JPS62140114A - 画像式無人車の走行制御方法 - Google Patents
画像式無人車の走行制御方法Info
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- JPS62140114A JPS62140114A JP60283856A JP28385685A JPS62140114A JP S62140114 A JPS62140114 A JP S62140114A JP 60283856 A JP60283856 A JP 60283856A JP 28385685 A JP28385685 A JP 28385685A JP S62140114 A JPS62140114 A JP S62140114A
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の目的
(産業上の利用分野)
この発明は無人車の走行制御方法に係り、詳しくは無人
車の走行経路を指示する走行ラインを無人車に備えた顕
像装置で撮り、その層像装置で蹟った走行ラインの画像
を画像処理してその@像範囲における走行制御を決定す
る画像式無人車における走行制御方法に関するものであ
る。
車の走行経路を指示する走行ラインを無人車に備えた顕
像装置で撮り、その層像装置で蹟った走行ラインの画像
を画像処理してその@像範囲における走行制御を決定す
る画像式無人車における走行制御方法に関するものであ
る。
(従来技術)
従来から電磁誘導方式による無人車においては走行指令
等を無人車に与える場合、種々に組合ねゼだ鉄板マーク
プレートを走行経路に載置することにより行われている
。
等を無人車に与える場合、種々に組合ねゼだ鉄板マーク
プレートを走行経路に載置することにより行われている
。
又、近年、撮像装置にて走行経路を指示する走行ライン
を撮り、画像認識してその走行方向を判断して走行する
画像式無人車が提案されており、このような画像式無人
車においても走行ラインが単に走行方向を指示するだけ
ではなく、電磁誘導方式の無人車における鉄板マークプ
レートと同様な他の走行制御情報も備え、無人車がその
情報を読み取って、その情報に基づいて自動的に走行制
御することが要望されている。
を撮り、画像認識してその走行方向を判断して走行する
画像式無人車が提案されており、このような画像式無人
車においても走行ラインが単に走行方向を指示するだけ
ではなく、電磁誘導方式の無人車における鉄板マークプ
レートと同様な他の走行制御情報も備え、無人車がその
情報を読み取って、その情報に基づいて自動的に走行制
御することが要望されている。
(発明が解決しようとする問題点)
この発明は電磁誘導方式のように種々の走行指令を走行
経路から無人車に付与するため、前記のような画像式無
人車において単に走行方向を指示する走行ラインではな
く、その走行ライン上に付与された走行指示に基づいて
無人車を走行制御することができる画像式無人車の走行
制御方法を提供することにある。
経路から無人車に付与するため、前記のような画像式無
人車において単に走行方向を指示する走行ラインではな
く、その走行ライン上に付与された走行指示に基づいて
無人車を走行制御することができる画像式無人車の走行
制御方法を提供することにある。
発明の構成
(問題点を解決するための手段)
この発明の画像式無人車の走行制御方法は幅を備えたラ
イン単位を点線状に配置して構成した走行ラインを無人
車に備えた搬像装置で撮り、その瞳像装置で躍った画像
を画像処理して、無人車が走行覆る一定のライン長さ内
に出現するライン単位の個数に基づいて走行ラインの固
有周波数を求め、その固有周波数に対応する走行制御デ
ータをあらかじめ記憶手段に記憶したデータの中から読
み出し、その走行制御データに基づいてその走行ライン
における走行制御を行うことをその要旨とするものであ
る。
イン単位を点線状に配置して構成した走行ラインを無人
車に備えた搬像装置で撮り、その瞳像装置で躍った画像
を画像処理して、無人車が走行覆る一定のライン長さ内
に出現するライン単位の個数に基づいて走行ラインの固
有周波数を求め、その固有周波数に対応する走行制御デ
ータをあらかじめ記憶手段に記憶したデータの中から読
み出し、その走行制御データに基づいてその走行ライン
における走行制御を行うことをその要旨とするものであ
る。
(作用)
走行ラインを走行する無人車は走行ラインを搬像装置で
撮り、その撮像装置で躍った画像を画像処理して、無人
車が走行する一定のライン長さ内に出現するライン単位
の個数に基づいて走行ラインの固有周波数を求める。そ
して、その固有周波数に対応する走行制御データをあら
かじめ記憶手段に記憶したデータの中から読み出し、そ
の走行制御データに基づいてその走行ラインにおける走
行制御が行われる。
撮り、その撮像装置で躍った画像を画像処理して、無人
車が走行する一定のライン長さ内に出現するライン単位
の個数に基づいて走行ラインの固有周波数を求める。そ
して、その固有周波数に対応する走行制御データをあら
かじめ記憶手段に記憶したデータの中から読み出し、そ
の走行制御データに基づいてその走行ラインにおける走
行制御が行われる。
(実施例)
以下、この発明を具体化した無人車の走行制御装置の一
実施例を第1図〜第7図に従って説明する。
実施例を第1図〜第7図に従って説明する。
第1図において、無人車1の前側上部中央位置には支持
フレーム2が立設されていて、そのフレーム2の上部中
央位置には撮像装置としてのCCD(charge
coupted device)カメラ3が設けられ
ている。CCDカメラ3は無人車1の前方の路面4上の
エリア4a@?mるように支持フレーム2にセットされ
ている。そして、本実施例ではCCDカメラ3が撮像し
た第2図に示す長さLを有するエリア4aの画像9は2
56X256個の画素で構成されている。
フレーム2が立設されていて、そのフレーム2の上部中
央位置には撮像装置としてのCCD(charge
coupted device)カメラ3が設けられ
ている。CCDカメラ3は無人車1の前方の路面4上の
エリア4a@?mるように支持フレーム2にセットされ
ている。そして、本実施例ではCCDカメラ3が撮像し
た第2図に示す長さLを有するエリア4aの画像9は2
56X256個の画素で構成されている。
なお、本実施例でははCCDカメラ3の両側下方位置に
は同撮像カメラ3の撮像を容易にするために照明ランプ
5が設置されているが、照明ランプを使用しなくてもよ
い。
は同撮像カメラ3の撮像を容易にするために照明ランプ
5が設置されているが、照明ランプを使用しなくてもよ
い。
前記路面4には1aの長さを有するライン単位Uが点線
状に描かれることにより、走行ラインAが構成され、そ
のライン単位Uは第2図に示すように一定の線幅りにて
描かれていて、本実施例では路面4の色と異なる白色の
塗料にて描かれている。そして、前記ライン単位Uは一
定距ff1L内にpa個含まれるように互いに等間隔Δ
1a離間して配置されている。又、館記走行ラインAと
共通コースαを有する走行ラインB、Cは第3図及び第
4図に示すようにそれぞれその走行ラインB。
状に描かれることにより、走行ラインAが構成され、そ
のライン単位Uは第2図に示すように一定の線幅りにて
描かれていて、本実施例では路面4の色と異なる白色の
塗料にて描かれている。そして、前記ライン単位Uは一
定距ff1L内にpa個含まれるように互いに等間隔Δ
1a離間して配置されている。又、館記走行ラインAと
共通コースαを有する走行ラインB、Cは第3図及び第
4図に示すようにそれぞれその走行ラインB。
Cを構成するライン単位V(長さlb>、W(長さIc
)が一定距離り内にpb、pc個含まれるように互いに
等間隔△+b、ΔIC離間して路面4の色と異なる白色
の塗料にて描かれ、さらに前記共通コースαは連続した
白線が描かれている。
)が一定距離り内にpb、pc個含まれるように互いに
等間隔△+b、ΔIC離間して路面4の色と異なる白色
の塗料にて描かれ、さらに前記共通コースαは連続した
白線が描かれている。
そして、前記走行ラインAはこの無人車のCCDカメラ
3が躍ることになる。
3が躍ることになる。
なお、白色の走行ラインU8躍った搬像素子からの信号
く以下、画素信号という)のレベルは高く、反対に暗い
路面4を撮った搬像素子からの画素信号のレベルは低く
なる。
く以下、画素信号という)のレベルは高く、反対に暗い
路面4を撮った搬像素子からの画素信号のレベルは低く
なる。
次に、無人車1に搭載された走行路決定装置の電気的構
成を第6図に従って説明する。
成を第6図に従って説明する。
マイクロコンピュータ10は中央処理装置(J′l。
下、単にCPUという)11と制御プログラムを記憶し
た読み出し専用のメモリ(ROM>よりなるプログラム
メモリ12とCPtJllの演算処理結果等が一時記憶
される読み出し及び古き替え可能なメモリ(RAM)よ
りなる作業用メモリ13及びタイマ14等から構成され
、CPU11はプログラムメモリ12に記憶された制御
プログラムにて走行ラインAの軌跡をυjり出すととも
に操舵制御及び走行制御のための各種の演算処理動作を
実行するようになっている。
た読み出し専用のメモリ(ROM>よりなるプログラム
メモリ12とCPtJllの演算処理結果等が一時記憶
される読み出し及び古き替え可能なメモリ(RAM)よ
りなる作業用メモリ13及びタイマ14等から構成され
、CPU11はプログラムメモリ12に記憶された制御
プログラムにて走行ラインAの軌跡をυjり出すととも
に操舵制御及び走行制御のための各種の演算処理動作を
実行するようになっている。
又、前記プログラムメモリ12には走行制御データとし
てのこの無人車1が走行すべき走行ラインの走行ライン
データ(固有周波数faと、走行停止すべき走行ライン
データ以外の他の固有周波数)が記憶されるとともに、
走行制御データとしての走行停止すべき走行ラインデー
タ(固有周波数fb及びfc )が記憶されている。
てのこの無人車1が走行すべき走行ラインの走行ライン
データ(固有周波数faと、走行停止すべき走行ライン
データ以外の他の固有周波数)が記憶されるとともに、
走行制御データとしての走行停止すべき走行ラインデー
タ(固有周波数fb及びfc )が記憶されている。
なお、各走行ラインデータは次のように表わされる。
fa−1a/L
fb =pb /L
fc =pc /L
前記CPU11は前記タイマ14が計時する時間に基づ
いて一定時間ごとに入出力インタフェース]5及びA/
D変換器16を介して前記CODカメラ3を操作制御す
るとともにそのCCDカメラ3からの画素信号をA/D
変換器16、バスコントローラ17を介して画素データ
にして作業用メモリ13に記憶する。A/D変換器16
はCCDカメラ3からの画素信号をアナログ値からデジ
タル値に変換する際、各画素信号が予め定めた設定値以
上か否かを判別し、2値化レベルコントローラ設定値以
上の画素信号の場合には白色の走行ライン6の部分の画
素として「1コ、反対に未満の画素信号の場合には暗い
色の路面4の部分の画素としてrOJとするようにして
順次入力されてくる各画素信号を2値化して画素データ
としてバスコントローラ17を介して作業用メモリ13
に記憶する。
いて一定時間ごとに入出力インタフェース]5及びA/
D変換器16を介して前記CODカメラ3を操作制御す
るとともにそのCCDカメラ3からの画素信号をA/D
変換器16、バスコントローラ17を介して画素データ
にして作業用メモリ13に記憶する。A/D変換器16
はCCDカメラ3からの画素信号をアナログ値からデジ
タル値に変換する際、各画素信号が予め定めた設定値以
上か否かを判別し、2値化レベルコントローラ設定値以
上の画素信号の場合には白色の走行ライン6の部分の画
素として「1コ、反対に未満の画素信号の場合には暗い
色の路面4の部分の画素としてrOJとするようにして
順次入力されてくる各画素信号を2値化して画素データ
としてバスコントローラ17を介して作業用メモリ13
に記憶する。
従って、作業用メモリ13にはCCDカメラ3が搬った
画像9が256X256個の画素データにして記憶され
ていることなる。
画像9が256X256個の画素データにして記憶され
ていることなる。
なお、前記したように本実施例では前記CODカメラ3
は予め定めた時間ごとに間をおいて@像動作が行なわれ
るように制御されていて、その時々の画像の画素データ
が作業用メモリ13に記憶されるが、新たな画像の画像
データ群が入力されると、先の画像データ群が消去され
て、その領域に新たな画像の画素データ群が記憶される
ようになっている。
は予め定めた時間ごとに間をおいて@像動作が行なわれ
るように制御されていて、その時々の画像の画素データ
が作業用メモリ13に記憶されるが、新たな画像の画像
データ群が入力されると、先の画像データ群が消去され
て、その領域に新たな画像の画素データ群が記憶される
ようになっている。
又、本実施例では説明の便宜上CODカメラ3の走査制
御は横方向(X軸方向)に走査し、その走査が画面の上
から下方向(y軸方向)に移る走査方式を採用するが、
その他の走査方式で実施してもよいことは勿論である。
御は横方向(X軸方向)に走査し、その走査が画面の上
から下方向(y軸方向)に移る走査方式を採用するが、
その他の走査方式で実施してもよいことは勿論である。
2値化レベルコントローラ18は前記CPtJ 11か
らの制御信号に基づいて前記A/D変換器16が2値化
するための設定値のデータを同A/D変換器16に出力
するようになっている。
らの制御信号に基づいて前記A/D変換器16が2値化
するための設定値のデータを同A/D変換器16に出力
するようになっている。
ドライブコントローラ20は図示しない走行用の走行用
モータ、操舵機構19及び制動機構21を同じ<CPU
11からの制御信号に基づいて制御する。
モータ、操舵機構19及び制動機構21を同じ<CPU
11からの制御信号に基づいて制御する。
次に、前記CPU11の処理動作について説明する。
今、CPU11からの制御信号に基づいてCCDカメラ
3が走査制御されると、CCDカメラ3は路面4に対し
て垂直ではなく一定の角度傾いて瞳像されていることか
ら第2図に示す前方の長さL(一定のライン長さ〉を有
するエリア4aを第7図に示すような画像9に搬像する
。このCCDカメラ3がR像した画像9は画素信号とし
てA/D変換器16に出力され、そのA/D変換器16
にて各画素信号が走行ラインAのライン単位U部分の画
素信号か路面4の部分の画素信号かが判別されて画素デ
ータとして作業用メモリ13に記゛はする。
3が走査制御されると、CCDカメラ3は路面4に対し
て垂直ではなく一定の角度傾いて瞳像されていることか
ら第2図に示す前方の長さL(一定のライン長さ〉を有
するエリア4aを第7図に示すような画像9に搬像する
。このCCDカメラ3がR像した画像9は画素信号とし
てA/D変換器16に出力され、そのA/D変換器16
にて各画素信号が走行ラインAのライン単位U部分の画
素信号か路面4の部分の画素信号かが判別されて画素デ
ータとして作業用メモリ13に記゛はする。
CPUIIはその画素データに基づいて走行ラインへの
画像認識を行なう。CPU11はこの画@9において上
側から順に走査方向(X軸方向)の各画素データを読み
出して線幅りを有している走行ラインへのライン単位U
がおるか、そして、その走査列のどの位置に位置するか
を割り出方とともに、その割り出した結果を射影変換す
なわち画像9で求めたライン単位Uが実際のエリア4a
上のどの位置にあるか割り出す処理を行う。
画像認識を行なう。CPU11はこの画@9において上
側から順に走査方向(X軸方向)の各画素データを読み
出して線幅りを有している走行ラインへのライン単位U
がおるか、そして、その走査列のどの位置に位置するか
を割り出方とともに、その割り出した結果を射影変換す
なわち画像9で求めたライン単位Uが実際のエリア4a
上のどの位置にあるか割り出す処理を行う。
これは前記のようにCCDカメラ3が路面4を垂直に@
像していないことから画像中の走行ラインAと実際のエ
リア4aにおける走行ライン八とを相違するのを一致さ
せる処理である。なお、この射影変換処理動作は予め設
定されているCCDカメラ3の焦点距離2倍率等の規格
及び傾き、高さ等の設置条件に基づいて座標変換により
行われる。
像していないことから画像中の走行ラインAと実際のエ
リア4aにおける走行ライン八とを相違するのを一致さ
せる処理である。なお、この射影変換処理動作は予め設
定されているCCDカメラ3の焦点距離2倍率等の規格
及び傾き、高さ等の設置条件に基づいて座標変換により
行われる。
前記射影変換を行った後、CPUIIは走行ラインAの
ライン単位Uの個数を数え、その個数を作業用メモリ1
3に記憶する。
ライン単位Uの個数を数え、その個数を作業用メモリ1
3に記憶する。
次に、CPU11はエリア4aの長さしと、エリア4a
中のライン単位Uの個数とに基づいて現在無人車1が走
行している走行ラインAの固有周波数を演算する。
中のライン単位Uの個数とに基づいて現在無人車1が走
行している走行ラインAの固有周波数を演算する。
この演算結果に基づいてCPtJllは現在走行してい
る走行ラインAが予め制御プログラムに指示された通り
の走行ラインか否かをプログラムメモリ12に記憶した
走行ラインデータと比較して判断する。そして、CPU
11は演算した固有周波数とプログラムメモリ12に記
憶した走行すべき走行ラインデータ「aとが一致したと
き現在走行している走行ラインAは走行すべき走行ライ
ンと判断してそのまま走行を継続する。
る走行ラインAが予め制御プログラムに指示された通り
の走行ラインか否かをプログラムメモリ12に記憶した
走行ラインデータと比較して判断する。そして、CPU
11は演算した固有周波数とプログラムメモリ12に記
憶した走行すべき走行ラインデータ「aとが一致したと
き現在走行している走行ラインAは走行すべき走行ライ
ンと判断してそのまま走行を継続する。
又、無人車1が走行ラインA、B、Cの共通コースαを
走行しているときには同走行ラインは連続して白線で描
かれているため、ライン単位の個数を1と数える。この
結果、CPU11は前記エリア4aの長ざLと、ライン
単位の個数1とに基づいて現在無人車1が走行している
走行ラインの固有周波数f (f=p/L)を演算する
が、このとぎ演算結果は走行コースB、Cのいずれの固
有周波数とならないため、CPU11は共通経路αと判
断して走行を継続させる。
走行しているときには同走行ラインは連続して白線で描
かれているため、ライン単位の個数を1と数える。この
結果、CPU11は前記エリア4aの長ざLと、ライン
単位の個数1とに基づいて現在無人車1が走行している
走行ラインの固有周波数f (f=p/L)を演算する
が、このとぎ演算結果は走行コースB、Cのいずれの固
有周波数とならないため、CPU11は共通経路αと判
断して走行を継続させる。
又、無人車1が前記のように共通経路αを走行し、走行
コースA、B、Cが分岐している箇所で万一走行ライン
A以外の走行ライン例えば走行ラインBをCCDカメラ
3にて搬像した場合にはCPu1lは固有周波数f1を
演算するため、CPU11はドライブコントローラ18
を介して制動機構21を作動させ走行を停止させる。同
様に走行ラインCをCCDカメラ3にてR像した場合に
はCPU11は固有周波数f2を演算するため、CPU
11はドライブコントローラ20を介して制動機構21
を作動させ走行を停止させる。
コースA、B、Cが分岐している箇所で万一走行ライン
A以外の走行ライン例えば走行ラインBをCCDカメラ
3にて搬像した場合にはCPu1lは固有周波数f1を
演算するため、CPU11はドライブコントローラ18
を介して制動機構21を作動させ走行を停止させる。同
様に走行ラインCをCCDカメラ3にてR像した場合に
はCPU11は固有周波数f2を演算するため、CPU
11はドライブコントローラ20を介して制動機構21
を作動させ走行を停止させる。
このように、本実施例では予めプログラムメモリ12に
記憶された走行データに基づいて走行ラインが走行すべ
き走行ラインか否かを判断し走行させることができる。
記憶された走行データに基づいて走行ラインが走行すべ
き走行ラインか否かを判断し走行させることができる。
第2実施例を説明すると、この実施例では第8図に示ず
ように走行ラインを構成するライン単位Uの一部に走行
指令情報として黒色及び白色で描き分けた3bit分割
のパターンを施している。
ように走行ラインを構成するライン単位Uの一部に走行
指令情報として黒色及び白色で描き分けた3bit分割
のパターンを施している。
従って、このライン単位UにおいてはCCDカメラ3に
て@像したとき白色が施されたところは画素として「1
」、白色のところは画素としてrOJとしてA/D変換
器16が判別するようになっている。
て@像したとき白色が施されたところは画素として「1
」、白色のところは画素としてrOJとしてA/D変換
器16が判別するようになっている。
そして、一方プログラムメモリ12には前記実施例の制
御プログラムの他に前記8bit分割のパターンに対応
する種々の走行制御データ、例えば1ノロ速、減速、停
止、逆行等を指示するデータを記憶するとともにその走
行制御データに基づく制御プログラムが記憶されている
。そして、CCDカメラ3にて前記パターンを含んだ走
行ラインAを撮像すると、A/D変換器16に出力され
、A/D変換器16にて走行ラインA及び走行ラインの
ライン単位U部分において8bit分割のパターンの画
素信号を判別し画素データとして作業用メモリ13に8
bit分割のパターンも含めた各画素データを記憶する
。
御プログラムの他に前記8bit分割のパターンに対応
する種々の走行制御データ、例えば1ノロ速、減速、停
止、逆行等を指示するデータを記憶するとともにその走
行制御データに基づく制御プログラムが記憶されている
。そして、CCDカメラ3にて前記パターンを含んだ走
行ラインAを撮像すると、A/D変換器16に出力され
、A/D変換器16にて走行ラインA及び走行ラインの
ライン単位U部分において8bit分割のパターンの画
素信号を判別し画素データとして作業用メモリ13に8
bit分割のパターンも含めた各画素データを記憶する
。
すると、CPU11はその画素データに基づいて走行ラ
インAの画像認識を行ない、前記と同様に現在無人車1
が走行している走行ラインAの固有周波数を演算し、走
行ラインデータとその演算結果との比較判断を行なう。
インAの画像認識を行ない、前記と同様に現在無人車1
が走行している走行ラインAの固有周波数を演算し、走
行ラインデータとその演算結果との比較判断を行なう。
さらに、CPU11は演算した固有周波数とプログラム
メモリ12に記憶した走行すべき走行ラインデータfa
とが一致したとき現在走行している走行ラインAは走行
すべき走行ラインと判断してそのまま走行を継続する。
メモリ12に記憶した走行すべき走行ラインデータfa
とが一致したとき現在走行している走行ラインAは走行
すべき走行ラインと判断してそのまま走行を継続する。
その後、CPU11は走行ラインへのライン単位Uにお
ける8bit分割のパターンの画素データに対応する走
行制御データをプログラムメモリ13から読み出しその
走行制御データに基づいて走行制御する。
ける8bit分割のパターンの画素データに対応する走
行制御データをプログラムメモリ13から読み出しその
走行制御データに基づいて走行制御する。
従って、この実施例では走行ラインへのライン単位内に
付与された8bit分割パターンにより各種の動作指令
を無人車1に与えることができる。
付与された8bit分割パターンにより各種の動作指令
を無人車1に与えることができる。
なお、この発明は前記各実施例に限定されるものではな
く、例えば前記第2実施例において走行ラインのライン
単位に8bit分割のパターンの代わりに第9図に示す
ようにバーコード方式にて走行指令情報を与えたり、第
10図に示すように走行ラインのライン単位の一つを他
のライン単位と異なる面積を与えることにより走行指令
情報を与えたり、又、前記実施例では撮像装置としてC
ODカメラを用いたが、それ以外の撮像装置を用いて実
施してもよい。
く、例えば前記第2実施例において走行ラインのライン
単位に8bit分割のパターンの代わりに第9図に示す
ようにバーコード方式にて走行指令情報を与えたり、第
10図に示すように走行ラインのライン単位の一つを他
のライン単位と異なる面積を与えることにより走行指令
情報を与えたり、又、前記実施例では撮像装置としてC
ODカメラを用いたが、それ以外の撮像装置を用いて実
施してもよい。
又、前記実施例ではCODカメラ3における画像の画素
構成(分解能)を256X256画素としたが、これに
限定されるものではなく、例えば5’12X512画素
、1024X’1024画素等、適宜変更してもよい。
構成(分解能)を256X256画素としたが、これに
限定されるものではなく、例えば5’12X512画素
、1024X’1024画素等、適宜変更してもよい。
発明の効果
以上詳述したように、この発明によれば走行ラインに付
与された走行指令情報に基づいて無人車を走行制御する
ことができる優れた効果を有する。
与された走行指令情報に基づいて無人車を走行制御する
ことができる優れた効果を有する。
第1図はこの発明を具体化した無人車の側面図、第2図
は同じく平面図、第3図及び第4図はそれぞれ走行ライ
ンの部分平面図、第5図は各走行ラインの共通経路を示
す平面図、第6図は電気ブロック回路図、第7図はCO
Dカメラが瞳らえた画像を説明するための説明図、第8
図は第2実施例の走行ラインのライン単位の平面図、第
9図はその他の実施例のライン単位の平面図、第10図
はさらに他の実施例の走行ラインの平面図である。 図中、1は無人車、3はCODカメラ、4は路面、4a
はエリア、5は照明ランプ、6は走行ライン、9は画像
、10はマイクロコンピユ一台、11は中央処理装置(
CPU)、12はプログラムメモリ、13は作業用メモ
リ、14はタイマ、16はA/D変換器、18は2値化
レベルコントローラ、19は操舵機構、20はドライブ
コントローラ、21は制動機構、A、B、Cは共通コー
ス、U、V、Wはライン単位である。 特許出願人 株式会社 豊田自動織機製作折代 理
人 弁理士 恩1)博宣 第8図 第9図 第10図 第5図 第7図
は同じく平面図、第3図及び第4図はそれぞれ走行ライ
ンの部分平面図、第5図は各走行ラインの共通経路を示
す平面図、第6図は電気ブロック回路図、第7図はCO
Dカメラが瞳らえた画像を説明するための説明図、第8
図は第2実施例の走行ラインのライン単位の平面図、第
9図はその他の実施例のライン単位の平面図、第10図
はさらに他の実施例の走行ラインの平面図である。 図中、1は無人車、3はCODカメラ、4は路面、4a
はエリア、5は照明ランプ、6は走行ライン、9は画像
、10はマイクロコンピユ一台、11は中央処理装置(
CPU)、12はプログラムメモリ、13は作業用メモ
リ、14はタイマ、16はA/D変換器、18は2値化
レベルコントローラ、19は操舵機構、20はドライブ
コントローラ、21は制動機構、A、B、Cは共通コー
ス、U、V、Wはライン単位である。 特許出願人 株式会社 豊田自動織機製作折代 理
人 弁理士 恩1)博宣 第8図 第9図 第10図 第5図 第7図
Claims (1)
- 1. 幅を備えたライン単位を点線状に配置して構成し
た走行ラインを無人車に備えた撮像装置で撮り、その撮
像装置で撮った画像を画像処理して、無人車が走行する
一定のライン長さ内に出現するライン単位の個数に基づ
いて走行ラインの固有周波数を求め、その固有周波数に
対応する走行制御データをあらかじめ記憶手段に記憶し
たデータの中から読み出し、その走行制御データに基づ
いてその走行ラインにおける走行制御を行う画像式無人
車の走行制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60283856A JPS62140114A (ja) | 1985-12-16 | 1985-12-16 | 画像式無人車の走行制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60283856A JPS62140114A (ja) | 1985-12-16 | 1985-12-16 | 画像式無人車の走行制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62140114A true JPS62140114A (ja) | 1987-06-23 |
Family
ID=17671050
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP60283856A Pending JPS62140114A (ja) | 1985-12-16 | 1985-12-16 | 画像式無人車の走行制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS62140114A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013238907A (ja) * | 2012-05-11 | 2013-11-28 | Calsonic Kansei Corp | 搬送装置 |
-
1985
- 1985-12-16 JP JP60283856A patent/JPS62140114A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013238907A (ja) * | 2012-05-11 | 2013-11-28 | Calsonic Kansei Corp | 搬送装置 |
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