JPH0623684A - 視覚処理機能付きワーク移載ロボット - Google Patents
視覚処理機能付きワーク移載ロボットInfo
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- JPH0623684A JPH0623684A JP20323992A JP20323992A JPH0623684A JP H0623684 A JPH0623684 A JP H0623684A JP 20323992 A JP20323992 A JP 20323992A JP 20323992 A JP20323992 A JP 20323992A JP H0623684 A JPH0623684 A JP H0623684A
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- jig
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- 238000000926 separation method Methods 0.000 abstract description 16
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 6
- 239000004615 ingredient Substances 0.000 description 1
- 238000012856 packing Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Reciprocating Conveyors (AREA)
- Branching, Merging, And Special Transfer Between Conveyors (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ワーク移載工程において、ワークおよび治具
の位置決めを簡単なものにし、さらに１連の移載プログ
ラムを持たないワーク移載を可能とする。 【構成】 ワーク移載装置部１０と、ラインコンベア部
２０と、ワーク供給コンベア部３０と、制御盤４０とを
設ける。ワーク移載装置部１０には、ガントリーロボッ
ト１１と、工業用ビデオカメラ１３を設ける。ラインコ
ンベア部２０には、供給コンベア２１、分離コンベア２
２、搬出コンベア２３を設ける。ワーク供給コンベア部
３０には、四角、三角、丸ワークそれぞれのワーク供給
コンベア３１、３２、３３を設ける。制御盤４０には、
工業用ビデオカメラ１３から取り入れた画像を処理する
画像処理装置４１と、その画像を映し出すモニタ４２
と、ガントリーロボット１１を制御するロボットコント
ローラー４３とを設ける。
の位置決めを簡単なものにし、さらに１連の移載プログ
ラムを持たないワーク移載を可能とする。 【構成】 ワーク移載装置部１０と、ラインコンベア部
２０と、ワーク供給コンベア部３０と、制御盤４０とを
設ける。ワーク移載装置部１０には、ガントリーロボッ
ト１１と、工業用ビデオカメラ１３を設ける。ラインコ
ンベア部２０には、供給コンベア２１、分離コンベア２
２、搬出コンベア２３を設ける。ワーク供給コンベア部
３０には、四角、三角、丸ワークそれぞれのワーク供給
コンベア３１、３２、３３を設ける。制御盤４０には、
工業用ビデオカメラ１３から取り入れた画像を処理する
画像処理装置４１と、その画像を映し出すモニタ４２
と、ガントリーロボット１１を制御するロボットコント
ローラー４３とを設ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、正確な位置決めおよ
び、形状の認識を必要とする、ワーク移載ロボットに関
する。
び、形状の認識を必要とする、ワーク移載ロボットに関
する。
【０００２】
【従来の技術】ワーク移載工程においては、移載ロボッ
トの繰り返し精度の向上と、ワーク供給ステーションで
の、ワークおよびワークを治具に挿入する際の治具の正
確な位置決めが必要とされてきた。そして、ワークと治
具とを移載ロボットに取り込むのには、一連の順序を持
ったプログラムが存在した。
トの繰り返し精度の向上と、ワーク供給ステーションで
の、ワークおよびワークを治具に挿入する際の治具の正
確な位置決めが必要とされてきた。そして、ワークと治
具とを移載ロボットに取り込むのには、一連の順序を持
ったプログラムが存在した。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ワーク
の多様化の中で軟質ワークの位置決め等、従来の位置決
め技術では対応しがたいものに対しての移載ニーズが多
くある。さらに、多品種少量生産の中から、ランダムに
移載を行う装置の要求も多く出てきている。そこで、本
発明は比較的簡単な位置決めでもワークや治具の位置を
正確にとらえることが出来る、また形状を判別出来るこ
とから、ランダムに流れてきた治具に対して、その治具
に対応するワークを選択してピックアップすることが出
来るようにしたものである。
の多様化の中で軟質ワークの位置決め等、従来の位置決
め技術では対応しがたいものに対しての移載ニーズが多
くある。さらに、多品種少量生産の中から、ランダムに
移載を行う装置の要求も多く出てきている。そこで、本
発明は比較的簡単な位置決めでもワークや治具の位置を
正確にとらえることが出来る、また形状を判別出来るこ
とから、ランダムに流れてきた治具に対して、その治具
に対応するワークを選択してピックアップすることが出
来るようにしたものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明においては、視覚
処理機能付きワーク移載ロボットとして、視覚処理部
と、ワーク移載装置部とを設ける。視覚処理部は、工業
用ビデオカメラから、ワーク・治具の位置や形状情報を
取り込む、画像取り込み部と、その画像情報からワーク
の形状を判別しピックアップワークの選択をさせる機能
と、ワーク・治具それぞれの位置ズレの量を重心を求め
ることから算出し、Ｘ−Ｙテーブルに正確な位置を教え
る機能を持った画像処理部とを設ける。ワーク移載装置
部は、Ｘ−Ｙ−Ｚのガントリーロボットと、ワークを吸
い上げるためのバキュームパット部と、上記視覚処理部
からの情報からロボットに移動指令を与えるロボットコ
ントローラ部を設ける。
処理機能付きワーク移載ロボットとして、視覚処理部
と、ワーク移載装置部とを設ける。視覚処理部は、工業
用ビデオカメラから、ワーク・治具の位置や形状情報を
取り込む、画像取り込み部と、その画像情報からワーク
の形状を判別しピックアップワークの選択をさせる機能
と、ワーク・治具それぞれの位置ズレの量を重心を求め
ることから算出し、Ｘ−Ｙテーブルに正確な位置を教え
る機能を持った画像処理部とを設ける。ワーク移載装置
部は、Ｘ−Ｙ−Ｚのガントリーロボットと、ワークを吸
い上げるためのバキュームパット部と、上記視覚処理部
からの情報からロボットに移動指令を与えるロボットコ
ントローラ部を設ける。
【０００５】
【作用】上記のように構成された本発明の視覚処理部
と、ワーク移載装置部により、簡単に位置決めされたワ
ークの画像を、画像取り込み部から情報を取入れ、画像
処理部で重心を測定し、予め定めておいた重心データと
の比較により実質上のワーク位置をロボットコントロー
ラに与える。また、画像処理部では治具の形状を判別
し、その情報を同じくロボットコントローラに与えるこ
とによって、治具に対するワークを選択し、ピックアッ
プする。
と、ワーク移載装置部により、簡単に位置決めされたワ
ークの画像を、画像取り込み部から情報を取入れ、画像
処理部で重心を測定し、予め定めておいた重心データと
の比較により実質上のワーク位置をロボットコントロー
ラに与える。また、画像処理部では治具の形状を判別
し、その情報を同じくロボットコントローラに与えるこ
とによって、治具に対するワークを選択し、ピックアッ
プする。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の実施例を、図１に基づいて詳
細に説明する。
細に説明する。
【０００７】図１は、本発明の一実施例を示すもので、
この視覚処理機能付きワーク移載ロボットは、大別する
と、ワーク移載装置部１０と、ラインコンベア部２０
と、ワーク供給コンベア３０と、制御盤４０とから成
る。
この視覚処理機能付きワーク移載ロボットは、大別する
と、ワーク移載装置部１０と、ラインコンベア部２０
と、ワーク供給コンベア３０と、制御盤４０とから成
る。
【０００８】このワーク移載装置部１０には、Ｘ−Ｙテ
ーブル１２を支えるガントリーロボット１１と、ワーク
の画像情報を取り込むための工業用ビデオカメラ１３
と、ワークをバキューム移載するためのバキュームパッ
ト１４を設ける。
ーブル１２を支えるガントリーロボット１１と、ワーク
の画像情報を取り込むための工業用ビデオカメラ１３
と、ワークをバキューム移載するためのバキュームパッ
ト１４を設ける。
【０００９】ラインコンベア２０には、空治具２６（四
角用、三角用、丸用、３種）を、本装置内に供給する供
給コンベア２１と、空治具２６を１個分離する空治具１
個分離ストッパー２４と、ワーク移載ステーションとな
る分離コンベア２２と空治具ストッパー２５と、移載終
了した実治具２７を搬出する搬出コンベア２３とを設け
る。
角用、三角用、丸用、３種）を、本装置内に供給する供
給コンベア２１と、空治具２６を１個分離する空治具１
個分離ストッパー２４と、ワーク移載ステーションとな
る分離コンベア２２と空治具ストッパー２５と、移載終
了した実治具２７を搬出する搬出コンベア２３とを設け
る。
【００１０】ワーク供給コンベア部３０には、四角ワー
ク３４、三角ワーク３５、丸ワーク３６と、それら各ワ
ークを供給する四角ワーク供給コンベア３１、三角ワー
ク供給コンベア３２、丸ワーク供給コンベア３３と、ワ
ーク取り出しステーション手前のワーク１個分離ストッ
パー３７、３８、３９、を設ける。
ク３４、三角ワーク３５、丸ワーク３６と、それら各ワ
ークを供給する四角ワーク供給コンベア３１、三角ワー
ク供給コンベア３２、丸ワーク供給コンベア３３と、ワ
ーク取り出しステーション手前のワーク１個分離ストッ
パー３７、３８、３９、を設ける。
【００１１】制御盤４０には、工業用ビデオカメラ１３
より取り込んだ画像を処理し、ワークの実質上の座標デ
ータや、形状データを出力する画像処理装置４１と、画
像処理後の数値データや、形状データを出力するモニタ
４２と、ガントリーロボット１１制御するロボットコン
トローラー４３を設ける。
より取り込んだ画像を処理し、ワークの実質上の座標デ
ータや、形状データを出力する画像処理装置４１と、画
像処理後の数値データや、形状データを出力するモニタ
４２と、ガントリーロボット１１制御するロボットコン
トローラー４３を設ける。
【００１２】次に、視覚処理機能付きワーク移載装置全
体としての動きを述べる。先ず、空治具２６が、供給コ
ンベア２１により本装置内に搬入される。分離コンベア
上に移載途中の治具がある際には、１個分離ストッパー
２４の上昇により一時止められる。分離コンベア上に治
具が無くなったとの信号をもらうと、１個分離ストッパ
ーは下降し、空治具２６を分離コンベア２２に送り込
む。
体としての動きを述べる。先ず、空治具２６が、供給コ
ンベア２１により本装置内に搬入される。分離コンベア
上に移載途中の治具がある際には、１個分離ストッパー
２４の上昇により一時止められる。分離コンベア上に治
具が無くなったとの信号をもらうと、１個分離ストッパ
ーは下降し、空治具２６を分離コンベア２２に送り込
む。
【００１３】分離コンベア２２上まで搬送された空治具
２６は、空治具ストッパー２５により簡単な位置決めを
される。この際の位置決めとは、空治具ストッパー２５
の平の面に、空治具２６を分離コンベア２２の送りにて
押し当てる程度のものであり、空治具２６は、搬送方向
に対してほぼ垂直に押し当てられるものとする。何かの
原因により、空治具２６が搬送方向に対して垂直に押し
当てられない際には、これをセンサー等で検出し、エラ
ー表示を行うものとする。
２６は、空治具ストッパー２５により簡単な位置決めを
される。この際の位置決めとは、空治具ストッパー２５
の平の面に、空治具２６を分離コンベア２２の送りにて
押し当てる程度のものであり、空治具２６は、搬送方向
に対してほぼ垂直に押し当てられるものとする。何かの
原因により、空治具２６が搬送方向に対して垂直に押し
当てられない際には、これをセンサー等で検出し、エラ
ー表示を行うものとする。
【００１４】次に、移載装置部１０に属する工業用ビデ
オカメラ１３が、ガントリーロボット１１により、分離
コンベア上に簡単な位置決めをされている空治具２６の
画像を取り込むために、空治具２６の真上まで移動す
る。この移動とは、分離コンベア２２上で、空治具２６
が空治具ストッパー２５により簡単な位置決めをされた
時に、空治具２６の凹部の重心の位置が、おそらくこの
辺に来るだろうと思われる任意の点の座標値を、予めロ
ボットコントローラー４３に打ち込んでおいた点までの
こととする。
オカメラ１３が、ガントリーロボット１１により、分離
コンベア上に簡単な位置決めをされている空治具２６の
画像を取り込むために、空治具２６の真上まで移動す
る。この移動とは、分離コンベア２２上で、空治具２６
が空治具ストッパー２５により簡単な位置決めをされた
時に、空治具２６の凹部の重心の位置が、おそらくこの
辺に来るだろうと思われる任意の点の座標値を、予めロ
ボットコントローラー４３に打ち込んでおいた点までの
こととする。
【００１５】工業用ビデオカメラ１３により取り込まれ
た画像は、画像処理装置４１によって形状の判別と実質
上の重心座標の算出を行い、ロボットコントローラー４
３にデータを送る。
た画像は、画像処理装置４１によって形状の判別と実質
上の重心座標の算出を行い、ロボットコントローラー４
３にデータを送る。
【００１６】この形状判別データからロボットコントロ
ーラ４３は、四角ワーク用空治具のデータをもらった時
は、四角ワーク用供給コンベア３１上の四角ワーク３４
を、三角ワーク用空治具のデータをもらった時は、三角
ワーク用供給コンベア３２上の三角ワーク３５を、丸ワ
ーク用空治具のデータをもらった時は、丸ワーク用供給
コンベア上の丸ワーク３６を、取りにいけという指令を
ガントリーロボット１１に与える。
ーラ４３は、四角ワーク用空治具のデータをもらった時
は、四角ワーク用供給コンベア３１上の四角ワーク３４
を、三角ワーク用空治具のデータをもらった時は、三角
ワーク用供給コンベア３２上の三角ワーク３５を、丸ワ
ーク用空治具のデータをもらった時は、丸ワーク用供給
コンベア上の丸ワーク３６を、取りにいけという指令を
ガントリーロボット１１に与える。
【００１７】この時空治具２６の画像処理と同様に、ワ
ーク供給コンベア３１、３２、３３上のワーク１個分離
ストッパー３７、３８、３９により１個分離および簡単
な位置決めをされている各ワークの画像を取り込み、重
心の測定を行い、実質上の重心座標データを算出するこ
とによって、バキュームパット１４をワークの中心に降
ろし、ワークの搬送姿勢を良好なものに保つ。
ーク供給コンベア３１、３２、３３上のワーク１個分離
ストッパー３７、３８、３９により１個分離および簡単
な位置決めをされている各ワークの画像を取り込み、重
心の測定を行い、実質上の重心座標データを算出するこ
とによって、バキュームパット１４をワークの中心に降
ろし、ワークの搬送姿勢を良好なものに保つ。
【００１８】
【発明の効果】本発明によれば、ワーク詰め工程におい
てワークおよび治具それぞれの位置決めが簡単なもので
済み、また軟質ワークにも対応が容易になる。さらに、
１連のプログラムを持たずにランダムなワーク移載が行
える。
てワークおよび治具それぞれの位置決めが簡単なもので
済み、また軟質ワークにも対応が容易になる。さらに、
１連のプログラムを持たずにランダムなワーク移載が行
える。
【図１】本発明の視覚処理機能付きワーク移載ロボット
の一例を示す。
の一例を示す。
１０ ワーク移載装置部 １１ ガントリーロボット １２ Ｘ−Ｙテーブル １３ 工業用ビデオカメラ １４ バキュームパット ２０ ラインコンベア部 ２１ 供給コンベア ２２ 分離コンベア ２３ 搬出コンベア ２４ １個分離ストッパー ２５ 空治具ストッパー ２６ 空治具 ２７ 実治具 ３０ ワーク供給コンベア部 ３１、３２、３３ ワーク用ワーク供給コンベア ３４、３５、３６ ワーク ３７、３８、３９ ワーク１個分離ストッパー ４０ 制御盤 ４１ 画像処理装置 ４２ モニタ ４３ ロボットコントローラー
Claims (1)
- 【請求項１】 視覚処理部とワーク移載装置部を備え、 上記視覚処理部は、工業用ビデオカメラから画像を取り
入れる画像取り込み部と、その画像取り込み部から取り
入れた画像情報より形状の判別とワークの重心位置の測
定を行う画像処理部を有し、 上記ワーク移載部は、Ｘ−Ｙ−Ｚのガントリーロボット
と、ワークを吸い上げる為のバキュームパット部と、画
像処理部の位置情報を受け取りロボットの移動制御を行
うロボットコントローラー部を有した、 視覚処理機能付きワーク移載ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20323992A JPH0623684A (ja) | 1992-07-08 | 1992-07-08 | 視覚処理機能付きワーク移載ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20323992A JPH0623684A (ja) | 1992-07-08 | 1992-07-08 | 視覚処理機能付きワーク移載ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0623684A true JPH0623684A (ja) | 1994-02-01 |
Family
ID=16470749
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20323992A Pending JPH0623684A (ja) | 1992-07-08 | 1992-07-08 | 視覚処理機能付きワーク移載ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0623684A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008120487A (ja) * | 2006-11-09 | 2008-05-29 | Yanmar Co Ltd | 物品仕分装置 |
| US20130108401A1 (en) * | 2011-11-02 | 2013-05-02 | Varian Semiconductor Equipment Associates, Inc. | Workpiece handling system and methods of workpiece handling |
| WO2015152331A1 (ja) * | 2014-04-02 | 2015-10-08 | 株式会社Ihi | プリプレグシート積層装置 |
| WO2017167227A1 (zh) * | 2016-03-30 | 2017-10-05 | 汕头市悦熙机械设备有限公司 | 一种真空吸附装置、金刚石吸附检测装置及吸附控制方法 |
| CN107521972A (zh) * | 2017-08-02 | 2017-12-29 | 四川建筑职业技术学院 | 一种根据特定图形编码自动吸附提升进行分类的装置 |
| WO2018118229A1 (en) | 2016-12-22 | 2018-06-28 | Advanced Construction Robotics, Inc. | Autonomous apparatus and system for repetitive tasks in construction project |
| CN109081051A (zh) * | 2017-06-14 | 2018-12-25 | 万润科技股份有限公司 | 移载机构与使用该移载机构的搬送方法及装置 |
| JP2019094210A (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-20 | 株式会社メイキコウ | 物品の搬送装置 |
| US10597264B1 (en) | 2018-12-20 | 2020-03-24 | Advanced Construction Robotics, Inc. | Semi-autonomous system for carrying and placing elongate objects |
| CN111559645A (zh) * | 2020-05-22 | 2020-08-21 | 苏州天准科技股份有限公司 | 纳米晶材料搬运设备及纳米晶材料检测*** |
-
1992
- 1992-07-08 JP JP20323992A patent/JPH0623684A/ja active Pending
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US20130108401A1 (en) * | 2011-11-02 | 2013-05-02 | Varian Semiconductor Equipment Associates, Inc. | Workpiece handling system and methods of workpiece handling |
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| JPWO2015152331A1 (ja) * | 2014-04-02 | 2017-04-13 | 株式会社Ihi | プリプレグシート積層装置 |
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| US10061323B2 (en) | 2016-12-22 | 2018-08-28 | Advanced Construction Robotics, Inc. | Autonomous apparatus and system for repetitive tasks in construction project |
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| JP2020504254A (ja) * | 2016-12-22 | 2020-02-06 | アドバンスト コンストラクション ロボティクス，インコーポレイテッドＡｄｖａｎｃｅｄ Ｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ，Ｉｎｃ． | 建設プロジェクトにおける反復作業のための自律装置及びシステム |
| EP3525993A4 (en) * | 2016-12-22 | 2020-07-01 | Advanced Construction Robotics, Inc. | SELF-CONTAINED APPARATUS AND SYSTEM FOR REPETITIVE TASKS IN A CONSTRUCTION PROJECT |
| AU2017382641B2 (en) * | 2016-12-22 | 2023-05-25 | Advanced Construction Robotics, Inc. | Autonomous apparatus and system for repetitive tasks in construction project |
| CN109081051A (zh) * | 2017-06-14 | 2018-12-25 | 万润科技股份有限公司 | 移载机构与使用该移载机构的搬送方法及装置 |
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| JP2019094210A (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-20 | 株式会社メイキコウ | 物品の搬送装置 |
| US10597264B1 (en) | 2018-12-20 | 2020-03-24 | Advanced Construction Robotics, Inc. | Semi-autonomous system for carrying and placing elongate objects |
| CN111559645A (zh) * | 2020-05-22 | 2020-08-21 | 苏州天准科技股份有限公司 | 纳米晶材料搬运设备及纳米晶材料检测*** |
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