JPS6279988A - ロボツト手首機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の利用分野１ 本発明はロボットアームの先に配置されるロボット手首
機構に関するものである。

［発明の背景］ ロボットアームの先にたとえば３自由度のロボット手首
機構を配置し、これでワークの姿勢を変更する。３自由
度の内訳は旋回、曲げ、捻りである。

一般に、旋回と曲げの回転中心線は直交し、また曲げと
捻りの回転中心線も直交する。特開昭５３−８３２６５
号公報記載のロボット手６機構はこの点を改め、それら
相互の回転中心線を斜交（非直交）させたものである。

このようにすると回転にともなう部材相互の干渉が少な
くなる。

ところで、この種の手首機構とくにその内部機構は歯車
を主体とする。このため、その相互の噛み合いにともな
うバックラッシュが発生する。このようなバックラッシ
ュを少なくするためには、減速機をなるべく後段側に配
置するのがよい。これはその前段側のバンクラノンユが
その減速比に応じて軽減するためである。

しかし、以上のような斜交形のロボット手σ機構はその
構成が特異であるために、そこに単に減速機を付加する
とそれ全体が大形なものとなり、実用性を損なう結果と
なる。

［発明の目的］ 本発明は相互の回転中心線に傾きを持たせろ方式のロボ
ット手首ａｌｌＩに減速機をコンパクトに組み込むため
のものである。

［発明の概要］ 本発明はロボットアームの先に回転自在に配置された下
カバーと、この下カバーに回転自在に配置された上カバ
ーと、この上カバーに回転自在に配置された先端部とを
備えたロボット手首機構である。その上カバーの回転中
心線は下カバーの回転中心線に対して鋭角状に傾き、先
端部の回転中心線は上カバーの回転中心線に対して鋭角
状に傾く。また、上下のカバーで包まれるその内部空間
？こ回転伝達軸を配置する。この回転伝達軸の回転中心
線は上カバーの回転中心線と一致する。回転伝達軸には
能動傘歯車と受動傘歯車を固定し、その一方の下カバー
寄りの能動傘歯車はロボットアーム側の駆動傘歯車と噛
み合い、もう一方の上カバー寄りの受動傘歯車は先端部
の先端部回転用傘歯車と噛み合う。

本発明においては前記上下のカバーで包まれるその内部
空間であって、下カバー寄りの能動傘歯車と上カバー寄
りの受動傘歯車との間の傾いた回転伝達軸回りの空間に
減速機を配置する。この減速機における回転入力用傘歯
車はロボットアーム側の別の駆動傘歯車と噛み合う。ま
た、減速機における減速出力軸を上カバーにそれを回す
ように固定する。

以上のように、上下のカバーで包まれるその内部空間で
あって、能動傘歯車・受動傘歯車間の回転伝達軸回りの
空間を有効に活用し、そこに減速機を配置するとロボッ
ト手首機構全体がロボットにまとまり、より実用的なも
のが得られる。

［発明の実施例１ まず、本発明にかかる第１図、第４図のロボット手首ａ
ｙｅが取り付け−られたロボット全体の構成について説
明する。この実施例のロボットは第２図、第３図に示す
ような縦向き関節形の６のであり、図中の部品符号で示
される次のような構成要素を備えている。

１：固定ベース ２：旋回ベース 固定ベース１上において、垂直回転中心線（図示せず）
回りに旋回する。

３：第一アーム 旋回ベース２に対して回転する。その回転中心は水平軸
２１である。

４二第二γ−ム 第一アーム３に対して回転する。その回転中心は水平軸
３１である。第一アーム３とともにロボットアーム３．
４を構成する。

５：第一・アーム用アクチュエータ 電！ＩＩＩＩ機５１とそれで駆動されろボールスフ１１
１つ５２を含み、これら全体が旋回ベース２のフランジ
２２に螺着される。ボールスクリュウ５２の出力で第一
アーム３と一体になったレバー３２を動かす。

６：第二アーム用アクチュエーク 第２図では第一アーム用アクチュエータ５の陰になって
見えない。これ；よ平行四辺形のリンク機構３４をかい
して第一アーム４を動かすｔコめのものである。

７．８．９：手首用電動機 ともに手首用電動機であり、これら；よ第一アーム４の
後端部に配置されている。このうち、とくに第一の手首
用電動８１７は減速ｉ７ｇのともなた減速機付きのもの
である。

７０．８０，９０：回転駆動軸 ともに回転駆動軸であり、これらはロボットアーム（第
一アーム４）の内周側にその長手方向に治って配置され
ている。各回転駆動軸７０．８０．９０相互の関係では
軸受をかいし同心状に配置されている。第二の回転駆動
軸８０は第三の回転駆動軸９０の外周側に所在する。第
一の回転駆動軸７０は平歯車７１をかいして第一の手首
用電動機７に接続されている。第二の回転駆動軸８０は
平歯車８１、タイミングベルト８２をかいして第二の手
首用電動機８に接続されている。第三の回転駆動軸９０
は継手９１をかいして第三の手首用電動機９に接続され
ている。

１０００：　ロボット手首機構 ロボットアーム（第一アーム４）の先に配置された、゛
３自由度のものである。各回転駆動軸７０．８０．９０
の回転出力を受けて動作する。

この詳細は第１図ないしは第４図の通りである。

次に、第１図、第４図を利用し、本発明の一実、浩例に
かかろロボノ）・手首機構１０００について説明する。

このロボット手ｎ８１膚は図中の部品符号で示される次
のような構成要素を含んでいろ３１１００・下カバー ロボットアーム（第一アーム３）の先に軸受１１０２を
かいして回転自在に配置されろ、その回転中心線はり正
確には下カバー］　１１１０のロボットアームに対する
回転中心線）】目４は第一アーム４の長手方向に沿う。

下カバー１】００の基部は前記した第三の回転駆動軸７
０と直結されている。下カバー１１００１才切り口の開
放した半球状のものである。

１２００：上カバー 下カバー１１００に軸受１２０２をかいして回転自在に
配置される。その回転中心線はり正確には、上カバー１
２００の下カバー１１００に対する回転中心＋１１１２
０４は下カバー１１００の前記回転中心線１１０４に対
して鋭角状に傾く。この実施例におけるその角度ａは５
５度である。角変の測り方によっては１８０度からその
鋭角を差し引し）た鈍角状に傾いているようにも見えろ
。したがって、回転中心線１】０４、＋２０４が平行で
なく、また直角でもなければ、その一方は他方に対して
必然的に鋭角状に傾く結果となる。この実施例では回転
中心、ｌＪ］１０４．＋２０４が一点で交わっている。

これは好ましくはあるが不可欠な構成要件ではない。

上カバー１２００は先端部配置用のフランジ１２０６を
もつ。また、上カバー１２００も、下カバー同様、基本
的には切り口の開放した半球状のものであって、下カバ
ー＋　１００に対してそれらの切り口が互いに対向する
ように配置される。一対の上下のカバー１２００．１１
００はその両者が合わさってロボント手首＋（１構の主
要な外皮となる丈夫な球状のカバーを形成する。

１：（ＱＯ：先端部 上カバー１２００に軸受１３０２をかいして回転自在に
配置されろ。・その回転中心線はり正確には先端部１３
００の上カバー１２００に対する回転中心！ａ１１３０
４は上カバー１２００の前記回転中心線１２０４に対し
て鋭角状に傾く。この実施例におけるその角度も前記角
度ａと同じ５５度である。このため、この回転中心線１
３０４ば下カバー１１００の前記回転中心線１１０４と
、第１図に示すように、−直線に並び得る。回転中心線
１２０４と１３０４の関係は回転中心線１１０４と１２
０４の前記した関係と一致する。先端部１３００は図外
の作業工具ないしはワークのための取り付は座となるが
、特殊なケース（本実施例外のケース）ではこの先にさ
らにもう１自由度の要素が足し加えられることもある。

］４００：回転伝達軸 上下のカバー１１００．１２００で包まれるその内部空
間に配置されろ。この回転伝達軸１４００の回転中心線
は−Ｆカバー１２００の回転中心線１２０４と一致する
。回転伝達軸】４００は回転出力を前記先端部１３００
へ伝えろためのものであって、下カバー１１００とは軸
受】４０２をかいして、また上カバー１２００とＪｊ別
の軸受】４０４をかいして回転自在に連結される。

１４４０：能動ＩＩｉ歯車 前記回転伝達軸１４００における下カバー１１００寄り
の端部に固定される。この能動重両１１１４４０はロボ
ットアーム（第二アーム４）側の駆動傘歯車８９と噛み
合う。このＷｊｌ動傘動車歯車８９記した第二の回転駆
動軸８０の端部に固定されている。

＋　４６　Ｑ：受動傘歯車 前記回転伝達軸１４００における上カバー１２００寄り
の端部に固定されろ。この受動傘歯車１４６０は前記先
端部】３００を回す先端部回転用命ｌ＃Ｊｔｆ１３０６
と噛み合う。

１５００・上カバー用の減速機 これは上カバー１２００を減速して回すためのものであ
る。手佇用ｆｌｌｉ動機が待珠な低速高トルク用のもの
でなければこのような減速機１５００を必要とする。減
速［１５００は上下のカバー１１００．１２００で包ま
れる内部空間であって、下カバーｔｔｏｏ寄もの能動傘
歯車１４４０と上カバー１２００寄りの受動重両ＲＬ１
４６０との間の傾斜した前記回転伝達軸１４００回りの
空間に配置される。

この実施例では減速機１５００は上下のカバー１２００
．１］００の切り口に治って、その内部空間を仕切るよ
うに配置されろ。この減速ｐ　＋　５０００’）　Ｎ転
入カ用４Ｉｔｓ車１５１０も能動傘歯車１４４０．受動
傘歯車１４６ｏとの間１ζ配置され、ロボットアーム（
第二アーム４）ｌ１７ｆｆの駆動傘歯車９９と噛み合う
。駆動傘歯車９９は前記８９とは別のものであって、こ
れは前記した第三の回転駆動軸９ｏの端部に固定されて
いる。また、この減速＠１５００の減速出カ軸１５９０
は上カバー１２００に固定される。これは上カバー１２
００を回すためであり、かつ減速出力軸１５９０それ自
身を保持するためである。

１６００ｉ先端部用の減速機 これば先端部１３００を減速して回すためのものである
。先端部用の減速機１６００をともなう本実施例におい
ては前記先端部回転用傘歯車１３０６はこの減速機１６
００における回転入力用傘歯車となる。また、その減速
出力軸１６９０は先端部１３００にそれを回すように固
定される。

本実施例における前記減速機１５００は調和形のもので
ある。以下これについて、第４図の原理図を参照しなが
ら、もう少し詳しく説明する。この減速４Ｊ１５００ば
第１図、第４図中の部品符号で示されろ次のような構成
要素を備えている。

１５２０：　ウイーブンェネレータ ウィーブジェネレータ１５２０は楕円回転体１５２２を
主体とするものである。また、楕円回転体１５２２の外
周側に配置されｔニベアリング１５２６を含む。このベ
アリング１５２６の内輪１５２４は楕円回転体１５２２
とともに回転する。ベアリング１５２６の外輪ｌ５２８
は楕円回転体１５２２．内輪１５２４との間の回転差に
応じて変形する。楕円回転体１５２２ば回転入力用傘歯
車１５１０の軸１５１２と結合される。また、楕円回転
体１５２２は軸１５１２および軸受１５１４をかいして
回転伝達軸１４００回りに回転自在に配置される。楕円
回転体１５２２を含むウィーブジェネレータ１５２０全
体の荷重は主として回転伝達軸】４００にて負担される
。

１５３０：　フレクススプライン 前記外輪１５２８の外周側に配置された金属弾性体であ
る。外輪１５２８の変形に応じ、それにつられて変形す
る。フレクススプライン１５３０の外周側には外歯１５
３２が刻んである。

１５４０；第一サーキュラスプライン −Ｗの輪形の内ｍａ転体である。その内歯１５４２の歯
数はフレクススプライン１５３０の前記外歯１５３２の
歯数よりも２枚だけ多い。

この内歯１５４２は楕円状に脹れた相対向する一対の箇
所の外歯１５３２と部分的に噛み合う。

第一サーキュラスプライン１５４０は下カッイー１１０
０に固定される。この第一サーキュラスプライン１５４
０それ自身の荷重は下カバー１１００によって支えられ
る。

１５９０：ｉ１ｇ速出力軸 この前記した減速出力軸１５９０は、いわば第二サーキ
ュラスプラインに相当する。これは第一サーキュラスプ
ライン１５４０と類似のものである。しかし、この減速
出力軸１５９０における内ｔＭ（図示せず）の歯数はフ
レクススプライン１５３０の外歯１５３２と同数であっ
て、第一サーキュラスプライン１５４０の内［１５４２
のそれよりも２枚ｔ！け少ない。

このため、フレクススプライン１５３０の変形位相の進
展にともなって、その外歯１５３２と共通に噛み合う前
記一対の内歯同容の間に回転位相上のずれが発生し、第
一サーキュラスプライン１５４０に対して第二サーキュ
ラスプラインすなわち減速出力軸１５９０が緩慢に回転
する。回転入力用傘歯車１５１０との比較にお−いて示
される減速出力軸１５９０の減速比は１００／１程度で
ある。

ロボット手首機ｙＩ４０００の中には上カバー用の減速
機１５００の他に先端部用の減速機］６００も組み込ま
れている。これも調和形のものであって、基本的には第
４図のものと一致する。しかし、第１図からもわかるよ
うに、先端部用の減速機１６００ば小型のものであり、
上カバー用の′ｌＪ、速機１５００は大型のものである
。上カバー用の減速１ｉ１１５００が大型化するのは、
それに高トルクが求められろためであり、またそれは上
カバー１２００の回転中心線１２０４上から大きく外れ
た所に負Ｒ（先端部］３００に取り付けられろ作業工具
ないしはワーク）が配置されるためである。このため、
この高トルク用の大型な減速８１１５００をどのように
組み込むべきか、その組み込み構造が問題となるのであ
る。

次に、第１図から第４図の実施例にかかるロボット、特
にそのロボット手首８１膚１０００の動作について説明
する。

第一の手首用電動機７の回転出力は以下の伝達経路を経
て下カバー１１００に伝達される。

（］）第一の手首用電動機７−平歯ＩＩｔ７１−第一の
回転駆動軸７〇−下カバー１１００ 第二の手首用電動機８の回転出力は以下の伝達経路を経
て上カバー１２００に伝達されろ。

（２）第二の手首用電動機８−平歯車８】−タイミング
ベルト８２−第二の回転駆ｌｈ軸８ｏ−駆動傘歯車８９
−減速機１５００の回転入力用傘歯車】５】〇−軸１５
１２−ウィーブノエネレータ１５２０の楕円回転体１５
２２−ベアリング１５２４−フレラススプライン１５３
０−Ｍ途出力軸１５９〇−上カバー１２００ 第三の手首用電動機９の回転出力は以下の伝達！！路を
経て先端部１３００に伝達される。

（３）第三の手首用電動８１９−継手９１−第三の回転
駆動軸９０−駆動傘歯車８９−能動傘歯車１４４〇−回
転伝達ｆ由＋４００−受動傘歯車１４６〇−先端部回転
用傘歯車１３０６−減速ｍｌ６０〇−減速出力軸】６９
〇−先端部１３００以上のようにして、下カバー１１０
０に回転中心線１１０４回りの回転動作が生じ、上カバ
ー１２００に回転中心線１２０４＠りの回転動作が生じ
、先端部１３００に回転中心線１３０４回りの回転動作
が生じる。これらの回転動作が総合され、ロボット手首
機構１０００はその先端部】３００に３自由度（手首自
由度）の動きを許容する。ロボット手首ｉ＃Ｒ１ｏｏｏ
そのものにもロボットアームをかいして３自由度が許容
されているので、合わせて６自由度となる。

前記（２１（３１の伝達経路には複数の歯車が含まれて
おり、歯車噛み合いにともなう相当程度のバックラッシ
ュが発生する。このパラフレッシュはロボットとしての
位置決め精度を損なう点において有害である。しかして
、本実施例においてはそれらの伝達経路の最終段の所に
減速機１５００ないしは１６００を配置しであるので、
その減速比に応じバックラッシュが軽減する。

ここで、ロボット手首８１１Ｉ＃１１０００の全体構成
について改めて考察してみろ。下カバー］】０００回転
動作ならびに上カバー１２００の回転動作による手首２
自由度の動きにともなって、先端部１３θＯは仮想の球
（仮想球）の表面に沿った動きを示す。乙の手首２自由
麿の回転中心点はこの実施例では回転中心線１１０４と
１２０４の交点である。上下のカバー１１００．１２０
０を半球状のものとしたのは前記仮想球に呼応したもの
であり、またその力学的な機械的強度が高いためである
。ところで、小型化のためには、ロボット手首機構１０
００の主要ｔＩｉ構部品を、仮想球と呼応する球状カバ
ー１１００．１２００の内側の範囲に納めることが望ま
しい。このためには、球（１１θ０．１２００）の内部
空間を有効に活用することが必要となる。この球の内部
空間には！ｆｆ５１図のように各種傘歯車８９　（９９
１，１４４０，１３０６，１４６０がほぼ放射状に配置
されているが、傘歯車８９　（９９１，１４６０間にお
いては歯車等の８１＃Ｉ１１部品が途切れ、そこと球の
中心を挟んで対向する１４４０．１３０６１Ｑｌでもや
はり途切れている。上カバー用の減速１１１１５００＋
よその途切れたところ同志をいわば結ぶように配置され
ろ１．この結采、第１図からもわかるように、球内にお
ける８１構部品の配置密度が高まり、全体が大型になら
ず１ζコンパクトにまとまる。ｍ速機１５００ば、前記
したように高トルク泪の大径状のものであるが、これが
球の最大径に沿って配置されロタメニ、それを包む球と
してのカバー１１００゜１２００も比較的小型のものと
なる。逆の見方をすると、上カバー１２００の回転に必
要な高トルク形減速［１５００の組み込みが可能となる
。もとより、上下のカバー１１００，１２００は正しい
球でなくてもよいが、その内部の機構部品全体が放射状
のひとつの纏まりを示し、またその中に含まれろ減速機
がカバー大径方向に沿うように配置することが小型化上
は必要である。

先端部１３００におけるその取り付は座となる面は上下
のカバー１１００．１２００による球の表面からある程
度遍在していなし）と、それに固定された図外の作業工
具による作業に支障がでろ。

先端部用の減速機１６００は以上のような作業工具速性
のためのスペースを利用し、組み込まれたものである。

次＋ｃ、第５図の実施例について説明する。このロボッ
ト手首８１９７９１００２は第１図のものと類ωするの
で、その部品符号をなるべくそのまま引用し、重複する
説明を省略する。第５図のロボット手首機構１００２に
おける上カバー用減速機１５００の回転入力用傘歯車１
５１０ａは駆動傘歯車９９ａと噛み合う。また、回転伝
達軸１４００の能動傘歯車１４４０ａは駆動傘歯車８９
ａと噛み合う。駆動傘歯車８９ａが固定された回転駆動
軸８０ａは先端部１３００を回すためのものである。

また、駆動傘歯車９９ａが固定された回転駆動軸９０ａ
ば上カバー１２００を回すためのものであ−る。この実
施例では上カバー用の回転駆動軸９０ａの内周側に先端
部用の回転駆動軸８０ａが配置されている。これにとも
ない、駆動傘歯車８９ａの方が駅動傘爾１１９９　ｎの
先に突き出ろ構成となる。

次に、第６図の実施例について説明する。この部品符号
もなるべく第１図のものをそのまま引用する。この実施
例のロボット手首機１Ｊｊ１００４１こおいては、上カ
バー用の減３ｆｆｌｉ＋ｓｏｏの軸１５１２ｂを長（延
ばし、それに固定された回転入力用傘歯車１５］０１＋
を能動傘歯車＋４４０１ζ至近するように配置する。回
転入力用傘歯車１５１０ｂは駆動用傘歯車９９と噛み合
うが、その噛み合いは駆動用傘歯車９９における右側（
第６図における右側であって、減速機１５００とは反対
の側である）から取られている。このため、減速［１５
００と駆動用傘歯車８９．９９との間の構成が回転入力
用傘歯車＋５１０ｂが介在しな０分だけ簡素化する。

次に、第７図の実施例について説明する。ここでも第１
図の部品符号をなるべく引用する。この実施例のロボッ
ト手首８１横１００６はロボットアーム側の構成変更を
もともなうものである。ロボ・ノドアームに配置された
第２の手庁用電ｇｈｆｆｌｌ’ｌの回転出力は平歯車８
１Ｃ，平歯車８２Ｃ１平歯車８３ｃをかいし、第２の回
転駆動軸８０Ｃ（こ伝わる。

前記平歯車８２ｃは第三の回転駆動軸９０ｃの外周側に
配置されたそれと同心のものであって、この＠五の回転
駆動軸９０ｃは前記第二の回転駆動軸８０ｃの外側にこ
れと並行するように配置されている。第二第三の回転駆
動軸８０ｃ、９０ｃｌよ第一の回転駆動軸７０の内周側
に配置されており、かつそのうちのいずれか一方（この
実施例では第三の回転駆動軸９０Ｃ）は第一の回転駆動
軸７０と同心状に配置されている。この第７ＴＸｉの実
施例の一部を変形し、その回転入力用傘歯車１５１０を
駆動傘歯車９９の右側（図面上の右ｐｉ）から迫るよう
にこれと噛み合わすことも可能である。

［発明の効果］ 以上のように、本発明は上下の内部空間であって下カバ
ー寄りの能動傘歯車と上刃ｌ＜−寄りの受動傘歯車との
間の傾いた回転伝達軸回りの空間（こ上カバー用の減速
機を配置しｔ：ものである。これによれば所要の高トル
ク泪の前記減速１３１をコノパクトに組み込んｔ！、よ
り実用性の高いロボット手σ８１＃Ｒが得られる。

【図面の簡単な説明】

第２図は本発明にかかるロボット手首８１構を取り付け
たロボット全体の側面図、第３図はそのロボットアーム
内における手首動力の伝達経路を示す説明図、第１図は
本発明にかかる前記ロボット手首機構を示す断面図、第
４図はその中の調和形減達機を示す原理図、第５図は本
発明の他の実施例を示すロボット手首機構の断面図、第
６図はさらに他の実施例を示すロボット手首機構の断面
図、第７図１．ｔその他の実施例を示すロボット手首機
膚ないしはロボットアームの断面図である。 図中の主な部品符号 １１００−下カバー　　１２００＝上力バー１３００＝
先端部　　　１４００＝回転伝達軸１３０６−先端部回
転用傘歯車 １４４０−能動傘歯車　１４６０＝受動傘歯車１５０Ｑ
＝減速８Ｊ　　　１６００−減速機１５］〇一回転入力
用傘歯車 １５９〇−減速出力す由 １１０４．１２０４．１３０４＝回転中心線３．４−ロ
ボットアーム ７０．８０．９〇一回転駆動軸 ８９．９９＝駆動傘歯車

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、ロボットアームの先に回転自在に配置された下カバ
   ーと、この下カバーに回転自在に配置された上カバーと
   、この上カバーに回転自在に配置された先端部とを備え
   、前記上カバーの回転中心線は前記下カバーの回転中心
   線に対して鋭角状に傾き、前記先端部の回転中心線は前
   記上カバーの回転中心線に対して鋭角状に傾き、前記上
   下のカバーで包まれるその内部空間に回転伝達軸を配置
   し、この回転伝達軸の回転中心線は前記上カバーの回転
   中心線と一致し、前記回転伝達軸に能動傘歯車と受動傘
   歯車を固定し、その一方の前記下カバー寄りの能動傘歯
   車はロボットアーム側の駆動傘歯車と噛み合い、もう一
   方の前記上カバー寄りの受動傘歯車は前記先端部を回す
   先端部回転用傘歯車と噛み合い、前記上下のカバーで包
   まれるその内部空間であって、前記下カバー寄りの前記
   能動傘歯車と前記上カバー寄りの前記受動傘歯車との間
   の傾いた前記回転伝達軸回りの空間に減速機を配置し、
   この減速機における回転入力用傘歯車はロボットアーム
   側の別の駆動傘歯車と噛み合い、前記減速機における減
   速出力軸を前記上カバーにそれを回すように固定したこ
   とを特徴とするロボット手首機構。 ２、減速機を調和形のものとし、その楕円回転体を含む
   ウィーブジェネレータを軸受をかいして回転伝達軸回り
   に配置した特許請求の範囲第１項記載のロボット手首機
   構。 ３、減速機における回転入力用傘歯車を能動傘歯車と受
   動傘歯車との間に配置した特許請求の範囲第１項記載の
   ロボット手首機構。 ４、上下のそれぞれのカバーを切り口の開放した半球状
   のものとし、これらの一対のカバーをそれぞれの切り口
   が対向するように配置し、これらのカバーで包まれるそ
   の内部空間を前記切り口に沿って仕切るように減速機を
   配置した特許請求の範囲第１項記載のロボット手首機構
   。 ５、下カバーを回すための回転駆動軸と、減速機におけ
   る回転入力用傘歯車と噛み合う駆動傘歯車を回すための
   回転駆動軸と、回転伝達軸における能動傘歯車と噛み合
   う駆動傘歯車を回すための回転駆動軸を、それぞれロボ
   ットアームの内側にその長手方向に沿うように配置した
   特許請求の範囲第１項記載のロボット手首機構。 ６、各回転駆動軸を同心状に配置した特許請求の範囲第
   ５項記載のロボット手首機構。 ７、減速機における回転入力用傘歯車と噛み合う駆動傘
   歯車を回すための回転駆動軸の外周側に、回転伝達軸に
   おける能動傘歯車と噛み合う駆動傘歯車を回すための回
   転駆動軸を配置した特許請求の範囲第６項記載のロボッ
   ト手首機構。 ８、減速機における回転入力用傘歯車と噛み合う駆動傘
   歯車を回すための回転駆動軸の内周側に、回転伝達軸に
   おける能動傘歯車と噛み合う駆動傘歯車を回すための回
   転駆動軸を配置した特許請求の範囲第６項記載のロボッ
   ト手首機構。 ９、減速機における回転入力用傘歯車と噛み合う駆動傘
   歯車を回すための回転駆動軸の外側にこれと並行するよ
   うに、回転伝達軸における能動傘歯車と噛み合う駆動傘
   歯車を回すための回転駆動軸を配置した特許請求の範囲
   第５項記載のロボット手首機構。 １０、下カバーを回すための回転駆動軸の内周側に、減
   速機における回転入力用傘歯車と噛み合う駆動傘歯車を
   回すための回転駆動軸と、回転伝達軸における能動傘歯
   車と噛み合う駆動傘歯車を回すための回転駆動軸とを配
   置し、そのいずれか一方の回転駆動軸が下カバーを回す
   ための前記回転駆動軸と同心状となる特許請求の範囲第
   ９項記載のロボット手首機構。