JPS6133773A - 溶接開先追従方法 - Google Patents
溶接開先追従方法Info
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- JPS6133773A JPS6133773A JP15493884A JP15493884A JPS6133773A JP S6133773 A JPS6133773 A JP S6133773A JP 15493884 A JP15493884 A JP 15493884A JP 15493884 A JP15493884 A JP 15493884A JP S6133773 A JPS6133773 A JP S6133773A
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- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
- B23K9/0216—Seam profiling, e.g. weaving, multilayer
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Arc Welding In General (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（発明の利用分野）
この発明は、消耗電極を供給する溶接トーチを開先幅方
向に揺動させながら行うアーク溶接において揺動中、溶
接電流を検出して積分し、この積分値を所望の期間につ
いて比較することによって溶接トーチを開先に追従させ
るようにした溶接開先追従方法の改良に関するものであ
る。
向に揺動させながら行うアーク溶接において揺動中、溶
接電流を検出して積分し、この積分値を所望の期間につ
いて比較することによって溶接トーチを開先に追従させ
るようにした溶接開先追従方法の改良に関するものであ
る。
（従来の技術）
消耗電極を供給する溶接トーチを開先幅方向に揺動させ
ながらアーク溶接を行う場合、ワークのできばえによっ
てはその開先幅は完全に一様で々く、殊に溶接の進行に
伴う熱によるワークの変形のため、たとえ仮付けなどに
よる強制があったとしても開先幅が変動し、一様でなく
なってくる。
ながらアーク溶接を行う場合、ワークのできばえによっ
てはその開先幅は完全に一様で々く、殊に溶接の進行に
伴う熱によるワークの変形のため、たとえ仮付けなどに
よる強制があったとしても開先幅が変動し、一様でなく
なってくる。
溶接トーチの開先幅方向の揺動中、溶接電流を検出し、
所望の揺動期間について比較し、溶接トーチを開先に追
従させるようにした溶接開先追従方法においても、前述
のような溶接の実態に対処することが必要であり、この
ような開先幅の変動に対して溶接トーチの揺動幅を制御
する技術が特開昭５８−１４５３７１号公報、特開昭５
８−１７６０７６号公報、特開昭５８−１９２６８１号
公報などによって公開されている。
所望の揺動期間について比較し、溶接トーチを開先に追
従させるようにした溶接開先追従方法においても、前述
のような溶接の実態に対処することが必要であり、この
ような開先幅の変動に対して溶接トーチの揺動幅を制御
する技術が特開昭５８−１４５３７１号公報、特開昭５
８−１７６０７６号公報、特開昭５８−１９２６８１号
公報などによって公開されている。
しかしながら、前述のような開先幅を含む開先方向進行
速度すなわち溶接速度をも制御する必要があり、溶接電
流検出器の出力とワイヤ（消耗型ｔｉ）送給速度検出器
の出力からワイヤ突出長さを演算してその変化パターン
から開先幅を検出し、この開先幅の変化に応じて揺動幅
および溶接速度を制御する装置発明が特開昭５９−８５
３７５号公報で公開されている。更に、このような揺動
幅および溶接速度を制御するに当り、溶接トーチのチッ
プとワークとの間の電工をも考慮したものが特開昭５９
−８５３７６号で公開されている。
速度すなわち溶接速度をも制御する必要があり、溶接電
流検出器の出力とワイヤ（消耗型ｔｉ）送給速度検出器
の出力からワイヤ突出長さを演算してその変化パターン
から開先幅を検出し、この開先幅の変化に応じて揺動幅
および溶接速度を制御する装置発明が特開昭５９−８５
３７５号公報で公開されている。更に、このような揺動
幅および溶接速度を制御するに当り、溶接トーチのチッ
プとワークとの間の電工をも考慮したものが特開昭５９
−８５３７６号で公開されている。
（解決しようとする問題点）
ところで、前述のようなアーク溶接において、例えば、
開先の一端から他の一端までを溶接するに当り、通常こ
の間での溶接電流設定は一定であり、従ってワイヤ送給
速度も一定であることから、ワイヤ送給速度の検出は必
ずしも必要ではなくなる。そこで、ワイヤ送給速度の検
出を伴わないで、開先幅の変動に対応した揺動幅および
溶接速度の制御を行うことが望まれる。この発明は、こ
のような点に着目し、簡単な構成ですなわちワイヤ送給
速度の検出を伴うことなく、開先幅の変動に対応した溶
接トーチの揺動幅および溶接速度の制御ができるように
した溶接開先追従方法を提供しようとするものである。
開先の一端から他の一端までを溶接するに当り、通常こ
の間での溶接電流設定は一定であり、従ってワイヤ送給
速度も一定であることから、ワイヤ送給速度の検出は必
ずしも必要ではなくなる。そこで、ワイヤ送給速度の検
出を伴わないで、開先幅の変動に対応した揺動幅および
溶接速度の制御を行うことが望まれる。この発明は、こ
のような点に着目し、簡単な構成ですなわちワイヤ送給
速度の検出を伴うことなく、開先幅の変動に対応した溶
接トーチの揺動幅および溶接速度の制御ができるように
した溶接開先追従方法を提供しようとするものである。
（問題点を解決するだめの手段）
この発明においては、溶接トーチの揺動の一端から揺動
中心までの１／４周期の溶接電流検出値の積分値と同じ
側の揺動の以前の１／４周期の溶接電流検出値の積分値
から、この積分値が増加か、）ａ 減小かを演算する。すなわち第２逆のようなアーク溶接
が、第３図のような開先形状と揺動経路をもって行われ
るとき、溶接電流検出値は第５図の通りであるとして、
そのＮ回目の揺動における１／４周期Ｎａの溶接電流検
出値の積分値ＡＮＤと例えば以前の１／４周期（Ｎ−１
）ｄの溶接電流か１１ 動の揺動中心から他の一端までの溶接電流検出値の積分
値と同じ側の以前の１／４周期の溶接電流検出値の積分
値から、それが増加か、減少かを演算する。そして、そ
れぞれ増加するようであればその振幅を拡大するように
、減少する。ようであればその振幅を縮少するように演
算して次の揺動の揺動幅を求める。すなわち、第３図に
おける揺動幅ｌＮ＋１を演算する。
中心までの１／４周期の溶接電流検出値の積分値と同じ
側の揺動の以前の１／４周期の溶接電流検出値の積分値
から、この積分値が増加か、）ａ 減小かを演算する。すなわち第２逆のようなアーク溶接
が、第３図のような開先形状と揺動経路をもって行われ
るとき、溶接電流検出値は第５図の通りであるとして、
そのＮ回目の揺動における１／４周期Ｎａの溶接電流検
出値の積分値ＡＮＤと例えば以前の１／４周期（Ｎ−１
）ｄの溶接電流か１１ 動の揺動中心から他の一端までの溶接電流検出値の積分
値と同じ側の以前の１／４周期の溶接電流検出値の積分
値から、それが増加か、減少かを演算する。そして、そ
れぞれ増加するようであればその振幅を拡大するように
、減少する。ようであればその振幅を縮少するように演
算して次の揺動の揺動幅を求める。すなわち、第３図に
おける揺動幅ｌＮ＋１を演算する。
次に、溶接を始めるに当り、溶接しようとするワークの
開先幅に応じた所定の揺動幅は教示またはプログラムに
より定められており、この所定の揺動幅と演算で求めた
揺動幅を比較して、演算で求めた揺動幅が小さいときは
溶接速度を増加させ、大きい々きは減少させるようにす
る演算によって次の揺動時の溶接速度を求める。
開先幅に応じた所定の揺動幅は教示またはプログラムに
より定められており、この所定の揺動幅と演算で求めた
揺動幅を比較して、演算で求めた揺動幅が小さいときは
溶接速度を増加させ、大きい々きは減少させるようにす
る演算によって次の揺動時の溶接速度を求める。
そして、このようにして求めた揺動幅および溶接速度を
用いて溶接トーチを制御する。以」二の手順を図示する
と第１図の通りになる。
用いて溶接トーチを制御する。以」二の手順を図示する
と第１図の通りになる。
（実施例）
第２図のような水平Ｖ開先ＧをもったワークＷに対して
多関節のロボットＲで溶接トーチＴを揺動させながら、
揺動中心Ｏ８Ｃの両側における揺動の１／４周期の溶接
電流検出値の積分値を比較して、溶接トーチＴを開先Ｇ
に追従させて溶接し、溶接ビードＢｄを形成させるよう
にした溶接開先追従方法での実施例について説明する。
多関節のロボットＲで溶接トーチＴを揺動させながら、
揺動中心Ｏ８Ｃの両側における揺動の１／４周期の溶接
電流検出値の積分値を比較して、溶接トーチＴを開先Ｇ
に追従させて溶接し、溶接ビードＢｄを形成させるよう
にした溶接開先追従方法での実施例について説明する。
この実施例では、第３図に示すように、溶接トーメ臂２
．経□□５．１．Ｉ目（７） ｍ ０７（Ｄ、２゜目の
揺動■、３回目の揺動■・・・Ｎ回目の揺ＵＪ■へと揺
動しながら、溶接速度ＶＮで開先毎伺Ｇ Ｄに添って溶
接して行く。
．経□□５．１．Ｉ目（７） ｍ ０７（Ｄ、２゜目の
揺動■、３回目の揺動■・・・Ｎ回目の揺ＵＪ■へと揺
動しながら、溶接速度ＶＮで開先毎伺Ｇ Ｄに添って溶
接して行く。
ここで、Ｎ回目の揺動について、図上の左端から揺動中
心Ｏ８Ｃまでの１／４周期をＮａ１揺動中心Ｏ８Ｃから
図上右端までの１／４周期をＮｂ。
心Ｏ８Ｃまでの１／４周期をＮａ１揺動中心Ｏ８Ｃから
図上右端までの１／４周期をＮｂ。
右端から揺動中心Ｏ８Ｃまでの１／４周期をＮＯ。
揺動中心Ｏ８Ｃから左端までの１／４周期をＮｄと呼ぶ
。同様に、Ｎ−１回目の揺動ΦＥＥ）、 Ｎ ＋１Ｎ回
目揺動（ＥＥＥコ〕についても各１／４周期方向ＧＤへ
の移動は、第４図のように最終腕先に溶接トーチＴを取
り付けたロボットＲの関節角α１〜α５を制御すること
によって行われる。溶接トーチＴには、図示しないモー
ターによって駆動される消耗電極送給装置Ｒによって消
耗電極Ｅが送給され、消耗電極ＥＫＩ−１：、溶接電源
１から、溶接トーチＴの図示しないチップを通して溶接
電流■が供給される。
。同様に、Ｎ−１回目の揺動ΦＥＥ）、 Ｎ ＋１Ｎ回
目揺動（ＥＥＥコ〕についても各１／４周期方向ＧＤへ
の移動は、第４図のように最終腕先に溶接トーチＴを取
り付けたロボットＲの関節角α１〜α５を制御すること
によって行われる。溶接トーチＴには、図示しないモー
ターによって駆動される消耗電極送給装置Ｒによって消
耗電極Ｅが送給され、消耗電極ＥＫＩ−１：、溶接電源
１から、溶接トーチＴの図示しないチップを通して溶接
電流■が供給される。
溶接電源１から溶接トーチＴへの電気配線上には電流セ
ンサ２が設けられており、電流センサ２ノ出カバ、ロー
パスフィルタ３、サンプルホールド回路４、Ａ／Ｄコン
バータ５、ポート６を通してバス７に接続される。バス
７には図示しない公知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭからな
り、この溶接開先追従に関するプログラムを内蔵し、演
算を行い、かつそのデータを格納するコンピュータ８が
接続されている。また、バス７には、インターフェース
９を通じてロボツ）Ｒの各関節軸用サーボ回路１０〜１
４が接続されている。このような電流センサ２〜サーボ
回路１４で制御装置１５が構成されている。そしてサー
ボ回路１０〜１４は、ロポツ）Ｒの各関節角α１〜α５
を制御するα１軸モータ１６〜α５軸モータ２０にそれ
ぞれ接続されている。
ンサ２が設けられており、電流センサ２ノ出カバ、ロー
パスフィルタ３、サンプルホールド回路４、Ａ／Ｄコン
バータ５、ポート６を通してバス７に接続される。バス
７には図示しない公知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭからな
り、この溶接開先追従に関するプログラムを内蔵し、演
算を行い、かつそのデータを格納するコンピュータ８が
接続されている。また、バス７には、インターフェース
９を通じてロボツ）Ｒの各関節軸用サーボ回路１０〜１
４が接続されている。このような電流センサ２〜サーボ
回路１４で制御装置１５が構成されている。そしてサー
ボ回路１０〜１４は、ロポツ）Ｒの各関節角α１〜α５
を制御するα１軸モータ１６〜α５軸モータ２０にそれ
ぞれ接続されている。
この制御装置１５では、一つの揺動が始まり割込Ｉがか
かるさ、揺動中、揺動周期を適宜に分割した各期間（図
示せず）に溶接電流値を適宜回数サンプルして平均を取
り、その期間の溶接電流検出値Ｉｎｔとしてマイクロコ
ンピュータａ込む。ところで、溶接トーチＴが揺動の一
端に来たとき、例えば揺動の１／４周期Ｎａと１／４周
期Ｎｂが終り、それぞれについて時間ｔについて積分し
て得たＡ ｎ ＆と１３ｎｂは第５図の通りである。そ
して、ＡｎａからＢｎｂを減算し、その差Ｃの関数とし
て、溶接トーチＴの揺動中心の位置制御量を演算し、更
にこの結果によりロボン）ＲｅＩ会（１！ の各関節軸の駆動量を演算して出力し、割込ｊＹ−が終
る。そして、次の揺動が始まるが、この出力によりロポ
ツ）Ｒは溶接トーチＴを揺動させなから開先Ｇに追従さ
せる。そして、この間、溶接を行い、前述の通りの溶接
電流検出を行う。この制御の手順は第６図の通りである
。
かるさ、揺動中、揺動周期を適宜に分割した各期間（図
示せず）に溶接電流値を適宜回数サンプルして平均を取
り、その期間の溶接電流検出値Ｉｎｔとしてマイクロコ
ンピュータａ込む。ところで、溶接トーチＴが揺動の一
端に来たとき、例えば揺動の１／４周期Ｎａと１／４周
期Ｎｂが終り、それぞれについて時間ｔについて積分し
て得たＡ ｎ ＆と１３ｎｂは第５図の通りである。そ
して、ＡｎａからＢｎｂを減算し、その差Ｃの関数とし
て、溶接トーチＴの揺動中心の位置制御量を演算し、更
にこの結果によりロボン）ＲｅＩ会（１！ の各関節軸の駆動量を演算して出力し、割込ｊＹ−が終
る。そして、次の揺動が始まるが、この出力によりロポ
ツ）Ｒは溶接トーチＴを揺動させなから開先Ｇに追従さ
せる。そして、この間、溶接を行い、前述の通りの溶接
電流検出を行う。この制御の手順は第６図の通りである
。
ところで、Ｎ＋１回目の揺動ＥＥＥ）の揺動幅および溶
接速度を演算するに当り割込み■がかかると、第７図の
ようにマイクロコンピュータ８ば、Ｎ回目の揺動■の１
！４周期Ｎａにおける溶接電流検出値の積分値ＡＮａか
らＮ−１回目の揺動（ＥＥ）の１！４周期（Ｎ−１）（
］中の溶接電流検出値の積分値Ａ（ｎ−１）、ｄを減算
し、その差を求める。そして、その差が正のときは、こ
のＡ側の揺動振幅を一定量だけ拡大するように揺動振幅
を演算する。前述の差が負のときは、Ａ側の振幅を一定
量だけ縮少するように振幅を演算する。
接速度を演算するに当り割込み■がかかると、第７図の
ようにマイクロコンピュータ８ば、Ｎ回目の揺動■の１
！４周期Ｎａにおける溶接電流検出値の積分値ＡＮａか
らＮ−１回目の揺動（ＥＥ）の１！４周期（Ｎ−１）（
］中の溶接電流検出値の積分値Ａ（ｎ−１）、ｄを減算
し、その差を求める。そして、その差が正のときは、こ
のＡ側の揺動振幅を一定量だけ拡大するように揺動振幅
を演算する。前述の差が負のときは、Ａ側の振幅を一定
量だけ縮少するように振幅を演算する。
次に、Ｎ回目の揺動■の１！４周期ＮＯにおける溶接電
流検出値の積分値ＢＮＣから同じく１！４周期Ｎ Ｔ）
における溶接電流検出値の積分値ＢＮｂを減算して、差
をとり前述同様、Ｂ側の振幅を演算する。そして、これ
ら各片側の振幅から、一定量だけ増大または減小した次
回すなわちＮ＋１回目の揺動ＥＥＥＩ）の揺動幅ｌＮ＋
］を演算する。
流検出値の積分値ＢＮＣから同じく１！４周期Ｎ Ｔ）
における溶接電流検出値の積分値ＢＮｂを減算して、差
をとり前述同様、Ｂ側の振幅を演算する。そして、これ
ら各片側の振幅から、一定量だけ増大または減小した次
回すなわちＮ＋１回目の揺動ＥＥＥＩ）の揺動幅ｌＮ＋
］を演算する。
そして、このワ−りＷに対する溶接をプログラムすると
きに決めた所定の揺ＩＪ＠浄と比較し、一方、同様、こ
の溶接をプログラムするときに決めた所定の溶接速度ｖ
Ｏから、Ｎ＋１回目の揺動Ｎ＋１の場合の溶接速度ＶＮ
＋１＝ＶＯＸ４Ｎ＋］／ｌＯを演算する。
きに決めた所定の揺ＩＪ＠浄と比較し、一方、同様、こ
の溶接をプログラムするときに決めた所定の溶接速度ｖ
Ｏから、Ｎ＋１回目の揺動Ｎ＋１の場合の溶接速度ＶＮ
＋１＝ＶＯＸ４Ｎ＋］／ｌＯを演算する。
ソシテ、マイクロコンピュータ８はこれらの揺動幅ｌＮ
＋１および溶接速度ＶＮ＋１を指令値とし、これらの指
令値はマイクロコンピュータ８において、前述溶接トー
チＴの揺動中心の位置制御量Ｃと合わせて、ロボットＲ
の各関節軸の駆ｕＪ量−チＴはＮ＋１回目の揺動ＥＥＩ
）に入り、ロボットＲの各軸モーター１６〜２０が駆動
され、溶接トーチＴは、開先Ｇの幅の変動を考慮した揺
動幅と溶接速度でかつ開先Ｇをならいながら移動してア
ーク溶接を行う、そして、これらの演算と制御の繰返し
により開先幅の変動があっても、一様な盛り高さの溶接
ビードＢＤが得られる。
＋１および溶接速度ＶＮ＋１を指令値とし、これらの指
令値はマイクロコンピュータ８において、前述溶接トー
チＴの揺動中心の位置制御量Ｃと合わせて、ロボットＲ
の各関節軸の駆ｕＪ量−チＴはＮ＋１回目の揺動ＥＥＩ
）に入り、ロボットＲの各軸モーター１６〜２０が駆動
され、溶接トーチＴは、開先Ｇの幅の変動を考慮した揺
動幅と溶接速度でかつ開先Ｇをならいながら移動してア
ーク溶接を行う、そして、これらの演算と制御の繰返し
により開先幅の変動があっても、一様な盛り高さの溶接
ビードＢＤが得られる。
（他の実施例）
他の実施例として、前述の揺動幅ｌＮ＋１の演算に当り
、溶接電流検出値の積分値ＡＮａまたはＢＮＯと比較さ
れる以前の１！４周期の溶接電流検出値の積分値は、そ
れぞれＡ、 （ｎ−１） （１，、Ｂｎ １）に限るこ
々は々く、更に以前のものでもよく、以前のものの平均
値さすることもできる。
、溶接電流検出値の積分値ＡＮａまたはＢＮＯと比較さ
れる以前の１！４周期の溶接電流検出値の積分値は、そ
れぞれＡ、 （ｎ−１） （１，、Ｂｎ １）に限るこ
々は々く、更に以前のものでもよく、以前のものの平均
値さすることもできる。
また、揺動幅ｌＮ＋１の演算に当り、一定量増加させた
ものとして求めるだけでなく、前述Ａｎａ −Ａ （ｎ
−１，）、ｄおよびＢＮｃ、−ｆ３ｎｂの関数上して
求めることができる。
ものとして求めるだけでなく、前述Ａｎａ −Ａ （ｎ
−１，）、ｄおよびＢＮｃ、−ｆ３ｎｂの関数上して
求めることができる。
また）ＡｎａをＡ（ｎ−１１ｄで、ＢＮｃ４−Ｂｎｂで
除し、これらの比が１以上のとき一定量振幅を増大し、
１以下のと一定量減少することや、（］４） これらの比の関数として揺動幅を演算することもできる
。
除し、これらの比が１以上のとき一定量振幅を増大し、
１以下のと一定量減少することや、（］４） これらの比の関数として揺動幅を演算することもできる
。
また、溶接速度ＶＮ＋１の演算に当り、ＩＮ＋１／ｌＯ
の関数として求めることもできる。
の関数として求めることもできる。
また、揺動中心の両側の１！４周期の溶接電流検出値の
積分値を比較して開先追従を行うような方法に限ること
なく、揺動の各半周期の溶接電流検出値の積分値を比較
するようにした開先追従方法能の開先に対する開先追従
などに広く行うことができる。
積分値を比較して開先追従を行うような方法に限ること
なく、揺動の各半周期の溶接電流検出値の積分値を比較
するようにした開先追従方法能の開先に対する開先追従
などに広く行うことができる。
また、多層盛りのアーク溶接の場合、初層の溶層盛り時
の演算に利用することもでき、この結果、多層盛りにお
ける最終のビードを一様な高さにすることが容易になる
。
の演算に利用することもでき、この結果、多層盛りにお
ける最終のビードを一様な高さにすることが容易になる
。
（発明の効果）
以上の通り、この発明は、消耗電極を供給する溶接トー
チを開先幅方向に揺動させながらアニク溶接を行い、そ
の揺動中に溶接電流を検出して積分し、所望の期間につ
いてこれらの積分値を比較することによって溶接トーチ
を溶接開先に追従させるようにしだ方法において、溶接
開先の開先幅の変動に対し、簡単な構成で溶接トーチの
揺動幅および溶接速度を制御し、一様な高さの溶接ビー
ドが得られると言う顕著な効果を有するものである。
チを開先幅方向に揺動させながらアニク溶接を行い、そ
の揺動中に溶接電流を検出して積分し、所望の期間につ
いてこれらの積分値を比較することによって溶接トーチ
を溶接開先に追従させるようにしだ方法において、溶接
開先の開先幅の変動に対し、簡単な構成で溶接トーチの
揺動幅および溶接速度を制御し、一様な高さの溶接ビー
ドが得られると言う顕著な効果を有するものである。
【図面の簡単な説明】
図面は、この発明の実施例を示すものであって第１図は
概略フロー図、第２図は概略図、第３図は模式図、第４
図はブロック図、第５図は模式図、第６図および第７図
はフロー図である。 これらの図面において、Ｅは消耗電極、Ｔは溶接トーチ
、Ｇは開先、Ｗはワーク、Ｏ８は揺動方向、ｌＮ＋１は
揺動幅、ＶＮ＋１は溶接速度である。また、Ｓ１〜Ｓ３
２は、ステップＮｏである。
概略フロー図、第２図は概略図、第３図は模式図、第４
図はブロック図、第５図は模式図、第６図および第７図
はフロー図である。 これらの図面において、Ｅは消耗電極、Ｔは溶接トーチ
、Ｇは開先、Ｗはワーク、Ｏ８は揺動方向、ｌＮ＋１は
揺動幅、ＶＮ＋１は溶接速度である。また、Ｓ１〜Ｓ３
２は、ステップＮｏである。
Claims (7)
- （１）消耗電極を供給する溶接トーチを開先幅方向に揺
動させながらアーク溶接を行い、前記揺動中の溶接電流
を検出して積分し、所望の期間についてこれらの積分値
を比較することによつて前記溶接トーチを前記開先に追
従させるようにした溶接開先追従方法において、 前記揺動の一端から前記揺動中心までの１／４周期の溶
接電流検出値の積分値と前記揺動中心から前記一端への
側の揺動について以前に行なつた１／４周期の揺動の溶
接電流検出値の積分値から次の揺動についてこの１／４
周期の揺動と同じ側への揺動の振幅を演算し、 前記揺動の揺動中心から他の一端までの１／４周期の揺
動の溶接電流検出値の積分値と前記揺動中心から前記他
の一端への側の揺動について以前に行なつた１／４周期
の揺動の溶接電流検出値の積分値から、次の揺動につい
てこの１／４周期の揺動と同じ側への揺動の振幅を演算
して、前記溶接トーチの揺動幅を演算すると共に前記揺
動幅と所定の揺動幅を比較して、次の揺動時の溶接速度
を演算し、前記トーチの開先幅方向への揺動幅および溶
接速度を制御するべくした前記溶接開先追従方法。 - （２）前記揺動幅の演算は、それぞれ前記１／４周期の
揺動の溶接電流検出値の積分値から、前記以前に行なつ
た１／４周期の揺動の溶接電流検出値の積分値を減算し
、それぞれその差が正のときは前記揺動の前記振幅を一
定量増大し、またそれぞれその差が負のときは前記揺動
の前記振幅を一定量減少するべく行うようにした特許請
求の範囲第１項記載の溶接開先追従方法。 - （３）前記揺動幅の演算は、それぞれ前記１／４周期の
揺動の溶接電流検出値の積分値から、前記以前に行なつ
た１／４周期の揺動の溶接電流検出値の積分値を減算し
、それぞれその差の関数の演算として行うべくした特許
請求の範囲第１項記載の溶接開先追従方法。 - （４）前記揺動幅の演算は、それぞれ前記１／４周期の
揺動の溶接電流検出値の積分値を、前記以前に行なつた
１／４周期の揺動の溶接電流検出値の積分値で除算し、
それぞれその比が１より大なるとき前記揺動の前記振幅
を一定量増大し、またそれぞれその差が１より小なると
き前記揺動の前記振幅を一定量減小するべく行うように
した特許請求の範囲第１項記載の溶接開先追従方法。 - （５）前記揺動幅の演算は、それぞれ前記１／４周期の
揺動の溶接電流検出値の積分値を、前記以前に行なつた
１／４周期の揺動の溶接電流検出値の積分値で除算し、
それぞれその比の関数の演算として行うべくした特許請
求の範囲第１項記載の溶接開先追従方法。 - （６）前記溶接速度の演算は、前記演算した揺動幅を前
記所定の揺動幅で除算し、所定の溶接速度を乗算するべ
くした特許請求の範囲第１項記載の溶接開先追従方法。 - （７）前記溶接速度の演算は、前記演算した揺動幅を前
記所定の揺動幅で除算し、その比の関数と所定の溶接速
度を乗算するべくした特許請求の範囲第１項記載の溶接
開先追従方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15493884A JPS6133773A (ja) | 1984-07-24 | 1984-07-24 | 溶接開先追従方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15493884A JPS6133773A (ja) | 1984-07-24 | 1984-07-24 | 溶接開先追従方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6133773A true JPS6133773A (ja) | 1986-02-17 |
| JPH0418944B2 JPH0418944B2 (ja) | 1992-03-30 |
Family
ID=15595213
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15493884A Granted JPS6133773A (ja) | 1984-07-24 | 1984-07-24 | 溶接開先追従方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6133773A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5626164A (en) * | 1995-08-02 | 1997-05-06 | Vesuvius Crucible Company | Crack resistant valve plate assembly for a molten metal slide gate valve |
| CN1057090C (zh) * | 1996-07-18 | 2000-10-04 | 莱雅公司 | 新的曲酸衍生物及其作为除色素剂的应用 |
| JP2010013051A (ja) * | 2008-07-07 | 2010-01-21 | Honda Motor Co Ltd | 車体フロア構造 |
-
1984
- 1984-07-24 JP JP15493884A patent/JPS6133773A/ja active Granted
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5626164A (en) * | 1995-08-02 | 1997-05-06 | Vesuvius Crucible Company | Crack resistant valve plate assembly for a molten metal slide gate valve |
| CN1057090C (zh) * | 1996-07-18 | 2000-10-04 | 莱雅公司 | 新的曲酸衍生物及其作为除色素剂的应用 |
| JP2010013051A (ja) * | 2008-07-07 | 2010-01-21 | Honda Motor Co Ltd | 車体フロア構造 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0418944B2 (ja) | 1992-03-30 |
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