JPS6126486A - ロ−ル駆動制御装置 - Google Patents
ロ−ル駆動制御装置Info
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- JPS6126486A JPS6126486A JP14719284A JP14719284A JPS6126486A JP S6126486 A JPS6126486 A JP S6126486A JP 14719284 A JP14719284 A JP 14719284A JP 14719284 A JP14719284 A JP 14719284A JP S6126486 A JPS6126486 A JP S6126486A
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- roll
- rotational speed
- speed
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- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current
- H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
- H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
- H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
- H02P7/282—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling field supply only
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
- Control Of Metal Rolling (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の技術分野
本発明は、駆動電動機、中間軸、及びロールで構成され
るロール駆動系の制御装置に関する。
るロール駆動系の制御装置に関する。
従来技術と問題点
冷間タンデムミルに代表される圧延機ロール駆動系は第
１図に示すように駆動直流電動機１０、中間軸１４及び
圧延ロール１２から構成されている。
１図に示すように駆動直流電動機１０、中間軸１４及び
圧延ロール１２から構成されている。
この様な機械系では、駆動電動機の慣性Ｊ１、ロールの
慣性Ｊ２及び中間軸の剛性から決定される軸ねじり共振
点が存在する。一方圧延機速度制御装置は、圧延される
ストリップの板厚精度を良好にするために高応答性が要
求され、この値は３０ｒａｄ／ ｓｅｃ程度が必要とさ
れている。軸ねじり共振点と速度制御装置の応答周波数
範囲が離れていれば問題ないが、冷間圧延機の場合は両
者が接近しており、この状態で速度制御装置の高応答化
を実施した時には、軸ねじり振動トルクの極大化、軸寿
嘉劣化、及びスｌ−ＩＪツブ板厚精度不良となる。
慣性Ｊ２及び中間軸の剛性から決定される軸ねじり共振
点が存在する。一方圧延機速度制御装置は、圧延される
ストリップの板厚精度を良好にするために高応答性が要
求され、この値は３０ｒａｄ／ ｓｅｃ程度が必要とさ
れている。軸ねじり共振点と速度制御装置の応答周波数
範囲が離れていれば問題ないが、冷間圧延機の場合は両
者が接近しており、この状態で速度制御装置の高応答化
を実施した時には、軸ねじり振動トルクの極大化、軸寿
嘉劣化、及びスｌ−ＩＪツブ板厚精度不良となる。
このために、軸ねじり振動を抑制すべ〈従来以下の２方
法が実施されている。■速度制御装置の応答性を下げ、
軸ねじり振動トルクを抑制する。■機械系を改造し、軸
ねじり共振点を高くする。しかしながら上記■の方法で
は板厚精度を保証できず、又■の方法では、設備費が高
く、実際的ではないという問題があり、本質的な解決策
となっていない。
法が実施されている。■速度制御装置の応答性を下げ、
軸ねじり振動トルクを抑制する。■機械系を改造し、軸
ねじり共振点を高くする。しかしながら上記■の方法で
は板厚精度を保証できず、又■の方法では、設備費が高
く、実際的ではないという問題があり、本質的な解決策
となっていない。
ロール駆動系の軸ねじり振動問題に対し近年、新しい速
度制御方法が開発され、実機化されている。この速度制
御方法を説明するに、第２図は第１図の機械系の軸捩り
角θ等の変数を推定する演算ユニットの概要を示す。こ
の図のパラメータａ１〜ａ５．などは下式で表わされる
。
度制御方法が開発され、実機化されている。この速度制
御方法を説明するに、第２図は第１図の機械系の軸捩り
角θ等の変数を推定する演算ユニットの概要を示す。こ
の図のパラメータａ１〜ａ５．などは下式で表わされる
。
Ｊ＋ Ｊｌ
ＫＳ ＫＴｂ３−−γ十
□β＋１． ｂｎ＝−□βＪ＋
ＪｓＫｓは軸捩り剛性係数であり、ＫＴは
電動機１０のトルク係数で、磁束をφ、定数をＫとして
にφで表わされる。α、β、γはパラメータ、そしてＪ
ｌ及びＪ２は前述のように電動機及びロールの慣性モー
メントである。なお第１図のｉａは電機子電流、Ｖａは
電動機へ印加する電圧、Ｒａは電機子抵抗、Ｌａは電機
子インダクタンス、ｉｆは界磁電流、ω１は電動機回転
速度、ω２はロールの回転速度、τＬは負荷トルクであ
り、ハツト（゛）は推定値を示す。第１図の機械系の負
荷トルτＬ、θ、ω２が第２図で算出できることは特願
昭５９−３４０３７で説明した通りである。
□β＋１． ｂｎ＝−□βＪ＋
ＪｓＫｓは軸捩り剛性係数であり、ＫＴは
電動機１０のトルク係数で、磁束をφ、定数をＫとして
にφで表わされる。α、β、γはパラメータ、そしてＪ
ｌ及びＪ２は前述のように電動機及びロールの慣性モー
メントである。なお第１図のｉａは電機子電流、Ｖａは
電動機へ印加する電圧、Ｒａは電機子抵抗、Ｌａは電機
子インダクタンス、ｉｆは界磁電流、ω１は電動機回転
速度、ω２はロールの回転速度、τＬは負荷トルクであ
り、ハツト（゛）は推定値を示す。第１図の機械系の負
荷トルτＬ、θ、ω２が第２図で算出できることは特願
昭５９−３４０３７で説明した通りである。
第２図の如き演算ユニット（オブザーバという）を用い
ると軸捩り振動を抑制する速度制御系を容易に構成でき
、その例を第３図に示す。オブザーバ２０は第２図のそ
れと同じであるが、本制御系△ では負荷トルクの推定値τＬは使用しないので、ＡＬ算
出部分は除いてよい。ωｒは電動機回転速度ω１に対す
る基準速度であり、Ｋ１−に５は駆動系の定数から決定
される固定ゲインである。上記既出願の明細書で説明し
たように電動機印加電圧Ｖａを下式（１１ ％式％ にすると軸捩り振動の抑制を図った速度制御を行なうこ
とができ、第３図の加算点２２までの部分は（１１式を
演算する部分である。なお軸捩り振動とは軸捩り角θの
微小変動をい一１θとω２を負帰還することで軸捩り振
動を抑制でき、単なるθの負帰還でω２は負帰還しない
とθ−０なる制御が行なわれ、トルクが伝達されなくな
ってしまう。
ると軸捩り振動を抑制する速度制御系を容易に構成でき
、その例を第３図に示す。オブザーバ２０は第２図のそ
れと同じであるが、本制御系△ では負荷トルクの推定値τＬは使用しないので、ＡＬ算
出部分は除いてよい。ωｒは電動機回転速度ω１に対す
る基準速度であり、Ｋ１−に５は駆動系の定数から決定
される固定ゲインである。上記既出願の明細書で説明し
たように電動機印加電圧Ｖａを下式（１１ ％式％ にすると軸捩り振動の抑制を図った速度制御を行なうこ
とができ、第３図の加算点２２までの部分は（１１式を
演算する部分である。なお軸捩り振動とは軸捩り角θの
微小変動をい一１θとω２を負帰還することで軸捩り振
動を抑制でき、単なるθの負帰還でω２は負帰還しない
とθ−０なる制御が行なわれ、トルクが伝達されなくな
ってしまう。
ブロック２４は電機子回路を示しており、逆起電圧係数
Ｋｅに電動する回転速度ω鬼を乗したものが電機子逆起
電圧であり、これを電動機印加電圧Ｖａより引き、Ｌａ
Ｓ＋Ｒａで割ったものが電機子電流ｉａである。ｉａに
に↑を乗ずれば電動機発生トルクとなり、電動機回転速
度ω２は該トルクよりＫｓθを引いたものに１／Ｊ＋３
を乗じたもの、軸捩り角θは（ω１−ω２）／Ｓとなる
。
Ｋｅに電動する回転速度ω鬼を乗したものが電機子逆起
電圧であり、これを電動機印加電圧Ｖａより引き、Ｌａ
Ｓ＋Ｒａで割ったものが電機子電流ｉａである。ｉａに
に↑を乗ずれば電動機発生トルクとなり、電動機回転速
度ω２は該トルクよりＫｓθを引いたものに１／Ｊ＋３
を乗じたもの、軸捩り角θは（ω１−ω２）／Ｓとなる
。
またロール回転速度ω２は（Ｋｓθ−τＬ） ／ Ｊ
２Ｓである。
２Ｓである。
一般に、直流電動機を用いた駆動系においては高速領域
では界磁電流を減少させる即ち弱め界磁を行なうのが普
通である。しかしこの弱め昇磁状態では第３図のトルク
係数ＫＴが第４図に示すように変化し、第３図人、出力
端間（ωｒ、ω２間）の伝達関数が変化する。これは安
定性などに好ましくない影響を与える。またオブザーバ
２０の係数ｂ２．ｂａ、ｂａは上記のようにＫＴに比例
するから、これらも変化し、そのま＼ではロール速度ω
２及び軸捩り角θの推定に誤差を生じる。
では界磁電流を減少させる即ち弱め界磁を行なうのが普
通である。しかしこの弱め昇磁状態では第３図のトルク
係数ＫＴが第４図に示すように変化し、第３図人、出力
端間（ωｒ、ω２間）の伝達関数が変化する。これは安
定性などに好ましくない影響を与える。またオブザーバ
２０の係数ｂ２．ｂａ、ｂａは上記のようにＫＴに比例
するから、これらも変化し、そのま＼ではロール速度ω
２及び軸捩り角θの推定に誤差を生じる。
発明の目的
本発明はか−る点を可及的に簡単な手段で改善しようと
するものである。
するものである。
発明の構成
本発明は、中間軸を介してロールを駆動する直流電動機
の回転速度に対する基準回転速度を入力され、該直流電
動機の電機子電流及び回転速度、中間軸の捩り角、及び
ロール回転速度をそれぞれ所定の利得で負帰還されて、
軸捩り振動を抑止しながら直流電動機の回転速度を基準
回転速度に等しくなるよう制御するロール駆動制御装置
において、該直流電動機の弱め界磁制御に□よるトルク
係数の変化による伝達関数の変化を打消すように、該伝
達関数中でトルク係数と結合する前記利得の項を弱め界
磁率に応じて修正する手段を設けたことを特徴とするが
、次に実施例を参照しながらこれを説明する。
の回転速度に対する基準回転速度を入力され、該直流電
動機の電機子電流及び回転速度、中間軸の捩り角、及び
ロール回転速度をそれぞれ所定の利得で負帰還されて、
軸捩り振動を抑止しながら直流電動機の回転速度を基準
回転速度に等しくなるよう制御するロール駆動制御装置
において、該直流電動機の弱め界磁制御に□よるトルク
係数の変化による伝達関数の変化を打消すように、該伝
達関数中でトルク係数と結合する前記利得の項を弱め界
磁率に応じて修正する手段を設けたことを特徴とするが
、次に実施例を参照しながらこれを説明する。
発明の実施例
第３図の速度設定値ωｒに対するロール回転速度ω２の
伝達関数ω２（Ｓ）／ω「 （Ｓ）は次の（２ン。
伝達関数ω２（Ｓ）／ω「 （Ｓ）は次の（２ン。
（３）式で示される。
ωｒ （ｓ） ρ （Ｓ）
ρｔｓｌ＝Ｊ ＋ Ｊ２ＬａＳ ＋Ｊ ＋ Ｊ ２
（Ｒａ＋Ｋａ） Ｓ十（ＬａＫｓ （Ｊ ＋ ＋Ｊ
２） ＋Ｊ ２ ＫｒＫ３） Ｓ＋ （（Ｊｌ＋Ｊ
２） （Ｒａ＋に４）Ｋｓ＋に７ Ｊ２ （Ｋｌ
＋に５） ｌ Ｓ２十ＫＴＫＳ（Ｋ２＋ Ｋ３） Ｓ’
＋ ＫＴＫｓＫ ５・・・（３）（２）式のμ（Ｓ）
はオブザーバ２０による影響を示す項であるが、こ−で
は一定とすると、（２）式及ｑ（３）式から分るように
トルク係数ＫＴは単独では現われず、ＫＴＫ５．ＫＴＫ
３．に７に＋、ＫＴＫ２というようにに＋−’に３．Ｋ
ａとペアをなして現ねれる。本発明ではこの点に着目し
、Ｋ１−に３゜Ｋ５を界磁電流ｉｆで調整して、ｉｆが
変っても上記ペアは変らず、従って０１〜０２間伝達関
数はｉｆが変っても不変になるようにする。第５図にそ
の実施例を示す。
（Ｒａ＋Ｋａ） Ｓ十（ＬａＫｓ （Ｊ ＋ ＋Ｊ
２） ＋Ｊ ２ ＫｒＫ３） Ｓ＋ （（Ｊｌ＋Ｊ
２） （Ｒａ＋に４）Ｋｓ＋に７ Ｊ２ （Ｋｌ
＋に５） ｌ Ｓ２十ＫＴＫＳ（Ｋ２＋ Ｋ３） Ｓ’
＋ ＫＴＫｓＫ ５・・・（３）（２）式のμ（Ｓ）
はオブザーバ２０による影響を示す項であるが、こ−で
は一定とすると、（２）式及ｑ（３）式から分るように
トルク係数ＫＴは単独では現われず、ＫＴＫ５．ＫＴＫ
３．に７に＋、ＫＴＫ２というようにに＋−’に３．Ｋ
ａとペアをなして現ねれる。本発明ではこの点に着目し
、Ｋ１−に３゜Ｋ５を界磁電流ｉｆで調整して、ｉｆが
変っても上記ペアは変らず、従って０１〜０２間伝達関
数はｉｆが変っても不変になるようにする。第５図にそ
の実施例を示す。
第５図で２６は除算器であり、加算点２２の出力Ａを弱
め界磁率Ｂで割って前述の補正を行なう。
め界磁率Ｂで割って前述の補正を行なう。
即ち加算点２２の出力Ａは前記（２）、（３）式のＫＴ
を含む項の全てを含んでいるからこれを弱め界磁率Ｂで
割っておけば、それに第３図のトルク係数ＫＴを乗じた
ものは弱め界磁に無関係になり、ひいては０１〜０２間
伝達関数を弱め界磁に無関係に一定にすることができる
。トルク係数ＫＴはゲインに４とはペアを作らないから
、第３図では加算点２２へ入力させていた）（ａｉａは
該加算点２２へは入力させず、除算器２６の後に加算点
２８を追加してこ＼へ入力する。なおトルク係数はにψ
で表わされるものであり、φｏｃｉ・ｆとすれば界磁電
流ｉｆに比例する。従って演算器３０で、全界磁のとき
の界磁電流ｉｆｏで現在の界磁電流ｉｆを割ってＢ＝ｉ
ｆ／ｉｆｏを求め、これでＡを割ればＫＴに対する弱め
界磁補正をすることができる。
を含む項の全てを含んでいるからこれを弱め界磁率Ｂで
割っておけば、それに第３図のトルク係数ＫＴを乗じた
ものは弱め界磁に無関係になり、ひいては０１〜０２間
伝達関数を弱め界磁に無関係に一定にすることができる
。トルク係数ＫＴはゲインに４とはペアを作らないから
、第３図では加算点２２へ入力させていた）（ａｉａは
該加算点２２へは入力させず、除算器２６の後に加算点
２８を追加してこ＼へ入力する。なおトルク係数はにψ
で表わされるものであり、φｏｃｉ・ｆとすれば界磁電
流ｉｆに比例する。従って演算器３０で、全界磁のとき
の界磁電流ｉｆｏで現在の界磁電流ｉｆを割ってＢ＝ｉ
ｆ／ｉｆｏを求め、これでＡを割ればＫＴに対する弱め
界磁補正をすることができる。
飽和を考えると１ｆｏｃφではないから、厳密には界磁
電流ｉｆを入力されて界磁々束φを生じる関数発生器を
用意しておき、第５図のｉｆは該関数発生器の出力にす
るとよい。なおこの場合は演算器３０にセントするｉｆ
ｏは全界磁々束φＯとする。
電流ｉｆを入力されて界磁々束φを生じる関数発生器を
用意しておき、第５図のｉｆは該関数発生器の出力にす
るとよい。なおこの場合は演算器３０にセントするｉｆ
ｏは全界磁々束φＯとする。
オブザーバ２０に対する弱め界磁補正は第６図の如くし
て行なうことができる。°即ちオブザーバでトルク係数
ＫＴと関係するのはパラメータｂ２゜ｂａ、ｂｓのみで
あるからこの経路に乗算器３２゜３４．３６を設け、ま
た界磁電流ｉｆを界磁々束φに変換する関数発生器３８
を設け、パラメータｂ２−に↑α／Ｊ＋＝にφα／Ｊ＋
、ｂ４＝ ＫＴβ／Ｊ＋＝にφβ／Ｊ＋、ｂｓ＝
Ｋ７γ／ Ｊ ＋＝−にφｒ ／ Ｊ Ｉはφを除いた
ｂ２′−にα／Ｊ１゜ｂ４’＝−にβ／Ｊ ｌ、 ｂ
ａ’ ＝−Ｋｒ／Ｊ Ｉとしておく。このようにすれば
乗算器３２，３４゜３６でｂ２’ 、ｂａ’ 、ｂｓ’
と関数発生器３８の出力φとを乗じたものはｂ２．ｂ
ａ、ｂ６となり、実際の界磁束に応じた正しい値のもの
となっててＬ′、θ、ω２に推定誤差はなくなる。
て行なうことができる。°即ちオブザーバでトルク係数
ＫＴと関係するのはパラメータｂ２゜ｂａ、ｂｓのみで
あるからこの経路に乗算器３２゜３４．３６を設け、ま
た界磁電流ｉｆを界磁々束φに変換する関数発生器３８
を設け、パラメータｂ２−に↑α／Ｊ＋＝にφα／Ｊ＋
、ｂ４＝ ＫＴβ／Ｊ＋＝にφβ／Ｊ＋、ｂｓ＝
Ｋ７γ／ Ｊ ＋＝−にφｒ ／ Ｊ Ｉはφを除いた
ｂ２′−にα／Ｊ１゜ｂ４’＝−にβ／Ｊ ｌ、 ｂ
ａ’ ＝−Ｋｒ／Ｊ Ｉとしておく。このようにすれば
乗算器３２，３４゜３６でｂ２’ 、ｂａ’ 、ｂｓ’
と関数発生器３８の出力φとを乗じたものはｂ２．ｂ
ａ、ｂ６となり、実際の界磁束に応じた正しい値のもの
となっててＬ′、θ、ω２に推定誤差はなくなる。
前記第５図はアナログ回路で構成すると第７図のように
なる。４ｏは加算積分器で、第５図のωｒ−ω１を求め
る加算点とその差のＫ ａ ／ Ｓつまり積分を行なう
積分器に相当する。４２は加減算器−で、第５図の加算
点２２に相当する。４４は加減１器で、第５図の加算点
２８に相当する。４６゜４Ｂ、５０．５２はパラメータ
に３．、に２．Ｋｌ。
なる。４ｏは加算積分器で、第５図のωｒ−ω１を求め
る加算点とその差のＫ ａ ／ Ｓつまり積分を行なう
積分器に相当する。４２は加減算器−で、第５図の加算
点２２に相当する。４４は加減１器で、第５図の加算点
２８に相当する。４６゜４Ｂ、５０．５２はパラメータ
に３．、に２．Ｋｌ。
Ｋ４に相当する乗算器である。５４は割算器で第５図の
それ２６に相当する。
それ２６に相当する。
ところで割算器は一般に精度がよくない。第８図は割算
器の代りに乗算器を使用して精度向上を図っている。５
８は該乗算器、５６は加算器である。乗算器５８のゲイ
ンをＨ（ｉｆ） 、加算器５６のゲインをＧとすると、
これらで構成される回路の伝達関数Ｇｏは次の（４）式
とな・る。但し、Ｖ ｌ ＋ｖ２は加算器４２．５６の
出力である。
器の代りに乗算器を使用して精度向上を図っている。５
８は該乗算器、５６は加算器である。乗算器５８のゲイ
ンをＨ（ｉｆ） 、加算器５６のゲインをＧとすると、
これらで構成される回路の伝達関数Ｇｏは次の（４）式
とな・る。但し、Ｖ ｌ ＋ｖ２は加算器４２．５６の
出力である。
［ｖ ＋ −Ｖ ２ Ｈ（ｉｆ） Ｇ＝ｖ ２Ｇ〉〉１
とすると つまりこの乗算器５８と加算器５６は第７図の割算器５
４と同じ機能を果す。次に圧延ロール駆動系ではインパ
クト時などに電機子電流が大きく変動する。また軸捩り
振動の抑制を図ったりすると電機子電流の変化が激しく
なる。電機子電流が過大になると焼損事故を招き、また
過激な変化をすると整流子においてフランシュオーバー
などの事故が発生する。従って電機子電流には制限を加
える必要があり、これには電動機印加電圧ｖａを調整す
るのが有効である増幅器６０はこの目的のもので、出力
が正、負電圧Ｖｐ、ＶＮ、ポテンショメータ６２．６４
で定める正、負基準電圧を越えるとダイオード６６．６
８が導通して負帰還量を増大し、増幅器６０の利得を制
限して出力Ｖａ”の増大を抑える。こうして電流制限が
行なわれる。
とすると つまりこの乗算器５８と加算器５６は第７図の割算器５
４と同じ機能を果す。次に圧延ロール駆動系ではインパ
クト時などに電機子電流が大きく変動する。また軸捩り
振動の抑制を図ったりすると電機子電流の変化が激しく
なる。電機子電流が過大になると焼損事故を招き、また
過激な変化をすると整流子においてフランシュオーバー
などの事故が発生する。従って電機子電流には制限を加
える必要があり、これには電動機印加電圧ｖａを調整す
るのが有効である増幅器６０はこの目的のもので、出力
が正、負電圧Ｖｐ、ＶＮ、ポテンショメータ６２．６４
で定める正、負基準電圧を越えるとダイオード６６．６
８が導通して負帰還量を増大し、増幅器６０の利得を制
限して出力Ｖａ”の増大を抑える。こうして電流制限が
行なわれる。
またこの第８図の回路では電機子電流ｉａの負帰還ルー
プの抵抗７０に、コンデンサ７２と抵抗７４からなる微
分回路が並列に挿入されており、これにより電機子電流
の変化ｄｉａ／ｄｔが制御される。
プの抵抗７０に、コンデンサ７２と抵抗７４からなる微
分回路が並列に挿入されており、これにより電機子電流
の変化ｄｉａ／ｄｔが制御される。
即ちｄｉａ／ｄｔが天であると該微分回路を通して強い
負帰還がか＼す、電機子電流の変化を抑制する。
負帰還がか＼す、電機子電流の変化を抑制する。
発明の詳細
な説明したように本発明ではトルク定数の変化を補正す
るようにしたので軸捩り振動抑制つき速度制御系のロー
ル駆動直流電動機を弱め界磁領域にしても円滑に該制御
系を動作させることができ、動作範囲を拡げることがで
きる。
るようにしたので軸捩り振動抑制つき速度制御系のロー
ル駆動直流電動機を弱め界磁領域にしても円滑に該制御
系を動作させることができ、動作範囲を拡げることがで
きる。
第１図はロール駆動系の等価回路図、第２図は第１図か
らτＬ、θ、ωｌを算出するオブザーバのスケルトン図
、第３図は第１図のロール駆動系に対する軸捩り振動抑
制手段付き速度制御装置のブロック図、第４図はトルク
定数の変化を示すグラフ、第５図〜第８図は本発明の実
施例要部を示すブロック図である。 図面で１４は中間軸、１２はロール、１０は直流電動機
、２６はトルク定数修正手段の割算器、５６及び５８は
同加算器及び乗算器で売る。 出 願 人 新日本製鐵株式会社 代理人弁理士 青 柳 稔 第１図 第２図 （Ｌ）１ 第３図 ω１ 第５図 第６図 で 第７図 第８図
らτＬ、θ、ωｌを算出するオブザーバのスケルトン図
、第３図は第１図のロール駆動系に対する軸捩り振動抑
制手段付き速度制御装置のブロック図、第４図はトルク
定数の変化を示すグラフ、第５図〜第８図は本発明の実
施例要部を示すブロック図である。 図面で１４は中間軸、１２はロール、１０は直流電動機
、２６はトルク定数修正手段の割算器、５６及び５８は
同加算器及び乗算器で売る。 出 願 人 新日本製鐵株式会社 代理人弁理士 青 柳 稔 第１図 第２図 （Ｌ）１ 第３図 ω１ 第５図 第６図 で 第７図 第８図
Claims (4)
- （１）中間軸を介してロールを駆動する直流電動機の回
転速度ω＿１に対する基準回転速度ω＿ｒを入力され、
該直流電動機の電機子電流ｉａ及び回転速度ω＿１、中
間軸の捩り角θ、及びロール回転速度ω＿２をそれぞれ
所定の利得Ｋ＿１〜Ｋ＿５で負帰還されて、軸捩り振動
を抑止しながら直流電動機の回転速度を基準回転速度に
等しくなるよう制御するロール駆動制御装置において、 該直流電動機の弱め界磁制御によるトルク係数Ｋ＿Ｔの
変化による伝達関数の変化を打消すように、該伝達関数
中でトルク係数Ｋ＿Ｔと結合する前記利得にＫ＿１〜Ｋ
＿３、Ｋ＿５の項を弱め界磁率に応じて修正する手段を
設けたことを特徴とするロール駆動制御装置。 - （２）軸捩り角及びロール回転速度は、直流電動機の電
機子電流及び回転速度を入力される演算装置により算出
され、該演算装置のトルク係数を含む項も、弱め界磁に
従って修正されるようにしてなることを特徴とする特許
請求の範囲第１項記載のロール駆動制御装置。 - （３）トルク定数を修正する手段は、基準回転速度ω＿
ｒ、直流電動機の回転速度ω＿１、軸捩り角の推定値■
、ロール回転速度の推定値■＿２を入力されて（ω＿ｒ
−ω＿１）Ｋ＿５／Ｓ−Ｋ＿３ω＿１−Ｋ＿１■−Ｋ＿
２■＿２＝Ａを求める回路の後に挿入され、弱め界磁率
Ｂで該Ａを割る除算器として構成されたことを特徴とす
る特許請求の範囲第１項記載のロール駆動制御装置。 - （４）トルク定数を修正する手段は、基準回転速度ω＿
ｒ、直流電動機の回転速度ω＿１、軸捩り角θ、ロール
回転速度ω＿２を入力されて（ω＿ｒ−ω＿１）Ｋ＿５
／Ｓ−Ｋ＿３ω＿１−Ｋ＿１θ−Ｋ＿２ω＿２を求める
回路の後に挿入され該回路の出力を一方の入力端に受け
る加算回路と、該加算回路の出力を弱め界磁時の界磁電
流倍してそれを該加算回路の他方の入力に加える乗算器
で構成されたことを特徴とする特許請求の範囲第１項記
載のロール駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14719284A JPS6126486A (ja) | 1984-07-16 | 1984-07-16 | ロ−ル駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14719284A JPS6126486A (ja) | 1984-07-16 | 1984-07-16 | ロ−ル駆動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6126486A true JPS6126486A (ja) | 1986-02-05 |
| JPH0517795B2 JPH0517795B2 (ja) | 1993-03-10 |
Family
ID=15424643
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14719284A Granted JPS6126486A (ja) | 1984-07-16 | 1984-07-16 | ロ−ル駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6126486A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6278094U (ja) * | 1985-11-05 | 1987-05-19 | ||
| JP2011115825A (ja) * | 2009-12-04 | 2011-06-16 | Nippon Steel Corp | 圧延機の軸ねじれ振動抑制制御方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4922516A (ja) * | 1972-06-29 | 1974-02-28 | ||
| JPS5788887A (en) * | 1980-09-29 | 1982-06-02 | Siemens Ag | Rotary speed controller |
| JPS57132789A (en) * | 1981-02-09 | 1982-08-17 | Fuji Electric Co Ltd | Speed controlling device for motor |
-
1984
- 1984-07-16 JP JP14719284A patent/JPS6126486A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4922516A (ja) * | 1972-06-29 | 1974-02-28 | ||
| JPS5788887A (en) * | 1980-09-29 | 1982-06-02 | Siemens Ag | Rotary speed controller |
| JPS57132789A (en) * | 1981-02-09 | 1982-08-17 | Fuji Electric Co Ltd | Speed controlling device for motor |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6278094U (ja) * | 1985-11-05 | 1987-05-19 | ||
| JP2011115825A (ja) * | 2009-12-04 | 2011-06-16 | Nippon Steel Corp | 圧延機の軸ねじれ振動抑制制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0517795B2 (ja) | 1993-03-10 |
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