JPS6128470B2 - - Google Patents
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- JPS6128470B2 JPS6128470B2 JP54000229A JP22979A JPS6128470B2 JP S6128470 B2 JPS6128470 B2 JP S6128470B2 JP 54000229 A JP54000229 A JP 54000229A JP 22979 A JP22979 A JP 22979A JP S6128470 B2 JPS6128470 B2 JP S6128470B2
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41805—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by assembly
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
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- B23Q7/1426—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
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Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、多数の工作機械群およびこれらの工
作機械群にワークを取付けたパレツトを送り込む
搬送手段を制御する加工システムにおいて、搬送
手段にワーク段取手段を連絡させた工作機械群の
ワーク段取装置に関するものである。
作機械群にワークを取付けたパレツトを送り込む
搬送手段を制御する加工システムにおいて、搬送
手段にワーク段取手段を連絡させた工作機械群の
ワーク段取装置に関するものである。
近年、工作機械の自動化に伴い、この工作機械
と加工ワークとの流れの管理を強化する傾向があ
る。その一例として、複数個の自動工作機械をラ
イン状に配置し、これらの工作機械を例えばコン
ベアなどの搬送手段によつて連絡し、工作機械お
よび搬送手段を集中管理制御する方式が採用され
ている。この管理制御方法においては、搬送手段
へのワークの供給は、工作機械に取付可能なパレ
ツト上にワークをセツトし、このワークをセツト
したパレツトを搬送手段に送り込むことによつて
行われている。このパレツトにワークをセツトす
る段取作業は、パレツトに対するワークの3次元
位置決めすなわち水平出し、平行出しおよび芯出
しなどの位置決めおよびパレツトへのワークのク
ランプなどの種々の精密な作業を行う必要があ
る。従来、このワーク段取作業は人手によつて行
われていた。このためワークが重量物である場合
には前述した高精度を要求されるワーク段取作業
は、工作機の稼動率を著しく低下させている。さ
らに作業者は重労働を強いられるなどの欠点があ
つた。
と加工ワークとの流れの管理を強化する傾向があ
る。その一例として、複数個の自動工作機械をラ
イン状に配置し、これらの工作機械を例えばコン
ベアなどの搬送手段によつて連絡し、工作機械お
よび搬送手段を集中管理制御する方式が採用され
ている。この管理制御方法においては、搬送手段
へのワークの供給は、工作機械に取付可能なパレ
ツト上にワークをセツトし、このワークをセツト
したパレツトを搬送手段に送り込むことによつて
行われている。このパレツトにワークをセツトす
る段取作業は、パレツトに対するワークの3次元
位置決めすなわち水平出し、平行出しおよび芯出
しなどの位置決めおよびパレツトへのワークのク
ランプなどの種々の精密な作業を行う必要があ
る。従来、このワーク段取作業は人手によつて行
われていた。このためワークが重量物である場合
には前述した高精度を要求されるワーク段取作業
は、工作機の稼動率を著しく低下させている。さ
らに作業者は重労働を強いられるなどの欠点があ
つた。
本発明は上記の事柄にもとにもとづいてなされ
たもので、工作機械群のラインと関連性を有し、
かつ自動化されたワーク段取装置を提供すること
を目的とする。
たもので、工作機械群のラインと関連性を有し、
かつ自動化されたワーク段取装置を提供すること
を目的とする。
本発明の特徴とするところは、工作機械群に取
付け可能なパレツトに、ワークを段取りするもの
において、前記パレツト上のワークを位置決めお
よびクランプするためのワークセツテイング手段
と、パレツト上のワークの寸法を計測し、この計
測信号をワークの位置決めのための位置制御信号
としてワークセツテイング手段に加える計測装置
と、パレツト、ワークおよびその他の治具類をハ
ンドリングするハンドリング装置と、前記のワー
クセツテイング手段、計測装置およびハンドリン
グ装置を対話形で制御し、かつ工作機械群の制御
処理装置とこれらの上位に位置する中央処理装置
との間の情報を授受する制御処理装置とを備え、
ワークの段取作業を工作機械群のラインと関連を
もつて自動化したものである。
付け可能なパレツトに、ワークを段取りするもの
において、前記パレツト上のワークを位置決めお
よびクランプするためのワークセツテイング手段
と、パレツト上のワークの寸法を計測し、この計
測信号をワークの位置決めのための位置制御信号
としてワークセツテイング手段に加える計測装置
と、パレツト、ワークおよびその他の治具類をハ
ンドリングするハンドリング装置と、前記のワー
クセツテイング手段、計測装置およびハンドリン
グ装置を対話形で制御し、かつ工作機械群の制御
処理装置とこれらの上位に位置する中央処理装置
との間の情報を授受する制御処理装置とを備え、
ワークの段取作業を工作機械群のラインと関連を
もつて自動化したものである。
以下本発明の実施例を図面について説明する。
第1図は本発明のワーク段取装置を備える工作
機械群の配列構成を示すもので、図においてM1
〜M4は数値制御装置によつて制御される工作機
械、1は工作機械群M1〜M4にワーク2を供給す
る搬送手段で、例えばコンベア等によつて構成さ
れる。ワーク2はパレツト3に固定され、パレツ
ト3を介して搬送手段1上に移送される。工作機
械M1〜M4は工作機械群のための制御処理装置4
によつて制御される。この制御処理装置4は工作
機械群の作業工程情報および工具管理情報等を記
憶している。この制御処理装置4はこの制御処理
装置4によつて制御される工作機械群M1〜M4と
その操作者とが互いに得意とする機能を分担し
て、情報の授受を行いながら作業を処理する所謂
対話形制御機能を有している。制御処理装置4は
この上位に位置して工作機械群M1〜M4および後
述するワーク段取手段5を総括的に制御する中央
処理装置6に連絡している。
機械群の配列構成を示すもので、図においてM1
〜M4は数値制御装置によつて制御される工作機
械、1は工作機械群M1〜M4にワーク2を供給す
る搬送手段で、例えばコンベア等によつて構成さ
れる。ワーク2はパレツト3に固定され、パレツ
ト3を介して搬送手段1上に移送される。工作機
械M1〜M4は工作機械群のための制御処理装置4
によつて制御される。この制御処理装置4は工作
機械群の作業工程情報および工具管理情報等を記
憶している。この制御処理装置4はこの制御処理
装置4によつて制御される工作機械群M1〜M4と
その操作者とが互いに得意とする機能を分担し
て、情報の授受を行いながら作業を処理する所謂
対話形制御機能を有している。制御処理装置4は
この上位に位置して工作機械群M1〜M4および後
述するワーク段取手段5を総括的に制御する中央
処理装置6に連絡している。
ワーク段取手段5はワーク2をパレツト3に高
精度に固定し、搬送手段1に移送させる一連の作
業および再加工のためワーク2の再固定作業など
の段取作業を行うものである。このワーク段取手
段5はその制御処理装置7によつて制御される。
この制御処理装置7は前述した工作機械群M1〜
M4の制御処理装置4と同様に対話形制御機能を
有しているとともに、ワーク段取作業手順等を記
憶し、さらに制御処理装置4および中央処理装置
6との間で情報の授受が行えるように連絡してい
る。ワーク段取手段5にはその段取作業の効率を
高めるために、前述した搬送手段1、専用治具搬
送手段8、ワーク搬送手段9およびパレツト搬送
手段10が配置されている。
精度に固定し、搬送手段1に移送させる一連の作
業および再加工のためワーク2の再固定作業など
の段取作業を行うものである。このワーク段取手
段5はその制御処理装置7によつて制御される。
この制御処理装置7は前述した工作機械群M1〜
M4の制御処理装置4と同様に対話形制御機能を
有しているとともに、ワーク段取作業手順等を記
憶し、さらに制御処理装置4および中央処理装置
6との間で情報の授受が行えるように連絡してい
る。ワーク段取手段5にはその段取作業の効率を
高めるために、前述した搬送手段1、専用治具搬
送手段8、ワーク搬送手段9およびパレツト搬送
手段10が配置されている。
前述したワーク段取手段5の詳細な構成を第2
図および第3図について説明する。これらの図に
おいて第1図と同符号のものは同一部分である。
搬送手段1はワーク2をセツテイングしたパレツ
ト3を工作機械群M1〜M4に移送する。専用治具
搬送手段8はワーク2のセツテイング時に必要な
専用治具11を搬入する。ワーク搬送手段9は加
工すべきワーク2を搬入する。パレツト搬送手段
10はパレツト3を搬入する。これらの搬送手段
は並列に配置されている。パレツト搬送手段9の
近傍にはワークセツテイング手段12が設置され
ている。このワークセツテイング手段12の近傍
には後述するハンドリング装置13の交換用ハン
ド13aおよび交換用汎用治具14の保管部が配
置されている。
図および第3図について説明する。これらの図に
おいて第1図と同符号のものは同一部分である。
搬送手段1はワーク2をセツテイングしたパレツ
ト3を工作機械群M1〜M4に移送する。専用治具
搬送手段8はワーク2のセツテイング時に必要な
専用治具11を搬入する。ワーク搬送手段9は加
工すべきワーク2を搬入する。パレツト搬送手段
10はパレツト3を搬入する。これらの搬送手段
は並列に配置されている。パレツト搬送手段9の
近傍にはワークセツテイング手段12が設置され
ている。このワークセツテイング手段12の近傍
には後述するハンドリング装置13の交換用ハン
ド13aおよび交換用汎用治具14の保管部が配
置されている。
前述したワークセツテイング手段12はパレツ
ト3が載置される回転式の段取テーブル15と、
その周囲に設けられ、かつ位置治め治具、クラン
プなどを駆動する駆動部16と、パレツト3への
ワーク2の位置決め制御に関与する計測装置17
とを備えている。計測装置17は駆動部16とサ
ーボループ制御回路を構成しており、パレツト3
上のワーク2を3次元計測し、この計測信号をワ
ーク2の水平出し、平行出し、芯出しなどの位置
決め制御用信号として制御処理装置7を経て駆動
部16に加える。駆動部16は位置決め制御用信
号によりパレツト3に取付けられる治具を駆動し
てワーク2の水平出し、平行出しおよび芯出し制
御を行う。また駆動部16はワーク2の位置決め
後、クランプを駆動してワーク2をパレツト3に
固定する。
ト3が載置される回転式の段取テーブル15と、
その周囲に設けられ、かつ位置治め治具、クラン
プなどを駆動する駆動部16と、パレツト3への
ワーク2の位置決め制御に関与する計測装置17
とを備えている。計測装置17は駆動部16とサ
ーボループ制御回路を構成しており、パレツト3
上のワーク2を3次元計測し、この計測信号をワ
ーク2の水平出し、平行出し、芯出しなどの位置
決め制御用信号として制御処理装置7を経て駆動
部16に加える。駆動部16は位置決め制御用信
号によりパレツト3に取付けられる治具を駆動し
てワーク2の水平出し、平行出しおよび芯出し制
御を行う。また駆動部16はワーク2の位置決め
後、クランプを駆動してワーク2をパレツト3に
固定する。
ハンドリング装置13は前述した搬送手段1,
8〜10、ワークセツテイング手段12および交
換用ハンド13、交換用汎用治具14の保管部を
跨がる架台18上に設置されている。このハンド
リング装置13は多種少量のワーク2、パレツト
3などをハンドリングできるようにするため、ハ
ンド部が反転可能であるとともにハンド部を交換
することができる。このハンドリング装置13は
そのハンド部を水平面2方向と垂直方向との3方
向に移動させることができる。ハンドリング装置
13は中央処理装置6からの情報および制御処理
装置7の操作者の判断情報により移動制御され
る。
8〜10、ワークセツテイング手段12および交
換用ハンド13、交換用汎用治具14の保管部を
跨がる架台18上に設置されている。このハンド
リング装置13は多種少量のワーク2、パレツト
3などをハンドリングできるようにするため、ハ
ンド部が反転可能であるとともにハンド部を交換
することができる。このハンドリング装置13は
そのハンド部を水平面2方向と垂直方向との3方
向に移動させることができる。ハンドリング装置
13は中央処理装置6からの情報および制御処理
装置7の操作者の判断情報により移動制御され
る。
第4図はワークセツテイング手段12でのワー
ク2の位置決め構成の一例の詳細を示すもので、
この図において第1図〜第3図と同符号のものは
同一部分である。段取テーブル15上に載置され
たパレツト3は、例えばねじ駆動により上下動す
る水平出し用プランジヤ18およびねじ駆動によ
り水平する芯出し用のプランジヤ19を備えてい
る。これらのプランジヤ18,19は駆動部16
によつて作動される。この駆動部16は計測装置
17を構成する水平方向計測器17a、芯出し計
測器17bによるワーク2の計測信号にもとづい
て制御される。
ク2の位置決め構成の一例の詳細を示すもので、
この図において第1図〜第3図と同符号のものは
同一部分である。段取テーブル15上に載置され
たパレツト3は、例えばねじ駆動により上下動す
る水平出し用プランジヤ18およびねじ駆動によ
り水平する芯出し用のプランジヤ19を備えてい
る。これらのプランジヤ18,19は駆動部16
によつて作動される。この駆動部16は計測装置
17を構成する水平方向計測器17a、芯出し計
測器17bによるワーク2の計測信号にもとづい
て制御される。
第5図はワークセツテイング手段12でのワー
ク2のクランプ機構の一例の詳細を示す。図にお
いて、クランプ用の治具20はパレツト3のチヤ
ツク溝3aに取付けられる。この治具20はその
本体20aにワーク2を上方からクランプするク
ランプ爪20bを備えている。このクランプ爪2
0bはねじ機構20cによつて揺動される。また
治具20の本体20aにはねじ機構によりワーク
2を側方からクランプするためのクランプロツド
20dが設けられている。このクランプロツド2
0dおよびクランプ爪20bはワーク2の形式に
応じて適宜使い分けられ、駆動部16(図示せ
ず)によつて制御される。このクランプ機構はク
ランプ爪20b、クランプロツド20dによるク
ランプ力を制御し得るようになつている。このク
ランプ力の確認はクランプ爪20b、クランプロ
ツド20dの締付トルクの検出によつて行われ
る。またこのクランプ機構はワーク2のクランプ
時にもクランプ爪20b、クランプロツド20d
は計測装置の計測信号にもとづいて、前述した位
置決め機構によるワーク2の位置決めに加えて、
さらにワーク2の精密な位置決め動作を行う。
ク2のクランプ機構の一例の詳細を示す。図にお
いて、クランプ用の治具20はパレツト3のチヤ
ツク溝3aに取付けられる。この治具20はその
本体20aにワーク2を上方からクランプするク
ランプ爪20bを備えている。このクランプ爪2
0bはねじ機構20cによつて揺動される。また
治具20の本体20aにはねじ機構によりワーク
2を側方からクランプするためのクランプロツド
20dが設けられている。このクランプロツド2
0dおよびクランプ爪20bはワーク2の形式に
応じて適宜使い分けられ、駆動部16(図示せ
ず)によつて制御される。このクランプ機構はク
ランプ爪20b、クランプロツド20dによるク
ランプ力を制御し得るようになつている。このク
ランプ力の確認はクランプ爪20b、クランプロ
ツド20dの締付トルクの検出によつて行われ
る。またこのクランプ機構はワーク2のクランプ
時にもクランプ爪20b、クランプロツド20d
は計測装置の計測信号にもとづいて、前述した位
置決め機構によるワーク2の位置決めに加えて、
さらにワーク2の精密な位置決め動作を行う。
パレツト3は前述したように、位置決め機構を
備えているとともにクランプ機構を取付けること
が可能である。そしてクランプ機構によりワーク
2をパレツト3上に十分固定することができる
が、第6図に示すようにクランプ機構を補助する
ためにチヤツク21を備えたものを使用すること
も可能である。この場合、チヤツク21は駆動部
16によつて作動される。またパレツト3は工作
機械群M1〜M4への移送およびワーク2の種類の
判別を行うための識別符号22を備えている。
備えているとともにクランプ機構を取付けること
が可能である。そしてクランプ機構によりワーク
2をパレツト3上に十分固定することができる
が、第6図に示すようにクランプ機構を補助する
ためにチヤツク21を備えたものを使用すること
も可能である。この場合、チヤツク21は駆動部
16によつて作動される。またパレツト3は工作
機械群M1〜M4への移送およびワーク2の種類の
判別を行うための識別符号22を備えている。
次に前述した本発明の実施例の動作を説明す
る。
る。
まずワーク段取手段5内の制御処理装置7は中
央処理装置6から段取のための情報を人手し、こ
の情報により詳細な段取手段を決定する。制御処
理装置7はその内部のメモリに予め蓄績した標準
段取手順と操作者の判断情報とにより、段取条件
を高速かつ高性能で決定することができる。
央処理装置6から段取のための情報を人手し、こ
の情報により詳細な段取手段を決定する。制御処
理装置7はその内部のメモリに予め蓄績した標準
段取手順と操作者の判断情報とにより、段取条件
を高速かつ高性能で決定することができる。
このように制御処理装置7において詳細な段取
手段が決定されると、この段取手順に従つて、ワ
ーク2の段取が行われるが、まず最初にハンドリ
ング装置13はパレツト搬送手段10上の所望の
パレツト3を掴み、このパレツト3をワークセツ
テイング手段12の段取テーブル15上に載置す
る。次にハンドリング装置13によりパレツト3
に、専用治具11もしくは汎用治具14を取付
け、またワーク2の姿勢を整えてパレツト3にワ
ーク2を載置する。
手段が決定されると、この段取手順に従つて、ワ
ーク2の段取が行われるが、まず最初にハンドリ
ング装置13はパレツト搬送手段10上の所望の
パレツト3を掴み、このパレツト3をワークセツ
テイング手段12の段取テーブル15上に載置す
る。次にハンドリング装置13によりパレツト3
に、専用治具11もしくは汎用治具14を取付
け、またワーク2の姿勢を整えてパレツト3にワ
ーク2を載置する。
パレツト3上に治具11,14およびワーク2
が取付けられると、ワーク2の位置決めが行われ
る。この位置決め作業はワーク2の水平出し、平
行出しおよび芯出しなどの高精度を要求される作
業である。この例では、ワーク2の水平出しおよ
び芯出しについて述でる。ワーク2の水平出し作
業は、段取テーブル15によつてワーク2を回転
させながら、このワーク2の上面に水平方向計測
器17aを接触させて、ワーク2の上面の水平量
を測定する。この水平量は制御処理装置7に加え
られる。このため制御処理装置7は予め設定され
たワーク2の上面の水平値と計測した水平量値と
を比較し水平変動量を演算する。そしてこの水平
変動量値は駆動部16に転送される。これにより
駆動部16は水平出し用プランジヤ18を作動さ
せてワーク2の上面の水平度を制御する。またワ
ーク2の芯出し作業は前述と同様にワーク2を回
転させるとともに芯出し用計測器17bによりワ
ーク2の芯ずれを検出し、駆動部16によつて芯
出し用プランジヤ19を作動させることによつて
行われる。この位置決め作業により、ワーク2は
パレツト3上に精度良く位置決めされる。
が取付けられると、ワーク2の位置決めが行われ
る。この位置決め作業はワーク2の水平出し、平
行出しおよび芯出しなどの高精度を要求される作
業である。この例では、ワーク2の水平出しおよ
び芯出しについて述でる。ワーク2の水平出し作
業は、段取テーブル15によつてワーク2を回転
させながら、このワーク2の上面に水平方向計測
器17aを接触させて、ワーク2の上面の水平量
を測定する。この水平量は制御処理装置7に加え
られる。このため制御処理装置7は予め設定され
たワーク2の上面の水平値と計測した水平量値と
を比較し水平変動量を演算する。そしてこの水平
変動量値は駆動部16に転送される。これにより
駆動部16は水平出し用プランジヤ18を作動さ
せてワーク2の上面の水平度を制御する。またワ
ーク2の芯出し作業は前述と同様にワーク2を回
転させるとともに芯出し用計測器17bによりワ
ーク2の芯ずれを検出し、駆動部16によつて芯
出し用プランジヤ19を作動させることによつて
行われる。この位置決め作業により、ワーク2は
パレツト3上に精度良く位置決めされる。
このように、ワーク2の位置決めが終了する
と、ワーク2は第5図に示すようにクランプ機構
を備える治具によつてパレツツト3上に固定され
る。クラン機構の作動は駆動部16によるクラン
プ爪20bあるいはクランプロツド20dの作動
によつて行われる。このクランプ動作時、クラン
プ機構はクランプ力を制御しながらワーク2をパ
レツト3に固定するとともに、計測装置17によ
りワーク2の位置ずれを再度確認しながらワーク
2の位置決め制御を行う。
と、ワーク2は第5図に示すようにクランプ機構
を備える治具によつてパレツツト3上に固定され
る。クラン機構の作動は駆動部16によるクラン
プ爪20bあるいはクランプロツド20dの作動
によつて行われる。このクランプ動作時、クラン
プ機構はクランプ力を制御しながらワーク2をパ
レツト3に固定するとともに、計測装置17によ
りワーク2の位置ずれを再度確認しながらワーク
2の位置決め制御を行う。
ワーク2のパレツト3への固定が終了すると、
制御処理装置7は前述した計測装置17によつて
計測したワーク2の据付精度の情報を蓄積する。
その後、ハンドリング装置13はワーク2を固定
したパレツト3を掴み、これを工作機械群M1〜
M4に連結する搬送手段1に送り出す。これによ
りワーク2はパレツト3を介して搬送手段1によ
り工作機械群M1〜M4に搬送される。一方、制御
処理装置7は蓄積しておいたワーク2の据付精度
などの段取情報を、工作機械群M1〜M4の制御処
理装置4に転送する。制御処理装置4はこの情報
にもとづいて加工条件の修正等を行う。
制御処理装置7は前述した計測装置17によつて
計測したワーク2の据付精度の情報を蓄積する。
その後、ハンドリング装置13はワーク2を固定
したパレツト3を掴み、これを工作機械群M1〜
M4に連結する搬送手段1に送り出す。これによ
りワーク2はパレツト3を介して搬送手段1によ
り工作機械群M1〜M4に搬送される。一方、制御
処理装置7は蓄積しておいたワーク2の据付精度
などの段取情報を、工作機械群M1〜M4の制御処
理装置4に転送する。制御処理装置4はこの情報
にもとづいて加工条件の修正等を行う。
上述の手順によりワーク2の段取りの一工程を
終了する。この工程における種々の制御すなわち
計測装置17の制御、ハンドリング装置13の運
動制御、ハンドリング装置13のハンド部の選択
交換制御、治具11,14の選択制御、ワーク2
の位置決めクランプの制御、段取りテーブル15
の回転制御等および工作機械群M1〜M4の制御処
理装置4、中央処理装置6との情報交換は、制御
処理装置7によつて行われる。これによりワーク
段取手段5の制御全体が統轄される。
終了する。この工程における種々の制御すなわち
計測装置17の制御、ハンドリング装置13の運
動制御、ハンドリング装置13のハンド部の選択
交換制御、治具11,14の選択制御、ワーク2
の位置決めクランプの制御、段取りテーブル15
の回転制御等および工作機械群M1〜M4の制御処
理装置4、中央処理装置6との情報交換は、制御
処理装置7によつて行われる。これによりワーク
段取手段5の制御全体が統轄される。
上述のワーク段取工程は標準的な流れとして説
明したが、ハンドリング装置13はワーク2およ
びパレツト3の形状に合せて、ハンド部を交換す
ることができる。またワーク段取手段5は工作機
械群M1〜M4を一巡した加工終了後のワーク2を
パレツト3から触緊し、これらの部品を搬出移送
させたり、再加工のために、ワーク2を反転し、
パレツト3に再度セツテイングする等の作業も行
うことができる。さらにワーク段取手段5におい
ては工作機械群M1〜M4を一巡して加工されたパ
レツト3上のワーク2の加工終了寸法を計測装置
17によつて計測し、この計測値を加工プログラ
ムの修正情報として制御処理装置7を介して工作
機械群M1〜M4の制御処理装置4に転送する所謂
ポストプロセス計測を行うことができる。またワ
ーク段取手段5におけるハンドリング装置13に
よつて特殊なワーク2をハンドリングする場合に
は、操作者の判断情報を制御処理装置7に投入す
ることによつて可能である。さらにハンドリング
装置13によつて治具を選択する場合には学習動
作によつて制御処理装置7に蓄積した位置情報に
もとづいて選択が行われる。
明したが、ハンドリング装置13はワーク2およ
びパレツト3の形状に合せて、ハンド部を交換す
ることができる。またワーク段取手段5は工作機
械群M1〜M4を一巡した加工終了後のワーク2を
パレツト3から触緊し、これらの部品を搬出移送
させたり、再加工のために、ワーク2を反転し、
パレツト3に再度セツテイングする等の作業も行
うことができる。さらにワーク段取手段5におい
ては工作機械群M1〜M4を一巡して加工されたパ
レツト3上のワーク2の加工終了寸法を計測装置
17によつて計測し、この計測値を加工プログラ
ムの修正情報として制御処理装置7を介して工作
機械群M1〜M4の制御処理装置4に転送する所謂
ポストプロセス計測を行うことができる。またワ
ーク段取手段5におけるハンドリング装置13に
よつて特殊なワーク2をハンドリングする場合に
は、操作者の判断情報を制御処理装置7に投入す
ることによつて可能である。さらにハンドリング
装置13によつて治具を選択する場合には学習動
作によつて制御処理装置7に蓄積した位置情報に
もとづいて選択が行われる。
以上詳述したように、本発明のワーク段取装置
によれば、工作機械に取付可能なパレツトに所望
ワークを人力を要することなくセツテイングする
ことができるので、従来にくらべて省人化を図る
ことができる。またワークの段取作業を、加工ラ
インとの対話により行うことができるので、従来
の人手による作業にくらべてワーク段取技術の平
準化および高性能化を達成することができる。さ
らに本発明のワーク段取手段は加工ラインとの連
絡により加工ラインの生産性を著しく高めること
ができるなどの利点がある。
によれば、工作機械に取付可能なパレツトに所望
ワークを人力を要することなくセツテイングする
ことができるので、従来にくらべて省人化を図る
ことができる。またワークの段取作業を、加工ラ
インとの対話により行うことができるので、従来
の人手による作業にくらべてワーク段取技術の平
準化および高性能化を達成することができる。さ
らに本発明のワーク段取手段は加工ラインとの連
絡により加工ラインの生産性を著しく高めること
ができるなどの利点がある。
図面は本発明の実施例を示すもので、第1図は
装置の概略的な全体構成を示す平面図、第2図は
ワーク段取手段を拡大して示す平面図、第3図は
ワーク段取手段のワークセツテイング手段部分を
拡大して示す斜視図、第4図はワーク段取手段に
おけるワーク位置決め機構の一例を示す図、第5
図はワーク段取手段におけるワークのクランプ機
構を示す図、第6図はパレツトの一例を示す斜視
図である。 M1〜M4……工作機械、1……搬送手段、2…
…ワーク、3……パレツト、4……工作機械群の
制御処理装置、5……ワーク段取手段、6……中
央処理装置、7……ワーク段取手段の制御処理装
置、12……ワークセツテイング手段、13……
ハンドリング装置、17……計測装置。
装置の概略的な全体構成を示す平面図、第2図は
ワーク段取手段を拡大して示す平面図、第3図は
ワーク段取手段のワークセツテイング手段部分を
拡大して示す斜視図、第4図はワーク段取手段に
おけるワーク位置決め機構の一例を示す図、第5
図はワーク段取手段におけるワークのクランプ機
構を示す図、第6図はパレツトの一例を示す斜視
図である。 M1〜M4……工作機械、1……搬送手段、2…
…ワーク、3……パレツト、4……工作機械群の
制御処理装置、5……ワーク段取手段、6……中
央処理装置、7……ワーク段取手段の制御処理装
置、12……ワークセツテイング手段、13……
ハンドリング装置、17……計測装置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 工作機械群に取付可能なパレツトに、ワーク
を段取りするものにおいて、前記パレツト上のワ
ークを位置決めおよびクランプするためのワーク
セツテイング手段と、パレツト上のワークの寸法
を計測し、この計測信号をワーク位置決めのため
の位置制御信号としてワークセツテイング手段に
加える計測装置と、パレツト、ワークおよびその
他の治具類をハンドリングするハンドリング装置
と、前記ワークセツテイング手段、計測装置およ
びハンドリング装置を対話形で制御し、かつ工作
機械群の制御処理装置とこれらの上位に位置する
中央処理装置との間の情報を受授する制御処理装
置とを備えたことを特徴とする工作機械群のワー
ク段取装置。 2 計測装置はワークセツテイング手段上に設置
され、パレツト上のワークを3次元計測し得るよ
うに移動可能に設けられていることを特徴とする
特許請求の範囲第1項記載の工作機械群のワーク
段取装置。 3 計測装置は加工終了後のワークの寸法形状を
計測する所謂ポストプロセス計測し、この計測情
報を工作機械群の加工情報として制御処理装置に
入力させることを特徴とする特許請求の範囲第1
項または第2項記載の工作機械群のワーク段取装
置。 4 ハンドリング装置はそのハンド部を3次元運
動することができることを特徴とする特許請求の
範囲第1項記載の工作機械群のワーク段取装置。 5 ハンドリング装置は対象物に応じてそのハン
ド部を取換え可能な構造であることを特徴とする
特許請求の範囲第1項または第4項記載の工作機
械群のワーク段取装置。 6 制御処理装置はハンドリング装置の学習動作
により治具の位置情報を記憶していることを特徴
とする特許請求の範囲第1項記載の工作機械群の
ワーク段取装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP22979A JPS5596255A (en) | 1979-01-08 | 1979-01-08 | Work preparatory plan system for machine tool group |
US06/107,925 US4321679A (en) | 1979-01-08 | 1979-12-28 | Work setting system for manufacturing process |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP22979A JPS5596255A (en) | 1979-01-08 | 1979-01-08 | Work preparatory plan system for machine tool group |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5596255A JPS5596255A (en) | 1980-07-22 |
JPS6128470B2 true JPS6128470B2 (ja) | 1986-06-30 |
Family
ID=11468126
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP22979A Granted JPS5596255A (en) | 1979-01-08 | 1979-01-08 | Work preparatory plan system for machine tool group |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5596255A (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6085849A (ja) * | 1983-10-18 | 1985-05-15 | Toshiba Corp | 自動段取り装置 |
JPS59152054A (ja) * | 1983-02-21 | 1984-08-30 | Toshiba Corp | 自動段取システム |
JPS6052241A (ja) * | 1983-08-31 | 1985-03-25 | Hitachi Ltd | 加工装置 |
JPS61184652U (ja) * | 1986-04-16 | 1986-11-18 | ||
JPS6451261A (en) * | 1987-08-20 | 1989-02-27 | Fanuc Ltd | Structure for work machining system provided with checkup functioning device |
-
1979
- 1979-01-08 JP JP22979A patent/JPS5596255A/ja active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS5596255A (en) | 1980-07-22 |
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