JPS61232950A - Obstacle avoiding method of top nozzle in car washing machine - Google Patents
Obstacle avoiding method of top nozzle in car washing machineInfo
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- JPS61232950A JPS61232950A JP7465585A JP7465585A JPS61232950A JP S61232950 A JPS61232950 A JP S61232950A JP 7465585 A JP7465585 A JP 7465585A JP 7465585 A JP7465585 A JP 7465585A JP S61232950 A JPS61232950 A JP S61232950A
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- Japan
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- top nozzle
- brush
- main body
- nozzle
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- Vehicle Cleaning, Maintenance, Repair, Refitting, And Outriggers (AREA)
Abstract
Description
この発明は、門形に形成され車体を跨いで往復走行する
本体内に、車体、上面を洗浄するトップブラシと、車体
上面乾燥用のトップノズルとを備えた洗車機に係り、ト
ップノズルの洗車障害物の回避方法に関する。
一般に、この種の洗車機においては、トップブラシ及び
トップノズルが車体上面形状に沿って上下動し洗浄及び
乾燥を行うよう構成されているため、車体にタクシ−の
表示灯・アンテナ・ルーフキャリア等の上方へ着しく突
出した物が取り付けられていると、このトップブラシ又
はトップノズルによりこうした物を破損してしまう危険
がある。
このため、従来、そうした洗車障害物を回避するべく、
トップブラシ及びトップノズルの昇降動作を与えるマニ
ュアル操作手段を備えて、洗車中にトップブラシが障害
物近くにまで至ると、動作中のトップブラシ又はトップ
ノズルを上昇させて回避するよう操作していたが、これ
では洗車が完了するまで使用者が付き添ってその都度操
作しなければならず、使用者に大きな負担を強いること
になる。
この発明はこうした問題点に対処して成され、トップブ
ラシにおいて成された障害回避位置を参照しトップノズ
ルの自動回避動作を得ることを目的としている。
以下、本発明の具体例を図面を基に説明する。
第1.2図は、それぞれ、実施例の要部構成を示す正面
説明図及び側面説明図である。1は門形に形成され一対
のレール2・2′上を走行する本体で、レール2・2′
内に停車した自動車を跨ぐよう往復走行して車体の洗浄
・乾燥を行う。3は本体1に備えられるトップブラシで
、本体1の両側部にスイングシャフト4・4′を介して
回動自在に支持される一対のスイングアーA5・5′に
よりその両端を支持され、洗浄する車体の形状に沿って
揺動できるよう形成されている。6は一方のスイングア
ーム5に固定されるモーターで、ブラシ3を回転駆動す
る。7・7′はスイングアーム5・5′のブラシ支持側
と反対側端部に固定されるウェイトで、ブラシ3の揺動
モーメントを小さくし、ブラシ3が車体との接触によっ
て円滑に揺動できるべく備えられている。8は伝動アー
ム0を介しでトップブラシ3を上下動させるエア/リン
ダ−で、洗坦障害物の回避等の動作を与える。
10はエアシリング−8のピストン体に具備される磁石
に応動するリードスイッチから成るトップブラシ上昇検
知センサーで、トップブラシ3が前後いずれかに振り上
げられ、それぞれ一定位置までヒ外したのを検知してい
る。尚、トップブラシ3は該検知センサー10の感知位
置、即ち図示の位置に常時保持され、洗曜時はこの位置
から下降して洗浄動作する。11はスイングシャフト4
の回転データを与える傾動センサーで、シャフト4の回
転に従動する回転体を有し、この回転体が一定角度回動
する毎にパルス発信する、いわゆるエンコーダーから成
っている。12は本体1天部に備えられるトップノズル
て゛、ブロワ13・13’ と6(撓性グクト14・1
4′ を介して接続され、リンクアーム15The present invention relates to a car washing machine that is provided with a top brush for cleaning the car body and the top surface, and a top nozzle for drying the top surface of the car body, in a main body that is formed in a gate shape and moves back and forth across the car body. Concerning how to avoid obstacles. Generally, in this type of car wash machine, the top brush and top nozzle are configured to move up and down along the top shape of the car body for cleaning and drying, so taxi indicator lights, antennas, roof carriers, etc. are attached to the car body. If objects that protrude too far upwards are attached, there is a risk that these objects will be damaged by the top brush or top nozzle. For this reason, conventionally, in order to avoid such car washing obstacles,
Equipped with a manual operation means for raising and lowering the top brush and top nozzle, if the top brush comes close to an obstacle during car washing, the operating top brush or top nozzle is raised to avoid it. However, this requires the user to be present and operate the machine each time the car wash is completed, which imposes a heavy burden on the user. The present invention has been made to address these problems, and an object of the present invention is to obtain an automatic avoidance operation of the top nozzle by referring to the obstacle avoidance position established by the top brush. Hereinafter, specific examples of the present invention will be explained based on the drawings. FIG. 1.2 is an explanatory front view and an explanatory side view, respectively, showing the main part configuration of the embodiment. 1 is a main body formed in a gate shape and runs on a pair of rails 2 and 2';
The robot travels back and forth across parked cars to wash and dry the cars. Reference numeral 3 denotes a top brush provided in the main body 1, which is supported at both ends by a pair of swingers A5 and 5' which are rotatably supported on both sides of the main body 1 via swing shafts 4 and 4', and is used for cleaning. It is formed so that it can swing along the shape of the vehicle body. Reference numeral 6 denotes a motor fixed to one swing arm 5, which rotates the brush 3. 7 and 7' are weights fixed to the ends of swing arms 5 and 5' opposite to the brush support side, which reduce the swinging moment of the brush 3 and allow the brush 3 to swing smoothly through contact with the vehicle body. It is prepared as possible. Reference numeral 8 denotes an air cylinder that moves the top brush 3 up and down via the transmission arm 0, and provides operations such as avoiding washing obstacles. 10 is a top brush rise detection sensor consisting of a reed switch that responds to a magnet provided in the piston body of the air cylinder 8, and detects when the top brush 3 is swung up either forward or backward and removed to a certain position. ing. The top brush 3 is always held at the detection position of the detection sensor 10, that is, the position shown in the figure, and is lowered from this position to carry out the cleaning operation. 11 is swing shaft 4
This is a tilt sensor that provides rotational data, and is comprised of a so-called encoder that has a rotating body that follows the rotation of the shaft 4, and that emits a pulse every time this rotating body rotates by a certain angle. 12 is a top nozzle provided on the top of the main body 1, blowers 13, 13' and 6 (flexible gaskets 14, 1)
4′, link arm 15
【こより昇
降動作可能に構成されている。16はトップ、/にル1
2を昇降駆動するエアシリング−017はトップノズル
12の先端部に取り付けられるがイド輪で、ト・7ブノ
ズル12の動咋時に車体と接触して回転し、車体と必要
な間隔を保つと共に、車体との接触圧に応じて具備する
エアバルブ18を作動しにj記エアシリンダー16を昇
降操作する。19は前記エアシリング−16のピストン
に只・備される磁石に応動するリードスイッチから成る
トップノズル上昇検知センサーで、トップ7ズル12が
一定位置まで上昇したのを検知しでいる。20は本体1
の車輪14を回転駆動するモーター、 2+は本体]の
走行2F離データを与える本体走行センサーで、モータ
ー20と従動する回転体を有しその回転もしくは一定の
回転角度毎にパルス発信するいわゆるエンコーダーから
成っている。22は本体1下部に設けられ、レール2後
!81sに設けられる曲片23を感知してスイッチング
するリセット位置センサーで、本体1はこの曲片23の
感知位置を走行開始位置としている。24は本体1前面
に備えられる毘作パネルで、洗車作業の選択入力・料金
及び会員カードの投入を始めとする各入力手段が備えら
れてい為。
揺Af 1−〒婢m1r)ねげ 木状1箇i上行口4に
洗車、復行時に乾燥を行う1往復洗車や、第1往復で洗
用、第2往行時にワックスがけ、第2復行時に乾燥を行
う2往復洗車等の設定されたシーケンス動作を行うが、
トップノズル12等による乾燥工程は常に復行時に行わ
れる。
第3図は実施例の制御系の構成を示すブロック図である
。30はマイクロフンビューターで、中央制御手段とし
て機能し、CPI! −ROM・RAM・人出カポ−)
を含んでいる。このマイクロコンピュータ−30の)t
ONには洗平動作のシーケンスプログラムを始めとした
各作貨プログラム及び必要データが記憶されている。人
力ボート:こは前記操作パネル24及び各センサー10
・11・19・21・22等から成るセンサ一群31よ
り信号入力される。CPuでは操作パネル24からの動
作命令に応じた動作う゛ログラムをセンサ一群31から
の信号を参照しながら実行し、これに伴い出力ボートか
ら前記モ・−ター6・20及びエアシリング−8・16
を始めとする各機器の駆動回路を有するリレーボー1ζ
32へ動作命令を出力する。33・:34はそれぞfi
操作パネル24に備えられるトップブラシ3の列降操作
入力手段で、33でト・ンブブラシの上昇、34でトッ
プブラシの下降と云った各動乍を与えるもので、洗車障
害物をL昇手伐33で回避し、回避後、下降手段34で
洗車作裟に復帰させると云った操作ができる。
第4図は上記マイクロコンピュータ−30における制御
動作を表すブロック図である。40は本体走行位置検知
手段で、前記リセット位置センサー22からの信号によ
0、本体】の走行開始を検知して前記走行センサー21
から発信されるパルスをカウント(7、本体1のリセッ
ト位置からの走行位置を検知するもので、往行時にはパ
ルス毎に+1し、復行時にはパルス毎に−1して、その
パルス数で位置を表しでいる。41はスイングアームの
傾き検知手段を表し、スイングアームのリセ・ノド位置
、即ち前記上昇検知センサー10の感知位置から下降し
tこのを検知して前記傾動センサー11から発信される
パルスをカウントし、スイングアームの傾きを検知する
もので、第2図におり1て右回りする時にはパルス毎に
+1し、左回りする時には−1して、このパルス数で傾
きを表している。従って、洗車が開始されると、走行位
置検知手段40及び傾き検知手段41では、それぞれ走
行位置とスイングアーム5の傾きを検知し、繰作パネル
24の昇降操作人力手段33・34より障害回避人力が
あると、位置検知手段40よりその時、αでの本体走行
位置を読み取り第1の記憶手段42へ保存すると共に、
演算。
手段43ではその時点での本体走行位置を基に、傾き検
知手段41から読み取ったその人力時点での傾きに応じ
て、トップノズル12の回避動作位置を演算して求め、
そのデータを第2の記憶手一段44へ保存する。以後、
制御手段45において、走行位置検知手段40の与える
検知データを、洗浄動作時には第1の記憶手段42、乾
燥動作時には第2の記憶手段44に記憶されたデータと
照合し、一致した時点で、前記リレーボード3Zへ信号
出力し、トップブラシ3・トップ7ズル12の必要な回
避動作を与えている。
」1記演算手段43における算出方法を第5図を基に説
明する。本体1の往行時に、トップブラシ3が位置Aに
米たとき、自動車50の障害物51を回避するべく昇降
入力手段33よりブラシの上昇捏作人力があったとする
と、演算手段43ではその入力のあった時、くの本体1
の走行位置Bを位置検知手段40より読み込む。尚、本
例では、スイングシャフト4の位置を本体1の代表位置
として演算する。
次に、同じく人力のあった時点でのスイングアーム5の
傾きθを傾き検知手fi41からのデータを基に次式で
求める。
θ=θo−aN
θ。;スイングアーム5のリセット位置での傾きN ;
傾き検知手段41におけるパルスカウント数a; 1パ
ルス当たりのスイングアーム5の傾き角度
尚、このθの値は正負関係なく絶対値でうえられる。
この求めた傾きにより、乾燥工程時にトップノズル12
が位置Aに至るときの本体1の位置Cを次式で求める。
h;走行センサー21の発する1パルス当たりの走行距
離
L;スイングアーム5におけるスイングシャフト4とブ
ラシ3の駆動軸間の長さ
d: リンクアーム15が水平の時のトップノズル12
からスイングシャフト4まで・の距離
c;トップノズル12の昇降に伴う軌跡を近似的に直線
と想定した時の傾き(比例定数)
h4; スイングシャフト4とトップノズル12のリン
クアーム15の支持位置との間の高さの差S;傾きCの
設定に伴う誤差及びトップノズルの回避動作に必要な障
害物との距離を考慮して想定される安全値
一ヒ記の安全値Sは障害物の前後において正負が異なり
、ブラシの下降入力時のデータを演算する場合には加W
、されることになる。以上の演算に必要なデータθ。・
a−b−L−d−C−h−8は全てマイクロコンピュー
タ−30のROMに登録されている。
第6図(AHB)はマイクロフンビューター30のRO
M内にを録されているプログラムの要部を示す70−チ
ャート図で、以下この図を基に本例の動作を順を追って
説明する。
尚、便宜上、各データを保持するレジスタ等のメモリ手
段を下記の如く呼j:ものとする。
IU:)ツブブラシ上昇入力時の位置メモリID:I、
ツブブラシ下降人力時の位置メモリTU; )ツブノ
ズル上昇位置メモリTD; )ツブノズル下降位置メ
モリXL;走行センサー2】からのパルス信号毎に+1
又は−177ウントされる走行位置メモリ
(A)のステップ(1)〜(14)は昇降操作人力手段
33・34からの割り込み信号に導かれて実行する。
人力手段33・34から人力があると、まず洗車作業に
係る本体1の走行が1回目の往行中であるか否かを確認
(1)L、そうであれば本体の走行を一吐停止すると共
に傾き検知手段41から傾きデータを読み込む(2)。
fjS1往行時往行時第外往行時の入力に基づき自動回
避動作のモードとなり、人力は受は付けない。次に二の
入力が一上昇手段33におけるらのであることを検知(
3)すると、エアシリング−8を駆動してトップブラシ
3を上昇動作(4)すせ、これに伴い トップブラシ3
がト昇検知センサー10で所定位置まで上昇したことを
確認(5)すると、モーター6の通電を断ちトップブラ
シ3の。
回転を停+Th(6)する。続いて本体1の走行位置を
XLより読み込み、そのデータを[J−\書き込む(7
)と共に、XLのメモリデータ及び傾動センサー1】か
らの入力データを基にL記第5図で述べた演算を行い求
めたトップノズル12の回避動作位置をTDに書き込み
(8)、この後本体1の走行を再開(9)シ、割り込み
処理を完了する。尚、」:記ステップ(8)で求めたト
ップノズルの回避位置を下降位置メモリTDに書き込む
のは、乾燥工程は前記した通り復行時に行われる為、往
行時の上昇位置・下降位置が逆転することによる。
一方、割り込みのあった入力が下降手段34におけるも
のである場合は、トップブラシ3が上昇した回避位置状
態にあるか否かを確認(10)L、上昇していればトッ
プブラシ3をエアシリング−8により下降動作させると
同時にモーター6へ通電して回転開始(11)させる。
続いて本体1の走行位置をXLより読み込みIDへ書き
込む(%2)と共に、ステップ(8)と同様にトップノ
ズルの回避位置を求めTUに書き込む(13)。この後
、上記ステップ(11)に伴い、トップブラシ3が下降
し車体と接触するまでに最低限必要な時間T0だけ待f
i(14)L、本体1の走行を再開(8)する。
以上により、記憶した位置データIU−IDに基づき、
以後に成されるトップブラシ3の動作時には該ブラシに
自動回避動作させると共に、同じくデータTU −TD
に基づきトップノズル12の自動回避動作を与えるもの
で、このトップノズル12の回避動作を(B)に示す。
洗車のシーケンス動作が乾燥工程に入ったのを検知(1
5)すると、XLの走行位置データとTU又はTDの保
持データとを照合し、XL=TU、即ち本体1の走行が
トップノズル12の上昇位置に至ったことを検知(16
)すると、本体1の走行を一旦停止(17) L、エア
シリング−16によりトップノズル12を上昇動作(1
8)させ、トップノズル12が上杵検知センサー19の
感知位置まで上昇し、たのを確認(19)して本体1の
走行を再開(20)する。
一方、XI、、=TD、即ち本体1の走行がトップノズ
ル12の下降位置に至ったことを検知(21)すると、
本体1の走行を一旦停+t(22)シ、エアシリング−
16によりトップノズルを下降動作(23)させ、トッ
プノズル12が下降して車***置まで下降するの′に必
要な時間T1だけ待機(24) した後、本体lの走行
を再開(20)する。
本実施例は以上のように動作し、第1往行時にトップブ
ラシ3が回避操作された位置を記憶・補正し、以後その
トップブラシ3はもとよりトップノズル12をも自動的
に回避動作させることができる。尚、トップブラシ3の
具体的な自動回避動作はここでは特に説明しないが、I
U−IDに保持したデータに基づき、トップノズル12
の場合と同様に動作される。この発明は、上記実施例に
限定されるものでなく、例えば走行位置をタイマ一手段
による時間データで与えたり、また第5図に示す演算方
法もスイングアーム5の傾きに応じたおのおののトップ
ノズル回避位置とブラシとの位置差を直接データとして
記憶しておく等の様々な実施態様が考えられる。
以上のように構成される本発明によれば、本体の走行位
置を検知する手段と、トップブラシを昇降操作する手段
と、該操作手段において繰作入力のあった時点の走行位
置を基にトップノズルの障害回避位置を演算して求める
手段と、該演算手段で与える障害回避位置と前記走行位
置検知手段で与える走行位置とを照合し一致した時点で
障害回避動作を行う制御手段とを少なくとも設け、トッ
プブラシを昇降動作して成された障害回避位置を基にト
ップノズルの回避位置を検知してトップノズルに自動回
避動作を与えるので、トップブラシの障害回避位置から
自動的にトップ7Xルの回避位置を検知して、トップノ
ズルの自動回避動作を得ることができ、使用者の撹作上
の負担を軽減できると共に、操作ミスや操作のし忘れに
よる車体の破損を防止することができる等、省力性・安
全性が苦しく向上する。[It is configured so that it can be moved up and down. 16 is the top, /niru1
The air cylinder 017 that drives the top nozzle 12 up and down is attached to the tip of the top nozzle 12, and is an idle wheel that rotates in contact with the vehicle body when the top nozzle 12 moves, maintaining the necessary distance from the vehicle body, According to the contact pressure with the vehicle body, the air valve 18 is actuated to raise and lower the air cylinder 16. Reference numeral 19 denotes a top nozzle rise detection sensor consisting of a reed switch that responds to a magnet provided on the piston of the air cylinder 16, and detects when the top 7 nozzle 12 has risen to a certain position. 20 is main body 1
A motor that rotationally drives the wheels 14 of the main body, 2+ is a main body running sensor that provides data on the distance traveled by 2F of the main body], which has a rotating body that follows the motor 20 and sends a pulse every time it rotates or at a constant rotation angle. It has become. 22 is provided at the bottom of the main body 1, behind the rail 2! 81s is a reset position sensor that detects and switches the music piece 23, and the main body 1 uses the sensing position of this music piece 23 as the travel start position. Reference numeral 24 denotes a bisaku panel provided on the front side of the main body 1, which is equipped with various input means including inputting car wash work selections, fees, and membership card input. Shake Af 1-〒婢m1r) Nege Wooden 1 piece I Wash the car at the upward exit 4 and dry it on the go-around, 1 round-trip car wash, Wash on the 1st round-trip, Wax on the 2nd go-around, Apply the wax on the 2nd go-around Sometimes, a set sequence operation such as a two-way car wash with drying is performed, but
The drying process using the top nozzle 12 and the like is always performed during the go-around. FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the control system of the embodiment. 30 is a microphone viewer, which functions as a central control means and controls the CPI! -ROM/RAM/capo-)
Contains. This microcomputer-30)t
The ON stores various production programs and necessary data including a sequence program for the cleaning operation. Human-powered boat: The operation panel 24 and each sensor 10
- Signals are input from a group of sensors 31 consisting of sensors 11, 19, 21, 22, etc. The CPU executes the operation program according to the operation command from the operation panel 24 while referring to the signals from the sensor group 31, and accordingly, the motors 6 and 20 and air cylinders 8 and 16 are sent from the output boat.
Relayboard 1ζ with drive circuits for various devices including
The operation command is output to 32. 33 and :34 are respectively fi
This input means for lowering the row of top brushes 3 is provided on the operation panel 24, and is used to raise the top brush at 33 and lower the top brush at 34. 33 to avoid the vehicle, and after the avoidance, the lowering means 34 can be used to return to the car washing operation. FIG. 4 is a block diagram showing control operations in the microcomputer 30. Reference numeral 40 denotes a main body running position detection means which detects the start of running of the main body according to a signal from the reset position sensor 22 and detects the start of running of the main body.
Count the pulses emitted from (7) This detects the running position of the main body 1 from the reset position.When going out, it increments +1 for each pulse, and when going back, it increments -1 for each pulse, and the position is determined by the number of pulses. Reference numeral 41 denotes a swing arm inclination detection means, which detects the movement of the swing arm downward from the rise/throat position, that is, the detection position of the rise detection sensor 10, and sends a signal from the tilt sensor 11. It counts pulses and detects the inclination of the swing arm.As shown in Figure 2, when the swing arm rotates clockwise, it increments +1 for each pulse, and when it rotates counterclockwise, it increments -1, and the inclination is expressed by the number of pulses. Therefore, when the car wash is started, the running position detection means 40 and the inclination detection means 41 detect the running position and the inclination of the swing arm 5, respectively, and the human power means 33 and 34 for lifting and lowering the working panel 24 are used to avoid obstacles. If there is human power, the position detection means 40 reads the main body traveling position at α at that time and stores it in the first storage means 42,
Calculation. The means 43 calculates and determines the avoidance operation position of the top nozzle 12 based on the body traveling position at that time, according to the inclination at the time of human power read from the inclination detection means 41,
The data is stored in the second storage means 44. From then on,
The control means 45 compares the detection data provided by the traveling position detection means 40 with the data stored in the first storage means 42 during the cleaning operation and the second storage means 44 during the drying operation, and when they match, the above-mentioned A signal is output to the relay board 3Z to give the necessary avoidance movements of the top brush 3 and top 7 screw 12. 1. The calculation method in the calculation means 43 will be explained based on FIG. 5. When the top brush 3 is at position A during the movement of the main body 1, if there is human power to raise the brush from the lift input means 33 in order to avoid the obstacle 51 of the automobile 50, the calculation means 43 calculates the input. When there was, Kuno main body 1
The traveling position B of is read from the position detecting means 40. In this example, the position of the swing shaft 4 is calculated as a representative position of the main body 1. Next, similarly, the inclination θ of the swing arm 5 at the time when the human power is applied is determined by the following equation based on the data from the inclination detection hand fi41. θ=θo−aN θ. ;Inclination N of swing arm 5 at reset position;
Pulse count number a in the inclination detection means 41; inclination angle of the swing arm 5 per pulse; the value of θ is expressed as an absolute value regardless of whether it is positive or negative; This determined slope allows the top nozzle 12 to be
The position C of the main body 1 when reaches the position A is determined by the following formula. h; Travel distance L per pulse emitted by the travel sensor 21; Length between the swing shaft 4 and the drive shaft of the brush 3 in the swing arm 5 d: Top nozzle 12 when the link arm 15 is horizontal
Distance c from to the swing shaft 4; Inclination (constant of proportionality) when the trajectory of the top nozzle 12 as it ascends and descends is assumed to be approximately a straight line h4; Support position of the link arm 15 between the swing shaft 4 and the top nozzle 12; The safety value S is assumed to be the height difference S between The positive and negative values are different before and after, and when calculating the data when the brush is input downward, add W.
, will be done. Data θ required for the above calculations.・
a-b-L-d-C-h-8 are all registered in the ROM of the microcomputer-30. Figure 6 (AHB) shows the RO of Microfunbutter 30.
This is a 70-chart diagram showing the main part of the program recorded in M. The operation of this example will be explained step by step based on this diagram. For convenience, memory means such as registers that hold each data will be referred to as follows. IU:) Position memory ID at the time of inputting whelk brush rise: I,
Position memory TU when lowering the whelk brush manually; ) Whirl nozzle rising position memory TD; ) Whirl nozzle lowering position memory XL; +1 for each pulse signal from travel sensor 2]
Steps (1) to (14) of the traveling position memory (A), which is counted by -177, are executed in response to an interrupt signal from the human-powered lifting/lowering operation means 33 and 34. When there is human power from the human power means 33 and 34, first check whether the main body 1 related to the car wash work is on the first outbound trip (1) L, and if so, stop the main body from running. At the same time, tilt data is read from the tilt detecting means 41 (2). fjS1 Automatic avoidance operation mode is set based on the input during the outward movement and the outgoing movement, and no human power is required. Next, it is detected that the second input is the one in the rising means 33 (
3) Then, the air cylinder 8 is driven to move the top brush 3 upward (4), and along with this, the top brush 3
When the top brush 3 is confirmed to have risen to a predetermined position by the top rise detection sensor 10 (5), the power to the motor 6 is cut off and the top brush 3 is turned off. Stop the rotation +Th(6). Next, read the traveling position of main body 1 from XL and write the data [J-\(7
), the avoidance operation position of the top nozzle 12 obtained by performing the calculation described in Figure 5 of L based on the memory data of the XL and the input data from the tilt sensor 1] is written in the TD (8), and then the main body 1 resumes running (9) and completes the interrupt processing. Note that the avoidance position of the top nozzle obtained in step (8) is written in the descending position memory TD because the drying process is performed during the return trip as described above. By reversing. On the other hand, if the input that caused the interruption is from the lowering means 34, check whether the top brush 3 is in the raised avoidance position state (10)L, and if it is raised, air cylinder the top brush 3. At the same time as the lowering operation is performed by -8, the motor 6 is energized to start rotating (11). Next, the running position of the main body 1 is read from XL and written to ID (%2), and the avoidance position of the top nozzle is found and written to TU in the same manner as step (8) (13). After that, in accordance with step (11) above, the top brush 3 waits for the minimum required time T0 before it descends and comes into contact with the vehicle body.
i(14)L, the main body 1 resumes running (8). As described above, based on the stored position data IU-ID,
When the top brush 3 is operated thereafter, the brush is caused to perform an automatic avoidance operation, and the data TU-TD is also set.
The automatic avoidance operation of the top nozzle 12 is given based on this, and this avoidance operation of the top nozzle 12 is shown in (B). Detects that the car wash sequence operation has entered the drying process (1
5) Then, the traveling position data of XL is compared with the held data of TU or TD, and it is detected that XL=TU, that is, the traveling of the main body 1 has reached the raised position of the top nozzle 12 (16
), the traveling of the main body 1 is temporarily stopped (17) L, and the top nozzle 12 is raised by the air cylinder 16 (1
8), and after confirming that the top nozzle 12 has risen to the sensing position of the upper punch detection sensor 19 (19), the main body 1 resumes running (20). On the other hand, when it is detected (21) that XI, , = TD, that is, the traveling of the main body 1 has reached the lowered position of the top nozzle 12,
Temporarily stop the running of main unit 1 + t (22), air cylinder -
16, the top nozzle is lowered (23), and after waiting for the time T1 necessary for the top nozzle 12 to descend to the vehicle body position (24), the main body 1 resumes traveling (20). The present embodiment operates as described above, and stores and corrects the position where the top brush 3 was operated to avoid during the first forward movement, and thereafter automatically causes not only the top brush 3 but also the top nozzle 12 to perform the avoidance operation. I can do it. The specific automatic avoidance operation of the top brush 3 will not be explained here, but I
Based on the data held in the U-ID, the top nozzle 12
It operates in the same way as in the case of . The present invention is not limited to the above-mentioned embodiments. For example, the traveling position may be given as time data by means of a timer, and the calculation method shown in FIG. Various embodiments are possible, such as directly storing the positional difference between the avoidance position and the brush as data. According to the present invention configured as described above, there is a means for detecting the running position of the main body, a means for raising and lowering the top brush, and a means for moving the top brush based on the running position at the time when the operation input is made in the operating means. At least means for calculating and determining the obstacle avoidance position of the nozzle, and a control means for comparing the obstacle avoidance position provided by the calculation means with the travel position provided by the travel position detection means and performing an obstacle avoidance operation when they match. , the avoidance position of the top nozzle is detected based on the obstacle avoidance position achieved by raising and lowering the top brush, and automatic avoidance operation is given to the top nozzle, so the top 7 The avoidance position can be detected and the top nozzle can automatically avoid the operation, reducing the user's burden on agitation and preventing damage to the car body due to operational errors or forgetting to operate. , labor-saving and safety are significantly improved.
第1図は本発明に係る実施例の要部構成を示す正面説明
図。
第2図は実施例の要部構成を示す側面説BJ1図。
第3図は実施例の制御系の構成を示す
ブロック図。
第4図は実施例の制御動作を表すブロック図。
第5図は実施例の演算手段における
演算方法説明図。
fjS6図(A)(B)は実施例のプログラムの要部を
示すフローチャート図。
第1図
第2m
第3IllI
第4115
第5図
第6図
(A)
:1頁の続き
[発 明 者 城 本 和 男 更埴市粟佐宮
西1287の研究所内
)発 明 者 青 柳 −春 更埴市粟佐宮西
1287の研究所内
)発 明 者 篠 原 昌 幸 更埴市粟佐宮
西1287の研究所内FIG. 1 is an explanatory front view showing the main part configuration of an embodiment according to the present invention. FIG. 2 is a side view BJ1 showing the main part configuration of the embodiment. FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the control system of the embodiment. FIG. 4 is a block diagram showing the control operation of the embodiment. FIG. 5 is an explanatory diagram of a calculation method in the calculation means of the embodiment. fjS6 Figures (A) and (B) are flowcharts showing main parts of the program of the embodiment. Figure 1 Figure 2m Figure 3IllI 4115 Figure 5 Figure 6 (A): Continued from page 1 [Inventor: Kazuo Shiromoto, Research Institute, 1287 Awasamiya Nishi, Koshoku City] Inventor: Aoyagi-Haru Awasa, Koshoku City (In the laboratory at 1287 Miyanishi) Inventor Masayuki Shinohara In the laboratory at 1287 Awasamiyanishi, Koshoku City
Claims (1)
とも単体上面を洗浄するトップブラシと、単体上面乾燥
用のトップノズルとを備えた洗車機において、本体の走
行位置を検知する手段と、トップブラシを昇降操作する
手段と、該操作手段において操作入力のあった時点の走
行位置を基にトップノズルの障害回避位置を演算して求
める手段と、該演算手段で与える障害回避位置と前記走
行位置検知手段で与える走行位置とを照合し一致した時
点で障害回避動作を行う制御手段とを少なくとも設け、
トップブラシを昇降操作して成された障害回避位置を基
にトップノズルの回避位置を検知して、トップノズルに
自動回避動作を与えることを特徴とする洗車機における
障害回避方法。In a car washing machine, the main body is formed in a gate shape and moves back and forth across the vehicle body, and is equipped with a top brush for washing at least the upper surface of the single body, and a top nozzle for drying the top surface of the single body, a means for detecting the running position of the main body, and a top means for raising and lowering the brush; means for calculating and determining the obstacle avoidance position of the top nozzle based on the running position at the time when an operation input is made in the operating means; and the obstacle avoidance position given by the calculating means and the running position. At least a control means is provided for comparing the travel position given by the detection means and performing an obstacle avoidance operation when a match is made;
An obstacle avoidance method for a car wash machine, characterized in that an avoidance position of a top nozzle is detected based on an obstacle avoidance position achieved by raising and lowering a top brush, and an automatic avoidance operation is given to the top nozzle.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7465585A JPS61232950A (en) | 1985-04-09 | 1985-04-09 | Obstacle avoiding method of top nozzle in car washing machine |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP7465585A JPS61232950A (en) | 1985-04-09 | 1985-04-09 | Obstacle avoiding method of top nozzle in car washing machine |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JPS61232950A true JPS61232950A (en) | 1986-10-17 |
JPH0510261B2 JPH0510261B2 (en) | 1993-02-09 |
Family
ID=13553459
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP7465585A Granted JPS61232950A (en) | 1985-04-09 | 1985-04-09 | Obstacle avoiding method of top nozzle in car washing machine |
Country Status (1)
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---|---|
JPH0510261B2 (en) | 1993-02-09 |
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