JPS6096369A - ア−ク溶接におけるト−チ自動制御方法 - Google Patents
ア−ク溶接におけるト−チ自動制御方法Info
- Publication number
- JPS6096369A JPS6096369A JP20220083A JP20220083A JPS6096369A JP S6096369 A JPS6096369 A JP S6096369A JP 20220083 A JP20220083 A JP 20220083A JP 20220083 A JP20220083 A JP 20220083A JP S6096369 A JPS6096369 A JP S6096369A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arc
- torch
- change
- welding
- joint line
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
- B23K9/0216—Seam profiling, e.g. weaving, multilayer
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は、アーク溶接ロボットにより鉄構製品を自動
溶接する際のトーチ自動制御方法に関するものである。
溶接する際のトーチ自動制御方法に関するものである。
（従来技術）
アーク溶接ロボットは、作業者によシ動作を教示した後
、溶接を行なうティーチング・プレイバック方式が基本
であり、これに加えて、アークセンシング、非接触式磁
気センシング、ワイヤアース方式によるセンシングによ
シ、溶接中のすみ内継手の進行方向と直角方向の位置修
正を行なっている。この修正は、継手線から連続的に１
０〜５０龍の外れがあっても追従できるようになってい
る。
、溶接を行なうティーチング・プレイバック方式が基本
であり、これに加えて、アークセンシング、非接触式磁
気センシング、ワイヤアース方式によるセンシングによ
シ、溶接中のすみ内継手の進行方向と直角方向の位置修
正を行なっている。この修正は、継手線から連続的に１
０〜５０龍の外れがあっても追従できるようになってい
る。
しかしながら、このような方式においてもアークスター
ト点、方向、方向変化点、終了点は、ティーチングによ
らなければならない。
ト点、方向、方向変化点、終了点は、ティーチングによ
らなければならない。
このような算ボットでは、多種少量生産方式でかつ製品
精度（回し溶接部や隅角部などトーチの方向変化点の位
置に関する精度）も０．５Ｈ以内に確保できるものに適
しているが、製品精度±２鶴程度を許容する鉄構製品で
は上記精度ではきびしく不適当であわ、−品毎にティー
チングするとセンシング時間がアークタイムと同程度に
なシ、非能率となる問題があった。
精度（回し溶接部や隅角部などトーチの方向変化点の位
置に関する精度）も０．５Ｈ以内に確保できるものに適
しているが、製品精度±２鶴程度を許容する鉄構製品で
は上記精度ではきびしく不適当であわ、−品毎にティー
チングするとセンシング時間がアークタイムと同程度に
なシ、非能率となる問題があった。
（発明の目的）
この発明は、前述のような事情に鑑みて提案されたもの
で、その目的は、アークセンシング方式でリアルタイム
のトーチ制御が可能で、ティーチングを必要とせずに自
動溶接を行なうことができ、溶接時間の短縮を図ること
のできるトーチ自動制御方法を提供することにある。
で、その目的は、アークセンシング方式でリアルタイム
のトーチ制御が可能で、ティーチングを必要とせずに自
動溶接を行なうことができ、溶接時間の短縮を図ること
のできるトーチ自動制御方法を提供することにある。
（発明の構成）
この発明に係るトーチ自動制御方法は、溶接継手線の方
向が変化するアーク溶接において、アーク電流変化を検
出しつつアークセンシング方式でウィービングを行ない
、急激なアーク電流変化が生じた時を溶接継手線の方向
変化点としてトーチを方向転換させ、ティーチング・プ
レイバック方式によらずリアルタイムでトーチ制御し、
アーク溶接ロボットとＮＣ制御を組合わせることによシ
自動溶接を行なうようにされている。
向が変化するアーク溶接において、アーク電流変化を検
出しつつアークセンシング方式でウィービングを行ない
、急激なアーク電流変化が生じた時を溶接継手線の方向
変化点としてトーチを方向転換させ、ティーチング・プ
レイバック方式によらずリアルタイムでトーチ制御し、
アーク溶接ロボットとＮＣ制御を組合わせることによシ
自動溶接を行なうようにされている。
（実 施 例）
以下、この発明を図示する一実施例に基づいて説明する
。この実施例は、第１図に示すように、方向が変化する
溶接継手線りに沿って、下向き（第２図参照）あるいは
横向き（第３図参照）ですみ肉溶接を行なう例であシ、
第４図（ｂ）に示すような三角形のウィービングＷを行
なう。
。この実施例は、第１図に示すように、方向が変化する
溶接継手線りに沿って、下向き（第２図参照）あるいは
横向き（第３図参照）ですみ肉溶接を行なう例であシ、
第４図（ｂ）に示すような三角形のウィービングＷを行
なう。
ここで、溶接機の外部特性としては、第４図（ａ）に示
すようなトーチ１からのワイヤ２突出長さ変化ＣＩ、→
ｌｏ””Ｊ＋）に伴なって、第５図に示すようなアーク
電流値変化が生じる。
すようなトーチ１からのワイヤ２突出長さ変化ＣＩ、→
ｌｏ””Ｊ＋）に伴なって、第５図に示すようなアーク
電流値変化が生じる。
このようなアーク電流値変化をセンサ３によ如検出し、
ミニコン４により演算処理してＮＣ制御すれば（第６図
参照）、通常の直線部の継手線において、従来と同様の
アークセンシングがなされる。ここで、このアークセン
シングを詳述すると、第４図において継手線り上でのア
ーク電流最下限値Ｗ２（＝Ｗ４）を検出して基準値とな
し、左右の最上限値の差ΔＷ＋＝ＷＩ（’＝Ｗ’ｓ）
Ｗｓが一定となる膚 ように幅方向の移動量を予めインプットされば、継手線
りを中心としたウィービングがなされ、継手線りの誤差
を吸収しつつリアルタイムセンシングによる自動溶接が
なされることになる。
ミニコン４により演算処理してＮＣ制御すれば（第６図
参照）、通常の直線部の継手線において、従来と同様の
アークセンシングがなされる。ここで、このアークセン
シングを詳述すると、第４図において継手線り上でのア
ーク電流最下限値Ｗ２（＝Ｗ４）を検出して基準値とな
し、左右の最上限値の差ΔＷ＋＝ＷＩ（’＝Ｗ’ｓ）
Ｗｓが一定となる膚 ように幅方向の移動量を予めインプットされば、継手線
りを中心としたウィービングがなされ、継手線りの誤差
を吸収しつつリアルタイムセンシングによる自動溶接が
なされることになる。
次にセンサ３によりサンプリングした信号はＡ／Ｄ コ
ンバータを通して第９図に示すような出力信号となる。
ンバータを通して第９図に示すような出力信号となる。
通常の場合、アーク電流の時間に対する変化率ｄ ｉ
／ｄ ｔが一定であるので、本発明（３） においでは、これを利用し、継手線りの方向変化点を検
知し、さらには、その端部が開放か（第８図参照）、閉
鎖か（第９図参照）を判断しトーチの方向転換を行なう
ことになる。
／ｄ ｔが一定であるので、本発明（３） においでは、これを利用し、継手線りの方向変化点を検
知し、さらには、その端部が開放か（第８図参照）、閉
鎖か（第９図参照）を判断しトーチの方向転換を行なう
ことになる。
なお、この端部の検出は、トーチが前進するＷ８〜Ｗ４
間で行なう。
間で行なう。
（Ｌ） 端部が開放の場合
第１０図に示すように、トーチが開放部にくると、電流
の変化率が負の方向に急激に増加することになる。この
とき、ＣＰＵはトーチが開放部に位置すると判断し、ト
ーチの姿勢制御を行なう。
の変化率が負の方向に急激に増加することになる。この
とき、ＣＰＵはトーチが開放部に位置すると判断し、ト
ーチの姿勢制御を行なう。
Ｑｉ） 端部が閉鎖の場合
第１１図に示すように、トーチが閉鎖部にくると、電流
の変化率が正の方向に急激に増加する。このとき、ＣＰ
Ｕはトーチが閉鎖部に位置すると判断し、トーチの姿勢
制御を行なう。
の変化率が正の方向に急激に増加する。このとき、ＣＰ
Ｕはトーチが閉鎖部に位置すると判断し、トーチの姿勢
制御を行なう。
ここで、外回シか自回ジかのトーチの方向転換は、シー
ケンスを予め決定し、ＮＣ制御とロボットの組合わせで
容易に行なうことができ、リアル（） タイムでの連続したアークセンシングによ如、誤差の比
較的大きい多種少量鉄構製品を能率的に自動溶接できる
。
ケンスを予め決定し、ＮＣ制御とロボットの組合わせで
容易に行なうことができ、リアル（） タイムでの連続したアークセンシングによ如、誤差の比
較的大きい多種少量鉄構製品を能率的に自動溶接できる
。
また、ガン） ＩＪ一方式で複数の溶接箇所を同時に溶
接することも可能となシ、その生産能率の向上は極めて
大きい。
接することも可能となシ、その生産能率の向上は極めて
大きい。
（発明の効果）
前述のとおシ、この発明によれば、通常の直線部継手線
はもちろんのこと、継手線の方向転換点をも連続してリ
アルタイムでアークセンシングが可能であシ、ティーチ
ングを必要とせずに自動溶接を行なうことができ、特に
多種少量鉄構製品の溶接において、能率が極めて向上す
る。
はもちろんのこと、継手線の方向転換点をも連続してリ
アルタイムでアークセンシングが可能であシ、ティーチ
ングを必要とせずに自動溶接を行なうことができ、特に
多種少量鉄構製品の溶接において、能率が極めて向上す
る。
第１図は、被溶接材の一例を示す斜視図、第２図は下向
き溶接を示す断面図、第３図は横向き溶接を示す断面図
、第４図（ａ） 、 （ｂ）は、本発明に係るウィービ
ングの一例を示す正面図、平面図、第５図は、ウィービ
ングによるアーク電流変化を示すグラフ、第６図は、こ
の発明に係る制御ブロック図の一例、第７図は、通常の
アーク電流の出力信号を示す線図、第８図、第９図は開
放端部、閉鎖端部を示す概略図、第１０図は、第８図に
おける出力信号変化を示す線図、第１１図は第９図にお
ける出力信号変化を示す線図である。 １・・トーチ、２・・ワイヤ、 ３−・センサ、４拳・ミニコン、 Ｌ・・溶接継手線、Ｗ・・ウィービング。
き溶接を示す断面図、第３図は横向き溶接を示す断面図
、第４図（ａ） 、 （ｂ）は、本発明に係るウィービ
ングの一例を示す正面図、平面図、第５図は、ウィービ
ングによるアーク電流変化を示すグラフ、第６図は、こ
の発明に係る制御ブロック図の一例、第７図は、通常の
アーク電流の出力信号を示す線図、第８図、第９図は開
放端部、閉鎖端部を示す概略図、第１０図は、第８図に
おける出力信号変化を示す線図、第１１図は第９図にお
ける出力信号変化を示す線図である。 １・・トーチ、２・・ワイヤ、 ３−・センサ、４拳・ミニコン、 Ｌ・・溶接継手線、Ｗ・・ウィービング。
Claims (1)
- （１）溶接継手線の方向が変化するアーク溶接において
、アーク電流変化を検出しつつウィービングを行ない、
急激なアーク電流変化が生じた時を溶接継手線の方向変
化点としてトーチを方向転換することを特徴とするアー
ク溶接におけるトーチ自動制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20220083A JPS6096369A (ja) | 1983-10-28 | 1983-10-28 | ア−ク溶接におけるト−チ自動制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20220083A JPS6096369A (ja) | 1983-10-28 | 1983-10-28 | ア−ク溶接におけるト−チ自動制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6096369A true JPS6096369A (ja) | 1985-05-29 |
Family
ID=16453618
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20220083A Pending JPS6096369A (ja) | 1983-10-28 | 1983-10-28 | ア−ク溶接におけるト−チ自動制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6096369A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63180375A (ja) * | 1987-01-22 | 1988-07-25 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 溶接ロボツトの制御方法 |
| EP1036627A2 (en) * | 1999-03-16 | 2000-09-20 | Lincoln Global, Inc. | Method and apparatus for electric arc welding |
-
1983
- 1983-10-28 JP JP20220083A patent/JPS6096369A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63180375A (ja) * | 1987-01-22 | 1988-07-25 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 溶接ロボツトの制御方法 |
| JPH0673752B2 (ja) * | 1987-01-22 | 1994-09-21 | 新明和工業株式会社 | 溶接ロボツトの制御方法 |
| EP1036627A2 (en) * | 1999-03-16 | 2000-09-20 | Lincoln Global, Inc. | Method and apparatus for electric arc welding |
| EP1036627A3 (en) * | 1999-03-16 | 2003-06-11 | Lincoln Global, Inc. | Method and apparatus for electric arc welding |
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