JPS6213153B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6213153B2 JPS6213153B2 JP59063508A JP6350884A JPS6213153B2 JP S6213153 B2 JPS6213153 B2 JP S6213153B2 JP 59063508 A JP59063508 A JP 59063508A JP 6350884 A JP6350884 A JP 6350884A JP S6213153 B2 JPS6213153 B2 JP S6213153B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bevel gear
- shaft
- bevel gears
- sub
- main shaft
- Prior art date
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- Expired
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 22
- 239000000758 substrate Substances 0.000 claims description 7
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 28
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は一対の指体による挟持作用と共に、そ
のひねり作用を可能とする構成の簡単な実用性の
高いロボツトハンドに関する。
のひねり作用を可能とする構成の簡単な実用性の
高いロボツトハンドに関する。
近時、各種工業技術分野において、そのロボツ
ト化が盛んに進められている。その１つに一対の
指体によつて物を挟持して所定の作業を進めるロ
ボツトハンドがある。ところが、従来のロボツト
ハンドは一対の指体によつて単に物の挟持動作を
行わせるだけのものである為、その作業性に限界
があつた。つまり手先の細かい作業を行わせるこ
とができなかつた。そこで、手首の回転の如く、
ロボツトハンド全体を回転させることが考えられ
ているが、指体による挟持動作とその回転動作と
が独立である為、やはりその作業性に限界があつ
た。しかも、上述した挟持動作とその回転動作を
可能とするロボツトハンドを、マスタースレーブ
形のマニピユレータで制御しようとすると、その
操作者に多大な負担をかけると云う問題があつ
た。
ト化が盛んに進められている。その１つに一対の
指体によつて物を挟持して所定の作業を進めるロ
ボツトハンドがある。ところが、従来のロボツト
ハンドは一対の指体によつて単に物の挟持動作を
行わせるだけのものである為、その作業性に限界
があつた。つまり手先の細かい作業を行わせるこ
とができなかつた。そこで、手首の回転の如く、
ロボツトハンド全体を回転させることが考えられ
ているが、指体による挟持動作とその回転動作と
が独立である為、やはりその作業性に限界があつ
た。しかも、上述した挟持動作とその回転動作を
可能とするロボツトハンドを、マスタースレーブ
形のマニピユレータで制御しようとすると、その
操作者に多大な負担をかけると云う問題があつ
た。
本発明はこのような事情を考慮してなされたも
ので、その目的とするところは、一対の指体によ
る物の挟持動作と共に、そのひねり動作を簡易に
行うことができ、微細な作業を効果的に行い得る
実用性の高いロボツトハンドを提供することにあ
る。
ので、その目的とするところは、一対の指体によ
る物の挟持動作と共に、そのひねり動作を簡易に
行うことができ、微細な作業を効果的に行い得る
実用性の高いロボツトハンドを提供することにあ
る。
本発明は、平行状態に設けられた一対の基板
と、これら基板に両端部がそれぞれ支持されると
ともに互いに配置された第１および第２の主軸
と、一端側が前記第１の主軸に回動自在に支持さ
れるとともに他端側が上記第１の主軸と直交する
方向へ延びた第１の副軸と、一端側が前記第２の
主軸に回動自在に支持されるとともに他端側が上
記第２の主軸と直交する方向へ延びた第２の副軸
と、前記第１の副軸の外周に回動自在に装着され
た第１の傘歯車と、この第１の傘歯車に基端部が
固定された第１の指体と、前記第２の副軸の外周
に回動自在に装着された前記第１の傘歯車と同一
構成の第２の傘歯車と、この第２の傘歯車に基端
部が固定された第２の指体と、前記第１の主軸の
外周で前記第１の副軸の両側にそれぞれ回動自在
に装着され前記第１の傘歯車にそれぞれ噛合う同
一構成の第３および第４の傘歯車と、前記第２の
主軸の外周で前記第２の副軸の両側にそれぞれ回
動自在に装着され前記第２の傘歯車にそれぞれ噛
合う前記第３および第４の傘歯車と同一構成の第
５および第６の傘歯車と、前記第３および第４の
傘歯車にそれぞれ同軸に固定された同一構成の第
１および第２のピニオンと、前記第５および第６
の傘歯車にそれぞれ同軸に固定された同一構成の
第３および第４のピニオンと、前記第１の主軸と
前記第２の主軸との間の位置において前記第１、
第２、第３および第４のピニオンにそれぞれ噛合
う第１、第２、第３および第４のラツクと、これ
らラツクのうちの前記第１の主軸と前記第２の主
軸との間の中心を通つて両主軸に平行に描かれる
線を境にして斜向いに位置するラツク同志をそれ
ぞれ第１および第２の直線駆動機構に連結する第
１および第２の連結機構とで構成したものであ
る。
と、これら基板に両端部がそれぞれ支持されると
ともに互いに配置された第１および第２の主軸
と、一端側が前記第１の主軸に回動自在に支持さ
れるとともに他端側が上記第１の主軸と直交する
方向へ延びた第１の副軸と、一端側が前記第２の
主軸に回動自在に支持されるとともに他端側が上
記第２の主軸と直交する方向へ延びた第２の副軸
と、前記第１の副軸の外周に回動自在に装着され
た第１の傘歯車と、この第１の傘歯車に基端部が
固定された第１の指体と、前記第２の副軸の外周
に回動自在に装着された前記第１の傘歯車と同一
構成の第２の傘歯車と、この第２の傘歯車に基端
部が固定された第２の指体と、前記第１の主軸の
外周で前記第１の副軸の両側にそれぞれ回動自在
に装着され前記第１の傘歯車にそれぞれ噛合う同
一構成の第３および第４の傘歯車と、前記第２の
主軸の外周で前記第２の副軸の両側にそれぞれ回
動自在に装着され前記第２の傘歯車にそれぞれ噛
合う前記第３および第４の傘歯車と同一構成の第
５および第６の傘歯車と、前記第３および第４の
傘歯車にそれぞれ同軸に固定された同一構成の第
１および第２のピニオンと、前記第５および第６
の傘歯車にそれぞれ同軸に固定された同一構成の
第３および第４のピニオンと、前記第１の主軸と
前記第２の主軸との間の位置において前記第１、
第２、第３および第４のピニオンにそれぞれ噛合
う第１、第２、第３および第４のラツクと、これ
らラツクのうちの前記第１の主軸と前記第２の主
軸との間の中心を通つて両主軸に平行に描かれる
線を境にして斜向いに位置するラツク同志をそれ
ぞれ第１および第２の直線駆動機構に連結する第
１および第２の連結機構とで構成したものであ
る。
〔発明の効果〕
かくして本発明によれば、第１および第２の傘
歯車に固定された一対の指体がラツクの動きに応
動して相互に関連して物の挟持動作、およびその
ひねり動作を行うので、微細な作業を簡易に、且
つ適確に行うことが可能となる。即ち、各指体の
動きを前記第１および第２の傘歯車の相互に関連
した動きによつて、２自由度を持たせて任意に移
動制御できるので、物の挟持動作と共ににそのひ
ねり動作をも円滑に行わしめることができる。し
かも、その動きを前記ラツクの相互に関連した移
動によつて簡易に制御することができるので、遠
隔操作形のマニピユレータによる制御も容易であ
る。また、その構成も簡単なので実用性が高い等
の効果が奏せられる。
歯車に固定された一対の指体がラツクの動きに応
動して相互に関連して物の挟持動作、およびその
ひねり動作を行うので、微細な作業を簡易に、且
つ適確に行うことが可能となる。即ち、各指体の
動きを前記第１および第２の傘歯車の相互に関連
した動きによつて、２自由度を持たせて任意に移
動制御できるので、物の挟持動作と共ににそのひ
ねり動作をも円滑に行わしめることができる。し
かも、その動きを前記ラツクの相互に関連した移
動によつて簡易に制御することができるので、遠
隔操作形のマニピユレータによる制御も容易であ
る。また、その構成も簡単なので実用性が高い等
の効果が奏せられる。
以下、図面を参照して本発明の一実施例につき
説明する。
説明する。
第１図は本発明の実施例に係るロボツトハンド
の概略構成を示すもので、ａは平面図、ｂは縦断
面図である。図中１，２は対向して設けられた２
枚の基板であり、これらの基板１，２の間には所
定の距離を隔てて２本の主軸３，４が平行に設け
られている。これらの主軸３，４は前記基板１，
２に穿たれた透孔に挿通されて、ナツトにより固
定されたボルトからなる。しかして、これらの主
軸３，４には、それぞれ以下に説明する一対の指
体駆動機構（歯車機構）を介して一対の指体５，
６が取付けられている。これらの指体駆動機構
は、前記主軸３，４を軸として相互に対向して設
けられたものである。そして、上記一対の指体
５，６によつて、後述するように物の挟持や、そ
の捻り等の動作が行われるようになつている。
の概略構成を示すもので、ａは平面図、ｂは縦断
面図である。図中１，２は対向して設けられた２
枚の基板であり、これらの基板１，２の間には所
定の距離を隔てて２本の主軸３，４が平行に設け
られている。これらの主軸３，４は前記基板１，
２に穿たれた透孔に挿通されて、ナツトにより固
定されたボルトからなる。しかして、これらの主
軸３，４には、それぞれ以下に説明する一対の指
体駆動機構（歯車機構）を介して一対の指体５，
６が取付けられている。これらの指体駆動機構
は、前記主軸３，４を軸として相互に対向して設
けられたものである。そして、上記一対の指体
５，６によつて、後述するように物の挟持や、そ
の捻り等の動作が行われるようになつている。
さて、上記一対の指体５，６をそれぞれ取付け
てなる前記各指体駆動機構は次のように構成され
ている。尚、これらの指体駆動機構は両者同様に
構成され、相互に対向して前記基板１，２に平行
に取付けられるものであるから、ここでは前記指
体５を取付けた指体駆動機構を例にその構成を説
明する。
てなる前記各指体駆動機構は次のように構成され
ている。尚、これらの指体駆動機構は両者同様に
構成され、相互に対向して前記基板１，２に平行
に取付けられるものであるから、ここでは前記指
体５を取付けた指体駆動機構を例にその構成を説
明する。
主軸３には第１および第２の傘歯車１１，１２
が軸受１３，１４を介して回転自在に設けられて
いる。またこれらの第１おび第２の傘歯車１１，
１２には、軸受１５，１６を介して前記主軸３に
回転自在に取付けられ、後述するラツクに噛合し
て回転駆動される第１および第２のピニオン１
７，１８が一体的に連設されている。これらの第
１および第２の傘歯車１１，１２は上記ピニオン
１７，１８を介して独立に回転駆動されるもので
ある。
が軸受１３，１４を介して回転自在に設けられて
いる。またこれらの第１おび第２の傘歯車１１，
１２には、軸受１５，１６を介して前記主軸３に
回転自在に取付けられ、後述するラツクに噛合し
て回転駆動される第１および第２のピニオン１
７，１８が一体的に連設されている。これらの第
１および第２の傘歯車１１，１２は上記ピニオン
１７，１８を介して独立に回転駆動されるもので
ある。
一方、前記第１および第２の傘歯車１１，１２
によつて挟まれる前記主軸３の中間部には、軸受
１９，２０を介して回転自在に副軸２１が設けれ
ている。この副軸２１は、前記第１および第２の
傘歯車１１，１２にそれぞれ噛合する第３の傘歯
車２２を軸受２３，２４を介して回転自在に軸支
するものである。この第３の傘歯車２２に前記指
体５が取付け固定されている。
によつて挟まれる前記主軸３の中間部には、軸受
１９，２０を介して回転自在に副軸２１が設けれ
ている。この副軸２１は、前記第１および第２の
傘歯車１１，１２にそれぞれ噛合する第３の傘歯
車２２を軸受２３，２４を介して回転自在に軸支
するものである。この第３の傘歯車２２に前記指
体５が取付け固定されている。
尚、他方の指体６も同様に構成された指体駆動
機構により支持されていることは前述した通りで
ある。
機構により支持されていることは前述した通りで
ある。
ところで、前記第１および第２のピニオン１
７，１８にそれぞれ噛合してこれらのピニオン１
７，１８を回転駆動する第１および第２のラツク
２５，２６は、例えば第２図に示すように構成さ
れている。即ち、前記一対の指体駆動機構の各第
１および第２のピニオン１７，１８にそれぞれ噛
合してなるラツク２５，２６は、「コ」の字状の
コマ部材２７，２８を介して前記一対の指体駆動
機構間で相互に連設されている。つまり、コマ部
材２７により連設されたラツク２５，２５は前記
各指体駆動機構の第１のピニオン１７，１７を同
時駆動するものとなつており、またコマ部材２８
により連設されたラツク２６，２６は前記第２の
ピニオン１８，１８を同時駆動するものとなつて
いる。これらのコマ部材２７，２８はリニア・ア
クチエータ等により相互に独立して移動駆動され
るものである。尚、上記各コマ部材２７，２８は
前記各ラツク２５，２５，２６，２６をそれぞれ
一体的に形成したものであつても良く、或いは上
記各ラツク２５，２６をそれぞれ一体的に固定し
たものであつても良い。
７，１８にそれぞれ噛合してこれらのピニオン１
７，１８を回転駆動する第１および第２のラツク
２５，２６は、例えば第２図に示すように構成さ
れている。即ち、前記一対の指体駆動機構の各第
１および第２のピニオン１７，１８にそれぞれ噛
合してなるラツク２５，２６は、「コ」の字状の
コマ部材２７，２８を介して前記一対の指体駆動
機構間で相互に連設されている。つまり、コマ部
材２７により連設されたラツク２５，２５は前記
各指体駆動機構の第１のピニオン１７，１７を同
時駆動するものとなつており、またコマ部材２８
により連設されたラツク２６，２６は前記第２の
ピニオン１８，１８を同時駆動するものとなつて
いる。これらのコマ部材２７，２８はリニア・ア
クチエータ等により相互に独立して移動駆動され
るものである。尚、上記各コマ部材２７，２８は
前記各ラツク２５，２５，２６，２６をそれぞれ
一体的に形成したものであつても良く、或いは上
記各ラツク２５，２６をそれぞれ一体的に固定し
たものであつても良い。
このようなラツク２５，２６により前記ピニオ
ン１７，１８が回転駆動され、これによつて前記
第１および第２の傘歯車１１，１２が回転されて
前記第３の傘歯車２２が駆動される。そして、こ
の第３の傘歯車２２の前記主軸３，４に対する回
転変位によつて前記一対の指体５，６が挟持動
作、およびひねり動作を行うことになる。
ン１７，１８が回転駆動され、これによつて前記
第１および第２の傘歯車１１，１２が回転されて
前記第３の傘歯車２２が駆動される。そして、こ
の第３の傘歯車２２の前記主軸３，４に対する回
転変位によつて前記一対の指体５，６が挟持動
作、およびひねり動作を行うことになる。
次に上述した構成のロボツトハンドの動きにつ
いて第３図および第４図を参照して説明する。第
３図および第４図は前記各傘歯車１１，１２，２
２、指体５，６、およびラツク２５，２６をそれ
ぞれ模式的に示したものである。またここでは第
１および第２の傘歯車１１，１２に連設された前
記各ピニオン１７，１８を上記第１および第２の
傘歯車１１，１２と一体的なものとして表してい
る。
いて第３図および第４図を参照して説明する。第
３図および第４図は前記各傘歯車１１，１２，２
２、指体５，６、およびラツク２５，２６をそれ
ぞれ模式的に示したものである。またここでは第
１および第２の傘歯車１１，１２に連設された前
記各ピニオン１７，１８を上記第１および第２の
傘歯車１１，１２と一体的なものとして表してい
る。
先ず、指体駆動機構の基本動作について説明す
ると、今、同図ａに示すように第１および第２の
傘歯車１１，１２を同じ方向に回転駆動すると、
このとき上記第１および第２の傘歯車１１，１２
から第３の傘歯車２２に伝達される回転力は逆向
きとなり、この結果第３の傘歯車２２の回転が阻
止される。これにも拘らず、上記第１および第２
の傘歯車１１，１２が回転するので、前記第３の
傘歯車２２は上記第１および第２の傘歯車１１，
１２との噛合位置を保つたままで、前記主軸３，
４を中心として回動する。従つて、指体５，６は
前記主軸３，４を回動中心として図中上下方向に
回動することになる。故に、上記一対の指体５，
６に上述した移動動作を与えることによつて、物
の挟持動作が行われることになる。
ると、今、同図ａに示すように第１および第２の
傘歯車１１，１２を同じ方向に回転駆動すると、
このとき上記第１および第２の傘歯車１１，１２
から第３の傘歯車２２に伝達される回転力は逆向
きとなり、この結果第３の傘歯車２２の回転が阻
止される。これにも拘らず、上記第１および第２
の傘歯車１１，１２が回転するので、前記第３の
傘歯車２２は上記第１および第２の傘歯車１１，
１２との噛合位置を保つたままで、前記主軸３，
４を中心として回動する。従つて、指体５，６は
前記主軸３，４を回動中心として図中上下方向に
回動することになる。故に、上記一対の指体５，
６に上述した移動動作を与えることによつて、物
の挟持動作が行われることになる。
これに対して、第２図ｂに示すように、前記第
１および第２の傘歯車１１，１２に逆向きの回転
を与えると、その向きに応じて第３の傘歯車２２
は前記副軸２１を中心として回転する。このと
き、前記第１および第２の傘歯車１１，１２の各
回転角が等しければ、その回転によつて前記副軸
２１が回転することはなく、従つて前記第３の傘
歯車２２に取付けられた指体５，６は、図中左右
に方向に回動することになる。従つて、前記一対
の指体５，６に互いに逆向きの回動運動を与えれ
ば、これによつてひねり動作を行わしめることが
可能となる。
１および第２の傘歯車１１，１２に逆向きの回転
を与えると、その向きに応じて第３の傘歯車２２
は前記副軸２１を中心として回転する。このと
き、前記第１および第２の傘歯車１１，１２の各
回転角が等しければ、その回転によつて前記副軸
２１が回転することはなく、従つて前記第３の傘
歯車２２に取付けられた指体５，６は、図中左右
に方向に回動することになる。従つて、前記一対
の指体５，６に互いに逆向きの回動運動を与えれ
ば、これによつてひねり動作を行わしめることが
可能となる。
また前記第１および第２の傘歯車１１，１２に
与える回転角を異ならせれば、その異なりに応じ
て前記副軸２１が回動すると共に、前記第３の傘
歯車２２が回動することになる。これ故、前記一
対の指体５，６に、前記副軸２１の回動による挟
持動作と前記第３の傘歯車２２の回動によるひね
り動作とを複合した多彩な動きを与えることが可
能となる。このような指体５，６の複合動作によ
つて、従来の手首の回転動作だけに頼る作業に比
してはるかに柔軟性に富む、微細な作業を行うこ
とが可能となる。
与える回転角を異ならせれば、その異なりに応じ
て前記副軸２１が回動すると共に、前記第３の傘
歯車２２が回動することになる。これ故、前記一
対の指体５，６に、前記副軸２１の回動による挟
持動作と前記第３の傘歯車２２の回動によるひね
り動作とを複合した多彩な動きを与えることが可
能となる。このような指体５，６の複合動作によ
つて、従来の手首の回転動作だけに頼る作業に比
してはるかに柔軟性に富む、微細な作業を行うこ
とが可能となる。
ところで、上述したように前記一対の指体駆動
機構をそれぞれ独立に駆動した場合、一対の指体
５，６による極めて多彩な動きによつて、各種の
複雑な作業が可能となるが、ロボツトハンドとし
て実際に必要な動きはある程度限られている。ま
た上述した複雑な動きの全てを実現しようとした
場合、その制御が徒に複雑化することが否めな
い。そこで本発明のロボツトハンドにあつては、
前述したラツク２５，２６によつてロボツトハン
ドの一対の指体５，６に必要な動きを次のように
して簡易に実現している。
機構をそれぞれ独立に駆動した場合、一対の指体
５，６による極めて多彩な動きによつて、各種の
複雑な作業が可能となるが、ロボツトハンドとし
て実際に必要な動きはある程度限られている。ま
た上述した複雑な動きの全てを実現しようとした
場合、その制御が徒に複雑化することが否めな
い。そこで本発明のロボツトハンドにあつては、
前述したラツク２５，２６によつてロボツトハン
ドの一対の指体５，６に必要な動きを次のように
して簡易に実現している。
即ち、一対の指体５，６による物の挟持動作、
およびそのひねりの動作は、上記指体５，６の対
称的な動きによつて達成される。つまり、前記主
軸３，４を平行にし、且つ指体駆動機構を対称に
対向させて設けた上記した構成にあつては、指体
５，６による物の挟持動作を行わせるとき、第４
図に示すように各指体駆動機構の各第１および第
２の傘歯車１１，１２をそれぞれ図中実線で示す
矢印方向に回転させれば良い。従つて、前記各ピ
ニオン１７，１８に噛合したラツク２５，２６を
それぞれ同一方向に移動制御させれば十分であ
る。一方、指体５，６によるひねり動作を行なわ
せるには、指体５，６を各副軸２１を中心として
逆方向に回動させれば良く、この場合には各指体
駆動機構の第１および第２の傘歯車１１，１２に
それぞれ逆向きの回転を与え、且つその関係が逆
向き（対称）となるようにすれば良い。従つて、
図中破線の矢印で示すように各ラツク２５，２６
を移動させれば十分である。
およびそのひねりの動作は、上記指体５，６の対
称的な動きによつて達成される。つまり、前記主
軸３，４を平行にし、且つ指体駆動機構を対称に
対向させて設けた上記した構成にあつては、指体
５，６による物の挟持動作を行わせるとき、第４
図に示すように各指体駆動機構の各第１および第
２の傘歯車１１，１２をそれぞれ図中実線で示す
矢印方向に回転させれば良い。従つて、前記各ピ
ニオン１７，１８に噛合したラツク２５，２６を
それぞれ同一方向に移動制御させれば十分であ
る。一方、指体５，６によるひねり動作を行なわ
せるには、指体５，６を各副軸２１を中心として
逆方向に回動させれば良く、この場合には各指体
駆動機構の第１および第２の傘歯車１１，１２に
それぞれ逆向きの回転を与え、且つその関係が逆
向き（対称）となるようにすれば良い。従つて、
図中破線の矢印で示すように各ラツク２５，２６
を移動させれば十分である。
これらの関係より明らかなように、物の挟持動
作、およびひねり動作を行なわしめるとき、一対
の指体駆動機構の第１および第２の傘歯車１１，
１２を相互に同一方向に回転させればその目的が
達成される。前記ラツク２５，２６はこのように
一対の指体駆動機構の相互に関連した動きを一括
して制御するべく、前記コマ部材２７，２８によ
つて第１のラツク２５，２５間を、また第２のラ
ツク２６，２６間を連結した構成としている。
作、およびひねり動作を行なわしめるとき、一対
の指体駆動機構の第１および第２の傘歯車１１，
１２を相互に同一方向に回転させればその目的が
達成される。前記ラツク２５，２６はこのように
一対の指体駆動機構の相互に関連した動きを一括
して制御するべく、前記コマ部材２７，２８によ
つて第１のラツク２５，２５間を、また第２のラ
ツク２６，２６間を連結した構成としている。
かくしてこのように相互に連結された第１のラ
ツク２５，２５、および第２のラツク２６，２６
によれば、これらの各ラツク２５，２６を連結し
てなる前記コマ部材２７，２８を移動制御するだ
けで前記指体５，６が対称的な動きを呈し、ここ
に物の挟持動作、およびひねり動作が得られるこ
とになる。
ツク２５，２５、および第２のラツク２６，２６
によれば、これらの各ラツク２５，２６を連結し
てなる前記コマ部材２７，２８を移動制御するだ
けで前記指体５，６が対称的な動きを呈し、ここ
に物の挟持動作、およびひねり動作が得られるこ
とになる。
以上のように、本構造によればロボツトハンド
に必要な動きを簡易な構成で、且つ簡易な駆動制
御によつて実現することができる。しかもリニ
ア・アクチエータによるラツク２５，２６の相互
に関連した移動制御によつて指体５，６を円滑に
動かして物の挟持動作、およびひねり動作を行な
わしめることができる。故に、各種の複雑な作業
を無理なく行うことが可能となり、実用上絶大な
る効果が奏せられる。
に必要な動きを簡易な構成で、且つ簡易な駆動制
御によつて実現することができる。しかもリニ
ア・アクチエータによるラツク２５，２６の相互
に関連した移動制御によつて指体５，６を円滑に
動かして物の挟持動作、およびひねり動作を行な
わしめることができる。故に、各種の複雑な作業
を無理なく行うことが可能となり、実用上絶大な
る効果が奏せられる。
尚、本発明は上述した実施例に限定されるもの
ではない。例えば、ラツクの軸受機構はその仕様
に応じて定めれば良いものであり、その移動駆動
源も特に限定されない。その他、本発明はその要
旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施すること
ができる。
ではない。例えば、ラツクの軸受機構はその仕様
に応じて定めれば良いものであり、その移動駆動
源も特に限定されない。その他、本発明はその要
旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施すること
ができる。
第１図は本発明の一実施例に係るロボツトハン
ドの要部概略構成図、第２図は実施例におけるラ
ツク部の構成を示す図、第３図および第４図は実
施例に係るロボツトハンドの基本的な動きを説明
する為の模式図である。 １，２……基板、３，４……主軸、５，６……
指体、１１……第１の傘歯車、１２……第２の傘
歯車、１７……第１のピニオン、１８……第２の
ピニオン、２１……副軸、２２……第３の傘歯
車、２５，２６……ラツク、２７，２８……コマ
部材。
ドの要部概略構成図、第２図は実施例におけるラ
ツク部の構成を示す図、第３図および第４図は実
施例に係るロボツトハンドの基本的な動きを説明
する為の模式図である。 １，２……基板、３，４……主軸、５，６……
指体、１１……第１の傘歯車、１２……第２の傘
歯車、１７……第１のピニオン、１８……第２の
ピニオン、２１……副軸、２２……第３の傘歯
車、２５，２６……ラツク、２７，２８……コマ
部材。
Claims (1)
- １ 平行状態に設けられた一対の基板と、これら
基板に両端部がそれぞれ支持されるとともに互い
に平行に配置された第１および第２の主軸と、一
端側が前記第１の主軸に回動自在に支持されると
ともに他端側が上記第１の主軸と直交する方向へ
延びた第１の副軸と、一端側が前記第２の主軸に
回動自在に支持されるとともに他端側が上記第２
の主軸と直交する方向へ延びた第２の副軸と、前
記第１の副軸の外周に回動自在に装着された第１
の傘歯車と、この第１の傘歯車に基端部が固定さ
れた第１の指体と、前記第２の副軸の外周に回動
自在に装着された前記第１の傘歯車と同一構成の
第２の傘歯車と、この第２の傘歯車に基端部が固
定された第２の指体と、前記第１の主軸の外周で
前記第１の副軸の両側にそれぞれ回動自在に装着
され前記第１の傘歯車にそれぞれ噛合う同一構成
の第３および第４の傘歯車と、前記第２の主軸の
外周で前記第２の副軸の両側にそれぞれ回動自在
に装着され前記第２の傘歯車にそれぞれ噛合う前
記第３および第４の傘歯車と同一構成の第５およ
び第６の傘歯車と、前記第３および第４の傘歯車
にそれぞれ同軸に固定された同一構成の第１およ
び第２のピニオンと、前記第５および第６の傘歯
車にそれぞれ同軸に固定された同一構成の第３お
よび第４のピニオンと、前記第１の主軸と前記第
２の主軸との間の位置において前記第１、第２、
第３および第４のピニオンにそれぞれ噛合う第
１、第２、第３および第４のラツクと、これらラ
ツクのうち前記第１の主軸と前記第２の主軸との
間の中心を通つて両主軸に平行に描かれる線を境
にして斜向いに位置するラツク同志をそれぞれ第
１および第２の直線駆動機構に連結する第１およ
び第２の連結機構とを具備してなることを特徴と
するロボツトハンド。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59063508A JPS60207793A (ja) | 1984-03-31 | 1984-03-31 | ロボツトハンド |
| US06/652,591 US4573727A (en) | 1984-03-31 | 1984-09-20 | Robot hand |
| EP84306503A EP0157980B1 (en) | 1984-03-31 | 1984-09-24 | Robot hand |
| DE8484306503T DE3467986D1 (en) | 1984-03-31 | 1984-09-24 | Robot hand |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59063508A JPS60207793A (ja) | 1984-03-31 | 1984-03-31 | ロボツトハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60207793A JPS60207793A (ja) | 1985-10-19 |
| JPS6213153B2 true JPS6213153B2 (ja) | 1987-03-24 |
Family
ID=13231235
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59063508A Granted JPS60207793A (ja) | 1984-03-31 | 1984-03-31 | ロボツトハンド |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4573727A (ja) |
| EP (1) | EP0157980B1 (ja) |
| JP (1) | JPS60207793A (ja) |
| DE (1) | DE3467986D1 (ja) |
Families Citing this family (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB8505746D0 (en) * | 1985-03-06 | 1985-04-11 | Universal Machine Intelligence | Robotic wrist & gripper |
| FR2589770B1 (fr) * | 1985-11-07 | 1988-03-11 | Normandie Ste Indle Basse | Dispositif perfectionne de pince ou main de robot. |
| US4718709A (en) * | 1986-12-16 | 1988-01-12 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Orbital maneuvering vehicle end effectors |
| US4766844A (en) * | 1987-05-28 | 1988-08-30 | Westinghouse Electric Corp. | Robotic tinning station for axial lead electronic components |
| CN1665449B (zh) | 2002-06-14 | 2010-05-12 | 机能医疗干预公司 | 用于夹紧、切割及缝合组织的器械 |
| JP4133188B2 (ja) * | 2002-10-07 | 2008-08-13 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | ロボットハンドの指ユニット |
| JP4030011B2 (ja) * | 2002-10-07 | 2008-01-09 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | ロボットハンド用掌機構 |
| ITBS20030049A1 (it) * | 2003-05-22 | 2004-11-23 | Gimatic Spa | Struttura di pinza pneumatica angolare. |
| US7212375B2 (en) * | 2003-08-15 | 2007-05-01 | Quantum Corporation | Automated storage library gripper apparatus and method |
| US20050036408A1 (en) * | 2003-08-15 | 2005-02-17 | Quantum Corporation | Automated storage library cartridge gripper with cartridge detector |
| JP4614878B2 (ja) * | 2005-12-28 | 2011-01-19 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | ロボットハンドの指ユニットおよび組立方法 |
| US20080073922A1 (en) * | 2006-09-27 | 2008-03-27 | Oceaneering International, Inc. | Double Sided Rack Manipulator Jaw Actuator System |
| WO2009039510A1 (en) * | 2007-09-21 | 2009-03-26 | Power Medical Interventions, Inc. | Surgical device |
| CN102793571B (zh) | 2007-09-21 | 2014-12-17 | 柯惠Lp公司 | 手术器械 |
| CN102166753B (zh) * | 2011-05-20 | 2012-07-25 | 清华大学 | 锥齿轮柔性件复合抓取机器人手指装置 |
| KR101469493B1 (ko) * | 2013-12-03 | 2014-12-05 | 한국과학기술연구원 | 차동 기어 특성을 이용한 로봇 핑거 구동 모듈 및 이를 포함하는 로봇 핸드 |
| US9486925B1 (en) * | 2016-02-22 | 2016-11-08 | Jeffrey A. Stroop | Mechanical arm |
| WO2018097251A1 (ja) | 2016-11-24 | 2018-05-31 | 川崎重工業株式会社 | ロボットの関節構造体 |
| CN110421550A (zh) * | 2019-08-06 | 2019-11-08 | 浙江长兴初日环保机械设备有限公司 | 一种移动式机械手 |
| JP2022129023A (ja) * | 2021-02-24 | 2022-09-05 | 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント | 回転装置 |
| CN113305868A (zh) * | 2021-06-25 | 2021-08-27 | 哈尔滨工业大学 | 一种多自由度机器人手指基关节 |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3345647A (en) * | 1963-10-07 | 1967-10-10 | Joseph A Gentiluomo | Mechanical hand having computer-type drive mechanisms for producing numerous hand articulations similar to a human hand |
| US3572807A (en) * | 1969-06-06 | 1971-03-30 | Central Research Lab Inc | Rotary tong squeeze system |
| US3866966A (en) * | 1973-05-14 | 1975-02-18 | Ii Frank R Skinner | Multiple prehension manipulator |
| US3904234A (en) * | 1973-10-15 | 1975-09-09 | Stanford Research Inst | Manipulator with electromechanical transducer means |
| DE2513539A1 (de) * | 1975-03-26 | 1976-10-14 | Siemens Ag | Greifer fuer industrie-roboter |
| SU598749A1 (ru) * | 1975-11-20 | 1978-03-25 | Предприятие П/Я Р-6930 | Кисть манипул тора |
| JPS53357A (en) * | 1976-06-24 | 1978-01-05 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Bearing support device |
| SU627059A1 (ru) * | 1977-04-27 | 1978-10-05 | Всесоюзный Проектно-Технологический Институт Тяжелого Машиностроения | Захватное устройство |
| AT371993B (de) * | 1979-05-21 | 1983-08-25 | Bock Orthopaed Ind | Kuenstliche hand |
| IT1123216B (it) * | 1979-09-19 | 1986-04-30 | Alberto Rovetta | Mano meccanica multiscopo |
| US4353677A (en) * | 1980-03-05 | 1982-10-12 | Thermwood Corporation | Wrist construction for industrial robots |
-
1984
- 1984-03-31 JP JP59063508A patent/JPS60207793A/ja active Granted
- 1984-09-20 US US06/652,591 patent/US4573727A/en not_active Expired - Fee Related
- 1984-09-24 DE DE8484306503T patent/DE3467986D1/de not_active Expired
- 1984-09-24 EP EP84306503A patent/EP0157980B1/en not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3467986D1 (en) | 1988-01-21 |
| EP0157980A1 (en) | 1985-10-16 |
| JPS60207793A (ja) | 1985-10-19 |
| EP0157980B1 (en) | 1987-12-09 |
| US4573727A (en) | 1986-03-04 |
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