JP2021075071A

JP2021075071A - 姿勢制御板の制御システム、船舶、船舶の姿勢制御板の制御方法

Info

Publication number: JP2021075071A
Application number: JP2019200520A
Authority: JP
Inventors: 井上　宏; Hiroshi Inoue; 宏井上
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 2019-11-05
Filing date: 2019-11-05
Publication date: 2021-05-20
Also published as: US11453467B2; US20210129949A1; EP3819203A1; EP3819203B1

Abstract

【課題】姿勢制御板と異物との接触を回避する。【解決手段】船尾に装着され、船体１３の姿勢を制御するためのトリムタブ２０のタブ本体２１と、タブ本体２１を駆動するトリムタブアクチュエータ２２と、を備える、姿勢制御板の制御システムを提供する。ＣＰＵ３１は、船体１３をトレーラ４０へ積載するトレーラリング中であるか否かを判定し、トレーラリング中であると判定された場合、タブ本体２１を収納位置に位置させるようトリムタブアクチュエータ２２を制御する。【選択図】図５

Description

本発明は、姿勢制御板の制御システム、船舶、船舶の姿勢制御板の制御方法に関する。

従来、特許文献１や非特許文献１に示されるように、船体の姿勢を変更するためのトリムタブ等の姿勢制御板を備える船舶が知られている。姿勢制御板は例えば、使用しない収納位置に対して揺動または突出可能に設けられる。一般に、船舶を陸上で運ぶ際、船舶はトレーラに積載される。海岸で船舶をトレーラに載せるトレーラリング中には、一般にバウが上がるように船体が傾斜する。

米国特許第８２６１６８２号明細書

"Zipwake ダイナミックトリムコントロールシステム"、［online］、〔令和１年８月２０日検索〕、インターネット＜ＵＲＬ：http://www.kazmarine.co.jp/product/zipwake_auto_trim＞

しかしながら、姿勢制御板が下がったままトレーラリングが行われることがある。例えば、手動により姿勢制御板が下げられている場合がある。また、航行中に姿勢制御板を自動で制御するモードによって姿勢制御板が下げられている場合がある。姿勢制御板が下がった状態のままトレーラリングが行われてバウが上がると、船尾に設けられた姿勢制御板が、トレーラのレールや地面や海底等の異物に近づく。姿勢制御板と異物との接触を回避する観点で改善の余地があった。

本発明は、姿勢制御板と異物との接触を回避することを目的とする。

この発明の一態様による姿勢制御板の制御システムは、船尾に装着され、船体の姿勢を制御するための姿勢制御板と、前記姿勢制御板を駆動する駆動部と、前記船体をトレーラへ積載するトレーラリング中であるか否かを判定する判定部と、前記判定部によりトレーラリング中であると判定された場合、前記姿勢制御板を収納位置に位置させるよう前記駆動部を制御する制御部と、を有する。

この構成によれば、船体をトレーラへ積載するトレーラリング中であると判定された場合、船体の姿勢を制御するための姿勢制御板を収納位置に位置させるよう駆動部が制御される。これにより、トレーラリング時に姿勢制御板がトレーラのレール等の異物に近づき過ぎないので、姿勢制御板と異物との接触を回避することができる。

本発明によれば、姿勢制御板と異物との接触を回避することができる。

本発明の一実施の形態に係る姿勢制御板の制御システムが適用される船舶の上面図である。船体に取り付けられたトリムタブの側面図である。操船システムのブロック図である。陸上での船舶の搬送状態を示す側面図である。トリムタブ収納処理のフローチャートである。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。

図１は、本発明の一実施の形態に係る姿勢制御板の制御システムが適用される船舶の上面図である。この船舶１１は、船体１３と、船体１３に搭載される船舶推進機としての複数（例えば、２つ）の船外機１５と、複数（例えば一対）のトリムタブ２０とを備えている。船体１３の操船席付近には、中央ユニット１０、ステアリングホイール１８、スロットルレバー１２が備えられる。

以下の説明において、前後左右上下の各方向は、船体１３の前後左右上下の各方向を意味する。例えば、図１に示すように、船体１３の前後方向に延びる中心線Ｃ１は、船舶１１の重心Ｇを通過する。前後方向は、中心線Ｃ１に沿う方向である。前方は、図１の中心線Ｃ１に沿って上側に向かう方向である。後方は、図１の中心線Ｃ１に沿って下側に向かう方向である。左右方向については、船体１３を後方から見た場合を基準とする。鉛直方向は、前後方向及び左右方向に垂直な方向である。

２つの船外機１５は、船体１３の船尾に並べて取り付けられている。２つの船外機１５を区別するときには、左舷に配置されたものを「船外機１５Ａ」、右舷に配置されたものを「船外機１５Ｂ」と呼称する。船外機１５Ａ、１５Ｂはそれぞれ、取付ユニット１４（１４Ａ、１４Ｂ）を介して船体１３に取り付けられている。船外機１５Ａ、１５Ｂはそれぞれ、内燃機関であるエンジン１６（１６Ａ、１６Ｂ）を有する。船外機１５は各々、対応するエンジン１６の駆動力によって回転されるプロペラ（不図示）によって推進力を得る。

取付ユニット１４Ａ、１４Ｂは、スイベルブラケット、クランプブラケット、ステアリング軸およびチルト軸を含む（いずれも図示せず）。取付ユニット１４Ａ、１４Ｂは、さらに、パワートリム＆チルト機構（ＰＴＴ機構）２３（２３Ａ、２３Ｂ）を含む（図３）。各ＰＴＴ機構２３は、対応する船外機１５をチルト軸まわりに回動させる。これにより、船体１３に対する船外機１５の傾斜角を変化させることができるので、トリム調整をしたり、船外機１５をチルトアップ／チルトダウンさせたりすることができる。また、船外機１５は、スイベルブラケットに対して回動中心Ｃ２まわり（ステアリング軸まわり）に回動可能である。船外機１５は、ステアリングホイール１８が操作されることによって、回動中心Ｃ２を中心に左右（Ｒ１方向）に回動する。これにより、船舶１１が操舵される。

一対のトリムタブ２０は、船尾の左舷と右舷とに、揺動軸心Ｃ３まわりに揺動可能に装着される。２つのトリムタブ２０を区別するときには、左舷に配置されたものを「トリムタブ２０Ａ」、右舷に配置されたものを「トリムタブ２０Ｂ」と呼称する。

図２は、船体１３に取り付けられたトリムタブ２０Ａの側面図である。トリムタブ２０Ａ、２０Ｂの構成は共通であるので、代表してトリムタブ２０Ａの構成を説明する。トリムタブ２０Ａは、トリムタブアクチュエータ２２Ａとタブ本体２１Ａとを有する。タブ本体２１Ａは、船体１３の後部に、揺動軸心Ｃ３まわりに揺動可能に取り付けられる。例えば、タブ本体２１Ａの基端部が船体１３の後部に取り付けられ、タブ本体２１Ａの自由端部が揺動軸心Ｃ３を中心に上下に（揺動方向Ｒ２に）揺動する。タブ本体２１Ａは、船体１３の姿勢を制御する姿勢制御板の一例である。

トリムタブアクチュエータ２２Ａは、タブ本体２１Ａ及び船体１３の間において、タブ本体２１Ａと船体１３とを接続するように配置される。トリムタブアクチュエータ２２Ａは、タブ本体２１Ａを駆動して船体１３に対して揺動させる。なお、図２に２点鎖線で示すタブ本体２１Ａは、自由端部が最も上がった位置（下降量０％位置）を示しており、この位置は収納位置に該当する。また、図２に実線で示すタブ本体２１Ａは、タブ本体２１Ａの自由端部が船底（キール）より下がった位置にある。タブ本体２１Ａの揺動可能な範囲は、図２に示した範囲に限定されない。揺動方向Ｒ２は揺動軸心Ｃ３を基準として定義される。揺動軸心Ｃ３は、中心線Ｃ１に直交し、例えば左右方向に平行である。なお、揺動軸心Ｃ３は、回動中心Ｃ２に交差するように斜めに延びていてもよい。

図３は、操船システムのブロック図である。この操船システムは、本実施の形態の姿勢制御板の制御システムを含む。船舶１１は、コントローラ３０、スロットル開度センサ３４、操舵角センサ３５、船体速度センサ３６、船体加速度センサ３７、姿勢センサ３８、受信部３９、表示部９、設定操作部１９を備える。船舶１１はまた、エンジン回転数検出部１７（１７Ａ、１７Ｂ）、転舵用アクチュエータ２４（２４Ａ、２４Ｂ）、ＰＴＴ機構２３（２３Ａ、２３Ｂ）、トリムタブアクチュエータ２２（２２Ａ、２２Ｂ）（図２も参照）を備える。

コントローラ３０、スロットル開度センサ３４、操舵角センサ３５、船体速度センサ３６、船体加速度センサ３７、姿勢センサ３８、受信部３９、表示部９、設定操作部１９は、中央ユニット１０に含まれるか、または中央ユニット１０の付近に配置される。転舵用アクチュエータ２４Ａ、２４Ｂ、ＰＴＴ機構２３Ａ、２３Ｂはそれぞれ、船外機１５Ａ、１５Ｂに対応して設けられる。エンジン回転数検出部１７は、対応する船外機１５に設けられる。トリムタブアクチュエータ２２Ａ、２２Ｂはそれぞれ、トリムタブ２０Ａ、２０Ｂに含まれる。

コントローラ３０は、ＣＰＵ３１、ＲＯＭ３２およびＲＡＭ３３および不図示のタイマを含む。ＲＯＭ３２は制御プログラムを格納している。ＣＰＵ３１は、ＲＯＭ３２に格納された制御プログラムをＲＡＭ３３に展開して実行することにより、各種の制御処理を実現する。ＲＡＭ３３は、ＣＰＵ３１が制御プログラムを実行する際のワークエリアを提供する。

センサ３４〜３９、およびエンジン回転数検出部１７による各検出結果は、コントローラ３０に供給される。スロットル開度センサ３４は、不図示のスロットルバルブの開度を検出する。操舵角センサ３５は、ステアリングホイール１８が回転された際の回転角を検出する。船体速度センサ３６、船体加速度センサ３７はそれぞれ、船舶１１（船体１３）の航行の速度、加速度を検出する。

姿勢センサ３８は、例えば、ジャイロセンサおよび磁気方位センサ等を含む。姿勢センサ３８から出力された信号に基づいて、コントローラ３０は、ロール角、ピッチ角およびヨー角を算出する。なお、コントローラ３０は、ロール角およびピッチ角を、船体加速度センサ３７の出力信号に基づいて算出してもよい。受信部３９は、ＧＰＳなどのＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite Systems）の受信機を含み、ＧＰＳ信号や各種の信号を位置情報として受信する機能を有する。また、速度制限区域またはその近隣の陸上から、速度制限区域であることを知らせるための特定信号が発信される。速度制限区域は、港湾内等において、船舶の速度を所定速度以下に制限することを求められる区域である。受信部３９は、上記特定信号を受信する機能も有する。なお、船体１３の加速度は、受信部３９で受信されるＧＰＳ信号から取得されてもよい。

エンジン回転数検出部１７は、対応するエンジン１６の単位時間当たりの回転数（以下、エンジン回転数Ｎ）を検出する。表示部９は、各種情報を表示する。設定操作部１９は、操船に関する操作をするための操作子、ＰＴＴ操作スイッチのほか、各種設定を行うための設定操作子、各種指示を入力するための入力操作子を含む（いずれも図示せず）。

転舵用アクチュエータ２４は、回動中心Ｃ２まわりに、対応する船外機１５を船体１３に対して回動させる。回動中心Ｃ２を中心とする船外機１５Ａ、１５Ｂのそれぞれの回動によって、船体１３の中心線Ｃ１に対して推進力が作用する方向を変化させることができる。ＰＴＴ機構２３は、対応する船外機１５をチルト軸まわりに回動させてクランプブラケットに対して傾ける。ＰＴＴ機構２３は、例えば、ＰＴＴ操作スイッチが操作されることによって作動する。これにより、船体１３に対する船外機１５の傾斜角を変化させることができる。

トリムタブアクチュエータ２２Ａ、２２Ｂは、コントローラ３０によって制御される。例えば、コントローラ３０は、各トリムタブアクチュエータ２２に制御信号を出力することで、各トリムタブアクチュエータ２２は作動する。駆動部としての各トリムタブアクチュエータ２２の作動によって、対応するタブ本体２１が揺動する。なお、ＰＴＴ機構２３やトリムタブアクチュエータ２２に採用されるアクチュエータは、油圧式であっても電動式であってもよい。

なお、コントローラ３０は、エンジン回転数検出部１７による検出結果を、不図示のリモコンＥＣＵを介して取得してもよい。なお、コントローラ３０は、各船外機１５に設けられる船外機ＥＣＵ（図示せず）を介して、各エンジン１６を制御してもよい。

図４は、陸上での船舶１１の搬送状態を示す側面図である。図４に示すように、船舶１１は、自動車４２とトレーラ４０とによって運搬されることがある。また、海岸で船舶１１をトレーラ４０に積載するトレーラリング中には、一般にバウが上がるように船舶１１が傾斜する。タブ本体２１が下がった状態でトレーラリングに移行した場合、船舶１１が傾斜することにより、タブ本体２１が、海底、地面またはトレーラ４０のレール４１等の異物に対して近づく。タブ本体２１と異物との接触は回避するのが望ましい。そこで、本実施の形態では、以下に説明するように、コントローラ３０は、トレーラリング中などにはタブ本体２１を上げて、収納位置に位置させる。

なお、図２に実線で示すタブ本体２１は、側面視で船底（キール）と平行の位置にある。本第１の実施の形態では、タブ本体２１とトレーラ４０等との干渉を充分に回避できればよい。従って、トレーラリング中などにタブ本体２１を上げる収納位置は、下降量０％位置に限定されず、例えば、船底と平行かまたはそれよりも上方の揺動位置であってもよい。あるいは、下降量が所定量（例えば、１０％）以上の位置であってもよい。なお、タブ本体２１は、設定中の制御モードにかかわらず、船舶１１の後進時には全上げ（収納位置に位置）されるようにしてもよい。

図５は、トリムタブ収納処理のフローチャートである。この処理は、ＣＰＵ３１が、ＲＯＭ３２に格納された制御プログラムをＲＡＭ３３に展開して実行することにより実現される。この処理は、例えば、操船システムが起動されると開始される。ステップＳ１０１では、判定部としてのＣＰＵ３１は、トレーラリング中であるか否かを判定する。ここで、トレーラリング中であるか否かの判定手法に限定はないが、主に次のような手法（第１〜第８の手法）が考えられる。

まず、第１の手法では、ＣＰＵ３１は、船体１３の速度Ｖと船体１３のピッチ角Ｐとに基づいて、トレーラリング中であるか否かを判定する。速度Ｖは船体速度センサ３６の出力信号から取得され、ピッチ角Ｐは姿勢センサ３８の出力信号から取得される。具体的には、ＣＰＵ３１は、船速Ｖ＜所定速度で且つ、所定ピッチ角＜ピッチ角Ｐが成立した場合に、トレーラリング中であると判定する。

第２の手法では、ＣＰＵ３１は、船体１３の速度Ｖとエンジン回転数Ｎとに基づいて、トレーラリング中であるか否かを判定する。エンジン回転数Ｎはエンジン回転数検出部１７から取得される。なお、エンジン回転数Ｎを取得する対象となるエンジン１６は、エンジン１６Ａ、１６Ｂのいずれかでもよいし、双方であってもよい（以下の手法においても同様）。例えば、ＣＰＵ３１は、エンジン１６Ａのエンジン回転数Ｎとエンジン１６Ｂのエンジン回転数Ｎのうち高い方または低い方を採用してもよいし、双方の平均を採用してもよい。

具体的には、ＣＰＵ３１は、船速Ｖ＜所定速度で且つ、所定回転数＜エンジン回転数Ｎが成立した場合に、トレーラリング中であると判定する。あるいは、ＣＰＵ３１は、エンジン回転数Ｎから、積分処理等によって、エンジン回転数Ｎの変化度合いΔＮを算出し、船速Ｖ＜所定速度で且つ、所定度合い＜変化度合いΔＮが成立した場合に、トレーラリング中であると判定してもよい。

第３の手法では、ＣＰＵ３１は、エンジン１６のスロットル開度ＴＨと船体１３の速度Ｖとに基づいて、トレーラリング中であるか否かを判定する。スロットル開度ＴＨはスロットル開度センサ３４から取得される。なお、スロットル開度ＴＨを取得する対象となるエンジン１６は、エンジン１６Ａ、１６Ｂのいずれかでもよいし、双方であってもよい（以下の手法においても同様）。例えば、ＣＰＵ３１は、エンジン１６Ａのスロットル開度ＴＨとエンジン１６Ｂのスロットル開度ＴＨのうち高い方または低い方を採用してもよいし、双方の平均を採用してもよい。具体的には、ＣＰＵ３１は、所定開度＜スロットル開度ＴＨとなってから所定時間、速度Ｖが一度も所定速度を超えなかった場合に、トレーラリング中であると判定する。

第４の手法では、ＣＰＵ３１は、船体１３の加速度Ａと船体１３のピッチ角Ｐとに基づいて、トレーラリング中であるか否かを判定する。加速度Ａは、例えば、船体加速度センサ３７から取得される。具体的には、ＣＰＵ３１は、加速度Ａ＜所定加速度で且つ、所定ピッチ角＜ピッチ角Ｐが成立した場合に、トレーラリング中であると判定する。

第５の手法では、ＣＰＵ３１は、船体１３の加速度Ａとエンジン回転数Ｎとに基づいて、トレーラリング中であるか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵ３１は、加速度Ａ＜所定加速度で且つ、所定回転数＜エンジン回転数Ｎが成立した場合に、トレーラリング中であると判定する。なお、第２の手法と同様に、エンジン回転数Ｎに代えてエンジン回転数Ｎの変化度合いΔＮを用いてもよい。

第６の手法では、ＣＰＵ３１は、エンジン１６のスロットル開度ＴＨと船体１３の加速度Ａとに基づいて、トレーラリング中であるか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵ３１は、所定開度＜スロットル開度ＴＨとなってから所定時間、加速度Ａが一度も所定加速度を超えなかった場合に、トレーラリング中であると判定する。

第７の手法では、ＣＰＵ３１は、エンジン１６のスロットル開度ＴＨと船体１３のピッチ角Ｐとに基づいて、トレーラリング中であるか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵ３１は、所定開度＜スロットル開度ＴＨの状態が所定時間継続しても、所定ピッチ角＜ピッチ角Ｐである場合、トレーラリング中であると判定する。

第８の手法では、ＣＰＵ３１は、エンジン回転数Ｎと船体１３のピッチ角Ｐとに基づいて、トレーラリング中であるか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵ３１は、所定回転数＜エンジン回転数Ｎの状態が所定時間継続しても、所定ピッチ角＜ピッチ角Ｐである場合、トレーラリング中であると判定する。

なお、上記各手法の１つを適用してもよいし、上記各手法を適宜組み合わせて適用してもよい。このほか、船舶１１のカメラを搭載し、このカメラで撮影した画像（船体１３あるいは海面などの画像）に基づいて、トレーラリング中であるか否かを判定してもよい。なお、トレーリングを自動で行う自動トレーリング機能を備えてもよい。自動トレーリング機能を備えた場合、ＣＰＵ３１は、自動トレーリング機能を有効にする操作（ボタンのオン等）がされたことにより、トレーラリング中であると判定してもよい。なお、上記各種法において、大小判定に用いる閾値は手法ごとに異なってもよい。

ＣＰＵ３１は、ステップＳ１０１での判定の結果、トレーラリング中であると判定された場合は、処理をステップＳ１０３に進め、トレーラリング中であると判定されなかった場合は、処理をステップＳ１０２に進める。ステップＳ１０３では、制御部としてのＣＰＵ３１は、トリムタブ２０Ａ、２０Ｂの、トリムタブアクチュエータ２２Ａ、２２Ｂを制御し、各タブ本体２１を収納位置に位置させる。これにより、各タブ本体２１がトレーラ４０のレール４１等に接触することが回避される。

なお、駆動前に各タブ本体２１が既に収納位置に位置していた場合であっても、ＣＰＵ３１は、各タブ本体２１を収納位置の方向へ駆動するよう制御してもよい。なお、各タブ本体２１の揺動位置を検出するセンサを設けてもよい。そのようにした場合、各タブ本体２１の揺動位置が収納位置に該当しない場合にだけ、各タブ本体２１を収納位置の方向へ駆動するよう制御してもよい。

次に、ステップＳ１０４では、ＣＰＵ３１は、「その他の処理」を実行する。その他の処理においては、例えば、設定操作部１９での設定や操作に応じた処理が実行される。また、操船システムの終了に伴い、本フローチャートの処理を終了する処理が実行される。なお、設定操作部１９で設定されるモードには、「自動姿勢制御モード」が含まれてもよい。この自動姿勢制御モードは、航行中に船体１３の姿勢を制御するために各タブ本体２１を動作させる自動姿勢制御機能を有効にするモードである。この機能によれば、例えば、特開２００９−２６２５８８号公報に開示されるように、各タブ本体２１を下げることで船体１３にリフト力を発生させ、船体１３の姿勢を変化させたり、安定させたりすることができる。なお、トレーラリング中であると判定された場合は、自動姿勢制御機能が実行中か否かに拘わらず、ステップＳ１０３における各タブ本体２１を収納位置に位置させる処理が実行される。ステップＳ１０４の後、処理はステップＳ１０１に戻る。

ステップＳ１０２では、検知部としてのＣＰＵ３１は、受信部３９での受信信号に基づいて、速度制限区域に船体１３が入ったか否かを判定する。例えば、ＲＯＭ３２には、予め地図情報（ないし海図情報）が格納されている。地図情報には速度制限区域の情報も含まれている。ＣＰＵ３１は、受信部３９が受信したＧＰＳ信号により船体１３の現在位置を取得する。ＣＰＵ３１は、地図情報を参照し、現在位置から、船体１３が速度制限区域に入ったか否かを判定することができる。あるいは、ＣＰＵ３１は、受信部３９が、速度制限区域またはその近隣の陸上から発信される特定信号を受信した場合に、船体１３が速度制限区域に入ったと判定することができる。

ステップＳ１０２での判定の結果、ＣＰＵ３１は、速度制限区域に船体１３が入ったと判定した場合は、処理をステップＳ１０３に進める。また、ＣＰＵ３１は、速度制限区域に船体１３が入ったと判定しなかった場合は、処理をステップＳ１０４に進める。ステップＳ１０２からステップＳ１０３に進むことで、速度制限区域ではタブ本体２１は収納位置に位置するようになる。これは、速度制限区域は、浅瀬であることが想定されることから、海底等の異物との接触を避ける観点からタブ本体２１を収納位置まで上げることが望ましいからである。また、トレーラリングが実行される可能性があるからである。しかも、速度制限区域では通常、高速で航行しないことから、そもそもタブ本体２１を下げて船体１３の姿勢を制御する必要性が低いからである。

本実施の形態によれば、ＣＰＵ３１は、トレーラリング中であると判定された場合、姿勢制御板であるタブ本体２１を収納位置に位置させるようトリムタブアクチュエータ２２を制御する。これにより、タブ本体２１がトレーラ４０のレール４１や地面や海底等の異物に近づき過ぎることが回避される。従って、トレーラリング時に、タブ本体２１とトレーラ４０をはじめとする異物との接触を回避することができる。

また、ＣＰＵ３１は、トレーラリング中でなくても、速度制限区域に船体１３が入ったことが検知された場合は、タブ本体２１を収納位置に位置させるようトリムタブアクチュエータ２２を制御する。これにより、タブ本体２１が、海底、地面またはトレーラ４０等の異物に対して接触することを未然に回避することができる。なお、図５において、ステップＳ１０１、Ｓ１０２の双方を設けることは必須でない。ステップＳ１０１を廃止した場合、ＣＰＵ３１は、トレーラリング中か否かに拘わらず、速度制限区域に船体１３が入ったことが検知された場合に、タブ本体２１を収納位置に位置させる。

なお、姿勢制御板として、タブ本体２１に代えてインターセプタータブが採用されてもよい。このインターセプターは、水中において、船体１３の下面（船底）から突出する位置から、船体１３の下面より上方の収納位置まで変位する。

なお、操船システムの起動の際に図５に示すトリムタブ収納処理を実行するかどうかを、設定操作部１９によって設定できるように構成してもよい。

なお、船外機１５の数は１個でも３個以上でもよい。また、トリムタブ２０は３個以上でもよい。

本発明が適用される船舶は、船外機を備える船舶に限らず、船内外機（スターンドライブ、インボードモータ・アウトボードドライブ）、船内機（インボードモータ）、ウォータージェットドライブ等の他の形態の船舶推進機を備える船舶であってもよい。

本発明は上述した特定の実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の様々な形態も本発明に含まれる。

１３船体
２０トリムタブ
２１タブ本体
２２トリムタブアクチュエータ
３１ＣＰＵ

Claims

船尾に装着され、船体の姿勢を制御するための姿勢制御板と、
前記姿勢制御板を駆動する駆動部と、
前記船体をトレーラへ積載するトレーラリング中であるか否かを判定する判定部と、
前記判定部によりトレーラリング中であると判定された場合、前記姿勢制御板を収納位置に位置させるよう前記駆動部を制御する制御部と、を有する、姿勢制御板の制御システム。
前記判定部は、前記船体の速度と前記船体のピッチ角とに基づいて、トレーラリング中であるか否かを判定する、請求項１に記載の姿勢制御板の制御システム。
前記判定部は、エンジンを備えた推進機のエンジン回転数と前記船体の速度とに基づいて、トレーラリング中であるか否かを判定する、請求項１に記載の姿勢制御板の制御システム。
前記判定部は、エンジンを備えた推進機のスロットル開度と前記船体の速度とに基づいて、トレーラリング中であるか否かを判定する、請求項１に記載の姿勢制御板の制御システム。
前記判定部は、前記船体の加速度と前記船体のピッチ角に基づいて、トレーラリング中であるか否かを判定する、請求項１に記載の姿勢制御板の制御システム。
前記判定部は、エンジンを備えた推進機のエンジン回転数と前記船体の加速度とに基づいて、トレーラリング中であるか否かを判定する、請求項１に記載の姿勢制御板の制御システム。
前記判定部は、エンジンを備えた推進機のスロットル開度と前記船体の加速度とに基づいて、トレーラリング中であるか否かを判定する、請求項１に記載の姿勢制御板の制御システム。
前記判定部は、エンジンを備えた推進機のスロットル開度と前記船体のピッチ角とに基づいて、トレーラリング中であるか否かを判定する、請求項１に記載の姿勢制御板の制御システム。
前記判定部は、エンジンを備えた推進機のエンジン回転数と前記船体のピッチ角とに基づいて、トレーラリング中であるか否かを判定する、請求項１に記載の姿勢制御板の制御システム。
前記制御部は、航行中に前記船体の姿勢を制御するために前記姿勢制御板を動作させる自動姿勢制御機能を有し、
前記制御部は、前記判定部によりトレーラリング中であると判定された場合、前記自動姿勢制御機能が実行中か否かに拘わらず、前記姿勢制御板を前記収納位置に位置させるよう前記駆動部を制御する、請求項１〜９のいずれか１項に記載の姿勢制御板の制御システム。
速度制限区域に前記船体が入ったか否かを検知する検知部、をさらに有し、
前記制御部は、前記判定部によりトレーラリング中であると判定されなかった場合であっても、前記検知部により前記速度制限区域に前記船体が入ったことが検知された場合は、前記姿勢制御板を前記収納位置に位置させるよう前記駆動部を制御する、請求項１〜１０のいずれか１項に記載の姿勢制御板の制御システム。
船尾に装着され、船体の姿勢を制御するための姿勢制御板と、
前記姿勢制御板を駆動する駆動部と、
速度制限区域に前記船体が入ったか否かを検知する検知部と、
前記検知部により前記速度制限区域に前記船体が入ったことが検知された場合、前記姿勢制御板を収納位置に位置させるよう前記駆動部を制御する制御部と、を有する、姿勢制御板の制御システム。
前記検知部は、位置情報を取得し、取得した位置情報と地図情報とに基づいて、前記速度制限区域に前記船体が入ったか否かを検知する、請求項１１または１２記載の姿勢制御板の制御システム。
前記検知部は、前記速度制限区域で発信される特定信号を受信した場合に、前記速度制限区域に前記船体が入ったことを検知する、請求項１１または１２に記載の姿勢制御板の制御システム。
請求項１〜１４のいずれか１項に記載の姿勢制御板の制御システムを備える、船舶。
船尾に装着され、船体の姿勢を制御するための姿勢制御板と、前記姿勢制御板を駆動する駆動部と、を有する船舶の姿勢制御板の制御方法であって、
前記船体をトレーラへ積載するトレーラリング中であるか否かを判定し、
トレーラリング中であると判定された場合、前記姿勢制御板を収納位置に位置させるよう前記駆動部を制御する、船舶の姿勢制御板の制御方法。
船尾に装着され、船体の姿勢を制御するための姿勢制御板と、前記姿勢制御板を駆動する駆動部と、を有する船舶の姿勢制御板の制御方法であって、
速度制限区域に前記船体が入ったか否かを検知し、
前記速度制限区域に前記船体が入ったことが検知された場合、前記姿勢制御板を収納位置に位置させるよう前記駆動部を制御する、船舶の姿勢制御板の制御方法。