BE1022193B1 - Werkwijze voor het omkeren van een werkstuk en hulpstuk daarbij toegepast - Google Patents

Abstract

Werkwijze voor het omkeren van een werkstuk en hulpstuk daarbij toegepast. Werkwijze voor het omkeren van een werkstuk (6) met een driepuntsgrijper (8) met drie klauwen (9) gebruik makende van een hulpstuk (1) in de vorm van een plaat (2) met een vooruitstekende hoek (4), waarbij de werkwijze de volgende stappen omvat: - het werkstuk (6) met de driepuntsgrijper (8) vast te nemen en op de hoek (4) van het hulpstuk (1) te plaatsen; - de driepuntsgrijper (8) het werkstuk (6) te laten lossen; - de driepuntsgrijper (8) met open klauwen (9) langs de onderzijde van voornoemde plaat (2) te positioneren; - de driepuntsgrijper (8) het werkstuk (6) te laten grijpen; - de driepuntsgrijper (8) met het werkstuk (6) van het hulpstuk (1) weg te nemen.

Description

Werkwijze voor het omkeren van een werkstuk en hulpstuk daarbij toegepast.

De huidige uitvinding heeft betrekking op een werkwijze voor het omkeren van een werkstuk.

Meer speciaal, is de uitvinding bedoeld voor het omkeren van een werkstuk met behulp van een robot uitgerust met een driepuntsgrijper.

Zonder beperking kan de werkwijze gebruikt worden om een werkstuk dat met één uiteinde in een werktuigmachine is geklemd met zijn andere uiteinde in de werktuigmachine te kunnen klemmen, waarbij de robot het werkstuk uit de werktuigmachine kan nemen en vervolgens na toepassing van de werkwijze met zijn andere uiteinde in de werktuigmachine kan aanbrengen.

De voornoemd werktuigmachine kan bijvoorbeeld een CNC-machine of een computergestuurde werktuigmachine zijn, zoals een draaibank, freesbank, rondslijper of dergelijke .

Het is bekend dat in een werktuigmachine een werkstuk met één uiteinde wordt vastgeklemd in daartoe voorziene klemmiddelen zoals bijvoorbeeld een klauwplaat, waarna het vrije uiteinde wordt bewerkt.

Vervolgens wordt het werkstuk uit de machine genomen en met zijn bewerkte uiteinde in de voornoemde klemmiddelen van de werktuigmachine gestoken zodat het andere, onbewerkte uiteinde kan afgewerkt worden door de werktuigmachine.

Het terugplaatsen van het werkstuk dient op zeer nauwkeurige wijze te gebeuren zodat de verdere afwerking van het werkstuk op de juiste manier kan gebeuren.

Het uitnemen en terugplaatsen van het werkstuk kan handmatig gebeuren, bijvoorbeeld door de operator van de machine.

Dit gaat echter relatief traag omdat dit met grote nauwkeurigheid dient te gebeuren. Bovendien is dergelijke werkwijze vatbaar voor fouten in de positionering en uitlijning van het werkstuk.

Voor het uitnemen en terugplaatsen van het werkstuk kan ook gebruik gemaakt worden van een robot.

Deze robot is bijvoorbeeld voorzien van een gerobotiseerde arm die is uitgerust met een grijper met radiaal beweegbare klauwen waarmee de werkstukken langs hun omtrek aan één uiteinde kunnen worden vastgeklemd.

Wanneer de robot het werkstuk uit de werktuigmachine heeft genomen dient de robot het werkstuk te lossen, bijvoorbeeld op een tafel en met de andere zijde terug vast te nemen, alvorens het werkstuk terug in de werktuigmachine plaatsen in de daartoe voorziene klemmiddelen.

Na het lossen wordt het werkstuk bijvoorbeeld handmatig of machinaal omgedraaid zodat de robot het bewerkte uiteinde kan vastnemen.

Deze stap kost extra tijd en kan onnauwkeurigheden met zich meebrengen wanneer het handmatig gebeurd. Ook machinaal kunnen fouten optreden door een verkeerde uitlijning van de omkeermachine ten opzichte van de robot. Tevens moet ook een extra machine voorzien worden wat extra kosten met zich meebrengt en de volledige inrichting complexer maakt.

De werkwijze volgens de uitvinding kan bijvoorbeeld ook gebruikt worden om werkstukken in een voorraad om te keren. Dit gebeurd nu vaak handmatig wat voor onnauwkeurigheden zorgt of met een speciaal daartoe ontworpen en voorziene inrichting of machine wat uiteraard duur en complex is.

De huidige uitvinding heeft tot doel aan minstens één van de voornoemde en andere nadelen een oplossing te bieden.

De huidige uitvinding heeft een werkwijze als voorwerp voor het omkeren van een werkstuk met behulp van een robot uitgerust met een driepuntsgrijper met drie klauwen, waarbij gebruik gemaakt wordt van een hulpstuk in de vorm van een hoofdzakelijk horizontale plaat met twee randen die schuin naar mekaar toe lopen tot in een vooruitstekende hoek van waaraf een gleuf vertrekt die zich uitstrekt langs de middellijn van de hoek en die een breedte heeft die groter is dan de breedte van een klauw van de driepuntsgrijper en waarbij de werkwijze de volgende stappen omvat: - het werkstuk met de driepuntsgrijper vast te nemen en op de vooruitstekende hoek van het hulpstuk te plaatsen in een zodanige positie dat het zwaartepunt van het werkstuk zich verticaal boven de gleuf bevindt en het werkstuk met minstens een gedeelte over de schuine randen uitsteekt ; - de driepuntsgrijper het werkstuk te laten lossen; - de driepuntsgrijper vervolgens met open klauwen langs de onderzijde van voornoemde plaat te positioneren in een ten opzichte van het werkstuk gecenterde positie die zodanig is dat de klauwen zich rond het werkstuk bevinden en één van de klauwen zich doorheen de gleuf uitstrekt; - de driepuntsgrijper het werkstuk te laten grijpen door de klauwen te sluiten; - de driepuntsgrijper met het werkstuk van het hulpstuk weg te nemen door de driepuntsgrijper te verplaatsen in de lengterichting van de gleuf en het aanbieden of stockeren van het omgekeerde werkstuk om een volgend werkstuk te kunnen grijpen.

Een voordeel is dat dergelijke werkwijze zal toelaten om de driepuntsgrijper het werkstuk met de andere zijde vast te laten nemen zonder dat de stap nodig is van het omdraaien van het werkstuk en zonder dat een extra machine nodig is om dit te realiseren.

Dit maakt dat de werkwijze volgens de uitvinding eenvoudiger, preciezer, sneller en goedkoper is dan de gekende werkwijzen.

Dergelijke werkwijze kan toegepast worden om een werkstuk met zijn andere zijde in een werktuigmachine te plaatsen of om werkstukken in een voorraad om te keren zonder dat er speciale inrichtingen of machines dienen voorzien te worden of zonder dat dit handmatig dient te gebeuren.

Immers, de robotarm die gebruikt wordt om werkstukken in en uit de werktuigmachine te laten wordt ook gebruikt om het werkstuk om te keren zonder tussenkomst van een andere gerobotiseerde machine.

Een ander voordeel is dat met het hulpstuk werkstukken met een verschillende diameter kunnen worden omgekeerd, waarbij het zwaartepunt van een werkstuk met een grote diameter zich verder van het uiteinde van de vooruitstekende hoek zal bevinden dan het zwaartepunt van een werkstuk met een kleinere diameter.

Bij voorkeur bezit het hulpstuk waar gebruik wordt van gemaakt schuine randen die ten opzichte van de middellijn een hoek insluiten van 30°.

Dit heeft als voordeel dat de klauwen van de driepuntsgrijper zich in een richting verplaatsen loodrecht op de schuine randen bij het vastgrijpen van een werkstuk op het hulpstuk.

Hierdoor zullen de klauwen tot zeer dicht tegen de schuine randen kunnen komen zodat ook werkstukken met een kleine diameter goed gegrepen kunnen worden.

In een voorkeurdragende variant omvat de werkwijze, nadat de driepuntsgrijper het werkstuk op het hulpstuk heeft gegrepen, de stap van het werkstuk een kleine afstand van het hulpstuk op te heffen, waarna de driepuntsgrijper het werkstuk van het hulpstuk wegneemt.

Dit heeft als voordeel dat eventuele wrijvingen tussen het werkstuk en het hulpstuk vermeden kunnen worden en dat het hulpstuk niet beschadigd kan worden als gevolg van deze wrijvingen.

De uitvinding betreft ook een hulpstuk voor het omkeren van een werkstuk met behulp van een robot uitgerust met een driepuntsgrijper met drie klauwen, waarbij het hulpstuk een hoofdzakelijk horizontale plaat omvat met twee randen die schuin naar mekaar toe lopen tot in een vooruitstekende hoek van waaraf een gleuf in de plaat vertrekt.

Dergelijk hulpstuk is zeer eenvoudig te realiseren en zal gebruikt kunnen worden in een werkwijze volgens de uitvinding.

Bij voorkeur strekt de gleuf zich uit langs een middellijn van de voornoemde hoek, waardoor hulpstukken steeds gecenterd op het hulpstuk geplaatst kunnen worden om gegrepen te kunnen worden door de klauwen van de driepuntsgrijper, waardoor de hulpstukken stabiel op het hulpstuk staan.

De schuine randen van het hulpstuk sluiten bij voorkeur een hoek in van 60°. Zoals hierboven reeds vermeld, heeft dit als voordeel dat de klauwen van de driepuntsgrijper zich in een richting verplaatsen loodrecht op de schuine randen bij het vastgrijpen van een werkstuk op het hulpstuk, waardoor werkstukken goed vastgegrepen kunnen worden.

De breedte van de gleuf dient minstens groter te zijn dan de breedte van een klauw, zodanig dat de klauw zich interferentievrij door de gleuf kan bewegen.

Dit heeft als voordeel dat de gleuf net breed genoeg is voor de klauw, doch niet breder dan nodig. Een te brede gleuf zou betekenen dat werkstukken met een kleine diameter niet meer gecenterd op het hulpstuk geplaatst kunnen worden omdat deze door de gleuf kunnen vallen.

Met het inzicht de kenmerken van de uitvinding beter aan te tonen, zijn hierna, als voorbeeld zonder enig beperkend karakter, enkele voorkeurdragende varianten beschreven van een werkwijze volgens de uitvinding en een hulpstuk daarbij toegepast, met verwijzing naar de bijgaande tekeningen, waarin : figuur 1 schematisch en in perspectief een hulpstuk volgens de uitvinding weergeeft; figuur 2 een bovenaanzicht van figuur 1 weergeeft; figuur 3 een eerste stap in de werkwijze volgens de uitvinding weergeeft; figuur 4 een detail weergeeft van figuur 3; figuur 5 een zicht weergeeft volgens pijl F5 in figuur 4; figuur 6 een doorsnede weergeeft volgens lijn VI-VI in figuur 5; figuur 7 een zijaanzicht weergeeft van figuur 5 volgens pijl F7; figuren 8 en 9 een variant weergeven van figuur 6; figuren 10 en 11 nog een variant weergeven van figuur 6; figuur 12 een volgende stap in de werkwijze volgens de uitvinding weergeeft; figuur 13 een detail weergeeft van figuur 12; figuur 14 nog een volgende stap in de werkwijze volgens de uitvinding weergeeft.

In figuren 1 en 2 is schematisch een hulpstuk 1 volgens de uitvinding weergegeven.

Het hulpstuk 1 is hoofdzakelijk een plaat 2 met twee randen 3 die schuin naar mekaar toe lopen tot in een vooruitstekende hoek 4.

De schuine randen 3 sluiten in dit geval en bij voorkeur een hoek A in van 60°.

In de plaat 2 is eveneens een gleuf 5 aangebracht, welke gleuf 5 vanaf de vooruitstekende hoek 4 vertrekt of er dus op aansluit.

In dit geval en bij voorkeur strekt de gleuf 5 zich uit langs een middellijn X-X' van de voornoemde hoek A, met andere woorden langs de symmetrieas X-X' van het hulpstuk 1 zoals aangegeven op figuur 2.

Dergelijk hulpstuk 1 kan gebruikt worden in een werkwijze volgens de uitvinding voor het omkeren van een werkstuk 6 met behulp van een robot 7 uitgerust met een driepuntsgrijper 8 met drie klauwen 9.

In figuur 3 is een dergelijke robot 7 weergegeven.

Hierbij dient opgemerkt te worden dat de breedte B van de gleuf 5 van het hulpstuk 1 groter is dan de breedte C van een klauw 9 van de driepuntsgrijper 8.

Het hulpstuk 1 is bij voorkeur aangebracht tegen een muur of op een steun 10 zoals in figuur 3. Deze steun 10 rust in dit geval op de grond en zorgt ervoor dat het hulpstuk 1 zich op een gepaste hoogte en locatie bevindt voor het uitvoeren van de werkwijze met behulp van de robot 7.

Het hulpstuk 1 kan al dan niet permanent tegen de muur of op de steun 10 aangebracht zijn.

De robot 7 is voorzien van een gerobotiseerde arm 11 die wordt aangedreven door een niet op de figuren weergegeven computersysteem met aangepaste software.

De arm 11 is op zijn uiteinde voorzien van een driepuntsgrijper 8 met drie radiaal beweegbare klauwen 9 om werkstukken 6 te kunnen vastgrijpen en heeft zes rotatieassen die verschillende bewegingen toelaten van de arm 11 en de driepuntsgrijper 8 ten opzichte van de arm 11. De klauwen 9 bevinden zich onder een hoek van 120° ten opzichte van elkaar, dit wil zeggen de bewegingsrichtingen van de klauwen 9 zich onder een hoek van 120° ten opzichte van elkaar bevinden.

Dergelijke robot 7 met een gerobotiseerde arm 11 met zes rotatieassen en de aansturing ervan met behulp van een computersysteem met aangepaste software is genoegzaam bekend en wordt hier dan ook niet in meer detail beschreven.

Zoals meer in detail weergegeven in figuren 4 en 5, zal de robot 7 in een eerste stap een werkstuk met de driepuntsgrijper 8 vastnemen en op de vooruitstekende hoek 4 van het hulpstuk 1 plaatsen.

In het computersysteem is de locatie en oriëntatie van het hulpstuk 1 opgeslagen, zodat het computersysteem de robot 7 gepast kan aansturen op de gekende wijze.

Bij de plaatsing van het werkstuk 6 wordt er zorg voor gedragen dat het zwaartepunt van het werkstuk 6 zich verticaal boven de gleuf 5 bevindt en dat het werkstuk 6 met minstens een gedeelte 12 over de schuine randen 3 uitsteekt.

In figuur 6 is duidelijk te zien dat een gedeelte 12 van het werkstuk 6 over een afstand D over de schuine randen 3 uitsteekt.

In figuur 7 is weergegeven dat het zwaartepunt zich boven de gleuf 5 bevindt zodat het werkstuk 6 stabiel op het hulpstuk 1 rust zonder dat het ervan kan vallen.

Met andere woorden staat het werkstuk 6 centraal op het hulpstuk 1.

In de voorbeelden van figuren 3 tot 7 is een rond werkstuk 6 weergegeven met een relatief grote diameter E.

Met behulp van het hulpstuk 1 volgens de uitvinding en een werkwijze volgens de uitvinding kunnen echter ook ronde werkstukken 6 met een kleinere diameter E worden omgekeerd.

In figuren 8 en 9 is de plaatsing van dergelijke kleine ronde werkstukken 6 weergegeven. Zoals te zien is in deze figuren, worden kleinere werkstukken dichtbij de vooruitstekende hoek 4 van het hulpstuk 1 geplaatst, om ervoor te kunnen zorgen dat de randen 12 van dit kleinere werkstuk 6 over een zekere afstand D over de schuine randen 3 van het hulpstuk 1 uitsteken. Merk op dat ook het zwaartepunt van dit kleine werkstuk 6 zich boven de gleuf 5 bevindt.

Ook is het mogelijk om zeshoekige werkstukken 6, dit wil zeggen werkstukken 6 met een zeshoekige doorsnede, om te keren. Dit is weergegeven in figuren 10 en 11.

Voor dergelijke zeskantige werkstukken 6 wordt bij het plaatsen van het werkstuk 6 op het hulpstuk 1 ervoor gezorgd dat één van de klauwen 9 zich verticaal boven de gleuf 5 bevindt. Dit heeft als voordeel dat de vlakken van het zeskantige werkstuk 6 mooi uitgelijnd zijn ten opzichte van de schuine randen 3 van het hulpstuk 1.

Het is ook mogelijk dat bij het plaatsen van alle soorten van werkstukken 6 ervoor gezorgd wordt dat één van de klauwen 9 zich verticaal boven de gleuf 5 bevindt.

Wanneer het werkstuk 6 zich op het hulpstuk 1 bevindt, kunnen de klauwen 9 van de driepuntsgrijper 8 geopend worden zodat de driepuntsgrijper 8 het werkstuk 6 lost.

In een volgende stap volgens de werkwijze wordt de driepuntsgrijper 8 met open klauwen 9 langs de onderzijde van het hulpstuk 1 gepositioneerd

Dit is weergegeven in figuur 12.

De driepuntsgrijper 8 is gecentreerd ten opzichte van het werkstuk 6 zodat de klauwen 9 zich rond het werkstuk 6 bevinden, zoals weergegeven in het detail van figuur 13. Eén van de klauwen 9 strekt zich hierbij uit doorheen de gleuf 5 zoals duidelijk te zien is in figuur 13. Dit is mogelijk doordat de gleuf 5 breder is dan de breedte C van de klauw 9.

Het is belangrijk dat de gleuf 5 breder is dan de breedte C van een klauw 9 van de driepuntsgrijper 8. De breedte B van de gleuf 5 bepaalt de minimale afmeting die de diameter E van een werkstuk 6 moet hebben. Zoals te zien is in figuren 8 en 9, zal een werkstuk 6 met een diameter E die kleiner is dan de breedte B van de gleuf 5 niet ondersteund kunnen worden door het hulpstuk 1.

De dikte F van het hulpstuk 1 is kleiner dan de lengte G van een klauw 9, zodat de klauwen 9 met een zekere afstand boven het hulpstuk 1 uitsteken om het werkstuk 6 te kunnen grijpen.

Vervolgens worden de klauwen 9 gesloten zodat de driepuntsgrijper 8 het werkstuk 6 kan grijpen.

Doordat de gleuf 5 zich uitstrekt volgens de middellijn XX' van de hoek A, zal de bewegingsrichting van de klauw 9 die zich door de gleuf 5 uitstrekt de lengterichting X-X' van de gleuf 5 volgen.

Door deze oriëntatie van de gleuf 5, de hoek A van 60° tussen de schuine randen 3 en het feit dat de klauwen 9 zich radiaal zullen bewegen, zullen de twee andere klauwen 9 zich loodrecht op de schuine randen 3 bewegen.

Doordat het werkstuk telkens met een gedeelte 12 over de schuine randen 3 van het hulpstuk 1 komt, zullen deze twee klauwen 9 onmiddellijk kunnen ingrijpen op deze voornoemde gedeelten 12 zonder dat het werkstuk 6 moet verschoven worden zodat direct een goede en stevige omklemming van het werkstuk bekomen worden.

Doordat de voornoemde twee klauwen 9 zich bewegen volgens een richting loodrecht op deze schuine randen 3, zullen ze bij kleine werkstukken 6 zeer dicht tot tegen deze randen 3 kunnen bewogen worden om het werkstuk 6 vast te grijpen. In figuren 8 en 9 is dit in detail weergegeven.

In het geval van een zeskantig werkstuk 6, zullen de zijden van het werkstuk 6 uitgelijnd zijn met de klauwen 9 wanneer één van de klauwen 9 zich doorheen de gleuf 5 strekt, zoals te zien is in figuren 10 en 11, omdat bij het plaatsen van het zeskantig werkstuk 6 ervoor gezorgd is dat één van de klauwen 9 zich verticaal boven de gleuf 5 bevindt.

In een volgende, niet noodzakelijke stap van de werkwijze, kan de driepuntsgri jper 8 het werkstuk 6 over een kleine afstand opheffen van het hulpstuk 1. Dit wil zeggen dat de driepuntsgrijper 8 zich over een kleine afstand naar boven beweegt zodat het werkstuk 6 niet meer op het hulpstuk 1 rust.

In een volgende stap zal de driepuntsgrijper 8 het werkstuk 6 wegnemen door de driepuntsgrijper 8 te verplaatsen in de lengterichting X-X' van de gleuf 5.

Hierbij zorgt de gleuf 5 als het ware voor een geleiding van de klauwen 9 bij het wegnemen van het werkstuk 6.

Door de oriëntatie van de gleuf 5 volgens de middellijn XX' van de vooruitstekende hoek 5 en de positie van de klauwen 9, zullen de klauwen 9 niet gehinderd worden door de schuine randen 3 van het hulpstuk 1 bij het verplaatsen van de driepuntsgrijper 8 om het werkstuk 6 van het hulpstuk 1 te bewegen.

Op deze manier heeft de driepuntsgrijper 8 het werkstuk 6 gegrepen met het andere uiteinde dan voor het uitvoeren van de werkwijze. Met andere woorden het werkstuk 6 is omgekeerd.

De robot 7 kan het werkstuk 6 nu ofwel aanbieden, bijvoorbeeld aan een werktuigmachine of in een voorraad van werkstukken 6 plaatsen ter opslag van het omgekeerde werkstuk 6.

De werkwijze volgens de uitvinding is in het bijzonder geschikt om een werkstuk 6 dat zich in een werktuigmachine bevindt met het andere uiteinde in de werktuigmachine te kunnen inklemmen.

De robot 7 zal hierbij het werkstuk 6 dat zich in de werktuigmachine bevindt vastnemen met de reeds bewerkte zijde.

De ingeklemde, onbewerkte zijde wordt losgelaten door de klauwen van de werktuigmachine, waarna de robot 7 het werkstuk 6 uit de werktuigmachine te nemen.

Vervolgens keert de robot 7 het werkstuk 6 om volgens een werkwijze volgens de uitvinding, waardoor de robot 7 met de driepuntsgrijper 8 de onbewerkte zijde zal vasthouden.

De robot 7 kan vervolgens het werkstuk 6 met de reeds bewerkte zijde aan de werktuigmachine aanbieden, waarna het werkstuk 6 met de reeds bewerkte zijde in de werktuigmachine kan ingeklemd worden en de werktuigmachine het onbewerkte zijde kan afwerken.

De huidige uitvinding is geenszins beperkt tot de als voorbeeld beschreven en in de figuren weergegeven uitvoeringsvormen, doch een dergelijke werkwijze en hulpstuk daarbij toegepast kunnen volgens verschillende varianten worden verwezenlijkt zonder buiten het kader van de uitvinding te treden.

Claims (14)

1. Conclusies .

   1.- Werkwijze voor het omkeren van een werkstuk (6) met behulp van een robot (7) uitgerust met een driepuntsgrijper (8) met drie klauwen (9), daardoor gekenmerkt dat gebruik gemaakt wordt van een hulpstuk (1) in de vorm van een hoofdzakelijk horizontale plaat (2) met twee randen (3) die schuin naar mekaar toe lopen tot in een vooruitstekende hoek (4) van waaraf een gleuf (5) vertrekt die zich uitstrekt langs de middellijn (X-X') van de hoek (4) en die een breedte (B) heeft die groter is dan de breedte (C) van een klauw (9) van de driepuntsgri jper (8) en waarbij de werkwijze de volgende stappen omvat: - het werkstuk (6) met de driepuntsgrijper (8) vast te nemen en op de vooruitstekende hoek (4) van het hulpstuk (1) te plaatsen in een zodanige positie dat het zwaartepunt van het werkstuk (6) zich verticaal boven de gleuf (5) bevindt en het werkstuk (6) met minstens een gedeelte (12) over de schuine randen (3) uitsteekt; - de driepuntsgri jper (8) het werkstuk (6) te laten lossen; - de driepuntsgrijper (8) vervolgens met open klauwen (9) langs de onderzijde van voornoemde plaat (2) te positioneren in een ten opzichte van het werkstuk (6) gecenterde positie die zodanig is dat de klauwen (9) zich rond het werkstuk (6) bevinden en één van de klauwen (9) zich doorheen de gleuf (5) uitstrekt; - de driepuntsgri jper (8) het werkstuk (6) te laten grijpen door de klauwen (9) te sluiten; - de driepuntsgrijper (8) met het werkstuk (6) van het hulpstuk (1) weg te nemen door de driepuntsgri jper (8) te verplaatsen in de lengterichting (X-X') van de gleuf (5) en het aanbieden of stockeren van het omgekeerde werkstuk (6) om een volgend werkstuk (6) te kunnen grijpen.
2. 2. - Werkwijze volgens conclusie 1, daardoor gekenmerkt dat het hulpstuk (1) waar gebruik van wordt gemaakt schuine randen (3) bezit die ten opzichte van de middellijn (X-X') een hoek insluiten van 30°.
3. 3. - Werkwijze volgens conclusie 1 of 2, daardoor gekenmerkt dat bij het plaatsen van het werkstuk (6) op het hulpstuk (1) één van de klauwen (9) zich verticaal boven de gleuf (5) bevindt.
4. 4. - Werkwijze volgens één van de voorgaande conclusies, daardoor gekenmerkt dat nadat de driepuntsgrijper (8) het werkstuk (6) op het hulpstuk (1) heeft gegrepen, de werkwijze de stap omvat van het werkstuk (6) een kleine afstand van het hulpstuk (1) op te heffen, waarna de driepuntsgrijper (8) het werkstuk (6) van het hulpstuk (1) wegneemt.
5. 5. - Werkwijze volgens één van de voorgaande conclusies, daardoor gekenmerkt dat het hulpstuk (1) waar gebruik van wordt gemaakt tegen een muur is gemonteerd of op een steun (10) is gemonteerd die op de grond rust.
6. 6. - Werkwijze volgens één van de voorgaande conclusies, daardoor gekenmerkt dat het werkstuk (6) dat de driepuntsgrijper (8) vastneemt zich in een werktuigmachine bevindt en/of dat het omgekeerde werkstuk (6) door de robot (7) in een werktuigmachine wordt geplaatst.
7. 7. - Werkwijze volgens één van de voorgaande conclusies, daardoor gekenmerkt dat de werkwijze bedoeld is voor het omkeren van ronde of zeshoekige werkstukken (6).
8. 8. - Hulpstuk voor het omkeren van een werkstuk (6) met behulp van een robot (7) uitgerust met een driepuntsgrijper (8) met drie klauwen (9), daardoor gekenmerkt dat het hulpstuk (1) een hoofdzakelijk horizontale plaat (2) omvat met twee randen (3) die schuin naar mekaar toe lopen tot in een vooruitstekende hoek (4) van waaraf een gleuf (5) in de plaat vertrekt.
9. 9. - Hulpstuk volgens conclusie 8, daardoor gekenmerkt dat de gleuf (5) zich uitstrekt langs een middellijn (X-X') van de voornoemde hoek (4).
10. 10. - Hulpstuk volgens conclusie 8 of 9, daardoor gekenmerkt dat de schuine randen (3) een hoek (A) insluiten van 60°.
11. 11. - Hulpstuk volgens één van de conclusies 8 tot 10, daardoor gekenmerkt dat de breedte (B) van de gleuf (5) groter is dan de breedte (C) van een klauw (9) van de driepuntsgrijper (8).
12. 12. - Hulpstuk volgens conclusie 11, daardoor gekenmerkt dat de breedte (B) van de gleuf (5) breder is dan de breedte (C) van een klauw (9) van de driepuntsgrijper (8).
13. 13. - Hulpstuk volgens één van de conclusies 8 tot 12, daardoor gekenmerkt dat het hulpstuk (1) tegen een muur is gemonteerd of dat het hulpstuk (1) op een steun (10) is gemonteerd die op de grond rust.
14. 14. - Hulpstuk volgens één van de conclusies 8 tot 13, daardoor gekenmerkt dat het- wordt toegepast in een werkwijze volgens één van de conclusies 1 tot 7.