JPS62114890A - 視覚付ロボツトを用いた移載方法 - Google Patents
視覚付ロボツトを用いた移載方法Info
- Publication number
- JPS62114890A JPS62114890A JP25043085A JP25043085A JPS62114890A JP S62114890 A JPS62114890 A JP S62114890A JP 25043085 A JP25043085 A JP 25043085A JP 25043085 A JP25043085 A JP 25043085A JP S62114890 A JPS62114890 A JP S62114890A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- robot
- mask
- scanning area
- field
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ワーク供給装置によって供給された大小様々
なワークを搬送装置によって搬送し、視覚付ロボットシ
ステムを用いてこのワークを次工程へ高精度にて移載す
る方法に関するものである。
なワークを搬送装置によって搬送し、視覚付ロボットシ
ステムを用いてこのワークを次工程へ高精度にて移載す
る方法に関するものである。
現在市販されているロボット用視覚装置は、視野に対す
る面積が小さく、ある程度高さのあるワークを二次元平
面内で画像認識する場合、視野の中心部ではワークを真
上から見ることができ、ワークの位置、姿勢は精度良く
認識できるが、視野の端部ではワークを斜め上方から見
ることになシ、ワークの位置、姿勢の精度が低くなると
いう欠点がある。このため、ロボットの把持位置がずれ
、ワークの移載精度が悪くなる。
る面積が小さく、ある程度高さのあるワークを二次元平
面内で画像認識する場合、視野の中心部ではワークを真
上から見ることができ、ワークの位置、姿勢は精度良く
認識できるが、視野の端部ではワークを斜め上方から見
ることになシ、ワークの位置、姿勢の精度が低くなると
いう欠点がある。このため、ロボットの把持位置がずれ
、ワークの移載精度が悪くなる。
この問題は視野を小さくすることにより解決できるが、
同一ライン上を大小様々なワークが流れている場合、お
よび、高さの高いワークに対してはやはり問題となる。
同一ライン上を大小様々なワークが流れている場合、お
よび、高さの高いワークに対してはやはり問題となる。
本発明の目的は、ワークが視野の中心部にある場合、端
部にある場合、両者共同様に高精度にワークを移載、整
列する方法を提供することである。
部にある場合、両者共同様に高精度にワークを移載、整
列する方法を提供することである。
−〔実施例〕
以下、図面にもとづいて本発明の一実施例について説明
する。
する。
まず、第２図に示すように、ワーク８をロボット及び視
覚装置の制御装置５に教示するときに視野９の中心部に
走査領域１０（以下、マスクと称する）を設ける。マス
ク１０はワーク８の外周上の任意の二点を結んだ直線の
うち、最大炎の直線の長さの１．５倍程度の長さの直線
を四辺とする四角形とする。
覚装置の制御装置５に教示するときに視野９の中心部に
走査領域１０（以下、マスクと称する）を設ける。マス
ク１０はワーク８の外周上の任意の二点を結んだ直線の
うち、最大炎の直線の長さの１．５倍程度の長さの直線
を四辺とする四角形とする。
次に、第１図においてワーク８が供給装置１から搬送装
置２によりて供給され、ワーク検出器３によって検出さ
れると搬送装置２は停止する。次にＩＴＶカメラ４によ
り画像を取り込み、処理を行なうわけであるが、まず、
マスク１０内のみを画像処理し、認識図形の面積、局長
等の幾何学的特徴量が教示データに対する適合率の範囲
内であるとき、すなわち、第２図のようにワーク８がマ
スク１０内にあると判断した場合には、ワーク８は認識
精度の良い位置にあるとみなし、ロボット６により次工
程である整列台７へ移載、整列する。
置２によりて供給され、ワーク検出器３によって検出さ
れると搬送装置２は停止する。次にＩＴＶカメラ４によ
り画像を取り込み、処理を行なうわけであるが、まず、
マスク１０内のみを画像処理し、認識図形の面積、局長
等の幾何学的特徴量が教示データに対する適合率の範囲
内であるとき、すなわち、第２図のようにワーク８がマ
スク１０内にあると判断した場合には、ワーク８は認識
精度の良い位置にあるとみなし、ロボット６により次工
程である整列台７へ移載、整列する。
一方、マスク１０内のみの画像処理によって得られた認
識図形の幾何学的特徴量が教示データに対する適合率の
範囲外である場合、すなわち、第３図のようにワーク８
がマスク１０内に存在しない場合、および、第４図のよ
うにワーク８がマスク１０内に部分的にしか存在しない
場合には、マスク１０を取シ去った状態、すなわち、視
野９の全体にわたって画像処理を行ない、ワークの位置
、姿勢を認識する。
識図形の幾何学的特徴量が教示データに対する適合率の
範囲外である場合、すなわち、第３図のようにワーク８
がマスク１０内に存在しない場合、および、第４図のよ
うにワーク８がマスク１０内に部分的にしか存在しない
場合には、マスク１０を取シ去った状態、すなわち、視
野９の全体にわたって画像処理を行ない、ワークの位置
、姿勢を認識する。
しかし、これらの場合の認識精度は良くないとみなし、
整列台７へ移載せず、口号？ット６により第５図に示す
ようにワーク８を一定の位置、姿勢でマスク１０内へ置
く。マスク１０内へ置くときの位置、姿勢は、ワーク８
を最も精度良く認識できる位置、姿勢をあらかじめロボ
ット６に教示しておく。
整列台７へ移載せず、口号？ット６により第５図に示す
ようにワーク８を一定の位置、姿勢でマスク１０内へ置
く。マスク１０内へ置くときの位置、姿勢は、ワーク８
を最も精度良く認識できる位置、姿勢をあらかじめロボ
ット６に教示しておく。
ワーク８をマスク１０内に置いた後、ロボット６は移動
時間を短くするために、視野９の外ではなく、マスク１
０の外と限定して退避する。次に、−再度、マスク１０
内のみを画像処理することにより、ワークの位置、姿勢
を認識し、ロボット６により整列台７へ移載、整列する
。
時間を短くするために、視野９の外ではなく、マスク１
０の外と限定して退避する。次に、−再度、マスク１０
内のみを画像処理することにより、ワークの位置、姿勢
を認識し、ロボット６により整列台７へ移載、整列する
。
以上説明したように、本発明によれば、ワークが視野内
のどこにあっても、精度良くワークを移載、整列できる
。また、マスクを設けたことにより、視野の中心部にワ
ークが存在するか否かという判断、および、ワークを置
き直した場合の位置、姿勢を高速に認識することができ
る。
のどこにあっても、精度良くワークを移載、整列できる
。また、マスクを設けたことにより、視野の中心部にワ
ークが存在するか否かという判断、および、ワークを置
き直した場合の位置、姿勢を高速に認識することができ
る。
第１図は本発明に係る移載方法の一実施例を示している
。第２図はワークがマスク内に存在する場合の図、第３
図はワークがマスク内に存在しない場合の図、第４図は
ワークがマスク内に部分的に存在する場合の図、第５図
はワークをマスク内へ置き直した時の図を示している。 １：ワーク供給装置、２：ワーク搬送装置、３：ワーク
検出器、４ ： ＩＴＶカメラ、５：ｏｙｆｙト制御装
置、６：ロボット、７：ワーク整列台、８：ワーク、９
：視野、１０：マスクを示す。
。第２図はワークがマスク内に存在する場合の図、第３
図はワークがマスク内に存在しない場合の図、第４図は
ワークがマスク内に部分的に存在する場合の図、第５図
はワークをマスク内へ置き直した時の図を示している。 １：ワーク供給装置、２：ワーク搬送装置、３：ワーク
検出器、４ ： ＩＴＶカメラ、５：ｏｙｆｙト制御装
置、６：ロボット、７：ワーク整列台、８：ワーク、９
：視野、１０：マスクを示す。
Claims (1)
- ワークを鉛直上方から二次元平面上で認識する視覚装置
を備えたロボットによるワークの移載において、該視覚
装置の視野の中心部にワークの大きさに適した走査領域
を設け、ワークが該走査領域内に存在する場合には該ロ
ボットにてワークを目的位置へ移載し、ワークが該走査
領域内に存在しない場合には、該ロボットによりワーク
を該走査領域内に置き直し、該視覚装置によって該走査
領域内のワークの位置、姿勢を再認識した後、ワークを
該ロボットにて、該目的位置へ移載することを特徴とし
た視覚付ロボットを用いた移載方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25043085A JPS62114890A (ja) | 1985-11-08 | 1985-11-08 | 視覚付ロボツトを用いた移載方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25043085A JPS62114890A (ja) | 1985-11-08 | 1985-11-08 | 視覚付ロボツトを用いた移載方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62114890A true JPS62114890A (ja) | 1987-05-26 |
Family
ID=17207764
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25043085A Pending JPS62114890A (ja) | 1985-11-08 | 1985-11-08 | 視覚付ロボツトを用いた移載方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62114890A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013132742A (ja) * | 2011-12-27 | 2013-07-08 | Canon Inc | 物体把持装置、物体把持装置の制御方法、およびプログラム |
-
1985
- 1985-11-08 JP JP25043085A patent/JPS62114890A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013132742A (ja) * | 2011-12-27 | 2013-07-08 | Canon Inc | 物体把持装置、物体把持装置の制御方法、およびプログラム |
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