JPH04135186A - 産業用走行ロボットの基準位置決め方法と装置 - Google Patents
産業用走行ロボットの基準位置決め方法と装置Info
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- JPH04135186A JPH04135186A JP25537790A JP25537790A JPH04135186A JP H04135186 A JPH04135186 A JP H04135186A JP 25537790 A JP25537790 A JP 25537790A JP 25537790 A JP25537790 A JP 25537790A JP H04135186 A JPH04135186 A JP H04135186A
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- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 4
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- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 2
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ロボット作業現場において作業対象に対して
定方向に延設された走行ベースに沿って移動する産業用
走行ロボットの基準位置決めを行う方法と装置とに関す
る。
定方向に延設された走行ベースに沿って移動する産業用
走行ロボットの基準位置決めを行う方法と装置とに関す
る。
産業用走行ロボットは、例えば、自動車の組立ラインに
沿って設けられた走行路形状の走行ベースに転動軸受や
リニアガイド等の走行案内具を介して摺動自在にした板
状の摺動体ないしスライダ上に所定の走行方向に対して
所定の取付は位置に設置する基準位置の調整、設定を行
って載置される。そして、走行ベース上に設定したXS
Y直交座標の一つの軸方向を走行方向に一致させ、座標
上の定位置に走行ロボットが居るとき、その定位置を基
準位置として走行ベース沿いに種々の位置に移動しなが
ら、作業対象に対して所定のロボット作業を遂行するた
めのプログラムを教示する方法が取られる。
沿って設けられた走行路形状の走行ベースに転動軸受や
リニアガイド等の走行案内具を介して摺動自在にした板
状の摺動体ないしスライダ上に所定の走行方向に対して
所定の取付は位置に設置する基準位置の調整、設定を行
って載置される。そして、走行ベース上に設定したXS
Y直交座標の一つの軸方向を走行方向に一致させ、座標
上の定位置に走行ロボットが居るとき、その定位置を基
準位置として走行ベース沿いに種々の位置に移動しなが
ら、作業対象に対して所定のロボット作業を遂行するた
めのプログラムを教示する方法が取られる。
上述のような産業用走行ロボットにおいて、走行ベース
上を摺動体に搭載された状態で種々の位置間を走行する
ロボットがロボット機体部の故障等によって作業の遂行
が不可能になり、他の同種の走行ロボットに交換しなけ
れば成らない場合がある。このような故障発生時には新
たな代用の走行ロボットを摺動体に積載したとき、故障
時の旧走行ロボットが積載されていた位置に正確に同姿
勢、向きを一致させて位置決め、積載されなければ、従
前の作業プログラムをそのまま使用することによって新
たな走行ロボットを作動させると、走行ベースに沿う作
業位置が微妙にずれを生じ、作業対象のワーク等に対し
て正確に所定のロボット作業を遂行することが困難にな
る。
上を摺動体に搭載された状態で種々の位置間を走行する
ロボットがロボット機体部の故障等によって作業の遂行
が不可能になり、他の同種の走行ロボットに交換しなけ
れば成らない場合がある。このような故障発生時には新
たな代用の走行ロボットを摺動体に積載したとき、故障
時の旧走行ロボットが積載されていた位置に正確に同姿
勢、向きを一致させて位置決め、積載されなければ、従
前の作業プログラムをそのまま使用することによって新
たな走行ロボットを作動させると、走行ベースに沿う作
業位置が微妙にずれを生じ、作業対象のワーク等に対し
て正確に所定のロボット作業を遂行することが困難にな
る。
このような問題点を解消すべく、従来は、摺動体の走行
ロボットの積載面の縁に直交する2つの基準突当て面を
形成しておき、ロボット取付は時にこれらの2つの基準
突当て面に走行ロボットの最下部の基台に形成した直交
する2つの突当て面を当接させることにより、異なる走
行ロボットに交換されたときも姿勢、向きの再現性を得
るようにしていた。然しなから、このような従来の位置
決め方法によると、摺動体の直交する2つの基準突当て
面にロボット基台側の2つの突当て面を夫々れ当接させ
なければならないため、大重量の走行ロボットを操作し
ながら摺動体の載置面に積載する位置決め取付は作用が
甚だしく煩瑣な作業となり、長時間を要する結果となっ
ていた。また、走行ベース上に2台以上の複数の摺動体
を設け、各摺動体上に走行ロボットを積載することもあ
るが、そのようなとき、複数の摺動体の相互間における
相対的な位置関係を摺動体が有する基準突当て面を基準
にして確立して行くことはかなり難しく、故に、複数の
摺動体に積載された走行ロボットで1つの作業対象に共
同して作業を遂行する作業プログラム等を作成すること
は困難になると言う不利があった。
ロボットの積載面の縁に直交する2つの基準突当て面を
形成しておき、ロボット取付は時にこれらの2つの基準
突当て面に走行ロボットの最下部の基台に形成した直交
する2つの突当て面を当接させることにより、異なる走
行ロボットに交換されたときも姿勢、向きの再現性を得
るようにしていた。然しなから、このような従来の位置
決め方法によると、摺動体の直交する2つの基準突当て
面にロボット基台側の2つの突当て面を夫々れ当接させ
なければならないため、大重量の走行ロボットを操作し
ながら摺動体の載置面に積載する位置決め取付は作用が
甚だしく煩瑣な作業となり、長時間を要する結果となっ
ていた。また、走行ベース上に2台以上の複数の摺動体
を設け、各摺動体上に走行ロボットを積載することもあ
るが、そのようなとき、複数の摺動体の相互間における
相対的な位置関係を摺動体が有する基準突当て面を基準
にして確立して行くことはかなり難しく、故に、複数の
摺動体に積載された走行ロボットで1つの作業対象に共
同して作業を遂行する作業プログラム等を作成すること
は困難になると言う不利があった。
依って、本発明の目的は、上述した走行ロボットの従来
の基準位置決め方法では克服困難であった諸問題点を解
消せんとするものである。
の基準位置決め方法では克服困難であった諸問題点を解
消せんとするものである。
本発明の他の目的は、ロボット作業現場における走行ロ
ボットの基準位置決めを作業者が容易に遂行し得るよう
にした産業用走行ロボットの基準位置決め方法と装置と
を提供せんとするものである。
ボットの基準位置決めを作業者が容易に遂行し得るよう
にした産業用走行ロボットの基準位置決め方法と装置と
を提供せんとするものである。
本発明は、走行ベース上の定位置に基準位置決めゲージ
手段の設置点を予め設け、このゲージ設置点に位置決め
時に設置した基準位置決めゲージ手段を使用することに
より、摺動体上に載置した走行ロボットに形成した定面
に同基準位置決めゲージを突当て、ゲージ目盛りを読み
取って、走行ロボットの摺動体上における基準位置を常
に一定の目盛り値に設定し得るようにするものである。
手段の設置点を予め設け、このゲージ設置点に位置決め
時に設置した基準位置決めゲージ手段を使用することに
より、摺動体上に載置した走行ロボットに形成した定面
に同基準位置決めゲージを突当て、ゲージ目盛りを読み
取って、走行ロボットの摺動体上における基準位置を常
に一定の目盛り値に設定し得るようにするものである。
すなわち、本発明によれば、定方向に延設された走行ベ
ースに沿って走行する摺動体上に載置されて定方向に走
行する産業用走行ロボットの基準位置決め方法において
、 前記摺動体のロボット載置面に前記定方向の走行方
向に平行な基準面を設けて前記走行ロボットの基部に設
けた第1の定面と当接する第1の位置決め面に設定し、
上記摺動体の前記基準面に当接する上記走行ロボットの
基部の第1の定面に対して直角を成す第2の定面を前記
ロボット基部に設けて第2の位置決め面に設定し、 上記摺動体上に載置した上記走行ロボットに対して、上
記走行ベースの所定位置に設けた位置決め点に設定した
基準位置決を用のゲージ手段を上記摺動体上の走行ロボ
ットの上記第2の位置決を面に当接させて走行方向にお
ける該走行ロボットの基準位置決tを行うようにした産
業用走行ロボットの基準位置決め方法を提供するもので
ある。
ースに沿って走行する摺動体上に載置されて定方向に走
行する産業用走行ロボットの基準位置決め方法において
、 前記摺動体のロボット載置面に前記定方向の走行方
向に平行な基準面を設けて前記走行ロボットの基部に設
けた第1の定面と当接する第1の位置決め面に設定し、
上記摺動体の前記基準面に当接する上記走行ロボットの
基部の第1の定面に対して直角を成す第2の定面を前記
ロボット基部に設けて第2の位置決め面に設定し、 上記摺動体上に載置した上記走行ロボットに対して、上
記走行ベースの所定位置に設けた位置決め点に設定した
基準位置決を用のゲージ手段を上記摺動体上の走行ロボ
ットの上記第2の位置決を面に当接させて走行方向にお
ける該走行ロボットの基準位置決tを行うようにした産
業用走行ロボットの基準位置決め方法を提供するもので
ある。
また、本発明に依ると、定方向に延設された走行ベース
に沿って走行する摺動体上に載置されて定方向に走行す
る産業用走行ロボットの基準位置決め装置において、上
記走行ロボットの基部に設けられる互いに直交した第1
、第2の定面における該第1の定面を上記摺動体に設け
た基準面に当接したとき、該第2の定面が当接される基
準位置の決定用の位置決を用ゲージ手段と、上記走行ベ
ースの定走行方向における定位置に設けた上記位置決め
用ゲージ手段の取付部とによって構成された産業用走行
ロボットの基準位置決め装置を提供するものである。以
下、本発明を添付図面に示す実施例に基づいて詳細に説
明する。
に沿って走行する摺動体上に載置されて定方向に走行す
る産業用走行ロボットの基準位置決め装置において、上
記走行ロボットの基部に設けられる互いに直交した第1
、第2の定面における該第1の定面を上記摺動体に設け
た基準面に当接したとき、該第2の定面が当接される基
準位置の決定用の位置決を用ゲージ手段と、上記走行ベ
ースの定走行方向における定位置に設けた上記位置決め
用ゲージ手段の取付部とによって構成された産業用走行
ロボットの基準位置決め装置を提供するものである。以
下、本発明を添付図面に示す実施例に基づいて詳細に説
明する。
第1図は、本発明に係る産業用走行ロボットの基準位置
決め装置により基準位置決めの設定を遂行する場合の実
施状態を説明する斜視図、第2図は基準位置決めに使用
する基準位置決めゲージの構成を示す斜視図、第3図は
、同基準位置決めゲージの較正状態を示す平面図である
。
決め装置により基準位置決めの設定を遂行する場合の実
施状態を説明する斜視図、第2図は基準位置決めに使用
する基準位置決めゲージの構成を示す斜視図、第3図は
、同基準位置決めゲージの較正状態を示す平面図である
。
第1図において、走行ベース10は、作業対象域Aに対
して定方向に延びるロボット走行路として設けられ、通
常は数メートルから数十メートル程度に渡って延設され
る。この走行ベース10上にはスライダ(摺動体) 1
2が転動軸受やリニアガイド等の適宜の周知の摺動案内
手段を介して取付けられている。このスライダ12は通
常、板状体として形成され、上面を走行ロボット30の
積載面12aとして備えている。従って、走行ロボット
30の基台32に設けられたボルトねじ挿通孔を介して
挿通される取付ボルトを係止するねじ孔(図示なし)が
所定のピッチにより設けられている。
して定方向に延びるロボット走行路として設けられ、通
常は数メートルから数十メートル程度に渡って延設され
る。この走行ベース10上にはスライダ(摺動体) 1
2が転動軸受やリニアガイド等の適宜の周知の摺動案内
手段を介して取付けられている。このスライダ12は通
常、板状体として形成され、上面を走行ロボット30の
積載面12aとして備えている。従って、走行ロボット
30の基台32に設けられたボルトねじ挿通孔を介して
挿通される取付ボルトを係止するねじ孔(図示なし)が
所定のピッチにより設けられている。
また、スライダ12の積載面12aの四周の縁部の中で
、走行方向に相当した図示のY方向に平行な2つの縁部
の作業対象域Aに向き合った側の縁部、つまり縁部12
bにはY方向に平行な面として形成された基準面14.
14が形成されている。この基準突当面14.14は、
走行ロボット30をスライダ12に積載したとき、その
走行ロボット30の基台32に形成されている突当て面
34.34が当接され、積載面12a上においてロボッ
トのX方向(Y方向と直角な方向)の位置を規制し、必
然的に作業対象域Aに対する走行ロボット30の前向き
姿勢位置が規制される。この基準突当面14.14は、
スライダ12の縁に一体形成した凸部の側面として形成
しても良く、別にゲージブロック状に形成したブロック
部材を取付けるようにしても良い。ここで注目すべき点
は、一つの方向の基準面14.14に対してだけ、走行
ロボット30の基台32の一方の縁部の突当面34.3
4を当接させる作業は走行ロボット300重量が大きい
場合でも、他方側の突当操作に神経を払う必要がないた
め、比較的容易に達成できるのである。
、走行方向に相当した図示のY方向に平行な2つの縁部
の作業対象域Aに向き合った側の縁部、つまり縁部12
bにはY方向に平行な面として形成された基準面14.
14が形成されている。この基準突当面14.14は、
走行ロボット30をスライダ12に積載したとき、その
走行ロボット30の基台32に形成されている突当て面
34.34が当接され、積載面12a上においてロボッ
トのX方向(Y方向と直角な方向)の位置を規制し、必
然的に作業対象域Aに対する走行ロボット30の前向き
姿勢位置が規制される。この基準突当面14.14は、
スライダ12の縁に一体形成した凸部の側面として形成
しても良く、別にゲージブロック状に形成したブロック
部材を取付けるようにしても良い。ここで注目すべき点
は、一つの方向の基準面14.14に対してだけ、走行
ロボット30の基台32の一方の縁部の突当面34.3
4を当接させる作業は走行ロボット300重量が大きい
場合でも、他方側の突当操作に神経を払う必要がないた
め、比較的容易に達成できるのである。
また、走行ベース10の上面の走行方向(Y方向)に見
た所定の選定位置に、位置決め用ゲージ50を位置決め
ピン(図示なし)を用いて正確に取付は得るようにして
おく。つまり、走行ベース10の所定位置に位置決めビ
ンの挿入孔を予め形成しておく。なお、このとき、位置
決を用ゲージ50が不動に固定できるように、Y方向に
並べて例えば、2つのビン孔を形成しておくことが望ま
しい。位置決め用ゲージ50は第2図に示すようにL字
形に組んだ2つの板部材をリブ54で補強したゲージ支
持台52に適宜の固定金具56でダイアルインジケータ
等の目盛り付きのゲージ60を固定取付けして形成され
、ゲージ支持台52の底面には、走行ベース10に形成
した位置決めピンの挿入孔と同ピツチで2つのビン孔5
8が形成しである。従って、これらのビン孔58を走行
ベース10の位置決めピンの挿入孔に合わせて位置決め
ピンを挿入すると、簡単に走行ベース10上に位置決め
用ゲージ50を設定することができる。
た所定の選定位置に、位置決め用ゲージ50を位置決め
ピン(図示なし)を用いて正確に取付は得るようにして
おく。つまり、走行ベース10の所定位置に位置決めビ
ンの挿入孔を予め形成しておく。なお、このとき、位置
決を用ゲージ50が不動に固定できるように、Y方向に
並べて例えば、2つのビン孔を形成しておくことが望ま
しい。位置決め用ゲージ50は第2図に示すようにL字
形に組んだ2つの板部材をリブ54で補強したゲージ支
持台52に適宜の固定金具56でダイアルインジケータ
等の目盛り付きのゲージ60を固定取付けして形成され
、ゲージ支持台52の底面には、走行ベース10に形成
した位置決めピンの挿入孔と同ピツチで2つのビン孔5
8が形成しである。従って、これらのビン孔58を走行
ベース10の位置決めピンの挿入孔に合わせて位置決め
ピンを挿入すると、簡単に走行ベース10上に位置決め
用ゲージ50を設定することができる。
しかも、第31!Iに示すように、ゲージ支持台52の
縦面52aに予め準備されたコの字形ゲージブロック6
2を突き当てて距離“1”を確立して、ゲージ60の目
盛りを所定値に設定すれば、常にゲージ60の初期値を
一定の値に設定してから、ゲージ60を位置決め作業を
遂行することができる。
縦面52aに予め準備されたコの字形ゲージブロック6
2を突き当てて距離“1”を確立して、ゲージ60の目
盛りを所定値に設定すれば、常にゲージ60の初期値を
一定の値に設定してから、ゲージ60を位置決め作業を
遂行することができる。
さて、第1図において、走行ロボット30は前述のよう
に突当面34.34を有した基台32を有すると共に当
該基台32には更に、上記の突当面34.34と直交し
た配置、つまり、走行Y方向に対して垂直な定面36が
高精度に形成されている。上記基台32の上部にはロボ
ット胴部40が立設されており、このロボット胴部40
はそれ自体、又は頂部に具備された旋回テーブルが胴部
内部に設けられた旋回作動機構を介して縦軸回りに旋回
可能に形成されている。更に、胴部40の土部には略示
されたロボット腕装置42が関節を介して水平軸心回り
に回転可能に結合され、ロボット腕装置42の最先端に
は図示されていないロボット手首と同手首に装着された
作業用のエンドエフェクタが装着された構成を有し、作
業対象域Aに在る作業対象のワーク等に対して所望のロ
ボット作業を遂行することができる構成を有している。
に突当面34.34を有した基台32を有すると共に当
該基台32には更に、上記の突当面34.34と直交し
た配置、つまり、走行Y方向に対して垂直な定面36が
高精度に形成されている。上記基台32の上部にはロボ
ット胴部40が立設されており、このロボット胴部40
はそれ自体、又は頂部に具備された旋回テーブルが胴部
内部に設けられた旋回作動機構を介して縦軸回りに旋回
可能に形成されている。更に、胴部40の土部には略示
されたロボット腕装置42が関節を介して水平軸心回り
に回転可能に結合され、ロボット腕装置42の最先端に
は図示されていないロボット手首と同手首に装着された
作業用のエンドエフェクタが装着された構成を有し、作
業対象域Aに在る作業対象のワーク等に対して所望のロ
ボット作業を遂行することができる構成を有している。
上述した構成を有する走行ロボット30を走行ベース1
0に沿って摺動するスライダ12の積載面12aに積載
し、位置決め設定する場合の位置決め方法に就き、第1
図を参照して以下に説明する。
0に沿って摺動するスライダ12の積載面12aに積載
し、位置決め設定する場合の位置決め方法に就き、第1
図を参照して以下に説明する。
先ず、走行ベース10の上面に設けられた既述の精密な
位置決めピン挿入孔に対して位置決を用ゲージ50(第
2図参照)の精密なビン孔58.58を位置合わせしな
がら位置決めピンを用いて取付ける。このとき、位置決
めゲージ50のインジケータ60はゲージブロック62
(第3図)を用いて予めゲージ目盛りが所定値に設定
されている。次いでスライダ12の積載面12a上に走
行ロボット30を積載する。このとき、ロボット基台3
2の突当面34をスライダ12の基準面14に当接させ
て、ロボット30の積載面12a上におけるX方向に関
する位置決めを一方的に設定する。
位置決めピン挿入孔に対して位置決を用ゲージ50(第
2図参照)の精密なビン孔58.58を位置合わせしな
がら位置決めピンを用いて取付ける。このとき、位置決
めゲージ50のインジケータ60はゲージブロック62
(第3図)を用いて予めゲージ目盛りが所定値に設定
されている。次いでスライダ12の積載面12a上に走
行ロボット30を積載する。このとき、ロボット基台3
2の突当面34をスライダ12の基準面14に当接させ
て、ロボット30の積載面12a上におけるX方向に関
する位置決めを一方的に設定する。
次に、スライダ12を位置決めゲージ50に接近した位
置まで摺動させ、インジケータ60の先端をロボット3
0の基台32に形成した定面36に当接させ、インジケ
ータ60が所定の設定目盛り値を示したときに基台32
をスライダ12の積載面12aに固定する。このロボッ
ト基台32とスライダ12との間の固定は固定ボルト等
の適宜の固定手段を基台32に形成した長孔を介してス
ライダ12の積載12aに形成したねじ孔に係合させて
おき、上記のように所定のインジケータ目盛り値が得ら
れたときに同固定ボルトを締結して走行ロボット30を
スライダ12に対して不動に固定すれば良い。つまり、
走行Y方向の位置決めは、予めX方向の位置決めが確立
された後に、スライダ12を走行ベース10で摺動させ
ながら、位置決めゲージ50のインジケータ600目盛
り値を目視で確認しながら所定の設定目盛り値に達した
時、固定ボルトを締め付は操作するだけで完了させるこ
とができるのである。
置まで摺動させ、インジケータ60の先端をロボット3
0の基台32に形成した定面36に当接させ、インジケ
ータ60が所定の設定目盛り値を示したときに基台32
をスライダ12の積載面12aに固定する。このロボッ
ト基台32とスライダ12との間の固定は固定ボルト等
の適宜の固定手段を基台32に形成した長孔を介してス
ライダ12の積載12aに形成したねじ孔に係合させて
おき、上記のように所定のインジケータ目盛り値が得ら
れたときに同固定ボルトを締結して走行ロボット30を
スライダ12に対して不動に固定すれば良い。つまり、
走行Y方向の位置決めは、予めX方向の位置決めが確立
された後に、スライダ12を走行ベース10で摺動させ
ながら、位置決めゲージ50のインジケータ600目盛
り値を目視で確認しながら所定の設定目盛り値に達した
時、固定ボルトを締め付は操作するだけで完了させるこ
とができるのである。
上述のようにして走行ベース10の走行面内に設定した
X、Y座標面内で走行ロボット30の位置決を設定が終
了した後は、走行ロボット30が従前に使用された同種
の走行ロボット30と交代して取付けられた新走行ロボ
ット30であったとしてもスライダ12上における位置
決めが従前のロボットと同位置、姿勢で設定されている
から、従前の走行ロボット30に関して設定された作業
プログラムをそのまま使用して作業を遂行することがで
きる。
X、Y座標面内で走行ロボット30の位置決を設定が終
了した後は、走行ロボット30が従前に使用された同種
の走行ロボット30と交代して取付けられた新走行ロボ
ット30であったとしてもスライダ12上における位置
決めが従前のロボットと同位置、姿勢で設定されている
から、従前の走行ロボット30に関して設定された作業
プログラムをそのまま使用して作業を遂行することがで
きる。
また、走行ベース10のスライダ12に始めて位置決め
された走行ロボットであるときは、その位置決め設定完
了後に位置決めゲージ50の設定目盛り値を記録保管し
、次に、x1Y座標及び同座標に垂直なZ座標(第1図
参照)を基準にして作業対象域Aに対する所定の作業遂
行用のプログラムを教示する。このプログラムは以後に
ロボット作業過程で故障等により別の走行ロボット30
がスライダ12上に取付けられたときにも、上述に記録
保管したインジケータ60の目盛り値を用いて位置決め
設定を行う限り、繰り返し使用することができる。つま
り、位置決めの再現性を保証されることから、作業プロ
グラムが走行ロボット30が交換されても使用できるの
である。
された走行ロボットであるときは、その位置決め設定完
了後に位置決めゲージ50の設定目盛り値を記録保管し
、次に、x1Y座標及び同座標に垂直なZ座標(第1図
参照)を基準にして作業対象域Aに対する所定の作業遂
行用のプログラムを教示する。このプログラムは以後に
ロボット作業過程で故障等により別の走行ロボット30
がスライダ12上に取付けられたときにも、上述に記録
保管したインジケータ60の目盛り値を用いて位置決め
設定を行う限り、繰り返し使用することができる。つま
り、位置決めの再現性を保証されることから、作業プロ
グラムが走行ロボット30が交換されても使用できるの
である。
しかも、上述した位置決めゲージ50を用いた位置決め
方法によれば、走行ベースlo上に複数台のスライダ1
2を設置し、夫々に走行ロボット30を積載して使用す
る場合も、夫々のロボット30に関して同じ位置決めゲ
ージ5oを使用して位置決を設定をしてふけば、X、Y
座標面におけるロボット位置が確立されているから、各
ロボット基台32が有する定面36の距離間隔をロボッ
ト同士の正確な距離間隔としてプログラムを作成するこ
とができる。つまり、2台以上の走行ロボット30の協
動により所望のロボット作業を作業対象のワークに対し
て遂行させるときに、プログラムを一度作成しておけば
、1台のロボットが故障で交代させられた場合にも、プ
ログラムを作成し直す必要は無いのである。
方法によれば、走行ベースlo上に複数台のスライダ1
2を設置し、夫々に走行ロボット30を積載して使用す
る場合も、夫々のロボット30に関して同じ位置決めゲ
ージ5oを使用して位置決を設定をしてふけば、X、Y
座標面におけるロボット位置が確立されているから、各
ロボット基台32が有する定面36の距離間隔をロボッ
ト同士の正確な距離間隔としてプログラムを作成するこ
とができる。つまり、2台以上の走行ロボット30の協
動により所望のロボット作業を作業対象のワークに対し
て遂行させるときに、プログラムを一度作成しておけば
、1台のロボットが故障で交代させられた場合にも、プ
ログラムを作成し直す必要は無いのである。
なお、上述した実施例ではロボット基台32に形成した
定面36を位置決め設定に用いる場合を説明したが、胴
部40の適宜の固定部に位置決めゲージ50のインジケ
ータ6oを当接させる定面36を形成するようにしても
良いことはいうまでもない。また、位置決めゲージ50
のインジケータ60は単なる実施例を意味し、周知の空
気マイクロメータ、電気マイクロメータ、タッチセンサ
ー等で代用することも可能なことは言うまでもない。
定面36を位置決め設定に用いる場合を説明したが、胴
部40の適宜の固定部に位置決めゲージ50のインジケ
ータ6oを当接させる定面36を形成するようにしても
良いことはいうまでもない。また、位置決めゲージ50
のインジケータ60は単なる実施例を意味し、周知の空
気マイクロメータ、電気マイクロメータ、タッチセンサ
ー等で代用することも可能なことは言うまでもない。
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、走行
ロボットをロボット作業現場で使用するとき、走行ベー
ス上を摺動する摺動体ないしスライダ上における走行ロ
ボットの位置決めを高精度に、しかも、従来よりは格段
に簡単な位置決め方法で遂行可能となり、ロボット使用
現場における位置決め操作の困難性を克服して能率良く
、ロボットの位置決めを完了させることができる。この
ことは、ひいては、産業用走行ロボットの作業現場にお
ける作業能率を向上させることを可能とするのである。
ロボットをロボット作業現場で使用するとき、走行ベー
ス上を摺動する摺動体ないしスライダ上における走行ロ
ボットの位置決めを高精度に、しかも、従来よりは格段
に簡単な位置決め方法で遂行可能となり、ロボット使用
現場における位置決め操作の困難性を克服して能率良く
、ロボットの位置決めを完了させることができる。この
ことは、ひいては、産業用走行ロボットの作業現場にお
ける作業能率を向上させることを可能とするのである。
また、作業者の精神的負担を解放する効果も著しい。
第1図は、本発明に係る産業用走行ロボットの基準位置
決め装置により基準位置決めの設定を遂行する場合の実
施状態を説明する斜視図、第2図は基準位置決めに使用
する基準位置決めゲージの構成を示す斜視図、第3図は
、同基準位置決めゲージの較正状態を示す平面図。 0・・・走行ベース、12・・・摺動体またはスライダ
、2a・・・積載面、14・・・基準面、30・・・走
行ロボト、32・・・基台、34・・・突当面、36・
・・定面、0・・・位置決めゲージ、60・・・インジ
ケータ。 第 図 マ や 図 某 図
決め装置により基準位置決めの設定を遂行する場合の実
施状態を説明する斜視図、第2図は基準位置決めに使用
する基準位置決めゲージの構成を示す斜視図、第3図は
、同基準位置決めゲージの較正状態を示す平面図。 0・・・走行ベース、12・・・摺動体またはスライダ
、2a・・・積載面、14・・・基準面、30・・・走
行ロボト、32・・・基台、34・・・突当面、36・
・・定面、0・・・位置決めゲージ、60・・・インジ
ケータ。 第 図 マ や 図 某 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、定方向に延設された走行ベースに沿って走行する摺
動体上に載置されて定方向に走行する産業用走行ロボッ
トの基準位置決め方法において、前記摺動体のロボット
載置面に前記定方向の走行方向に平行な基準面を設けて
前記走行ロボットの基部に設けた第1の定面と当接する
第1の位置決め面に設定し、 前記摺動体の前記基準面に当接する前記走行ロボットの
基部の第1の定面に対して直角を成す第2の定面を前記
ロボット基部に設けて第2の位置決め面に設定し、 前記摺動体上に載置した前記走行ロボットに対して、前
記走行ベースの所定位置に設けた位置決め点に設定した
基準位置決め用のゲージ手段を前記摺動体上の走行ロボ
ットの前記第2の位置決め面に当接させて走行方向にお
ける該走行ロボットの基準位置決めを行うようにしたこ
とを特徴とする産業用走行ロボットの基準位置決め方法
。 2、定方向に延設された走行ベースに沿って走行する摺
動体上に載置されて定方向に走行する産業用走行ロボッ
トの基準位置決め装置において、前記走行ロボットの基
部に設けられる互いに直交した第1、第2の定面におけ
る該第1の定面を前記摺動体に設けた基準面に当接した
とき、該第2の定面が当接される基準位置決定用の位置
決め用ゲージ手段と、前記走行ベースの定走行方向にお
ける定位置に設けた前記位置決め用ゲージ手段の取付部
とにより構成されることを特徴とした産業用走行ロボッ
トの基準位置決め装置。 3、前記基準位置の決定用の位置決め用ゲージ手段は位
置決め孔を有した支持具に取付られたダイヤルゲージか
ら成り、かつ、前記走行ベースに設けた前記位置決め用
ゲージ手段の取付部は、前記支持具の位置決め孔に位置
決めピンで結合される位置決め孔から成る請求項2に記
載の産業用走行ロボットの基準位置決め装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25537790A JP2599496B2 (ja) | 1990-09-27 | 1990-09-27 | 産業用走行ロボットの基準位置決め方法と装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25537790A JP2599496B2 (ja) | 1990-09-27 | 1990-09-27 | 産業用走行ロボットの基準位置決め方法と装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04135186A true JPH04135186A (ja) | 1992-05-08 |
JP2599496B2 JP2599496B2 (ja) | 1997-04-09 |
Family
ID=17277921
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP25537790A Expired - Lifetime JP2599496B2 (ja) | 1990-09-27 | 1990-09-27 | 産業用走行ロボットの基準位置決め方法と装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2599496B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5637830A (en) * | 1994-10-25 | 1997-06-10 | Yazaki Corporation | Contact movement prevention structure |
US5707253A (en) * | 1995-03-10 | 1998-01-13 | Yazaki Corporation | Construction for preventing shift of sheath |
US5823824A (en) * | 1994-03-07 | 1998-10-20 | Yazaki Corporation | Sealed connector |
JP2011051056A (ja) * | 2009-09-01 | 2011-03-17 | Kawada Kogyo Kk | 吊下げ型協調作業ロボット |
-
1990
- 1990-09-27 JP JP25537790A patent/JP2599496B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5823824A (en) * | 1994-03-07 | 1998-10-20 | Yazaki Corporation | Sealed connector |
US5637830A (en) * | 1994-10-25 | 1997-06-10 | Yazaki Corporation | Contact movement prevention structure |
US5707253A (en) * | 1995-03-10 | 1998-01-13 | Yazaki Corporation | Construction for preventing shift of sheath |
JP2011051056A (ja) * | 2009-09-01 | 2011-03-17 | Kawada Kogyo Kk | 吊下げ型協調作業ロボット |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2599496B2 (ja) | 1997-04-09 |
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