JPS6312949Y2 - - Google Patents
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- JPS6312949Y2 JPS6312949Y2 JP18538683U JP18538683U JPS6312949Y2 JP S6312949 Y2 JPS6312949 Y2 JP S6312949Y2 JP 18538683 U JP18538683 U JP 18538683U JP 18538683 U JP18538683 U JP 18538683U JP S6312949 Y2 JPS6312949 Y2 JP S6312949Y2
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- Japan
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- ring
- shaft
- swing
- bevel gear
- drive mechanism
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Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 11
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 7
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 2
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000011888 foil Substances 0.000 description 1
- 239000000383 hazardous chemical Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000000452 restraining effect Effects 0.000 description 1
Description
【考案の詳細な説明】
本考案はロボツトの関節装置の改良に関し、簡
単な構造で小型・軽量にできるようにしたもので
ある。
単な構造で小型・軽量にできるようにしたもので
ある。
悪環境下での作業や危険物を取扱う作業、ある
いは作業者が直接立入ることのできない狭小部で
の作業のため種々の形式のロボツトが使用されて
おり、細かい作業や複雑な作業までも行なわせて
いる。このため作業を行なう手首部等はあらゆる
方向に向けることが出来る必要があり、従来使用
されているロボツトでは、例えば第1図に示すよ
うに、ロボツト本体であるアーム1の先端部にy
軸ピン2を介して回動可能な中間アーム3を取付
け、この中間アーム3の先端部にy軸ピン2と直
交するx軸ピン4を介して手首部5の基端部が回
動可能に設けられており、中間アーム3はアーム
1内に設けられた図示しない駆動機構により、手
首部5は中間アーム3内に設けられた図示しない
駆動機構によりそれぞれ駆動されるようになつて
いる。
いは作業者が直接立入ることのできない狭小部で
の作業のため種々の形式のロボツトが使用されて
おり、細かい作業や複雑な作業までも行なわせて
いる。このため作業を行なう手首部等はあらゆる
方向に向けることが出来る必要があり、従来使用
されているロボツトでは、例えば第1図に示すよ
うに、ロボツト本体であるアーム1の先端部にy
軸ピン2を介して回動可能な中間アーム3を取付
け、この中間アーム3の先端部にy軸ピン2と直
交するx軸ピン4を介して手首部5の基端部が回
動可能に設けられており、中間アーム3はアーム
1内に設けられた図示しない駆動機構により、手
首部5は中間アーム3内に設けられた図示しない
駆動機構によりそれぞれ駆動されるようになつて
いる。
ところが、上記構造にあつては中間アーム3を
設けて互いに直交するy軸ピン2およびx軸ピン
4を設けているため中間アーム3の長さ分だけ手
首部5が先方に位置し、ロボツト本体であるアー
ム1より先端の重量が増大したり、ロボツトの大
型化を招き作業範囲が規制される等の問題があ
る。
設けて互いに直交するy軸ピン2およびx軸ピン
4を設けているため中間アーム3の長さ分だけ手
首部5が先方に位置し、ロボツト本体であるアー
ム1より先端の重量が増大したり、ロボツトの大
型化を招き作業範囲が規制される等の問題があ
る。
ロボツトを小型化する方法としては、第2図に
示すように、直交するx,y,zの三軸の交点0
を中心としてz−y平面でα、x−y平面でβだ
け回転できるよう1点で2自由度の動力操作を可
能とすることが考えられ、その具体的なものとし
て第3図に示すような機構が知られている。この
機構は、二つの固定部材6間にリング状部材7を
その直径上で軸8a,8bで支持し、リング状部
材7内にデイスク状部材9を前記軸8a,8bと
直交する軸10a,10bで支持している。リン
グ状部材7は軸8a,8b(z−z′軸)を中心と
してβ角の回転ができ、デイスク状部材9は軸1
0a,10b(x−x′軸)を中心としてα角の回
転ができるので、結局デイスク状部材9は固定部
材6に対しα角及びβ角の合成角の2自由度が任
意にとれることになる。
示すように、直交するx,y,zの三軸の交点0
を中心としてz−y平面でα、x−y平面でβだ
け回転できるよう1点で2自由度の動力操作を可
能とすることが考えられ、その具体的なものとし
て第3図に示すような機構が知られている。この
機構は、二つの固定部材6間にリング状部材7を
その直径上で軸8a,8bで支持し、リング状部
材7内にデイスク状部材9を前記軸8a,8bと
直交する軸10a,10bで支持している。リン
グ状部材7は軸8a,8b(z−z′軸)を中心と
してβ角の回転ができ、デイスク状部材9は軸1
0a,10b(x−x′軸)を中心としてα角の回
転ができるので、結局デイスク状部材9は固定部
材6に対しα角及びβ角の合成角の2自由度が任
意にとれることになる。
しかし、上記のような機構において、従来は、
固定部材6側からデイスク状部材9を操作するの
にリングを使つていることから、操作角α,βを
大きくとれないという欠点があつた。又、この自
在関節を介して更にその先に動力を伝達するた
め、操作角α,βに対応しようとすると、ユニバ
ーサルジヨイント等を動力伝達機構として使用す
るため、結局当該機構は使用できず、1自由度の
関節2個の組合せとなり、かなり大形のものとな
つてしまう。
固定部材6側からデイスク状部材9を操作するの
にリングを使つていることから、操作角α,βを
大きくとれないという欠点があつた。又、この自
在関節を介して更にその先に動力を伝達するた
め、操作角α,βに対応しようとすると、ユニバ
ーサルジヨイント等を動力伝達機構として使用す
るため、結局当該機構は使用できず、1自由度の
関節2個の組合せとなり、かなり大形のものとな
つてしまう。
本考案はかかる現状にかんがみてなされたもの
で、簡単な構造で小型・軽量化できしかも更に先
方への動力伝達が可能なロボツトの関節装置の提
供を目的とする。斯かる目的を達成する本考案の
構成は入力軸及び出力軸と同軸にギアケースと一
体に支持軸が突設され且つ前記出力軸に交差状態
で接続する駆動軸が前記ギアケースに回転自在に
支持された差動歯車装置と、この差動歯車装置を
囲むように配置され且つ前記支持軸を介して当該
差動歯車装置を回動自在に支持する揺動リング
と、この揺動リングを前記支持軸と交差する揺動
軸を介して揺動自在に支持するロボツト本体と、
このロボツト本体に設けられて前記揺動リングを
前記揺動軸回りに揺動させるリング駆動機構と、
前記支持軸及び前記揺動軸と交差する軸回りに前
記揺動リングに対して回転自在に嵌着され且つ前
記入力軸に回転を伝達するリング状の動力伝達部
材と、前記ロボツト本体に設けられ且つ前記揺動
軸と同軸をなす支持駆動軸を介して前記動力伝達
部材を回転させる動力伝達部材駆動機構と、前記
ギアケース及び前記揺動リングにそれぞれ設けら
れて前記駆動軸の回転或いは前記揺動リングに対
する前記支持軸回りの前記ギアケースの回転を拘
束する一対のブレーキとを具えたものである。
で、簡単な構造で小型・軽量化できしかも更に先
方への動力伝達が可能なロボツトの関節装置の提
供を目的とする。斯かる目的を達成する本考案の
構成は入力軸及び出力軸と同軸にギアケースと一
体に支持軸が突設され且つ前記出力軸に交差状態
で接続する駆動軸が前記ギアケースに回転自在に
支持された差動歯車装置と、この差動歯車装置を
囲むように配置され且つ前記支持軸を介して当該
差動歯車装置を回動自在に支持する揺動リング
と、この揺動リングを前記支持軸と交差する揺動
軸を介して揺動自在に支持するロボツト本体と、
このロボツト本体に設けられて前記揺動リングを
前記揺動軸回りに揺動させるリング駆動機構と、
前記支持軸及び前記揺動軸と交差する軸回りに前
記揺動リングに対して回転自在に嵌着され且つ前
記入力軸に回転を伝達するリング状の動力伝達部
材と、前記ロボツト本体に設けられ且つ前記揺動
軸と同軸をなす支持駆動軸を介して前記動力伝達
部材を回転させる動力伝達部材駆動機構と、前記
ギアケース及び前記揺動リングにそれぞれ設けら
れて前記駆動軸の回転或いは前記揺動リングに対
する前記支持軸回りの前記ギアケースの回転を拘
束する一対のブレーキとを具えたものである。
以下、本考案の一実施例を図面に基づき詳細に
説明する。
説明する。
第4図および第5図は本考案のロボツトの関節
装置の一実施例にかかる概略斜視図および要部の
拡大斜視図である。
装置の一実施例にかかる概略斜視図および要部の
拡大斜視図である。
ロボツト本体となるアーム11の先端部に一対
の固定支持部12が形成され、この固定支持部1
2に揺動リング13の外側部がy軸ピンに相当す
る2重軸の外軸(揺動軸)14および支持軸(揺
動軸)15で揺動自在に支持されており、外軸1
4の一端が揺動リング13に直接固着されると共
に他端に従動平歯車16が嵌着され固定支持部1
2に設置された駆動モータ17のピニオン18を
噛み合わすことで外軸13および支持軸15の回
りに揺動駆動できるようになつている。
の固定支持部12が形成され、この固定支持部1
2に揺動リング13の外側部がy軸ピンに相当す
る2重軸の外軸(揺動軸)14および支持軸(揺
動軸)15で揺動自在に支持されており、外軸1
4の一端が揺動リング13に直接固着されると共
に他端に従動平歯車16が嵌着され固定支持部1
2に設置された駆動モータ17のピニオン18を
噛み合わすことで外軸13および支持軸15の回
りに揺動駆動できるようになつている。
この揺動リング13の内周部には、軸受19を
介して同心状態で回転可能なリング状の大傘歯車
(動力伝達部材)20が取付けられると共に揺動
リング13に対する大傘歯車20の回動を停止さ
せるリング状の電磁ブレーキ21が揺動リング1
3の基端部に同心状に取付けてある。この大傘歯
車20には、揺動リング13の一端を支持する2
重軸の内軸22(支持駆動軸)先端に嵌着された
ピニオン傘歯車23が噛み合つており、内軸22
に連結され且つアーム11の固定支持部12に設
置された駆動モータ24により駆動されるように
なつている。また、揺動リング13には、その揺
動中心軸zと直交する位置に支持部25が一対形
成してあり、該支持部25に支持軸26及びピニ
オン傘歯車27を介して差動歯車装置28のギア
ケース33が回転自在に支持されている。差動歯
車装置28は互いに噛み合う4個の傘歯車29,
30,31,32とこれらの傘歯車等を回転自在
に支持するギアケース33等とから構成され、支
持板39やアーム40等が取り付けられるように
なつている。前記支持軸26はギアケース33に
固着されると共に支持部25を貫通しており、こ
の支持軸26には揺動リング13に固定されたブ
レーキ34が嵌着されており、従つて揺動リング
13に対する差動歯車装置28のギアケース33
の回動をこのブレーキ34により停止させること
ができる。
介して同心状態で回転可能なリング状の大傘歯車
(動力伝達部材)20が取付けられると共に揺動
リング13に対する大傘歯車20の回動を停止さ
せるリング状の電磁ブレーキ21が揺動リング1
3の基端部に同心状に取付けてある。この大傘歯
車20には、揺動リング13の一端を支持する2
重軸の内軸22(支持駆動軸)先端に嵌着された
ピニオン傘歯車23が噛み合つており、内軸22
に連結され且つアーム11の固定支持部12に設
置された駆動モータ24により駆動されるように
なつている。また、揺動リング13には、その揺
動中心軸zと直交する位置に支持部25が一対形
成してあり、該支持部25に支持軸26及びピニ
オン傘歯車27を介して差動歯車装置28のギア
ケース33が回転自在に支持されている。差動歯
車装置28は互いに噛み合う4個の傘歯車29,
30,31,32とこれらの傘歯車等を回転自在
に支持するギアケース33等とから構成され、支
持板39やアーム40等が取り付けられるように
なつている。前記支持軸26はギアケース33に
固着されると共に支持部25を貫通しており、こ
の支持軸26には揺動リング13に固定されたブ
レーキ34が嵌着されており、従つて揺動リング
13に対する差動歯車装置28のギアケース33
の回動をこのブレーキ34により停止させること
ができる。
一方、前記ピニオン傘歯車27は大傘歯車20
に噛合すると共に差動歯車装置28を構成する傘
歯車(入力軸)32に一体に取り付けられてお
り、該傘歯車32と傘歯車29,31を介して噛
合する傘歯車(出力軸)30には一体に傘歯車3
5が取り付けられ、該傘歯車35には駆動軸36
に一体に固定された傘歯車37が噛合している。
この駆動軸36はアーム40先端の手首部41に
連結され、この駆動軸36を回転させることで手
首部41を操作することが可能である。この駆動
軸36にはギアケース33に固定されたブレーキ
38が嵌着しており、従つて、差動歯車装置28
に対する駆動軸36の回動をこのブレーキ38に
より停止することが可能である。
に噛合すると共に差動歯車装置28を構成する傘
歯車(入力軸)32に一体に取り付けられてお
り、該傘歯車32と傘歯車29,31を介して噛
合する傘歯車(出力軸)30には一体に傘歯車3
5が取り付けられ、該傘歯車35には駆動軸36
に一体に固定された傘歯車37が噛合している。
この駆動軸36はアーム40先端の手首部41に
連結され、この駆動軸36を回転させることで手
首部41を操作することが可能である。この駆動
軸36にはギアケース33に固定されたブレーキ
38が嵌着しており、従つて、差動歯車装置28
に対する駆動軸36の回動をこのブレーキ38に
より停止することが可能である。
かような構成のロボツトの関節装置では、一平
面上に2つの自由度を具えており、差動歯車装置
28が揺動リング13を介して揺動中心軸zおよ
び回転軸xを中心に回動でき、更に差動歯車装置
28に連結された先方に延びている駆動軸36に
も駆動力を伝えることができるのである。
面上に2つの自由度を具えており、差動歯車装置
28が揺動リング13を介して揺動中心軸zおよ
び回転軸xを中心に回動でき、更に差動歯車装置
28に連結された先方に延びている駆動軸36に
も駆動力を伝えることができるのである。
まず、ブレーキ34,38を選択して使用する
ことにより、1個の駆動モータ24により差動歯
車装置28のギアケース33を駆動軸36と共に
回転軸xまわりに回転させあるいは駆動軸36に
駆動力を伝達することができる。
ことにより、1個の駆動モータ24により差動歯
車装置28のギアケース33を駆動軸36と共に
回転軸xまわりに回転させあるいは駆動軸36に
駆動力を伝達することができる。
(イ) ブレーキ34を使用して、ブレーキ38を解
放した場合。
放した場合。
駆動モータ24により2重軸の内軸22を介
してピニオン傘歯車23を駆動すると、これと
噛み合う大傘歯車20が回転する。この大傘歯
車20に噛み合うピニオン傘歯車27及びこれ
と一体の傘歯車32が回転し、これと噛み合う
傘歯車29,31がその場で自転しながら回転
を傘歯車30に伝える。傘歯車30及びこれと
一体の傘歯車35が回転し、この回転が傘歯車
37を介し駆動軸36に伝達される。尚、この
場合は差動歯車装置28の回動はブレーキ34
により停止させられている。
してピニオン傘歯車23を駆動すると、これと
噛み合う大傘歯車20が回転する。この大傘歯
車20に噛み合うピニオン傘歯車27及びこれ
と一体の傘歯車32が回転し、これと噛み合う
傘歯車29,31がその場で自転しながら回転
を傘歯車30に伝える。傘歯車30及びこれと
一体の傘歯車35が回転し、この回転が傘歯車
37を介し駆動軸36に伝達される。尚、この
場合は差動歯車装置28の回動はブレーキ34
により停止させられている。
(ロ) ブレーキ34を解放して、ブレーキ38を使
用する場合。
用する場合。
駆動モータ24により2重軸の内軸22を介
してピニオン傘歯車23を駆動すると、これと
噛み合う大傘歯車20が回転する。この大傘歯
車20に噛み合うピニオン傘歯車27及びこれ
と一体の傘歯車32が回転し、これと噛み合う
傘歯車29,31が自転せずに、ギアケース3
3と一体に回転軸xを中心に回動する。この場
合、駆動軸36はブレーキ38により停止させ
られており、傘歯車37,35は回動不能であ
る。
してピニオン傘歯車23を駆動すると、これと
噛み合う大傘歯車20が回転する。この大傘歯
車20に噛み合うピニオン傘歯車27及びこれ
と一体の傘歯車32が回転し、これと噛み合う
傘歯車29,31が自転せずに、ギアケース3
3と一体に回転軸xを中心に回動する。この場
合、駆動軸36はブレーキ38により停止させ
られており、傘歯車37,35は回動不能であ
る。
このようにブレーキ34,38の選択使用によ
り2つの動作を行なわせることが可能であるが、
ブレーキ34,38として電磁ブレーキ等を用い
その制動量を各々調整すれば、差動歯車装置28
を揺動中心軸xまわりに回転させつつ、駆動軸3
6に駆動力を伝達することができる。
り2つの動作を行なわせることが可能であるが、
ブレーキ34,38として電磁ブレーキ等を用い
その制動量を各々調整すれば、差動歯車装置28
を揺動中心軸xまわりに回転させつつ、駆動軸3
6に駆動力を伝達することができる。
次に、駆動モータ17を駆動すると、ピニオン
18、従動平歯車16及び外軸14を介して揺動
リング13をz軸まわりに回動させることができ
る。このとき電磁ブレーキ21により揺動リング
13に対する大傘歯車20の回動を停止しておけ
ば、揺動リング13の回動に伴い傘歯車23を介
してモータ24の回転子が回転するのみで、揺動
リング13の回動に伴つて差動歯車装置28のギ
アケース33がx軸まわりに回動することもな
く、又駆動軸36が回転することもない。つま
り、揺動リング13の回動は差動歯車装置28の
x軸まわりの回動や駆動軸36の駆動と全く独立
して行えるのである。
18、従動平歯車16及び外軸14を介して揺動
リング13をz軸まわりに回動させることができ
る。このとき電磁ブレーキ21により揺動リング
13に対する大傘歯車20の回動を停止しておけ
ば、揺動リング13の回動に伴い傘歯車23を介
してモータ24の回転子が回転するのみで、揺動
リング13の回動に伴つて差動歯車装置28のギ
アケース33がx軸まわりに回動することもな
く、又駆動軸36が回転することもない。つま
り、揺動リング13の回動は差動歯車装置28の
x軸まわりの回動や駆動軸36の駆動と全く独立
して行えるのである。
尚、上記実施例では、リング駆動機構や動力伝
達部材駆動機構として、傘歯車の組合せを採用し
ているが、歯車としてはクラウン歯車やウオーム
歯車、平歯車等を組合せて用いてもよく、又、歯
車に限らず、チエーンとスターホイル等を使つて
構成することも可能である。ブレーキ34,38
としては電磁ブレーキでなくてもよいが、電磁ブ
レーキとすることにより制御がより単純化され
る。
達部材駆動機構として、傘歯車の組合せを採用し
ているが、歯車としてはクラウン歯車やウオーム
歯車、平歯車等を組合せて用いてもよく、又、歯
車に限らず、チエーンとスターホイル等を使つて
構成することも可能である。ブレーキ34,38
としては電磁ブレーキでなくてもよいが、電磁ブ
レーキとすることにより制御がより単純化され
る。
また、上記実施例では一平面内にx軸、y軸を
設け、しかも直交させているが、この場合に限ら
ず、両軸を若干の間隔を隔てて配設したり、直交
以外でも良い。
設け、しかも直交させているが、この場合に限ら
ず、両軸を若干の間隔を隔てて配設したり、直交
以外でも良い。
以上、実施例とともに具体的に説明したよう
に、本考案によれば、一平面内もしくは隣接して
2つの交差する軸回りに回動可能なロボツトの関
節装置としたので、装置の小型化がはかれると共
に駆動源をロボツト本体に設置することができる
ので軽量化もはかれる。また、互いの軸の干渉が
ないので180度近まで回転範囲を大きくできる。
従つて、狭隘部での作業も容易となり、任意の方
向への制御も容易となる。更に、2自由度関節で
あるにもかかわらず、この関節を介し更にその先
への動力伝達がユニバーサルジヨイントを使用し
ないで達成できる。
に、本考案によれば、一平面内もしくは隣接して
2つの交差する軸回りに回動可能なロボツトの関
節装置としたので、装置の小型化がはかれると共
に駆動源をロボツト本体に設置することができる
ので軽量化もはかれる。また、互いの軸の干渉が
ないので180度近まで回転範囲を大きくできる。
従つて、狭隘部での作業も容易となり、任意の方
向への制御も容易となる。更に、2自由度関節で
あるにもかかわらず、この関節を介し更にその先
への動力伝達がユニバーサルジヨイントを使用し
ないで達成できる。
第1図は従来のロボツトの関節装置の斜視図、
第2図はロボツトの2自由度の動きを示す説明
図、第3図は従来の関節装置の概略斜視図、第4
図および第5図は本考案のロボツトの関節装置の
一実施例にかかり、第4図は概略斜視図、第5図
は要部の拡大斜視図である。 図面中、11はアーム、12は固定支持部、1
3は揺動リング、14は外軸、15は支持軸、1
7,24は駆動モータ、19は軸受、20は大傘
歯車、21は電磁ブレーキ、22は内軸、23,
27はピニオン傘歯車、26は支持軸、28は差
動歯車装置、29,30,31,32,35,3
7は傘歯車、33はギアケース、34,38はブ
レーキ、36は駆動軸、39は支持板、40はア
ーム、41は手首部である。
第2図はロボツトの2自由度の動きを示す説明
図、第3図は従来の関節装置の概略斜視図、第4
図および第5図は本考案のロボツトの関節装置の
一実施例にかかり、第4図は概略斜視図、第5図
は要部の拡大斜視図である。 図面中、11はアーム、12は固定支持部、1
3は揺動リング、14は外軸、15は支持軸、1
7,24は駆動モータ、19は軸受、20は大傘
歯車、21は電磁ブレーキ、22は内軸、23,
27はピニオン傘歯車、26は支持軸、28は差
動歯車装置、29,30,31,32,35,3
7は傘歯車、33はギアケース、34,38はブ
レーキ、36は駆動軸、39は支持板、40はア
ーム、41は手首部である。
Claims (1)
- 入力軸及び出力軸と同軸にギアケースと一体に
支持軸が突設され且つ前記出力軸に交差状態で接
続する駆動軸が前記ギアケースに回転自在に支持
された差動歯車装置と、この差動歯車装置を囲む
ように配置され且つ前記支持軸を介して当該差動
歯車装置を回動自在に支持する揺動リングと、こ
の揺動リングを前記支持軸と交差する揺動軸を介
して揺動自在に支持するロボツト本体と、このロ
ボツト本体に設けられて前記揺動リングを前記揺
動軸回りに揺動させるリング駆動機構と、前記支
持軸及び前記揺動軸とを交差する軸回りに前記揺
動リングに対して回転自在に嵌着され且つ前記入
力軸に回転を伝達するリング状の動力伝達部材
と、前記ロボツト本体に設けられ且つ前記揺動軸
と同軸をなす支持駆動軸を介して前記動力伝達部
材を回転させる動力伝達部材駆動機構と、前記ギ
アケース及び前記揺動リングにそれぞれ設けられ
て前記駆動軸の回転或いは前記揺動リングに対す
る前記支持軸回りの前記ギアケースの回転を拘束
する一対のブレーキとを具えたロボツトの関節装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18538683U JPS6094491U (ja) | 1983-11-30 | 1983-11-30 | ロボツトの関節装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18538683U JPS6094491U (ja) | 1983-11-30 | 1983-11-30 | ロボツトの関節装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6094491U JPS6094491U (ja) | 1985-06-27 |
JPS6312949Y2 true JPS6312949Y2 (ja) | 1988-04-13 |
Family
ID=30400707
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP18538683U Granted JPS6094491U (ja) | 1983-11-30 | 1983-11-30 | ロボツトの関節装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6094491U (ja) |
-
1983
- 1983-11-30 JP JP18538683U patent/JPS6094491U/ja active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6094491U (ja) | 1985-06-27 |
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