JPH0638574A - 誘導電動機のベクトル制御装置 - Google Patents
誘導電動機のベクトル制御装置Info
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- JPH0638574A JPH0638574A JP4194991A JP19499192A JPH0638574A JP H0638574 A JPH0638574 A JP H0638574A JP 4194991 A JP4194991 A JP 4194991A JP 19499192 A JP19499192 A JP 19499192A JP H0638574 A JPH0638574 A JP H0638574A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 簡素な構成で二次抵抗変化の補償を可能と
し、制御精度を向上させたベクトル制御装置を提供す
る。 【構成】 減算部９は、検出トルク電流Ｉ1qとトルク電
流指令Ｉ1q＊から誤差成分ΔＩ1qを求める。ＰＩ演算部
１０は、誤差成分ΔＩ1qから二次時定数の補正成分Δτ
2を求める。すべり演算部１１は、補正成分Δτ2で二次
時定数τ2を補正する。補正した二次時定数τ2を用いて
すべり角周波数ωSを演算する。一方、減算部１４は、
検出励磁電流Ｉ1dと励磁電流指令Ｉ1d＊から誤差成分Δ
Ｉ1dを求める。ＰＩ演算部１５は、誤差成分ΔＩ1dから
電圧補正成分ΔＶ1d＊を求める。減算部１６は、誤差成
分ΔＶ1d＊を用いて電圧指令Ｖ1d＊を補正する。二次磁
束制御の精度を高めることで、二次時定数τ2の補正精
度が向上する。
し、制御精度を向上させたベクトル制御装置を提供す
る。 【構成】 減算部９は、検出トルク電流Ｉ1qとトルク電
流指令Ｉ1q＊から誤差成分ΔＩ1qを求める。ＰＩ演算部
１０は、誤差成分ΔＩ1qから二次時定数の補正成分Δτ
2を求める。すべり演算部１１は、補正成分Δτ2で二次
時定数τ2を補正する。補正した二次時定数τ2を用いて
すべり角周波数ωSを演算する。一方、減算部１４は、
検出励磁電流Ｉ1dと励磁電流指令Ｉ1d＊から誤差成分Δ
Ｉ1dを求める。ＰＩ演算部１５は、誤差成分ΔＩ1dから
電圧補正成分ΔＶ1d＊を求める。減算部１６は、誤差成
分ΔＶ1d＊を用いて電圧指令Ｖ1d＊を補正する。二次磁
束制御の精度を高めることで、二次時定数τ2の補正精
度が向上する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、誘導電動機のベクト
ル制御装置に係り、特に誘導電動機の二次抵抗の変動分
を補償する装置に関する。
ル制御装置に係り、特に誘導電動機の二次抵抗の変動分
を補償する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】誘導電動機のベクトル制御装置は、電動
機の二次磁束と二次電流を常に直交させることで高性能
の可変速制御を得ようとするもので、このために二次磁
束と二次電流を互いに非干渉に制御するベクトル演算を
行っている。
機の二次磁束と二次電流を常に直交させることで高性能
の可変速制御を得ようとするもので、このために二次磁
束と二次電流を互いに非干渉に制御するベクトル演算を
行っている。
【０００３】従来の電圧形ベクトル演算では、電動機の
内部定数が既知であると仮定した上で、（１）（２）式
を用いて励磁電流指令Ｉ1d＊とトルク電流指令Ｉ1q＊
（一次電流のｄ−ｑ軸成分。ただし、ｄ−ｑ軸は二次磁
束を基準軸とする回転直交座標）から一次電圧２軸成分
Ｖ1d＊，Ｖ1q＊を求める。
内部定数が既知であると仮定した上で、（１）（２）式
を用いて励磁電流指令Ｉ1d＊とトルク電流指令Ｉ1q＊
（一次電流のｄ−ｑ軸成分。ただし、ｄ−ｑ軸は二次磁
束を基準軸とする回転直交座標）から一次電圧２軸成分
Ｖ1d＊，Ｖ1q＊を求める。
【０００４】
【数１】 Ｖ1d＊＝Ｒ1Ｉ1d＊−ω1ＬσＩ1q＊ …（１）
【０００５】
【数２】 Ｖ1q＊＝ω1Ｌ1Ｉ1d＊＋Ｒ1Ｉ1q＊ …（２） ここで、Ｌσ＝（Ｌ1Ｌ2−Ｍ2）／Ｌ2であり、Ｌ1は電
動機の一次インダクタンス、Ｌ2は二次インダクタン
ス、Ｒ1は一次抵抗、ω1は一次（出力）周波数である。
動機の一次インダクタンス、Ｌ2は二次インダクタン
ス、Ｒ1は一次抵抗、ω1は一次（出力）周波数である。
【０００６】また、（３）式により得られる二次時定数
τ2を用いてすべり角周波数ωSを求める。
τ2を用いてすべり角周波数ωSを求める。
【０００７】
【数３】 τ2＝Ｌ2／Ｒ2 …（３）
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】上記の電動機の内部定
数のうち、インダクタンス分は温度による変動は少ない
が、二次抵抗Ｒ2等は温度によって抵抗値が変化する。
このため、温度によって内部定数が変動し、前述の仮定
が成立しなくなって、ベクトル制御条件からのずれでト
ルク分電流と発生トルクが比例しなくなり、トルク変動
時にオーバシュートなどの不安定現象を生じる。
数のうち、インダクタンス分は温度による変動は少ない
が、二次抵抗Ｒ2等は温度によって抵抗値が変化する。
このため、温度によって内部定数が変動し、前述の仮定
が成立しなくなって、ベクトル制御条件からのずれでト
ルク分電流と発生トルクが比例しなくなり、トルク変動
時にオーバシュートなどの不安定現象を生じる。
【０００９】二次抵抗の変動分を補償する手法は従来か
ら種々提案されており、たとえば電動機の温度を測定し
て抵抗の変化を補償する方法、磁気センサーで二次側の
磁束を測定することで磁束演算に代える方法があるが、
高精度のセンサなどの付加装置を必要とするし、また取
扱う信号がアナログであるためノイズに弱くなる等の問
題があった。
ら種々提案されており、たとえば電動機の温度を測定し
て抵抗の変化を補償する方法、磁気センサーで二次側の
磁束を測定することで磁束演算に代える方法があるが、
高精度のセンサなどの付加装置を必要とするし、また取
扱う信号がアナログであるためノイズに弱くなる等の問
題があった。
【００１０】この発明の目的は、かかる問題に鑑み、簡
素な構成で二次抵抗変化の補償を可能とし、制御精度を
向上させたベクトル制御装置を提供することにある。
素な構成で二次抵抗変化の補償を可能とし、制御精度を
向上させたベクトル制御装置を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】この発明は、上記の目的
を達成するため、二次抵抗その他の電動機内部定数が設
定値として与えられ、該設定値を用いて電圧形ベクトル
制御演算を行い、励磁電流指令およびトルク電流指令か
ら出力電圧の励磁軸成分およびトルク軸成分を演算する
ベクトル制御装置において、次の手段を備えたものであ
る。
を達成するため、二次抵抗その他の電動機内部定数が設
定値として与えられ、該設定値を用いて電圧形ベクトル
制御演算を行い、励磁電流指令およびトルク電流指令か
ら出力電圧の励磁軸成分およびトルク軸成分を演算する
ベクトル制御装置において、次の手段を備えたものであ
る。
【００１２】（１）トルク電流指令および検出トルク電
流の偏差を検出する演算手段。偏差を検出する手法に
は、たとえば入力の差分をとって比例積分する手法など
が挙げられる。
流の偏差を検出する演算手段。偏差を検出する手法に
は、たとえば入力の差分をとって比例積分する手法など
が挙げられる。
【００１３】（２）トルク電流偏差演算手段の検出値を
零とすることを基準として二次抵抗の設定値を補正する
補正手段。この補正手段は、たとえば励磁電流およびト
ルク電流からすべり角周波数を演算するにあたって使用
する二次抵抗の設定値を補正の対象とすれば好適であ
る。
零とすることを基準として二次抵抗の設定値を補正する
補正手段。この補正手段は、たとえば励磁電流およびト
ルク電流からすべり角周波数を演算するにあたって使用
する二次抵抗の設定値を補正の対象とすれば好適であ
る。
【００１４】また、上記の手段に加え、次の手段を備え
ることもできる。
ることもできる。
【００１５】（１）励磁電流指令および検出励磁電流の
偏差を検出する演算手段。
偏差を検出する演算手段。
【００１６】（２）励磁電流偏差演算手段の検出値を補
正成分として出力電圧の励磁軸成分を補正する補正手
段。
正成分として出力電圧の励磁軸成分を補正する補正手
段。
【００１７】
【作用】この発明によれば、ベクトル制御により電動機
が理想的に制御されたときのトルク電流の誤差成分が二
次抵抗設定値の誤差に起因するものとし、トルク電流誤
差成分を零とするように、たとえばすべり角周波数の演
算に使用される二次抵抗設定値を補正することで二次抵
抗変動分を補償する。また、二次磁束が目標からずれる
と、上記の二次抵抗の補正動作における誤差発生原因と
なるため、励磁電流誤差成分を零とするように出力電圧
（指令）の励磁軸成分を補正することで二次磁束のずれ
を抑制する。
が理想的に制御されたときのトルク電流の誤差成分が二
次抵抗設定値の誤差に起因するものとし、トルク電流誤
差成分を零とするように、たとえばすべり角周波数の演
算に使用される二次抵抗設定値を補正することで二次抵
抗変動分を補償する。また、二次磁束が目標からずれる
と、上記の二次抵抗の補正動作における誤差発生原因と
なるため、励磁電流誤差成分を零とするように出力電圧
（指令）の励磁軸成分を補正することで二次磁束のずれ
を抑制する。
【００１８】
【実施例】図１は、この発明の実施例に係るベクトル制
御装置を示す。図１において、電圧形ベクトル演算部１
は、（１）（２）式を用いて励磁電流指令Ｉ1d＊、電動
機トルク電流指令Ｉ1q＊およびインバータ出力周波数ω
1から電動機一次ｄ軸およびｑ軸電圧指令Ｖid＊および
Ｖiq＊を演算するものである。ＰＷＭ制御インバータ２
は、この電圧指令Ｖid＊，Ｖiq＊に基づいてＰＷＭ演算
を行い、この演算により得られるパルスパターンを用い
てインバータ主回路を動作させてかご形誘導電動機３を
速度制御するものである。
御装置を示す。図１において、電圧形ベクトル演算部１
は、（１）（２）式を用いて励磁電流指令Ｉ1d＊、電動
機トルク電流指令Ｉ1q＊およびインバータ出力周波数ω
1から電動機一次ｄ軸およびｑ軸電圧指令Ｖid＊および
Ｖiq＊を演算するものである。ＰＷＭ制御インバータ２
は、この電圧指令Ｖid＊，Ｖiq＊に基づいてＰＷＭ演算
を行い、この演算により得られるパルスパターンを用い
てインバータ主回路を動作させてかご形誘導電動機３を
速度制御するものである。
【００１９】速度検出器４は、電動機３の軸又はギヤ出
力から１回転当り数パルスの速度検出パルスを得る回転
センサを有し、この検出パルスから検出周波数ωrを求
めるものである。クッション回路５は、周波数指令ωr
＊の変化時の影響を緩和するものである。速度制御増幅
器６は、検出周波数ωrと周波数指令ωr＊とを突き合わ
せてＰＩ演算を行うことでトルク電流指令Ｉ1q＊を得る
ものである。
力から１回転当り数パルスの速度検出パルスを得る回転
センサを有し、この検出パルスから検出周波数ωrを求
めるものである。クッション回路５は、周波数指令ωr
＊の変化時の影響を緩和するものである。速度制御増幅
器６は、検出周波数ωrと周波数指令ωr＊とを突き合わ
せてＰＩ演算を行うことでトルク電流指令Ｉ1q＊を得る
ものである。
【００２０】電流検出器７は電動機３の相電流ＩU，IV,
ＩWを検出するものである。座標変換部８は位相θから
回転座標ｄ−ｑを定め、相電流ＩU,ＩV，ＩWを回転座標
ｄ−ｑによる電流Ｉ1d，Ｉ1qに変換するものである。減
算部９は、検出トルク電流Ｉ1qとトルク電流指令Ｉ1q＊
とを突き合わせて誤差成分ΔＩ1qを求めるものである。
ＰＩ演算部１０は、誤差成分ΔＩ1qを比例積分して二次
時定数τ2（二次抵抗）の補正成分△τ2を求めるもので
ある。すべり演算部１１は、（３）式を用いて励磁電流
指令Ｉ1d＊と電動機トルク電流指令Ｉ1q＊とからすべり
角周波数ωSを演算するものであり、このときＰＩ演算
部１０からの補正指令△τ2により二次時定数τ2を補正
して演算を行う。出力周波数演算部１２は、すべり角周
波数ωSと検出周波数ωrとから一次（出力）周波数ω1
を演算するものである。位相演算部１３は、出力周波数
ω1から位相θを演算するものである。
ＩWを検出するものである。座標変換部８は位相θから
回転座標ｄ−ｑを定め、相電流ＩU,ＩV，ＩWを回転座標
ｄ−ｑによる電流Ｉ1d，Ｉ1qに変換するものである。減
算部９は、検出トルク電流Ｉ1qとトルク電流指令Ｉ1q＊
とを突き合わせて誤差成分ΔＩ1qを求めるものである。
ＰＩ演算部１０は、誤差成分ΔＩ1qを比例積分して二次
時定数τ2（二次抵抗）の補正成分△τ2を求めるもので
ある。すべり演算部１１は、（３）式を用いて励磁電流
指令Ｉ1d＊と電動機トルク電流指令Ｉ1q＊とからすべり
角周波数ωSを演算するものであり、このときＰＩ演算
部１０からの補正指令△τ2により二次時定数τ2を補正
して演算を行う。出力周波数演算部１２は、すべり角周
波数ωSと検出周波数ωrとから一次（出力）周波数ω1
を演算するものである。位相演算部１３は、出力周波数
ω1から位相θを演算するものである。
【００２１】減算部１４は、検出励磁電流Ｉ1dと励磁電
流指令Ｉ1d＊とを突き合わせて誤差成分ΔＩ1dを求める
ものである。ＰＩ演算部１５は、誤差成分ΔＩ1dを比例
積分して電圧補正成分ΔＶ1d＊を求めるものである。減
算部１６は、この誤差成分ΔＶ1dを用いて電圧指令Ｖ1d
＊を補正するものである。
流指令Ｉ1d＊とを突き合わせて誤差成分ΔＩ1dを求める
ものである。ＰＩ演算部１５は、誤差成分ΔＩ1dを比例
積分して電圧補正成分ΔＶ1d＊を求めるものである。減
算部１６は、この誤差成分ΔＶ1dを用いて電圧指令Ｖ1d
＊を補正するものである。
【００２２】かかる構成において、磁束電流・トルク電
流が理想的に制御されたときのトルク電流の誤差成分Δ
Ｉ1qは、すべり角周波数の演算に使用する二次時定数設
定値の誤差、すなわち二次抵抗設定値の誤差（二次イン
ダクタンスは変動が極めて少ない）に起因するものと考
えられる。そこでＰＩ演算部１０によりトルク電流誤差
成分ΔＩ1qから二次時定数τ2の補正成分Δτ2を取得
し、この補正成分Δτ2により二次時定数τ2を補正する
ことで誤差成分ΔＩ1qを零にすることとし、二次抵抗Ｒ
2の温度補償を行う。
流が理想的に制御されたときのトルク電流の誤差成分Δ
Ｉ1qは、すべり角周波数の演算に使用する二次時定数設
定値の誤差、すなわち二次抵抗設定値の誤差（二次イン
ダクタンスは変動が極めて少ない）に起因するものと考
えられる。そこでＰＩ演算部１０によりトルク電流誤差
成分ΔＩ1qから二次時定数τ2の補正成分Δτ2を取得
し、この補正成分Δτ2により二次時定数τ2を補正する
ことで誤差成分ΔＩ1qを零にすることとし、二次抵抗Ｒ
2の温度補償を行う。
【００２３】ここで、二次抵抗補正の応答を速くする場
合、実際の二次磁束が制御したい位相からずれることが
あり、二次抵抗変動分の推定に誤差が発生する。このた
め、減算部１４により励磁電流誤差成分ΔＩ1dから電圧
指令Ｖ1d＊の補正成分ΔＶ1d＊を取得し、この補正成分
ΔＶ1d＊により電圧指令Ｖ1d＊を補正することで誤差成
分ΔＩ1dを零にする。このことにより、二次磁束のずれ
を抑制して二次抵抗推定における誤差を抑える。
合、実際の二次磁束が制御したい位相からずれることが
あり、二次抵抗変動分の推定に誤差が発生する。このた
め、減算部１４により励磁電流誤差成分ΔＩ1dから電圧
指令Ｖ1d＊の補正成分ΔＶ1d＊を取得し、この補正成分
ΔＶ1d＊により電圧指令Ｖ1d＊を補正することで誤差成
分ΔＩ1dを零にする。このことにより、二次磁束のずれ
を抑制して二次抵抗推定における誤差を抑える。
【００２４】また、前述のモデル演算式は定常時の式で
あり、速度や負荷が急変した際の過渡時には電流微分項
による電圧が実際の電動機に生じ、二次抵抗変動分の推
定における誤差発生原因となる。このため、たとえば電
流指令が変化した場合、その変化時刻から一定期間二次
時定数の補正を禁止するスイッチ回路をＰＩ演算部１０
の後段等に挿入する。あるいは、上記の電流微分項は高
周波成分であることに着目して、減算部９の後段等にロ
ーパスフィルタ等を挿入する。
あり、速度や負荷が急変した際の過渡時には電流微分項
による電圧が実際の電動機に生じ、二次抵抗変動分の推
定における誤差発生原因となる。このため、たとえば電
流指令が変化した場合、その変化時刻から一定期間二次
時定数の補正を禁止するスイッチ回路をＰＩ演算部１０
の後段等に挿入する。あるいは、上記の電流微分項は高
周波成分であることに着目して、減算部９の後段等にロ
ーパスフィルタ等を挿入する。
【００２５】なお、実施例における二次時定数τ2や電
圧指令Ｖ1d＊の補正は設定値や演算値を補正する手法を
とったが、たとえば二次抵抗Ｒ2の設定値を直接補正す
る構成や、すべり角周波数ωSを補正する構成等、目的
とするパラメータを直接的・間接的に補償する種々の態
様をとることができる。
圧指令Ｖ1d＊の補正は設定値や演算値を補正する手法を
とったが、たとえば二次抵抗Ｒ2の設定値を直接補正す
る構成や、すべり角周波数ωSを補正する構成等、目的
とするパラメータを直接的・間接的に補償する種々の態
様をとることができる。
【００２６】
【発明の効果】以上説明したようにこの発明によれば、
定常時の電動機のトルク電流指令と検出トルク電流との
偏差が零になるように二次抵抗設定値を補正するため、
以下の効果がある。
定常時の電動機のトルク電流指令と検出トルク電流との
偏差が零になるように二次抵抗設定値を補正するため、
以下の効果がある。
【００２７】（１）トルク電流成分の指令値・検出値の
偏差に基づいて二次抵抗補償のためのパラメータ補正成
分を得るので、制御構成が簡素で演算量も少なくて済
み、たとえば汎用ワンチップ・マイクロコンピュータに
よりベクトル制御装置を実現できる。
偏差に基づいて二次抵抗補償のためのパラメータ補正成
分を得るので、制御構成が簡素で演算量も少なくて済
み、たとえば汎用ワンチップ・マイクロコンピュータに
よりベクトル制御装置を実現できる。
【００２８】（２）上記の偏差はＰＷＭ演算周期ごとに
算出可能であるから、応答性に優れた二次抵抗補償を行
える。
算出可能であるから、応答性に優れた二次抵抗補償を行
える。
【００２９】（３）電動機の内部温度が変動する場合で
あっても、すべり角周波数の演算誤差を抑制するので、
実トルクの直線性が向上して高いトルク制御精度が得ら
れる。
あっても、すべり角周波数の演算誤差を抑制するので、
実トルクの直線性が向上して高いトルク制御精度が得ら
れる。
【００３０】（４）ベクトル演算による誘導電動機モデ
ルの正確性が確保され、また励磁電流の指令値・検出値
の誤差をフィードバックすることで二次磁束一定制御の
精度が向上し、理想的なベクトル制御が可能となる。
ルの正確性が確保され、また励磁電流の指令値・検出値
の誤差をフィードバックすることで二次磁束一定制御の
精度が向上し、理想的なベクトル制御が可能となる。
【図１】この発明の一実施例に係るベクトル制御装置を
示すブロック図。
示すブロック図。
７…電流検出器 ８…座標変換部 ９…トルク電流の誤差成分ΔＩ1qを求める減算部 １０…二次時定数の補正成分Δτ2を求めるＰＩ演算部 １１…すべり演算部 １４…励磁電流の誤差成分ΔＩ1dを求める減算部 １５…電圧指令の補正成分ΔＶ1d＊を求めるＰＩ演算部 １６…電圧指令Ｖ1d＊を補正する減算部
Claims (3)
- 【請求項１】 二次抵抗その他の電動機内部定数が設定
値として与えられ、該設定値を用いて電圧形ベクトル制
御演算を行い、励磁電流指令およびトルク電流指令から
出力電圧の励磁軸成分およびトルク軸成分を演算するベ
クトル制御装置において、 前記トルク電流指令および検出トルク電流の偏差を検出
する演算手段と、該トルク電流偏差演算手段の検出値を
零とすることを基準として前記二次抵抗の設定値を補正
する補正手段とを備えたことを特徴とする誘導電動機の
ベクトル制御装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の誘導電動機のベクトル制
御装置において、 前記補正手段は、励磁電流およびトルク電流からすべり
角周波数を演算するにあたって使用する二次抵抗の設定
値を補正の対象とするものであることを特徴とする誘導
電動機のベクトル制御装置。 - 【請求項３】 請求項１または２記載の誘導電動機のベ
クトル制御装置において、 前記励磁電流指令および検出励磁電流の偏差を検出する
演算手段と、該励磁電流偏差演算手段の検出値を補正成
分として前記出力電圧の励磁軸成分を補正する補正手段
とを備えたことを特徴とする誘導電動機のベクトル制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4194991A JPH0638574A (ja) | 1992-07-22 | 1992-07-22 | 誘導電動機のベクトル制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4194991A JPH0638574A (ja) | 1992-07-22 | 1992-07-22 | 誘導電動機のベクトル制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0638574A true JPH0638574A (ja) | 1994-02-10 |
Family
ID=16333724
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4194991A Pending JPH0638574A (ja) | 1992-07-22 | 1992-07-22 | 誘導電動機のベクトル制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0638574A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5673580A (en) * | 1995-01-26 | 1997-10-07 | Daitoh Inc. | Burring processing method, jig for burring processing, and burring processing apparatus |
| KR100451369B1 (ko) * | 2002-03-14 | 2004-10-06 | 엘지산전 주식회사 | 유도 전동기의 회전 속도 검출 방법 |
| JP2006296197A (ja) * | 2005-04-13 | 2006-10-26 | Schneider Toshiba Inverter Europe Sas | 電動機のパラメータ調整方法とその方法を利用した変速機 |
| KR100768397B1 (ko) * | 2005-11-08 | 2007-10-18 | 오므론 가부시키가이샤 | 모터 제어 장치 |
| CN104158457A (zh) * | 2014-07-24 | 2014-11-19 | 中国东方电气集团有限公司 | 一种电动车交流感应电机转矩校准方法 |
| WO2014201808A1 (zh) * | 2013-06-20 | 2014-12-24 | 国家电网公司 | 一种变压器中性点电流直流分量的检测方法 |
| JP2018014809A (ja) * | 2016-07-20 | 2018-01-25 | 株式会社明電舎 | 誘導電動機の制御装置 |
| JP2021044879A (ja) * | 2019-09-09 | 2021-03-18 | 株式会社明電舎 | 誘導電動機の制御装置 |
-
1992
- 1992-07-22 JP JP4194991A patent/JPH0638574A/ja active Pending
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