信号演算手
段を備えたものである。
と回転速度とを検出する回転角検出手段、前記ＤＣブラ
シレスモータの界磁コイルの中性点電圧からトルクリッ
プル補償信号を演算する補償電圧演算手段、操舵トルク
と車両の走行速度とから前記ＤＣブラシレスモータを駆
動する目標電流値を演算する目標電流値演算手段、電圧
不足による前記ＤＣブラシレスモータ駆動電流のひずみ
防止のために電源電圧に対して電圧余裕値を設定する電
圧余裕値設定手段、前記目標電流値と電源電圧値と前記
電圧余裕値とから電流指令値を設定する電流指令値設定
手段、この電流指令値と前記トルクリップル補償信号と
の加算値と前記電気角信号とから前記ＤＣブラシレスモ
ータの駆動回路にＰＷＭ信号を出力する駆動信号演算手
段を備えたものである。
【００１０】さらに、ＤＣブラシレスモータの電気角信
号と回転速度とを検出する回転角検出手段、操舵トルク
と車両の走行速度とから前記ＤＣブラシレスモータを駆
動する目標電流値を演算する目標電流値演算手段、電圧
不足による前記ＤＣブラシレスモータ駆動電流のひずみ
防止のために電源電圧に対して電圧余裕値を設定する電
圧余裕値設定手段、前記目標電流値と電源電圧値と前記
電圧余裕値とから電流指令値を設定する電流指令値設定
手段、この電流指令値と前記電気角信号とからトルクリ
ップル補償信号を演算する補償電流演算手段、前記電流
指令値と前記トルクリップル補償信号との加算値と前記
電気角信号とから前記ＤＣブラシレスモータの駆動回路
にＰＷＭ信号を出力する駆動信号演算手段を備えたもの
である。
号と回転速度とを検出する回転角検出手段、操舵トルク
と車両の走行速度とから前記ＤＣブラシレスモータを駆
動する目標電流値を演算する目標電流値演算手段、電圧
不足による前記ＤＣブラシレスモータ駆動電流のひずみ
防止のために電源電圧に対して電圧余裕値を設定する電
圧余裕値設定手段、前記目標電流値と電源電圧値と前記
電圧余裕値とから電流指令値を設定する電流指令値設定
手段、この電流指令値と前記電気角信号とからトルクリ
ップル補償信号を演算する補償電流演算手段、前記電流
指令値と前記トルクリップル補償信号との加算値と前記
電気角信号とから前記ＤＣブラシレスモータの駆動回路
にＰＷＭ信号を出力する駆動信号演算手段を備えたもの
である。
【００１１】さらにまた、ＤＣブラシレスモータの電気
角信号と回転速度とを検出する回転角検出手段、操舵ト
ルクと車両の走行速度とから前記ＤＣブラシレスモータ
を駆動する目標電流値を演算する目標電流値演算手段、
電圧不足による前記ＤＣブラシレスモータ駆動電流のひ
ずみ防止のために電源電圧に対して電圧余裕値を設定す
る電圧余裕値設定手段、前記目標電流値と電源電圧値と
前記電圧余裕値とから電流指令値を設定する電流指令値
設定手段、この電流指令値と前記電気角信号とから第一
のトルクリップル補償信号を演算する補償電流演算手
段、前記ＤＣブラシレスモータの界磁コイルの中性点電
圧から第二のトルクリップル補償信号を演算する補償電
圧演算手段、前記電流指令値と前記第一のトルクリップ
ル補償信号との加算値から指令電圧を演算する電流制御
手段、この指令電圧と前記第二のトルクリップル補償信
号との加算値と前記電気角信号とから前記ＤＣブラシレ
スモータの駆動回路にＰＷＭ信号を出力する駆動信号演
算手段を備えたものである。
角信号と回転速度とを検出する回転角検出手段、操舵ト
ルクと車両の走行速度とから前記ＤＣブラシレスモータ
を駆動する目標電流値を演算する目標電流値演算手段、
電圧不足による前記ＤＣブラシレスモータ駆動電流のひ
ずみ防止のために電源電圧に対して電圧余裕値を設定す
る電圧余裕値設定手段、前記目標電流値と電源電圧値と
前記電圧余裕値とから電流指令値を設定する電流指令値
設定手段、この電流指令値と前記電気角信号とから第一
のトルクリップル補償信号を演算する補償電流演算手
段、前記ＤＣブラシレスモータの界磁コイルの中性点電
圧から第二のトルクリップル補償信号を演算する補償電
圧演算手段、前記電流指令値と前記第一のトルクリップ
ル補償信号との加算値から指令電圧を演算する電流制御
手段、この指令電圧と前記第二のトルクリップル補償信
号との加算値と前記電気角信号とから前記ＤＣブラシレ
スモータの駆動回路にＰＷＭ信号を出力する駆動信号演
算手段を備えたものである。
【００１２】また、ＤＣブラシレスモータの電気角信号
と回転速度とを検出する回転角検出手段、操舵トルクと
車両の走行速度とから前記ＤＣブラシレスモータを駆動
する目標電流値を演算する目標電流値演算手段、電圧不
足による前記ＤＣブラシレスモータ駆動電流のひずみ防
止のために電源電圧に対して電圧余裕値を設定する電圧
余裕値設定手段、前記目標電流値と電源電圧値と前記電
圧余裕値とから電流指令値を設定する電流指令値設定手
段、前記ＤＣブラシレスモータの電路電流と前記電気角
信号とからフィードバック信号を生成して前記電流制御
手段に与えるフィードバック信号演算手段、このフィー
ドバック信号を前記電流指令値と合致させるべく指令電
圧を演算する電流制御手段、前記フィードバック信号と
前記電気角信号とから補償電圧を演算する補償電圧演算
手段、前記指令電圧と前記補償電圧と前記電気角信号と
から、通電すべき二相に対するＰＷＭ信号と、転流時に
通常ではオフになる相に対して印加する補償電圧のＰＷ
Ｍ信号とを前記ＤＣブラシレスモータの駆動手段に与え
る駆動信号演算手段を備えたものである。
と回転速度とを検出する回転角検出手段、操舵トルクと
車両の走行速度とから前記ＤＣブラシレスモータを駆動
する目標電流値を演算する目標電流値演算手段、電圧不
足による前記ＤＣブラシレスモータ駆動電流のひずみ防
止のために電源電圧に対して電圧余裕値を設定する電圧
余裕値設定手段、前記目標電流値と電源電圧値と前記電
圧余裕値とから電流指令値を設定する電流指令値設定手
段、前記ＤＣブラシレスモータの電路電流と前記電気角
信号とからフィードバック信号を生成して前記電流制御
手段に与えるフィードバック信号演算手段、このフィー
ドバック信号を前記電流指令値と合致させるべく指令電
圧を演算する電流制御手段、前記フィードバック信号と
前記電気角信号とから補償電圧を演算する補償電圧演算
手段、前記指令電圧と前記補償電圧と前記電気角信号と
から、通電すべき二相に対するＰＷＭ信号と、転流時に
通常ではオフになる相に対して印加する補償電圧のＰＷ
Ｍ信号とを前記ＤＣブラシレスモータの駆動手段に与え
る駆動信号演算手段を備えたものである。
【００１３】さらに、ＤＣブラシレスモータの電気角信
号と回転速度とを検出する回転角検出手段、操舵トルク
と車両の走行速度とから前記ＤＣブラシレスモータを駆
動する目標電流値を演算する目標電流値演算手段、電圧
不足による前記ＤＣブラシレスモータ駆動電流のひずみ
防止のために電源電圧に対する電圧余裕値を設定する電
圧余裕値設定手段、前記目標電流値と電源電圧値と前記
電圧余裕値とから電流指令値を設定する電流指令値設定
手段、この電流指令値と前記電気角信号とからトルクリ
ップル補償信号を演算する補償電流演算手段、前記電流
指令値と前記トルクリップル補償信号との加算値から指
令電圧を演算する電流制御手段、前記ＤＣブラシレスモ
ータの電路電流と前記電気角信号とからフィードバック
信号を生成して前記電流制御手段に与えるフィードバッ
ク信号演算手段、前記電流指令値と前記トルクリップル
補償信号との加算値と前記フィードバック信号を合致さ
せるべく指令電圧を演算する電流制御手段、前記フィー
ドバック信号と前記電気角信号とから補償電圧を生成す
る補償電圧演算手段、前記指令電圧と前記補償電圧と前
記電気角信号とから、通電すべき二相に対するＰＷＭ信
号と、転流時に通常ではオフになる相に対して印加する
補償電圧のＰＷＭ信号とを前記ＤＣブラシレスモータの
駆動手段に与える駆動信号演算手段を備えたものであ
る。
号と回転速度とを検出する回転角検出手段、操舵トルク
と車両の走行速度とから前記ＤＣブラシレスモータを駆
動する目標電流値を演算する目標電流値演算手段、電圧
不足による前記ＤＣブラシレスモータ駆動電流のひずみ
防止のために電源電圧に対する電圧余裕値を設定する電
圧余裕値設定手段、前記目標電流値と電源電圧値と前記
電圧余裕値とから電流指令値を設定する電流指令値設定
手段、この電流指令値と前記電気角信号とからトルクリ
ップル補償信号を演算する補償電流演算手段、前記電流
指令値と前記トルクリップル補償信号との加算値から指
令電圧を演算する電流制御手段、前記ＤＣブラシレスモ
ータの電路電流と前記電気角信号とからフィードバック
信号を生成して前記電流制御手段に与えるフィードバッ
ク信号演算手段、前記電流指令値と前記トルクリップル
補償信号との加算値と前記フィードバック信号を合致さ
せるべく指令電圧を演算する電流制御手段、前記フィー
ドバック信号と前記電気角信号とから補償電圧を生成す
る補償電圧演算手段、前記指令電圧と前記補償電圧と前
記電気角信号とから、通電すべき二相に対するＰＷＭ信
号と、転流時に通常ではオフになる相に対して印加する
補償電圧のＰＷＭ信号とを前記ＤＣブラシレスモータの
駆動手段に与える駆動信号演算手段を備えたものであ
る。
【００１４】さらにまた、電圧余裕値設定手段の設定す
る電圧余裕値が、ＤＣブラシレスモータの回転速度から
演算された逆起電圧をパラメータとして演算されるよう
にしたものである。また、電圧余裕値設定手段の設定す
る電圧余裕値が、ＤＣブラシレスモータの回転速度をパ
ラメータとして演算されるようにしたものである。さら
に、電圧余裕値設定手段の設定する電圧余裕値を予め設
定された一定値としたものである。さらにまた、電圧余
裕値設定手段の設定する電圧余裕値が予め設定された演
算式により演算されるようにしたものである。
る電圧余裕値が、ＤＣブラシレスモータの回転速度から
演算された逆起電圧をパラメータとして演算されるよう
にしたものである。また、電圧余裕値設定手段の設定す
る電圧余裕値が、ＤＣブラシレスモータの回転速度をパ
ラメータとして演算されるようにしたものである。さら
に、電圧余裕値設定手段の設定する電圧余裕値を予め設
定された一定値としたものである。さらにまた、電圧余
裕値設定手段の設定する電圧余裕値が予め設定された演
算式により演算されるようにしたものである。
【００１５】また、電流指令値設定手段の設定する電流
指令値が、最大電流指令値をＴＩｍａｘ、電源電圧を
ａ、電圧余裕値をｂ、モータ逆起電圧をｅ、モータ巻線
抵抗値をｄとするとき、 ＴＩｍａｘ＝（ａ−ｂ−ｅ）／ｄ として求められるようにしたものである。
指令値が、最大電流指令値をＴＩｍａｘ、電源電圧を
ａ、電圧余裕値をｂ、モータ逆起電圧をｅ、モータ巻線
抵抗値をｄとするとき、 ＴＩｍａｘ＝（ａ−ｂ−ｅ）／ｄ として求められるようにしたものである。
【００１６】
【発明の実施の形態】実施の形態１．図１は、この発明
の実施の形態１の電動パワーステアリング制御装置の構
成を説明するブロック図、図２ないし図７は、その動作
を説明する説明図である。図１において、１は車両の操
舵軸に設けられたトルクセンサ、２は車両の走行速度を
検出する車速センサ、３は電源電圧を検出する電圧検出
回路、４はこれらのセンサ類の信号を入力するマイクロ
コンピュータよりなる制御装置、５は制御装置４の信号
により三相のインバータ６を駆動する駆動回路、７はイ
ンバータ６からの電力により操舵装置に補助トルクを加
えるＤＣブラシレスモータ、９はインバータ６からＤＣ
ブラシレスモータ７への電路に設けられた相電流検出用
抵抗８ａ、８ｂの出力により電路電流を検出する電流検
出回路、１０はＤＣブラシレスモータ７の界磁の中性点
電圧を検出する中性点電圧検出回路、１１はＤＣブラシ
レスモータ７に設けられたホールセンサ１２ａ、１２
ｂ、１２ｃの出力を制御装置４に加えるホールセンサＩ
／Ｆ回路である。
の実施の形態１の電動パワーステアリング制御装置の構
成を説明するブロック図、図２ないし図７は、その動作
を説明する説明図である。図１において、１は車両の操
舵軸に設けられたトルクセンサ、２は車両の走行速度を
検出する車速センサ、３は電源電圧を検出する電圧検出
回路、４はこれらのセンサ類の信号を入力するマイクロ
コンピュータよりなる制御装置、５は制御装置４の信号
により三相のインバータ６を駆動する駆動回路、７はイ
ンバータ６からの電力により操舵装置に補助トルクを加
えるＤＣブラシレスモータ、９はインバータ６からＤＣ
ブラシレスモータ７への電路に設けられた相電流検出用
抵抗８ａ、８ｂの出力により電路電流を検出する電流検
出回路、１０はＤＣブラシレスモータ７の界磁の中性点
電圧を検出する中性点電圧検出回路、１１はＤＣブラシ
レスモータ７に設けられたホールセンサ１２ａ、１２
ｂ、１２ｃの出力を制御装置４に加えるホールセンサＩ
／Ｆ回路である。
【００１７】制御装置４はソフトウエアの構成ブロック
として、トルクセンサ１と車速センサ２の出力によりＤ
Ｃブラシレスモータ７に対する目標電流値を演算する目
標電流値演算部４ａと、この目標電流値演算部４ａと電
源電圧を検出する電圧検出回路３との信号などにより電
流指令値を演算する電流指令値設定部４ｂと、この電流
指令値設定部４ｂの電流指令値などにより供給電流を制
御する電流制御部４ｃと、電流検出回路９が検出した電
流値を電流制御部４ｃに与えるフィードバック電流演算
部４ｄと、ホールセンサＩ／Ｆ回路１１の信号によりＤ
Ｃブラシレスモータ７の電気角を検出して電気角信号を
出力する電気角演算部４ｅと、中性点電圧検出回路１１
の信号によりトルクリップル補償電圧を演算するトルク
リップル補償電圧演算部４ｆと、電流制御部４ｃとトル
クリップル補償電圧演算部４ｆとの加算値と電気角信号
とを入力して駆動回路５の出力電圧を制御する駆動信号
演算部４ｇと、電気角演算部４ｅの電気角信号からＤＣ
ブラシレスモータ７の回転数を演算するモータ回転数演
算部４ｈと、演算されたモータの回転数から逆起電圧を
演算するモータ逆起電圧演算部４ｉと、モータの逆起電
圧から電圧余裕値を演算して電流指令値設定部４ｂに与
える電圧余裕値設定部４ｊとから構成されている。
として、トルクセンサ１と車速センサ２の出力によりＤ
Ｃブラシレスモータ７に対する目標電流値を演算する目
標電流値演算部４ａと、この目標電流値演算部４ａと電
源電圧を検出する電圧検出回路３との信号などにより電
流指令値を演算する電流指令値設定部４ｂと、この電流
指令値設定部４ｂの電流指令値などにより供給電流を制
御する電流制御部４ｃと、電流検出回路９が検出した電
流値を電流制御部４ｃに与えるフィードバック電流演算
部４ｄと、ホールセンサＩ／Ｆ回路１１の信号によりＤ
Ｃブラシレスモータ７の電気角を検出して電気角信号を
出力する電気角演算部４ｅと、中性点電圧検出回路１１
の信号によりトルクリップル補償電圧を演算するトルク
リップル補償電圧演算部４ｆと、電流制御部４ｃとトル
クリップル補償電圧演算部４ｆとの加算値と電気角信号
とを入力して駆動回路５の出力電圧を制御する駆動信号
演算部４ｇと、電気角演算部４ｅの電気角信号からＤＣ
ブラシレスモータ７の回転数を演算するモータ回転数演
算部４ｈと、演算されたモータの回転数から逆起電圧を
演算するモータ逆起電圧演算部４ｉと、モータの逆起電
圧から電圧余裕値を演算して電流指令値設定部４ｂに与
える電圧余裕値設定部４ｊとから構成されている。
【００１８】このように構成されたこの発明の実施の形
態１の電動パワーステアリング制御装置において、トル
クセンサ１に操舵力が加わると、トルクセンサ１と車速
センサ２からの信号が目標電流値演算部４ａに入力さ
れ、目標電流値演算部４ａは車速と操舵力とに応じたト
ルクをＤＣブラシレスモータ７に出力させるための目標
電流値を演算して電流指令値設定部４ｂに出力する。こ
の目標電流値は電流制御部４ｃと駆動信号演算部４ｇと
を介して駆動回路５に加えられＤＣブラシレスモータ７
を駆動するが、このとき、電気角演算部４ｅがホールセ
ンサ１２ａ、１２ｂ、１２ｃからの回転位置信号により
電気角θを演算して電気角信号をフィードバック電流演
算部４ｄとモータ回転数演算部４ｈとに与える。モータ
回転数演算部４ｈは電気角信号からＤＣブラシレスモー
タ７の回転数を演算してモータ逆起電圧演算部４ｉに与
え、モータ逆起電圧演算部４ｉはこの回転数からモータ
の逆起電圧を演算して電圧余裕値設定部４ｊに与える。
態１の電動パワーステアリング制御装置において、トル
クセンサ１に操舵力が加わると、トルクセンサ１と車速
センサ２からの信号が目標電流値演算部４ａに入力さ
れ、目標電流値演算部４ａは車速と操舵力とに応じたト
ルクをＤＣブラシレスモータ７に出力させるための目標
電流値を演算して電流指令値設定部４ｂに出力する。こ
の目標電流値は電流制御部４ｃと駆動信号演算部４ｇと
を介して駆動回路５に加えられＤＣブラシレスモータ７
を駆動するが、このとき、電気角演算部４ｅがホールセ
ンサ１２ａ、１２ｂ、１２ｃからの回転位置信号により
電気角θを演算して電気角信号をフィードバック電流演
算部４ｄとモータ回転数演算部４ｈとに与える。モータ
回転数演算部４ｈは電気角信号からＤＣブラシレスモー
タ７の回転数を演算してモータ逆起電圧演算部４ｉに与
え、モータ逆起電圧演算部４ｉはこの回転数からモータ
の逆起電圧を演算して電圧余裕値設定部４ｊに与える。
【００１９】電圧余裕値設定部４ｊは図２に示すような
モータ逆起電圧変換テーブルを備えており、入力したモ
ータの逆起電圧を電圧余裕値に変換して電流指令値設定
部４ｂに入力する。電流指令値設定部４ｂは、図３に示
すフローチャートにより目標電流値演算部４ａからの目
標電流に対して限定を加える。すなわち、図３のステッ
プ３０１において、電圧検出回路３による電源電圧値ａ
と、電圧余裕値設定部４ｊからの電圧余裕ｂおよびモー
タ逆起電圧ｅと、目標電流値演算部４ａからの目標電流
値ｃと、記憶しているＤＣブラシレスモータ７の巻線抵
抗値ｄとを読み込み、ステップ３０２にて最大電流指令
値ＴＩｍａｘを ＴＩｍａｘ＝（ａ−ｂ−ｅ）／ｄ として求め、ステップ３０３では目標電流値ｃと最大電
流指令値ＴＩｍａｘとの比較を行い、ＴＩｍａｘ＜ｃで
あればステップ３０４にて電流指令値＝ＴＩｍａｘと
し、ＴＩｍａｘ≧ｃであればステップ３０５にて電流指
令値＝目標電流値と設定してこの電流指令値を電流制御
部４ｃに出力する。
モータ逆起電圧変換テーブルを備えており、入力したモ
ータの逆起電圧を電圧余裕値に変換して電流指令値設定
部４ｂに入力する。電流指令値設定部４ｂは、図３に示
すフローチャートにより目標電流値演算部４ａからの目
標電流に対して限定を加える。すなわち、図３のステッ
プ３０１において、電圧検出回路３による電源電圧値ａ
と、電圧余裕値設定部４ｊからの電圧余裕ｂおよびモー
タ逆起電圧ｅと、目標電流値演算部４ａからの目標電流
値ｃと、記憶しているＤＣブラシレスモータ７の巻線抵
抗値ｄとを読み込み、ステップ３０２にて最大電流指令
値ＴＩｍａｘを ＴＩｍａｘ＝（ａ−ｂ−ｅ）／ｄ として求め、ステップ３０３では目標電流値ｃと最大電
流指令値ＴＩｍａｘとの比較を行い、ＴＩｍａｘ＜ｃで
あればステップ３０４にて電流指令値＝ＴＩｍａｘと
し、ＴＩｍａｘ≧ｃであればステップ３０５にて電流指
令値＝目標電流値と設定してこの電流指令値を電流制御
部４ｃに出力する。
【００２０】また、フィードバック電流演算部４ｄは入
力された電気角信号に対するフィードバック電流の演算
式を記憶しており、電流検出回路９からの信号と電気角
信号とにより演算したフィードバック電流値（非転流相
の電流値）を電流制御部４ｃに出力する。電流制御部４
ｃは電流指令値設定部４ｂから与えられた電流指令値と
フィードバック電流値とが一致するように目標電圧値を
設定する。一方トルクリップル補償電圧演算部４ｆは、
中性点電圧検出回路１０から中性点電圧を得て上記従来
例の文献１と同様に、転流時の電流の立ち上がりと立ち
下がりとを制御するために中性点電圧を補償するトルク
リップル補償電圧値を設定する。
力された電気角信号に対するフィードバック電流の演算
式を記憶しており、電流検出回路９からの信号と電気角
信号とにより演算したフィードバック電流値（非転流相
の電流値）を電流制御部４ｃに出力する。電流制御部４
ｃは電流指令値設定部４ｂから与えられた電流指令値と
フィードバック電流値とが一致するように目標電圧値を
設定する。一方トルクリップル補償電圧演算部４ｆは、
中性点電圧検出回路１０から中性点電圧を得て上記従来
例の文献１と同様に、転流時の電流の立ち上がりと立ち
下がりとを制御するために中性点電圧を補償するトルク
リップル補償電圧値を設定する。
【００２１】駆動信号演算部４ｇは電流制御部４ｃが設
定した目標電圧値と、トルクリップル補償電圧演算部４
ｆが設定したトルクリップル補償電圧値との加算値、お
よび、電気角信号を入力し、ＤＣブラシレスモータ７を
駆動するための三相ＰＷＭ信号を出力し、この三相ＰＷ
Ｍ信号が駆動回路５を介して三相インバータ６に入力さ
れ、三相の界磁電圧が生成されてＤＣブラシレスモータ
７が駆動される。このように電圧余裕値設定部４ｊがモ
ータの逆起電圧を電圧余裕値に変換し、図３に示したよ
うに、電源電圧から電圧余裕値と逆起電圧とを差し引い
た値から最大電流指令値を演算し、目標電流値との比較
により電流指令値を決定するので、常に電圧余裕を持た
せた状態でＤＣブラシレスモータ７の電流値を設定する
ことができ、トルクリップルを抑制することが可能とな
るものである。
定した目標電圧値と、トルクリップル補償電圧演算部４
ｆが設定したトルクリップル補償電圧値との加算値、お
よび、電気角信号を入力し、ＤＣブラシレスモータ７を
駆動するための三相ＰＷＭ信号を出力し、この三相ＰＷ
Ｍ信号が駆動回路５を介して三相インバータ６に入力さ
れ、三相の界磁電圧が生成されてＤＣブラシレスモータ
７が駆動される。このように電圧余裕値設定部４ｊがモ
ータの逆起電圧を電圧余裕値に変換し、図３に示したよ
うに、電源電圧から電圧余裕値と逆起電圧とを差し引い
た値から最大電流指令値を演算し、目標電流値との比較
により電流指令値を決定するので、常に電圧余裕を持た
せた状態でＤＣブラシレスモータ７の電流値を設定する
ことができ、トルクリップルを抑制することが可能とな
るものである。
【００２２】このトルクリップルの抑制を図４ないし図
６にて説明すると、図４は低速回転時で逆起電圧が低い
状態での電流波形と出力トルクを示すもので、逆起電圧
が低いために電圧余裕が充分に得られ、トルクリップル
は発生せず、転流時の電流リップルも生じない。回転速
度が上昇して逆起電圧が高くなればこれに伴って電圧余
裕値に不足が生じ、低速回転時と同様の電流設定では図
５に示すように転流時の電流リップルが発生し、この電
流リップルに起因するトルクリップルが発生する。この
発明の実施の形態１の電動パワーステアリング制御装置
においては上記のように、逆起電圧から電圧余裕値を得
てこの電圧余裕値を電源電圧から差し引いて電流指令値
ＴＩｍａｘを決定するようにしたので、常に電圧余裕値
が確保でき、図６の実線にて示すように高速回転時にも
転流時の電流リップルが発生することなく、従って、ト
ルクリップルも発生しない電動パワーステアリング制御
装置が得られることになる。
６にて説明すると、図４は低速回転時で逆起電圧が低い
状態での電流波形と出力トルクを示すもので、逆起電圧
が低いために電圧余裕が充分に得られ、トルクリップル
は発生せず、転流時の電流リップルも生じない。回転速
度が上昇して逆起電圧が高くなればこれに伴って電圧余
裕値に不足が生じ、低速回転時と同様の電流設定では図
５に示すように転流時の電流リップルが発生し、この電
流リップルに起因するトルクリップルが発生する。この
発明の実施の形態１の電動パワーステアリング制御装置
においては上記のように、逆起電圧から電圧余裕値を得
てこの電圧余裕値を電源電圧から差し引いて電流指令値
ＴＩｍａｘを決定するようにしたので、常に電圧余裕値
が確保でき、図６の実線にて示すように高速回転時にも
転流時の電流リップルが発生することなく、従って、ト
ルクリップルも発生しない電動パワーステアリング制御
装置が得られることになる。
【００２３】なお、以上の説明では電圧余裕値設定部４
ｊに図２のようなモータ逆起電圧変換テーブルを記憶さ
せる内容で説明したが、図７に示すようにモータ回転数
に対して電圧余裕値を決定するモータ回転数変換テーブ
ルを使用しても同様の効果が得られ、また、これらのテ
ーブルに替わり、予め設定した一定電圧を電圧余裕値設
定部４ｊに記憶させたり、条件に応じて演算する演算式
を電圧余裕値設定部４ｊに記憶させて電圧余裕を得るこ
ともできる。
ｊに図２のようなモータ逆起電圧変換テーブルを記憶さ
せる内容で説明したが、図７に示すようにモータ回転数
に対して電圧余裕値を決定するモータ回転数変換テーブ
ルを使用しても同様の効果が得られ、また、これらのテ
ーブルに替わり、予め設定した一定電圧を電圧余裕値設
定部４ｊに記憶させたり、条件に応じて演算する演算式
を電圧余裕値設定部４ｊに記憶させて電圧余裕を得るこ
ともできる。
【００２４】実施の形態２．図８は、この発明の実施の
形態２の電動パワーステアリング制御装置の構成を説明
するブロック図であり、図中、１はトルクセンサ、２は
車速センサ、３は電源電圧検出回路、４はこれらのセン
サ類の信号を入力するマイクロコンピュータよりなる制
御装置、５は三相のインバータ６を駆動する駆動回路、
７はＤＣブラシレスモータ、８ａおよび８ｂは相電流検
出用抵抗、９は電流検出回路であり、以上は実施の形態
１の電動パワーステアリング制御装置とは制御装置４の
内容が後述するように異なる以外は同様のものである。
また、１３はＤＣブラシレスモータ７に設けられたレゾ
ルバ１２ｄにより検出した回転位置信号を制御装置４に
加えてＤＣブラシレスモータ７の回転角を検出するレゾ
ルバＩ／Ｆ回路である。
形態２の電動パワーステアリング制御装置の構成を説明
するブロック図であり、図中、１はトルクセンサ、２は
車速センサ、３は電源電圧検出回路、４はこれらのセン
サ類の信号を入力するマイクロコンピュータよりなる制
御装置、５は三相のインバータ６を駆動する駆動回路、
７はＤＣブラシレスモータ、８ａおよび８ｂは相電流検
出用抵抗、９は電流検出回路であり、以上は実施の形態
１の電動パワーステアリング制御装置とは制御装置４の
内容が後述するように異なる以外は同様のものである。
また、１３はＤＣブラシレスモータ７に設けられたレゾ
ルバ１２ｄにより検出した回転位置信号を制御装置４に
加えてＤＣブラシレスモータ７の回転角を検出するレゾ
ルバＩ／Ｆ回路である。
【００２５】また、制御装置４はソフトウエアの構成ブ
ロックとして、目標電流値演算部４ａと、電流指令値設
定部４ｂと、フィードバック電流演算部４ｄと、レゾル
バ１２ｄからの信号によりＤＣブラシレスモータ７の電
気角信号を演算する電気角演算部４ｅと、電流指令値設
定部４ｂが出力する電流指令値と電気角演算部４ｅの出
力する電気角信号とを入力してトルクリップルの補償電
流を生成するトルクリップル補償電流演算部４ｋと、電
流指令値設定部４ｂが出力する電流指令値とトルクリッ
プル補償電流演算部４ｋが出力する補償電流値との加算
値と電路電流のフィードバック信号とを入力する電流制
御部４ｃと、この電流制御部４ｃの出力する目標電圧値
と電気角演算部４ｅが出力する電気角信号とを入力して
駆動回路５を制御する駆動信号演算部４ｇと、電気角演
算部４ｅの出力する電気角信号からＤＣブラシレスモー
タ７の回転数を演算するモータ回転数演算部４ｈと、こ
の回転数からＤＣブラシレスモータの逆起電圧を演算す
るモータ逆起電圧演算部４ｉと、この逆起電圧から電圧
余裕値を演算して電流指令値設定部４ｂに与える電圧余
裕値設定部４ｊとから構成されている。
ロックとして、目標電流値演算部４ａと、電流指令値設
定部４ｂと、フィードバック電流演算部４ｄと、レゾル
バ１２ｄからの信号によりＤＣブラシレスモータ７の電
気角信号を演算する電気角演算部４ｅと、電流指令値設
定部４ｂが出力する電流指令値と電気角演算部４ｅの出
力する電気角信号とを入力してトルクリップルの補償電
流を生成するトルクリップル補償電流演算部４ｋと、電
流指令値設定部４ｂが出力する電流指令値とトルクリッ
プル補償電流演算部４ｋが出力する補償電流値との加算
値と電路電流のフィードバック信号とを入力する電流制
御部４ｃと、この電流制御部４ｃの出力する目標電圧値
と電気角演算部４ｅが出力する電気角信号とを入力して
駆動回路５を制御する駆動信号演算部４ｇと、電気角演
算部４ｅの出力する電気角信号からＤＣブラシレスモー
タ７の回転数を演算するモータ回転数演算部４ｈと、こ
の回転数からＤＣブラシレスモータの逆起電圧を演算す
るモータ逆起電圧演算部４ｉと、この逆起電圧から電圧
余裕値を演算して電流指令値設定部４ｂに与える電圧余
裕値設定部４ｊとから構成されている。
【００２６】すなわち、この実施の形態は、実施の形態
１の電動パワーステアリング制御装置に対し、ＤＣブラ
シレスモータ７の回転位置信号をホールセンサに替わっ
てレゾルバ１２ｄにより得るようにし、また、中性点電
圧を得てトルクリップル補償電圧値を生成するトルクリ
ップル補償電圧演算部に替わり、電気角演算部４ｅの出
力する電気角信号と電流制御部４ｃの出力する目標電圧
値とを入力してトルクリップルを補償するトルクリップ
ル補償電流演算部４ｋを設けるようにしたものであり、
電流制御部４ｃには電流指令値設定部４ｂの出力とトル
クリップル補償電流演算部４ｋの出力とが加算されて入
力され、電流制御部４ｃの出力はそのまま駆動信号演算
部４ｇに入力されるようにしたものである。また、電流
指令値設定部４ｂの演算内容と、電圧余裕値設定部４ｊ
の記憶内容とは実施の形態１と同様である。
１の電動パワーステアリング制御装置に対し、ＤＣブラ
シレスモータ７の回転位置信号をホールセンサに替わっ
てレゾルバ１２ｄにより得るようにし、また、中性点電
圧を得てトルクリップル補償電圧値を生成するトルクリ
ップル補償電圧演算部に替わり、電気角演算部４ｅの出
力する電気角信号と電流制御部４ｃの出力する目標電圧
値とを入力してトルクリップルを補償するトルクリップ
ル補償電流演算部４ｋを設けるようにしたものであり、
電流制御部４ｃには電流指令値設定部４ｂの出力とトル
クリップル補償電流演算部４ｋの出力とが加算されて入
力され、電流制御部４ｃの出力はそのまま駆動信号演算
部４ｇに入力されるようにしたものである。また、電流
指令値設定部４ｂの演算内容と、電圧余裕値設定部４ｊ
の記憶内容とは実施の形態１と同様である。
【００２７】そして、トルクリップル補償電流演算部４
ｋは電気角信号と実施の形態１にて説明した電流指令値
とからトルクの変動を相殺するように電流指令値を補正
するトルクリップル補償電流値を生成し、また、フィー
ドバック電流演算部４ｄは実施の形態１と同様に電気角
信号と電流検出回路９からの信号とから演算したフィー
ドバック電流値（非転流相の電流値）を電流制御部４ｃ
に出力し、電流制御部４ｃは電流指令値とトルクリップ
ル補償電流値との加算値より得られる第二の電流指令値
がフィードバック電流値と一致するように目標電圧値を
設定して駆動信号演算部４ｇに加え、駆動信号演算部４
ｇは電気角信号と目標電圧値とに基づき三相ＰＷＭ信号
を出力し、ＤＣブラシレスモータ７を駆動する。
ｋは電気角信号と実施の形態１にて説明した電流指令値
とからトルクの変動を相殺するように電流指令値を補正
するトルクリップル補償電流値を生成し、また、フィー
ドバック電流演算部４ｄは実施の形態１と同様に電気角
信号と電流検出回路９からの信号とから演算したフィー
ドバック電流値（非転流相の電流値）を電流制御部４ｃ
に出力し、電流制御部４ｃは電流指令値とトルクリップ
ル補償電流値との加算値より得られる第二の電流指令値
がフィードバック電流値と一致するように目標電圧値を
設定して駆動信号演算部４ｇに加え、駆動信号演算部４
ｇは電気角信号と目標電圧値とに基づき三相ＰＷＭ信号
を出力し、ＤＣブラシレスモータ７を駆動する。
【００２８】このように、この発明の実施の形態２の電
動パワーステアリング制御装置においても、実施の形態
１と同様に、電流指令値設定部４ｂは電源電圧から電圧
余裕と逆起電圧とを差し引いた値から最大電流指令値を
演算し、目標電流値との比較により電流指令値を決定す
るので、トルクリップルの抑制が可能となり、操舵輪に
加わる振動を低減し、また、騒音を抑制することができ
るものである。なお、電圧余裕値設定部４ｊは実施の形
態１と同様に、図２のモータ逆起電圧変換テーブルや、
図７のモータ回転数変換テーブルや、予め設定した一定
電圧、あるいは、演算式などのいずれかを記憶させて電
圧余裕を得ることができる。
動パワーステアリング制御装置においても、実施の形態
１と同様に、電流指令値設定部４ｂは電源電圧から電圧
余裕と逆起電圧とを差し引いた値から最大電流指令値を
演算し、目標電流値との比較により電流指令値を決定す
るので、トルクリップルの抑制が可能となり、操舵輪に
加わる振動を低減し、また、騒音を抑制することができ
るものである。なお、電圧余裕値設定部４ｊは実施の形
態１と同様に、図２のモータ逆起電圧変換テーブルや、
図７のモータ回転数変換テーブルや、予め設定した一定
電圧、あるいは、演算式などのいずれかを記憶させて電
圧余裕を得ることができる。
【００２９】実施の形態３．図９は、この発明の実施の
形態３の電動パワーステアリング制御装置の構成を説明
するブロック図であり、この実施の形態は、実施の形態
１にて示したＤＣブラシレスモータ７の回転位置を検出
するホールセンサＩ／Ｆ回路１１と、ホールセンサ１２
ａ、１２ｂ、１２ｃとに替えてレゾルバ１２ｄとレゾル
バＩ／Ｆ回路１３とを使用すると共に、電流指令値指令
部４ｂが出力する電流指令値と電気角演算部４ｅから得
た電気角信号とを入力してトルクリップルを補償するト
ルクリップル補償電流演算部４ｋを追設し、トルクリッ
プル補償電流演算部４ｋが電気角信号と電流指令値とか
らトルクリップルを相殺するように電流指令値を補正す
るトルクリップル補償電流値を生成し、電流制御部４ｃ
が電流指令値とトルクリップル補償電流値との加算値と
電路電流のフィードバック信号とから目標電圧値を設定
すると共に、この目標電圧値に、トルクリップル補償電
圧演算部４ｆが生成したトルクリップル補償電圧値を加
算して駆動信号演算部４ｇに加えるようにしたものであ
る。
形態３の電動パワーステアリング制御装置の構成を説明
するブロック図であり、この実施の形態は、実施の形態
１にて示したＤＣブラシレスモータ７の回転位置を検出
するホールセンサＩ／Ｆ回路１１と、ホールセンサ１２
ａ、１２ｂ、１２ｃとに替えてレゾルバ１２ｄとレゾル
バＩ／Ｆ回路１３とを使用すると共に、電流指令値指令
部４ｂが出力する電流指令値と電気角演算部４ｅから得
た電気角信号とを入力してトルクリップルを補償するト
ルクリップル補償電流演算部４ｋを追設し、トルクリッ
プル補償電流演算部４ｋが電気角信号と電流指令値とか
らトルクリップルを相殺するように電流指令値を補正す
るトルクリップル補償電流値を生成し、電流制御部４ｃ
が電流指令値とトルクリップル補償電流値との加算値と
電路電流のフィードバック信号とから目標電圧値を設定
すると共に、この目標電圧値に、トルクリップル補償電
圧演算部４ｆが生成したトルクリップル補償電圧値を加
算して駆動信号演算部４ｇに加えるようにしたものであ
る。
【００３０】このように構成されたこの発明の実施の形
態３の電動パワーステアリング制御装置は、トルクリッ
プル補償電流演算部４ｋがレゾルバ１２ｄから得た電気
角信号と電流指令値とによりトルクリップル補償電流を
生成してトルク変動を相殺するように電流指令値を補正
すると共に、補正された電流指令値から得た目標電圧値
をさらに中性点電圧を補償するトルクリップル補償電圧
により補正して転流時の電流の立ち上がりと立ち下がり
とを制御するようにしたものである。また、電流指令値
設定部４ｂは実施の形態１と同様に電圧余裕値をもとに
電流指令値を演算するので、トルクリップルの抑制効果
は確実なものとなり、操舵性をより安定化できるもので
ある。なお、電圧余裕値設定部４ｊは実施の形態１と同
様に、図２のモータ逆起電圧変換テーブルや、図７のモ
ータ回転数変換テーブルや、予め設定した一定電圧、あ
るいは、演算式などのいずれかを記憶させて電圧余裕を
得ることができるものである。
態３の電動パワーステアリング制御装置は、トルクリッ
プル補償電流演算部４ｋがレゾルバ１２ｄから得た電気
角信号と電流指令値とによりトルクリップル補償電流を
生成してトルク変動を相殺するように電流指令値を補正
すると共に、補正された電流指令値から得た目標電圧値
をさらに中性点電圧を補償するトルクリップル補償電圧
により補正して転流時の電流の立ち上がりと立ち下がり
とを制御するようにしたものである。また、電流指令値
設定部４ｂは実施の形態１と同様に電圧余裕値をもとに
電流指令値を演算するので、トルクリップルの抑制効果
は確実なものとなり、操舵性をより安定化できるもので
ある。なお、電圧余裕値設定部４ｊは実施の形態１と同
様に、図２のモータ逆起電圧変換テーブルや、図７のモ
ータ回転数変換テーブルや、予め設定した一定電圧、あ
るいは、演算式などのいずれかを記憶させて電圧余裕を
得ることができるものである。
【００３１】実施の形態４．図１０は、この発明の実施
の形態４の電動パワーステアリング制御装置の構成を説
明するブロック図であり、図中、１は操舵軸に設けられ
たトルクセンサ、２は走行速度を検出する車速センサ、
３は電源電圧を検出する電圧検出回路、４はこれらのセ
ンサ類の信号を入力するマイクロコンピュータよりなる
制御装置、５は制御装置４の信号により三相のインバー
タ６を駆動する駆動回路、７はインバータ６からの電力
により操舵装置に補助トルクを加えるＤＣブラシレスモ
ータ、９はインバータ６からＤＣブラシレスモータ７へ
の電路に設けられた相電流検出用抵抗８ａと８ｂとの出
力により電路の電流を検出する電流検出回路、１１はＤ
Ｃブラシレスモータ７に設けられたホールセンサ１２
ａ、１２ｂ、１２ｃの出力を制御装置４に加えてＤＣブ
ラシレスモータ７の回転角を検出するホールセンサＩ／
Ｆ回路である。
の形態４の電動パワーステアリング制御装置の構成を説
明するブロック図であり、図中、１は操舵軸に設けられ
たトルクセンサ、２は走行速度を検出する車速センサ、
３は電源電圧を検出する電圧検出回路、４はこれらのセ
ンサ類の信号を入力するマイクロコンピュータよりなる
制御装置、５は制御装置４の信号により三相のインバー
タ６を駆動する駆動回路、７はインバータ６からの電力
により操舵装置に補助トルクを加えるＤＣブラシレスモ
ータ、９はインバータ６からＤＣブラシレスモータ７へ
の電路に設けられた相電流検出用抵抗８ａと８ｂとの出
力により電路の電流を検出する電流検出回路、１１はＤ
Ｃブラシレスモータ７に設けられたホールセンサ１２
ａ、１２ｂ、１２ｃの出力を制御装置４に加えてＤＣブ
ラシレスモータ７の回転角を検出するホールセンサＩ／
Ｆ回路である。
【００３２】また、制御装置４はソフトウエアの構成ブ
ロックとして、トルクセンサ１と車速センサ２の出力に
よりＤＣブラシレスモータ７の目標電流を演算する目標
電流値演算部４ａと、目標電流値演算部４ａと電圧検出
回路３との信号などにより電流を設定する電流指令値設
定部４ｂと、この電流指令値設定部４ｂの指令により供
給電流を制御する電流制御部４ｃと、フィードバック電
流値（非転流相の電流値）を電流制御部４ｃに与えるフ
ィードバック電流演算部４ｄと、ホールセンサＩ／Ｆ回
路１１の信号によりＤＣブラシレスモータ７の電気角信
号を演算する電気角演算部４ｅと、この電気角演算部４
ｅの信号とフィードバック電流値とによりトルクリップ
ルの補償電圧を出力するトルクリップル補償電圧演算部
４ｆと、電流制御部４ｃの信号とトルクリップル補償電
圧演算部４ｆの信号と電気角信号とを入力して駆動回路
５の電圧を制御する駆動信号演算部４ｇと、電気角演算
部４ｅの出力によりＤＣブラシレスモータ７の回転数を
演算するモータ回転数演算部４ｈと、このモータ回転数
から逆起電圧を演算するモータ逆起電圧演算部４ｉと、
この逆起電圧から電圧余裕値を演算して電流指令値設定
部４ｂに与える電圧余裕値設定部４ｊとから構成されて
いる。
ロックとして、トルクセンサ１と車速センサ２の出力に
よりＤＣブラシレスモータ７の目標電流を演算する目標
電流値演算部４ａと、目標電流値演算部４ａと電圧検出
回路３との信号などにより電流を設定する電流指令値設
定部４ｂと、この電流指令値設定部４ｂの指令により供
給電流を制御する電流制御部４ｃと、フィードバック電
流値（非転流相の電流値）を電流制御部４ｃに与えるフ
ィードバック電流演算部４ｄと、ホールセンサＩ／Ｆ回
路１１の信号によりＤＣブラシレスモータ７の電気角信
号を演算する電気角演算部４ｅと、この電気角演算部４
ｅの信号とフィードバック電流値とによりトルクリップ
ルの補償電圧を出力するトルクリップル補償電圧演算部
４ｆと、電流制御部４ｃの信号とトルクリップル補償電
圧演算部４ｆの信号と電気角信号とを入力して駆動回路
５の電圧を制御する駆動信号演算部４ｇと、電気角演算
部４ｅの出力によりＤＣブラシレスモータ７の回転数を
演算するモータ回転数演算部４ｈと、このモータ回転数
から逆起電圧を演算するモータ逆起電圧演算部４ｉと、
この逆起電圧から電圧余裕値を演算して電流指令値設定
部４ｂに与える電圧余裕値設定部４ｊとから構成されて
いる。
【００３３】この発明の実施の形態４の電動パワーステ
アリング制御装置は、実施の形態１と比べ、トルクリッ
プル補償電圧演算部４ｆに対する入力を電気角信号とフ
ィードバック電流値としたものである。そして、トルク
リップル補償電圧演算部４ｆは、転流時の電流の立ち上
がりと立ち下がりとを制御するために、上記した従来例
の文献２と同様に、転流時に通常ではオフになる相に印
加する目標電圧を生成するように構成される。また、駆
動信号演算部４ｇは、電気角演算部４ｅが出力する電気
角信号と、電流制御部４ｃが出力する目標電圧値と、ト
ルクリップル補償電圧演算部４ｆが出力する目標電圧と
から、通電する二相に対するＰＷＭ信号と、転流時に通
常ではオフになる相に対するＰＷＭ信号との三相のＰＷ
Ｍ信号を生成する。
アリング制御装置は、実施の形態１と比べ、トルクリッ
プル補償電圧演算部４ｆに対する入力を電気角信号とフ
ィードバック電流値としたものである。そして、トルク
リップル補償電圧演算部４ｆは、転流時の電流の立ち上
がりと立ち下がりとを制御するために、上記した従来例
の文献２と同様に、転流時に通常ではオフになる相に印
加する目標電圧を生成するように構成される。また、駆
動信号演算部４ｇは、電気角演算部４ｅが出力する電気
角信号と、電流制御部４ｃが出力する目標電圧値と、ト
ルクリップル補償電圧演算部４ｆが出力する目標電圧と
から、通電する二相に対するＰＷＭ信号と、転流時に通
常ではオフになる相に対するＰＷＭ信号との三相のＰＷ
Ｍ信号を生成する。
【００３４】このように、上記の実施の形態１とはトル
クリップルを抑制する手法は異なるが、実施の形態１と
同様に、電流制御部４ｃが出力する目標電圧値は電流指
令値設定部４ｂが演算して出力する電流指令値に基づく
ものであり、電流指令値は、電源電圧から電圧余裕値と
逆起電圧とを差し引いた値から演算されるので、トルク
リップルの低減に必要な電圧余裕値を確保することがで
き、操舵輪に加わる振動を低減し、また、騒音を抑制す
ることができるものである。なお、電圧余裕値設定部４
ｊは実施の形態１と同様に、図２のモータ逆起電圧変換
テーブルや、図７のモータ回転数変換テーブルや、予め
設定した一定電圧、あるいは、演算式などのいずれかを
記憶させて電圧余裕を得ることができるものである。
クリップルを抑制する手法は異なるが、実施の形態１と
同様に、電流制御部４ｃが出力する目標電圧値は電流指
令値設定部４ｂが演算して出力する電流指令値に基づく
ものであり、電流指令値は、電源電圧から電圧余裕値と
逆起電圧とを差し引いた値から演算されるので、トルク
リップルの低減に必要な電圧余裕値を確保することがで
き、操舵輪に加わる振動を低減し、また、騒音を抑制す
ることができるものである。なお、電圧余裕値設定部４
ｊは実施の形態１と同様に、図２のモータ逆起電圧変換
テーブルや、図７のモータ回転数変換テーブルや、予め
設定した一定電圧、あるいは、演算式などのいずれかを
記憶させて電圧余裕を得ることができるものである。
【００３５】実施の形態５．図１１は、この発明の実施
の形態５の電動パワーステアリング制御装置の構成を説
明するブロック図であり、この実施の形態は、実施の形
態４に対し、ＤＣブラシレスモータ７の電気角信号の検
出をレゾルバ１２ｄとレゾルバＩ／Ｆ回路１３とから得
るようにすると共に、レゾルバＩ／Ｆ回路１３から得た
電気角信号を入力してトルクリップルを補償するトルク
リップル補償電流演算部４ｋを追設したもので、トルク
リップル補償電流演算部４ｋが電気角信号と電流指令値
とからトルクの変動を相殺するように電流指令値を補正
するトルクリップル補償電流値を生成し、電流制御部４
ｃが電流指令値とトルクリップル補償電流値との加算値
と電路電流のフィードバック信号とから目標電圧値を設
定して駆動信号演算部４ｇに出力すると共に、駆動信号
演算部４ｇには実施の形態４と同様に、トルクリップル
補償電圧演算部４ｆが生成する転流時の電流の立ち上が
りと立ち下がりとを制御するための転流時に通常ではオ
フになる相に印加する目標電圧と電気角信号とが入力さ
れるようにしたものである。
の形態５の電動パワーステアリング制御装置の構成を説
明するブロック図であり、この実施の形態は、実施の形
態４に対し、ＤＣブラシレスモータ７の電気角信号の検
出をレゾルバ１２ｄとレゾルバＩ／Ｆ回路１３とから得
るようにすると共に、レゾルバＩ／Ｆ回路１３から得た
電気角信号を入力してトルクリップルを補償するトルク
リップル補償電流演算部４ｋを追設したもので、トルク
リップル補償電流演算部４ｋが電気角信号と電流指令値
とからトルクの変動を相殺するように電流指令値を補正
するトルクリップル補償電流値を生成し、電流制御部４
ｃが電流指令値とトルクリップル補償電流値との加算値
と電路電流のフィードバック信号とから目標電圧値を設
定して駆動信号演算部４ｇに出力すると共に、駆動信号
演算部４ｇには実施の形態４と同様に、トルクリップル
補償電圧演算部４ｆが生成する転流時の電流の立ち上が
りと立ち下がりとを制御するための転流時に通常ではオ
フになる相に印加する目標電圧と電気角信号とが入力さ
れるようにしたものである。
【００３６】このように、この発明の実施の形態５の電
動パワーステアリング制御装置においては、駆動信号演
算部４ｇは、電気角演算部４ｅの電気角信号と電流制御
部４ｃが出力する目標電圧値とトルクリップル補償電圧
演算部４ｆが出力する補償電圧値とから、通電する二相
に対するＰＷＭ信号と、転流時に通常ではオフになる相
に対するＰＷＭ信号との三相のＰＷＭ信号を生成する。
電流制御部４ｃが出力する目標電圧値は、レゾルバ１２
ｄから得た電気角信号により生成されたトルクリップル
補償電流により補正された電流指令値から得られるもの
であり、また、電流制御部４ｃに入力される電流指令値
は、電流指令値設定部４ｂにより電源電圧から電圧余裕
値と逆起電圧とを差し引いた値から演算されたものであ
る。従って、実施の形態２と同様にトルクリップルの抑
制効果はより確実となり、操舵性をより安定させること
ができるものである。なお、電圧余裕値設定部４ｊは実
施の形態１と同様、図２のモータ逆起電圧変換テーブル
や、図７のモータ回転数変換テーブルや、予め設定した
一定電圧、あるいは、演算式などのいずれかを記憶させ
て電圧余裕値を得ることができるものである。
動パワーステアリング制御装置においては、駆動信号演
算部４ｇは、電気角演算部４ｅの電気角信号と電流制御
部４ｃが出力する目標電圧値とトルクリップル補償電圧
演算部４ｆが出力する補償電圧値とから、通電する二相
に対するＰＷＭ信号と、転流時に通常ではオフになる相
に対するＰＷＭ信号との三相のＰＷＭ信号を生成する。
電流制御部４ｃが出力する目標電圧値は、レゾルバ１２
ｄから得た電気角信号により生成されたトルクリップル
補償電流により補正された電流指令値から得られるもの
であり、また、電流制御部４ｃに入力される電流指令値
は、電流指令値設定部４ｂにより電源電圧から電圧余裕
値と逆起電圧とを差し引いた値から演算されたものであ
る。従って、実施の形態２と同様にトルクリップルの抑
制効果はより確実となり、操舵性をより安定させること
ができるものである。なお、電圧余裕値設定部４ｊは実
施の形態１と同様、図２のモータ逆起電圧変換テーブル
や、図７のモータ回転数変換テーブルや、予め設定した
一定電圧、あるいは、演算式などのいずれかを記憶させ
て電圧余裕値を得ることができるものである。
【００３７】
【発明の効果】以上に説明したようにこの発明の電動パ
ワーステアリング制御装置によれば、各手法によるトル
クリップル抑制の技術に対し、ＤＣブラシレスモータを
駆動するための電流を制御する制御装置に電流指令値設
定部を設け、この電流指令値設定部がモータ逆起電圧や
モータ回転数などから電圧余裕値を設定し、電源電圧か
ら電圧余裕値を減算した値を基に電流指令値を設定する
ように構成したので、全回転域において電源電圧の変動
の如何に拘わらずＤＣブラシレスモータのトルクリップ
ルを完全に除去することができ、操作性の良好な電動パ
ワーステアリング制御装置を得ることができるものであ
る。
ワーステアリング制御装置によれば、各手法によるトル
クリップル抑制の技術に対し、ＤＣブラシレスモータを
駆動するための電流を制御する制御装置に電流指令値設
定部を設け、この電流指令値設定部がモータ逆起電圧や
モータ回転数などから電圧余裕値を設定し、電源電圧か
ら電圧余裕値を減算した値を基に電流指令値を設定する
ように構成したので、全回転域において電源電圧の変動
の如何に拘わらずＤＣブラシレスモータのトルクリップ
ルを完全に除去することができ、操作性の良好な電動パ
ワーステアリング制御装置を得ることができるものであ
る。
【図１】 この発明の実施の形態１の電動パワーステア
リング制御装置の構成を説明するブロック図である。
リング制御装置の構成を説明するブロック図である。
【図２】 この発明の実施の形態１の動作を説明する説
明図である。
明図である。
【図３】 この発明の実施の形態１の動作を説明する説
明図である。
明図である。
【図４】 この発明の実施の形態１の動作を説明する説
明図である。
明図である。
【図５】 この発明の実施の形態１の動作を説明する説
明図である。
明図である。
【図６】 この発明の実施の形態１の動作を説明する説
明図である。
明図である。
【図７】 この発明の実施の形態１の動作を説明する説
明図である。
明図である。
【図８】 この発明の実施の形態２の電動パワーステア
リング制御装置の構成を説明するブロック図である。
リング制御装置の構成を説明するブロック図である。
【図９】 この発明の実施の形態３の電動パワーステア
リング制御装置の構成を説明するブロック図である。
リング制御装置の構成を説明するブロック図である。
【図１０】 この発明の実施の形態４の電動パワーステ
アリング制御装置の構成を説明するブロック図である。
アリング制御装置の構成を説明するブロック図である。
【図１１】 この発明の実施の形態５の電動パワーステ
アリング制御装置の構成を説明するブロック図である。
アリング制御装置の構成を説明するブロック図である。
【符号の説明】 １ トルクセンサ、２ 車速センサ、３ 電圧検出回
路、４ 制御装置、４ａ 目標電流値演算部、４ｂ 電
流指令値設定部、４ｃ 電流制御部、４ｄ フィードバ
ック電流演算部、４ｅ 電気角演算部、４ｆ トルクリ
ップル補償電圧演算部、４ｇ 駆動信号演算部、４ｈ
モータ回転数演算部、４ｉ モータ逆起電圧演算部、４
ｊ 電圧余裕値設定部、４ｋ トルクリップル補償電流
演算部、５ 駆動回路、６ インバータ、７ ＤＣブラ
シレスモータ、８ａ、８ｂ 相電流検出用抵抗、９ 電
流検出回路、１０ 中性点電圧検出回路、１１ ホール
センサＩ／Ｆ回路、１２ａ、１２ｂ、１２ｃ ホールセ
ンサ、１２ｄ レゾルバ、１３ レゾルバＩ／Ｆ回路。
路、４ 制御装置、４ａ 目標電流値演算部、４ｂ 電
流指令値設定部、４ｃ 電流制御部、４ｄ フィードバ
ック電流演算部、４ｅ 電気角演算部、４ｆ トルクリ
ップル補償電圧演算部、４ｇ 駆動信号演算部、４ｈ
モータ回転数演算部、４ｉ モータ逆起電圧演算部、４
ｊ 電圧余裕値設定部、４ｋ トルクリップル補償電流
演算部、５ 駆動回路、６ インバータ、７ ＤＣブラ
シレスモータ、８ａ、８ｂ 相電流検出用抵抗、９ 電
流検出回路、１０ 中性点電圧検出回路、１１ ホール
センサＩ／Ｆ回路、１２ａ、１２ｂ、１２ｃ ホールセ
ンサ、１２ｄ レゾルバ、１３ レゾルバＩ／Ｆ回路。
フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D032 CC08 DA15 DA23 DA63 DA64 DA65 DD10 DD17 EA01 EB11 EC23 GG01 3D033 CA03 CA13 CA16 CA20 CA21 5H560 AA10 BB04 BB07 BB12 DA02 DA10 DA14 DA18 DA19 DC01 DC03 DC12 DC13 EB01 RR01 SS02 XA02 XA12 XA15
Claims (11)
- 【請求項１】 ＤＣブラシレスモータの電気角信号と回
転速度とを演算する回転角演算手段、前記ＤＣブラシレ
スモータのトルクリップル補償信号を演算する補償信号
演算手段、操舵トルクと車両の走行速度とから前記ＤＣ
ブラシレスモータを駆動する目標電流値を演算する目標
電流値演算手段、電圧不足による前記ＤＣブラシレスモ
ータ駆動電流のひずみ防止のために電源電圧に対して電
圧余裕値を設定する電圧余裕値設定手段、前記目標電流
値と電源電圧値と前記電圧余裕値とから電流指令値を設
定する電流指令値設定手段、この電流指令値と前記トル
クリップル補償信号と前記電気角信号とから前記ＤＣブ
ラシレスモータの駆動回路にＰＷＭ信号を出力する駆動
信号演算手段を備えたことを特徴とする電動パワーステ
アリング制御装置。 - 【請求項２】 ＤＣブラシレスモータの電気角信号と回
転速度とを検出する回転角検出手段、前記ＤＣブラシレ
スモータの界磁コイルの中性点電圧からトルクリップル
補償信号を演算する補償電圧演算手段、操舵トルクと車
両の走行速度とから前記ＤＣブラシレスモータを駆動す
る目標電流値を演算する目標電流値演算手段、電圧不足
による前記ＤＣブラシレスモータ駆動電流のひずみ防止
のために電源電圧に対して電圧余裕値を設定する電圧余
裕値設定手段、前記目標電流値と電源電圧値と前記電圧
余裕値とから電流指令値を設定する電流指令値設定手
段、この電流指令値と前記トルクリップル補償信号との
加算値と前記電気角信号とから前記ＤＣブラシレスモー
タの駆動回路にＰＷＭ信号を出力する駆動信号演算手段
を備えたことを特徴とする電動パワーステアリング制御
装置。 - 【請求項３】 ＤＣブラシレスモータの電気角信号と回
転速度とを検出する回転角検出手段、操舵トルクと車両
の走行速度とから前記ＤＣブラシレスモータを駆動する
目標電流値を演算する目標電流値演算手段、電圧不足に
よる前記ＤＣブラシレスモータ駆動電流のひずみ防止の
ために電源電圧に対して電圧余裕値を設定する電圧余裕
値設定手段、前記目標電流値と電源電圧値と前記電圧余
裕値とから電流指令値を設定する電流指令値設定手段、
この電流指令値と前記電気角信号とからトルクリップル
補償信号を演算する補償電流演算手段、前記電流指令値
と前記トルクリップル補償信号との加算値と前記電気角
信号とから前記ＤＣブラシレスモータの駆動回路にＰＷ
Ｍ信号を出力する駆動信号演算手段を備えたことを特徴
とする電動パワーステアリング制御装置。 - 【請求項４】 ＤＣブラシレスモータの電気角信号と回
転速度とを検出する回転角検出手段、操舵トルクと車両
の走行速度とから前記ＤＣブラシレスモータを駆動する
目標電流値を演算する目標電流値演算手段、電圧不足に
よる前記ＤＣブラシレスモータ駆動電流のひずみ防止の
ために電源電圧に対して電圧余裕値を設定する電圧余裕
値設定手段、前記目標電流値と電源電圧値と前記電圧余
裕値とから電流指令値を設定する電流指令値設定手段、
この電流指令値と前記電気角信号とから第一のトルクリ
ップル補償信号を演算する補償電流演算手段、前記ＤＣ
ブラシレスモータの界磁コイルの中性点電圧から第二の
トルクリップル補償信号を演算する補償電圧演算手段、
前記電流指令値と前記第一のトルクリップル補償信号と
の加算値から指令電圧を演算する電流制御手段、この指
令電圧と前記第二のトルクリップル補償信号との加算値
と前記電気角信号とから前記ＤＣブラシレスモータの駆
動回路にＰＷＭ信号を出力する駆動信号演算手段を備え
たことを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。 - 【請求項５】 ＤＣブラシレスモータの電気角信号と回
転速度とを検出する回転角検出手段、操舵トルクと車両
の走行速度とから前記ＤＣブラシレスモータを駆動する
目標電流値を演算する目標電流値演算手段、電圧不足に
よる前記ＤＣブラシレスモータ駆動電流のひずみ防止の
ために電源電圧に対して電圧余裕値を設定する電圧余裕
値設定手段、前記目標電流値と電源電圧値と前記電圧余
裕値とから電流指令値を設定する電流指令値設定手段、
前記ＤＣブラシレスモータの電路電流と前記電気角信号
とからフィードバック信号を生成して前記電流制御手段
に与えるフィードバック信号演算手段、このフィードバ
ック信号を前記電流指令値と合致させるべく指令電圧を
演算する電流制御手段、前記フィードバック信号と前記
電気角信号とから補償電圧を演算する補償電圧演算手
段、前記指令電圧と前記補償電圧と前記電気角信号とか
ら、通電すべき二相に対するＰＷＭ信号と、転流時に通
常ではオフになる相に対して印加する補償電圧のＰＷＭ
信号とを前記ＤＣブラシレスモータの駆動手段に与える
駆動信号演算手段を備えたことを特徴とする電動パワー
ステアリング制御装置。 - 【請求項６】 ＤＣブラシレスモータの電気角信号と回
転速度とを検出する回転角検出手段、操舵トルクと車両
の走行速度とから前記ＤＣブラシレスモータを駆動する
目標電流値を演算する目標電流値演算手段、電圧不足に
よる前記ＤＣブラシレスモータ駆動電流のひずみ防止の
ために電源電圧に対する電圧余裕値を設定する電圧余裕
値設定手段、前記目標電流値と電源電圧値と前記電圧余
裕値とから電流指令値を設定する電流指令値設定手段、
この電流指令値と前記電気角信号とからトルクリップル
補償信号を演算する補償電流演算手段、前記電流指令値
と前記トルクリップル補償信号との加算値から指令電圧
を演算する電流制御手段、前記ＤＣブラシレスモータの
電路電流と前記電気角信号とからフィードバック信号を
生成して前記電流制御手段に与えるフィードバック信号
演算手段、前記電流指令値と前記トルクリップル補償信
号との加算値と前記フィードバック信号を合致させるべ
く指令電圧を演算する電流制御手段、前記フィードバッ
ク信号と前記電気角信号とから補償電圧を生成する補償
電圧演算手段、前記指令電圧と前記補償電圧と前記電気
角信号とから、通電すべき二相に対するＰＷＭ信号と、
転流時に通常ではオフになる相に対して印加する補償電
圧のＰＷＭ信号とを前記ＤＣブラシレスモータの駆動手
段に与える駆動信号演算手段を備えたことを特徴とする
電動パワーステアリング制御装置。 - 【請求項７】 電圧余裕値設定手段の設定する電圧余裕
値が、ＤＣブラシレスモータの回転速度から演算された
逆起電圧をパラメータとして演算されることを特徴とす
る請求項１〜請求項６のいずれか一項に記載の電動パワ
ーステアリング制御装置。 - 【請求項８】 電圧余裕値設定手段の設定する電圧余裕
値が、ＤＣブラシレスモータの回転速度をパラメータと
して演算されることを特徴とする請求項１〜請求項６の
いずれか一項に記載の電動パワーステアリング制御装
置。 - 【請求項９】 電圧余裕値設定手段の設定する電圧余裕
値が予め設定された一定値であることを特徴とする請求
項１〜請求項６のいずれか一項に記載の電動パワーステ
アリング制御装置。 - 【請求項１０】 電圧余裕値設定手段の設定する電圧余
裕値が予め設定された演算式により演算されたものであ
ることを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか一項
に記載の電動パワーステアリング制御装置。 - 【請求項１１】 電流指令値設定手段の設定する電流指
令値が、最大電流指令値をＴＩｍａｘ、電源電圧をａ、
電圧余裕値をｂ、モータ逆起電圧をｅ、モータ巻線抵抗
値をｄとするとき、 ＴＩｍａｘ＝（ａ−ｂ−ｅ）／ｄ として求めることを特徴とする請求項１〜請求項６のい
ずれか一項に記載の電動パワーステアリング制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP36621399A JP3561453B2 (ja) | 1999-12-24 | 1999-12-24 | 電動パワーステアリング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP36621399A JP3561453B2 (ja) | 1999-12-24 | 1999-12-24 | 電動パワーステアリング制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001186790A true JP2001186790A (ja) | 2001-07-06 |
| JP3561453B2 JP3561453B2 (ja) | 2004-09-02 |
Family
ID=18486214
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP36621399A Expired - Fee Related JP3561453B2 (ja) | 1999-12-24 | 1999-12-24 | 電動パワーステアリング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3561453B2 (ja) |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20020075339A (ko) * | 2002-08-27 | 2002-10-04 | 주식회사 모토닉스 | 전동 파워스티어링 시스템에 사용되는 무정류자 직류전동기 및 제어기 |
| EP1470988A1 (en) * | 2003-04-21 | 2004-10-27 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Electric power steering apparatus |
| WO2005035333A1 (ja) * | 2003-10-07 | 2005-04-21 | Jtekt Corporation | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2005198452A (ja) * | 2004-01-09 | 2005-07-21 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
| JP2006143008A (ja) * | 2004-11-19 | 2006-06-08 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
| US7202626B2 (en) | 2005-05-06 | 2007-04-10 | York International Corporation | Variable speed drive for a chiller system with a switched reluctance motor |
| JP2007302177A (ja) * | 2006-05-15 | 2007-11-22 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2007325495A (ja) * | 2001-12-06 | 2007-12-13 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2009149260A (ja) * | 2007-12-21 | 2009-07-09 | Toyota Motor Corp | 操舵アシスト力制御装置 |
| EP2004474B1 (de) * | 2006-04-07 | 2010-08-11 | ZF Lenksysteme GmbH | Schnecken-riemen-getriebe eines lenk-hilfsantriebs |
| KR101352457B1 (ko) | 2005-12-23 | 2014-01-16 | 티알더블유 리미티드 | 센서리스 제어가 이루어지는 전기모터를 이용한 파워스티어링 시스템 |
| CN106043419A (zh) * | 2016-07-11 | 2016-10-26 | 南京航空航天大学 | 电‑液复合动力转向***控制装置及其控制方法 |
| CN106428197A (zh) * | 2016-11-15 | 2017-02-22 | 南京航空航天大学 | 基于多模式转向***助力耦合器的控制器及控制方法 |
| CN112088484A (zh) * | 2018-05-11 | 2020-12-15 | 日本电产株式会社 | 马达控制装置、驱动装置以及助力转向装置 |
| WO2024084639A1 (ja) * | 2022-10-20 | 2024-04-25 | 三菱電機株式会社 | モータ制御装置、及び電動パワーステアリング装置 |
-
1999
- 1999-12-24 JP JP36621399A patent/JP3561453B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007325495A (ja) * | 2001-12-06 | 2007-12-13 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| KR20020075339A (ko) * | 2002-08-27 | 2002-10-04 | 주식회사 모토닉스 | 전동 파워스티어링 시스템에 사용되는 무정류자 직류전동기 및 제어기 |
| EP1470988A1 (en) * | 2003-04-21 | 2004-10-27 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Electric power steering apparatus |
| US6927548B2 (en) | 2003-04-21 | 2005-08-09 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Electric power steering apparatus |
| WO2005035333A1 (ja) * | 2003-10-07 | 2005-04-21 | Jtekt Corporation | 電動パワーステアリング装置 |
| JP4736805B2 (ja) * | 2003-10-07 | 2011-07-27 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
| JPWO2005035333A1 (ja) * | 2003-10-07 | 2007-11-22 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
| US7474067B2 (en) | 2003-10-07 | 2009-01-06 | Jtekt Corporation | Electric power steering system |
| JP2005198452A (ja) * | 2004-01-09 | 2005-07-21 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
| JP2006143008A (ja) * | 2004-11-19 | 2006-06-08 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
| US7202626B2 (en) | 2005-05-06 | 2007-04-10 | York International Corporation | Variable speed drive for a chiller system with a switched reluctance motor |
| KR101352457B1 (ko) | 2005-12-23 | 2014-01-16 | 티알더블유 리미티드 | 센서리스 제어가 이루어지는 전기모터를 이용한 파워스티어링 시스템 |
| EP2004474B1 (de) * | 2006-04-07 | 2010-08-11 | ZF Lenksysteme GmbH | Schnecken-riemen-getriebe eines lenk-hilfsantriebs |
| JP2007302177A (ja) * | 2006-05-15 | 2007-11-22 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2009149260A (ja) * | 2007-12-21 | 2009-07-09 | Toyota Motor Corp | 操舵アシスト力制御装置 |
| CN106043419A (zh) * | 2016-07-11 | 2016-10-26 | 南京航空航天大学 | 电‑液复合动力转向***控制装置及其控制方法 |
| CN106428197A (zh) * | 2016-11-15 | 2017-02-22 | 南京航空航天大学 | 基于多模式转向***助力耦合器的控制器及控制方法 |
| CN112088484A (zh) * | 2018-05-11 | 2020-12-15 | 日本电产株式会社 | 马达控制装置、驱动装置以及助力转向装置 |
| US20210179165A1 (en) * | 2018-05-11 | 2021-06-17 | Nidec Corporation | Motor control device, driving device, and power steering device |
| US11498611B2 (en) * | 2018-05-11 | 2022-11-15 | Nidec Corporation | Motor control device, driving device, and power steering device |
| CN112088484B (zh) * | 2018-05-11 | 2024-04-16 | 日本电产株式会社 | 马达控制装置、驱动装置以及助力转向装置 |
| WO2024084639A1 (ja) * | 2022-10-20 | 2024-04-25 | 三菱電機株式会社 | モータ制御装置、及び電動パワーステアリング装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3561453B2 (ja) | 2004-09-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5130716B2 (ja) | モータ制御装置および電気式動力舵取装置 | |
| JP5534292B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP5168448B2 (ja) | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
| JP3480843B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置及び制御方法 | |
| US5361210A (en) | Current control for electric power steering apparatus motor | |
| US8710775B2 (en) | Electric power steering apparatus | |
| JP3561453B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
| US6914399B2 (en) | Active deadtime control for improved torque ripple performance in electric machines | |
| JP2004328814A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| WO2008010595A1 (fr) | Dispositif de commande de dispositif électrique rotatif procédé de commande de dispositif électrique rotatif, et programme de commande de dispositif électrique rotatif | |
| US20070222409A1 (en) | Controller for brushless motor | |
| JP2001018822A (ja) | 車両の電動パワーステアリング装置 | |
| JP5376213B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| US20220289274A1 (en) | Electric power steering apparatus, control device used in electric power steering apparatus, and control method | |
| JP5406226B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| US8129935B2 (en) | Motor control device | |
| EP1903671A2 (en) | Motor control method and motor controller | |
| JP2019050684A (ja) | パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP5028813B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置及びその制御装置 | |
| JP2020078184A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3550827B2 (ja) | 電動パワ−ステアリング装置の制御装置 | |
| WO2021224958A1 (ja) | モータ制御装置、及び電動パワーステアリング装置 | |
| JP5751442B2 (ja) | モータ制御装置および車両用操舵装置 | |
| JP3323900B2 (ja) | リニアモータ電気車の制御装置 | |
| JP2009081915A (ja) | モータ制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040217 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040224 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040426 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040525 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040528 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080604 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090604 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100604 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100604 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110604 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120604 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130604 Year of fee payment: 9 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |