JPS62143794A - 全没型水中翼船の操舵装置 - Google Patents
全没型水中翼船の操舵装置Info
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- JPS62143794A JPS62143794A JP28300085A JP28300085A JPS62143794A JP S62143794 A JPS62143794 A JP S62143794A JP 28300085 A JP28300085 A JP 28300085A JP 28300085 A JP28300085 A JP 28300085A JP S62143794 A JPS62143794 A JP S62143794A
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- Japan
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- rudder
- steering
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、全没型水中翼船の操舵装置に関するものであ
る。
る。
全没型水中翼船は、船体底面の前後に下方へ突出するよ
うに脚をそれぞれ設け、これら前後の脚の一部または全
部を左右操舵自在な前舵と後舵にすると共に、下端部付
近に水平翼をそれぞれ設け、これら水平翼や舵を水面下
に没すると共に船体を水面上に押し上げて航行するよう
にしたものである。このように全没型水中翼船は前後の
脚を介して翼のみを水中に没するようにして航行するも
のであるため、波の衝撃を受けることがなく、乗心地が
格段に優れている。
うに脚をそれぞれ設け、これら前後の脚の一部または全
部を左右操舵自在な前舵と後舵にすると共に、下端部付
近に水平翼をそれぞれ設け、これら水平翼や舵を水面下
に没すると共に船体を水面上に押し上げて航行するよう
にしたものである。このように全没型水中翼船は前後の
脚を介して翼のみを水中に没するようにして航行するも
のであるため、波の衝撃を受けることがなく、乗心地が
格段に優れている。
しかし、その反面で、水中に翼が全没しているため、水
面貫通型水中翼船のように、翼自体で横安定を保つこと
ができない。そのため、全没を水中翼船は、運転者が熟
練した操縦によって横安定性を保つか、または自動安定
装置を搭載する必要がある。
面貫通型水中翼船のように、翼自体で横安定を保つこと
ができない。そのため、全没を水中翼船は、運転者が熟
練した操縦によって横安定性を保つか、または自動安定
装置を搭載する必要がある。
（発明の目的〕
本発明の目的は、単にハンドルによる方向操作だけをす
ればよく、横安定性操作は自動的に行われるようにした
全没型水中翼船の操舵装置の一つを提供することにある
。
ればよく、横安定性操作は自動的に行われるようにした
全没型水中翼船の操舵装置の一つを提供することにある
。
上記目的を達成する本発明は、船体底面の前後に下方へ
突出する脚をそれぞれ設け、これら前後の脚の一部また
は全部を左右操舵自在な前舵と後前にすると共に、上端
部付近に水平翼をそれぞれ設け、これら前後の水平翼と
舵とを水面下に没すると共に、船体を水面上に押し上げ
て航行するようにした全没型水中翼船において、前記船
体に船体の横領斜量を検出する検出計を設け、前記左右
に操舵自在の前舵と後前とをハンドル角に応じて互いに
異方向に操舵制御すると共に、前記検出計による横領斜
量に応じて同方向に操舵制御して前後前の接木点を横移
動させる構成にしたことを特徴とするものである。
突出する脚をそれぞれ設け、これら前後の脚の一部また
は全部を左右操舵自在な前舵と後前にすると共に、上端
部付近に水平翼をそれぞれ設け、これら前後の水平翼と
舵とを水面下に没すると共に、船体を水面上に押し上げ
て航行するようにした全没型水中翼船において、前記船
体に船体の横領斜量を検出する検出計を設け、前記左右
に操舵自在の前舵と後前とをハンドル角に応じて互いに
異方向に操舵制御すると共に、前記検出計による横領斜
量に応じて同方向に操舵制御して前後前の接木点を横移
動させる構成にしたことを特徴とするものである。
以下、本発明を図に示す実施例により説明する。
第１図は本発明の実施例からなる操舵装置を有する全没
型水中翼船を概略的に示すもので、１は船体（ハル）で
、その底面の前後には下方へ突出する脚２，３が設けら
れている。前後の脚２，３の下端部には、水平翼４．５
が取り付けられると共に、左右に操舵自在の前舵６と後
前７とがそれぞれ取り付けられている。さらに後脚３の
下端には、図示しないエンジンによって駆動される推進
器１０が設けられている。また、１１は操舵用のハンド
ルである。
型水中翼船を概略的に示すもので、１は船体（ハル）で
、その底面の前後には下方へ突出する脚２，３が設けら
れている。前後の脚２，３の下端部には、水平翼４．５
が取り付けられると共に、左右に操舵自在の前舵６と後
前７とがそれぞれ取り付けられている。さらに後脚３の
下端には、図示しないエンジンによって駆動される推進
器１０が設けられている。また、１１は操舵用のハンド
ルである。
前舵６は軸６ａに一体回転するように固定され、また後
前７は軸７ａに一体回転するように固定されている。こ
れら軸６ａと７ａは船体１内に貫通し、それぞれサーボ
モータ８，９により駆動されることにより、前舵６と後
前７とを矢印Ａ、Ｂのようにそれぞれ操舵するようにし
ている。
前７は軸７ａに一体回転するように固定されている。こ
れら軸６ａと７ａは船体１内に貫通し、それぞれサーボ
モータ８，９により駆動されることにより、前舵６と後
前７とを矢印Ａ、Ｂのようにそれぞれ操舵するようにし
ている。
ハンドル１１にはハンドル角検出計１２が取り付けられ
ている。このハンドル角検出計１２は、中立位置（直進
時の状Ｂ）をＯとしたときの左右の回動ｆｆ１（ハンド
ル角θ）を検出するようになっている。このハンドル角
θは、左右の操舵方向に応じて＋、−に区別して検出さ
れるようにしである。
ている。このハンドル角検出計１２は、中立位置（直進
時の状Ｂ）をＯとしたときの左右の回動ｆｆ１（ハンド
ル角θ）を検出するようになっている。このハンドル角
θは、左右の操舵方向に応じて＋、−に区別して検出さ
れるようにしである。
また、船体１には船体の横領斜量を検出する傾斜計１３
が取り付けられている。第１図は傾斜計１３を正面視で
示しており、左右に揺動自在に吊り下げた重錘Ｗを基本
構造にしている。
が取り付けられている。第１図は傾斜計１３を正面視で
示しており、左右に揺動自在に吊り下げた重錘Ｗを基本
構造にしている。
この傾斜計１３は、この正面視の状態を船体１の正面視
に合致させた状態に置き、かつその中心線りが船体直立
時の鉛直方向の中心線と平行になるように取り付けられ
ており、その中心線りからの振れ角を横領斜量（傾斜角
α）として検出するようになっている。この傾斜角αは
上記ハンドル角θと同様に、左右の傾斜方向に応じて＋
、−に区別されて検出されるようにしである。
に合致させた状態に置き、かつその中心線りが船体直立
時の鉛直方向の中心線と平行になるように取り付けられ
ており、その中心線りからの振れ角を横領斜量（傾斜角
α）として検出するようになっている。この傾斜角αは
上記ハンドル角θと同様に、左右の傾斜方向に応じて＋
、−に区別されて検出されるようにしである。
上記ハンドル角検出計１２が検出したハンドル角θの信
号と傾斜計１３が検出した傾斜角αの信号とは、第２図
に示すようにそれぞれマイクロコンピュータからなる制
御部１４に入力され、この制御部１４において第７図に
示すフローチャートのように処理されてアクチュエータ
であるサーボモータ８．９に、前舵６および後前７の左
右の操舵量を出力するようになっている。
号と傾斜計１３が検出した傾斜角αの信号とは、第２図
に示すようにそれぞれマイクロコンピュータからなる制
御部１４に入力され、この制御部１４において第７図に
示すフローチャートのように処理されてアクチュエータ
であるサーボモータ８．９に、前舵６および後前７の左
右の操舵量を出力するようになっている。
上述の装置において、サーボモータ８．１９からの出力
は、ハンドル角θに基づく前舵６．後前７の操舵制御量
と傾斜角αに基づく操舵制御量との総和として現れるが
、これらハンドル角θに基づく操舵制御量と、傾斜角α
に基づく操舵制御１ｆｆｌとは以下に説明するようにそ
れぞれ独立に行われるようになっている。
は、ハンドル角θに基づく前舵６．後前７の操舵制御量
と傾斜角αに基づく操舵制御量との総和として現れるが
、これらハンドル角θに基づく操舵制御量と、傾斜角α
に基づく操舵制御１ｆｆｌとは以下に説明するようにそ
れぞれ独立に行われるようになっている。
すなわち、前者のハンドル角θに基づく操舵制御は、第
３図に示すように前舵６と後前７とを進行方向Ｆに対し
互いに異方向に同量操舵させるもので、これによって船
体を矢印ＣまたはＣ′力方向旋回させるヨー制御（ｙａ
ｗ ｃｏｎｔｒｏｌ）だけを独立に行うようになってい
る。第３図に示す実線は右側（矢印Ｃ方向）へ旋回させ
る場合を、また鎖線は左側（矢印Ｃ゛方向へ旋回させる
場合をそれぞれ示している。
３図に示すように前舵６と後前７とを進行方向Ｆに対し
互いに異方向に同量操舵させるもので、これによって船
体を矢印ＣまたはＣ′力方向旋回させるヨー制御（ｙａ
ｗ ｃｏｎｔｒｏｌ）だけを独立に行うようになってい
る。第３図に示す実線は右側（矢印Ｃ方向）へ旋回させ
る場合を、また鎖線は左側（矢印Ｃ゛方向へ旋回させる
場合をそれぞれ示している。
これに対し、後者の傾斜角αに基づく操舵制御は、第４
図に示すように前舵６と後前７とを進行方向Ｆに対し同
方向に同量操舵させるもので、これによって水平翼４．
５の接水点を矢印りまたはＤ゛方向横移動（スウェイ）
させるロール制＜７７５ （ｒｏｌｌ ｃｏｎｔｒｏｌ
）だけを独立に行うようになっている。第４図に図示し
た実線は右側（矢印り方向）へ横移動を起こさせる場合
を、また鎖線は左側（矢印Ｄ゛方向へ横移動を起こさせ
る場合をそれぞれ示している。
図に示すように前舵６と後前７とを進行方向Ｆに対し同
方向に同量操舵させるもので、これによって水平翼４．
５の接水点を矢印りまたはＤ゛方向横移動（スウェイ）
させるロール制＜７７５ （ｒｏｌｌ ｃｏｎｔｒｏｌ
）だけを独立に行うようになっている。第４図に図示し
た実線は右側（矢印り方向）へ横移動を起こさせる場合
を、また鎖線は左側（矢印Ｄ゛方向へ横移動を起こさせ
る場合をそれぞれ示している。
第５図は直進航行時に船体が傾斜したときに上述のロー
ル制御を行う状況を、船体を正面視にして説明するもの
である。第５図のように直進時に船体１が進行方向に対
し左側に傾斜すると、−傾斜計１３は重錘Ｗが重力によ
って鉛直方向を維持するため中心線りに対して傾斜角α
を出力する。この傾斜角αの信号は制御部１４によって
処理されたのち、サーボモータ８，９を介して前舵６と
後前７とを第４図の鎖線で示すように左側に向けて同方
向に操舵させ、それによって上記傾斜計１３の傾斜角α
がＯになるまで水平翼４．５の接水点をＤ゛方向自動的
に横移動させ、船体の横安定性を自動的に発生させる。
ル制御を行う状況を、船体を正面視にして説明するもの
である。第５図のように直進時に船体１が進行方向に対
し左側に傾斜すると、−傾斜計１３は重錘Ｗが重力によ
って鉛直方向を維持するため中心線りに対して傾斜角α
を出力する。この傾斜角αの信号は制御部１４によって
処理されたのち、サーボモータ８，９を介して前舵６と
後前７とを第４図の鎖線で示すように左側に向けて同方
向に操舵させ、それによって上記傾斜計１３の傾斜角α
がＯになるまで水平翼４．５の接水点をＤ゛方向自動的
に横移動させ、船体の横安定性を自動的に発生させる。
また、直進時に船体が右側に傾斜するときには、上記と
は反対方向に同様の前舵６．後前７の操舵制御が行われ
る。
は反対方向に同様の前舵６．後前７の操舵制御が行われ
る。
一方、例えばハンドル１１を左側へ回転させて進行方向
を左側へ旋回するときは、第３図の鎖線で示すように前
舵６と後前７とを鎖線で示すように互いに異方向へ操向
させることにより、矢印Ｃ゛の旋回運動を発生させる。
を左側へ旋回するときは、第３図の鎖線で示すように前
舵６と後前７とを鎖線で示すように互いに異方向へ操向
させることにより、矢印Ｃ゛の旋回運動を発生させる。
この旋回運動の発生により、第６図に示すように傾斜計
１３の重錘Ｗは遠心力Ｆと重力Ｇとが釣り合う方向へ振
られ、中心線りに対して傾斜角αになる。
１３の重錘Ｗは遠心力Ｆと重力Ｇとが釣り合う方向へ振
られ、中心線りに対して傾斜角αになる。
この傾斜角αの信号は、制御部１４によって処理された
のち、サーボモータ８，９を介して前舵６と後前７とを
第４図の実線で示すように右側に向けて同方向に操舵さ
せ、それによって上記傾斜計１２の傾斜角αがＯになる
まで水平翼４．５の接水点をＤ方向に横移動させ、船体
の横安定性を自動的に発生させる。また、接水点が移動
し終わり、傾斜計１２の傾斜角αが０になった状態から
外れたときは、上記直進時と同様に傾斜を修正するよう
な作用を行う。
のち、サーボモータ８，９を介して前舵６と後前７とを
第４図の実線で示すように右側に向けて同方向に操舵さ
せ、それによって上記傾斜計１２の傾斜角αがＯになる
まで水平翼４．５の接水点をＤ方向に横移動させ、船体
の横安定性を自動的に発生させる。また、接水点が移動
し終わり、傾斜計１２の傾斜角αが０になった状態から
外れたときは、上記直進時と同様に傾斜を修正するよう
な作用を行う。
また、右側へ旋回するときには、上記とは反対方向に同
様の前舵６．後前７の操舵制御が行われる。
様の前舵６．後前７の操舵制御が行われる。
上述したように、上記操舵装置では運転者はハンドル１
１によりハンドル角θを操作して船体の進行方向だけを
決めればよく、船体の横安定性は、傾斜計１３が検出し
た傾斜角αに応じて前舵６と後前７とが同方向に操舵制
御されることによって、傾斜角αが０となるように水平
翼４．５の接水点を自動的に横移動させ、船体を安定さ
せることができる。したがって、運転者は通常の船を運
転するような感覚で操舵することができる。
１によりハンドル角θを操作して船体の進行方向だけを
決めればよく、船体の横安定性は、傾斜計１３が検出し
た傾斜角αに応じて前舵６と後前７とが同方向に操舵制
御されることによって、傾斜角αが０となるように水平
翼４．５の接水点を自動的に横移動させ、船体を安定さ
せることができる。したがって、運転者は通常の船を運
転するような感覚で操舵することができる。
なお、上述した実施例では船体の横傾斜量を検出するの
に重錘を利用した傾斜計を使用したが、横傾斜量を検出
できるものであれば、例えば横方向の加速度計などのよ
うな他の検出器を使用することも可能である。また、上
述の実施例では、前舵、後前とも脚の一部が左右に回動
する構成にしであるが、脚の全横断面部分が左右に回動
するような構造であってもよい。
に重錘を利用した傾斜計を使用したが、横傾斜量を検出
できるものであれば、例えば横方向の加速度計などのよ
うな他の検出器を使用することも可能である。また、上
述の実施例では、前舵、後前とも脚の一部が左右に回動
する構成にしであるが、脚の全横断面部分が左右に回動
するような構造であってもよい。
上述したように本発明による操舵装置は、船体底面の前
後に下方へ突出する脚をそれぞれ設け、これら前後の脚
の一部または全部を左右操舵自在な前舵と後前にすると
共に、上端部付近に水平翼をそれぞれ設け、これら前後
の水平翼と舵とを水面下に没すると共に、船体を水面上
に押し上げて航行するようにした全没型水中翼船におい
て、前記船体に船体の横傾斜量を検出する検出計を設け
、前記左右に操舵自在の前舵と後前とをハンドル角に応
じて互いに異方向に操舵制御すると共に、前記検出計に
よる横領斜量に応じて同方向に操舵制御して前後舵の接
水点を横移動させる構成にしたので、船体の横安定性を
上記検出計が検出する横傾斜量に応じて自動的に行わせ
ることができ、それによって運転者は通常の船を運転す
るときのような感覚で単にハンドルによる方向操作だけ
で操舵ができるようになる。
後に下方へ突出する脚をそれぞれ設け、これら前後の脚
の一部または全部を左右操舵自在な前舵と後前にすると
共に、上端部付近に水平翼をそれぞれ設け、これら前後
の水平翼と舵とを水面下に没すると共に、船体を水面上
に押し上げて航行するようにした全没型水中翼船におい
て、前記船体に船体の横傾斜量を検出する検出計を設け
、前記左右に操舵自在の前舵と後前とをハンドル角に応
じて互いに異方向に操舵制御すると共に、前記検出計に
よる横領斜量に応じて同方向に操舵制御して前後舵の接
水点を横移動させる構成にしたので、船体の横安定性を
上記検出計が検出する横傾斜量に応じて自動的に行わせ
ることができ、それによって運転者は通常の船を運転す
るときのような感覚で単にハンドルによる方向操作だけ
で操舵ができるようになる。
第１図は本発明の実施例からなる操舵装置を設けた全没
水型水中翼船の概略図、第２図は同操舵装置の制御フロ
ーを示すブロック図、第３図は同操舵装置によるヨー制
御を前後舵の平面図で示す説明図、第４図は同操舵装置
によるロール制御を前後舵の平面図で示す説明図、第５
図は直進時のロール制御を船体の正面図で示す説明図、
第６図は旋回時のロール制御を船体の正面図で示す説明
図、第７図は同操舵装置の制御部によるフローチャート
図である。 １・−船体、 ２．３−脚、 ４．５−・−水平翼、６
−・前舵、 ７−後前、 ８．９−サーボモータ、
１１・・・ハンドル、 １２−・・ハンドル角検出計
、 １３・−傾斜計（船体の横傾斜量の検出計）、
１４・−制御部。
水型水中翼船の概略図、第２図は同操舵装置の制御フロ
ーを示すブロック図、第３図は同操舵装置によるヨー制
御を前後舵の平面図で示す説明図、第４図は同操舵装置
によるロール制御を前後舵の平面図で示す説明図、第５
図は直進時のロール制御を船体の正面図で示す説明図、
第６図は旋回時のロール制御を船体の正面図で示す説明
図、第７図は同操舵装置の制御部によるフローチャート
図である。 １・−船体、 ２．３−脚、 ４．５−・−水平翼、６
−・前舵、 ７−後前、 ８．９−サーボモータ、
１１・・・ハンドル、 １２−・・ハンドル角検出計
、 １３・−傾斜計（船体の横傾斜量の検出計）、
１４・−制御部。
Claims (1)
- 船体底面の前後に下方へ突出する脚をそれぞれ設け、こ
れら前後の脚の一部または全部を左右操舵自在な前舵と
後舵にすると共に、下端部付近に水平翼をそれぞれ設け
、これら前後の水平翼と舵とを水面下に没すると共に、
船体を水面上に押し上げて航行するようにした全没型水
中翼船において、前記船体に船体の横傾斜量を検出する
検出計を設け、前記左右に操舵自在の前舵と後舵とをハ
ンドル角に応じて互いに異方向に操舵制御すると共に、
前記検出計による横傾斜量に応じて同方向に操舵制御し
て前後舵の接水点を横移動させる構成にした全没型水中
翼船の操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60283000A JPH0733158B2 (ja) | 1985-12-18 | 1985-12-18 | 全没型水中翼船の操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60283000A JPH0733158B2 (ja) | 1985-12-18 | 1985-12-18 | 全没型水中翼船の操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62143794A true JPS62143794A (ja) | 1987-06-27 |
| JPH0733158B2 JPH0733158B2 (ja) | 1995-04-12 |
Family
ID=17659917
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60283000A Expired - Fee Related JPH0733158B2 (ja) | 1985-12-18 | 1985-12-18 | 全没型水中翼船の操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0733158B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6416495A (en) * | 1987-07-10 | 1989-01-19 | Yamaha Motor Co Ltd | Steering gear for small jet propeller boat |
| JPH02164694A (ja) * | 1988-12-19 | 1990-06-25 | Yamaha Motor Co Ltd | 小型ジェット推進艇の操舵装置 |
| US4936240A (en) * | 1988-02-09 | 1990-06-26 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Structure for holding underwater projections |
| JPH03117255U (ja) * | 1990-03-16 | 1991-12-04 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5355889A (en) * | 1976-10-28 | 1978-05-20 | Cantiere Navaltecnica Spa | Twin hull boat |
| JPS5816997A (ja) * | 1981-07-20 | 1983-01-31 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 船舶の自動位置制御装置 |
-
1985
- 1985-12-18 JP JP60283000A patent/JPH0733158B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5355889A (en) * | 1976-10-28 | 1978-05-20 | Cantiere Navaltecnica Spa | Twin hull boat |
| JPS5816997A (ja) * | 1981-07-20 | 1983-01-31 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 船舶の自動位置制御装置 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6416495A (en) * | 1987-07-10 | 1989-01-19 | Yamaha Motor Co Ltd | Steering gear for small jet propeller boat |
| US4936240A (en) * | 1988-02-09 | 1990-06-26 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Structure for holding underwater projections |
| JPH02164694A (ja) * | 1988-12-19 | 1990-06-25 | Yamaha Motor Co Ltd | 小型ジェット推進艇の操舵装置 |
| JPH03117255U (ja) * | 1990-03-16 | 1991-12-04 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0733158B2 (ja) | 1995-04-12 |
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