JPS61232950A - 洗車機におけるトップノズル障害回避方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

この発明は、門形に形成され車体を跨いで往復走行する
本体内に、車体、上面を洗浄するトップブラシと、車体
上面乾燥用のトップノズルとを備えた洗車機に係り、ト
ップノズルの洗車障害物の回避方法に関する。 一般に、この種の洗車機においては、トップブラシ及び
トップノズルが車体上面形状に沿って上下動し洗浄及び
乾燥を行うよう構成されているため、車体にタクシ−の
表示灯・アンテナ・ルーフキャリア等の上方へ着しく突
出した物が取り付けられていると、このトップブラシ又
はトップノズルによりこうした物を破損してしまう危険
がある。 このため、従来、そうした洗車障害物を回避するべく、
トップブラシ及びトップノズルの昇降動作を与えるマニ
ュアル操作手段を備えて、洗車中にトップブラシが障害
物近くにまで至ると、動作中のトップブラシ又はトップ
ノズルを上昇させて回避するよう操作していたが、これ
では洗車が完了するまで使用者が付き添ってその都度操
作しなければならず、使用者に大きな負担を強いること
になる。 この発明はこうした問題点に対処して成され、トップブ
ラシにおいて成された障害回避位置を参照しトップノズ
ルの自動回避動作を得ることを目的としている。 以下、本発明の具体例を図面を基に説明する。 第１．２図は、それぞれ、実施例の要部構成を示す正面
説明図及び側面説明図である。１は門形に形成され一対
のレール２・２′上を走行する本体で、レール２・２′
内に停車した自動車を跨ぐよう往復走行して車体の洗浄
・乾燥を行う。３は本体１に備えられるトップブラシで
、本体１の両側部にスイングシャフト４・４′を介して
回動自在に支持される一対のスイングアーＡ５・５′に
よりその両端を支持され、洗浄する車体の形状に沿って
揺動できるよう形成されている。６は一方のスイングア
ーム５に固定されるモーターで、ブラシ３を回転駆動す
る。７・７′はスイングアーム５・５′のブラシ支持側
と反対側端部に固定されるウェイトで、ブラシ３の揺動
モーメントを小さくし、ブラシ３が車体との接触によっ
て円滑に揺動できるべく備えられている。８は伝動アー
ム０を介しでトップブラシ３を上下動させるエア／リン
ダ−で、洗坦障害物の回避等の動作を与える。 １０はエアシリング−８のピストン体に具備される磁石
に応動するリードスイッチから成るトップブラシ上昇検
知センサーで、トップブラシ３が前後いずれかに振り上
げられ、それぞれ一定位置までヒ外したのを検知してい
る。尚、トップブラシ３は該検知センサー１０の感知位
置、即ち図示の位置に常時保持され、洗曜時はこの位置
から下降して洗浄動作する。１１はスイングシャフト４
の回転データを与える傾動センサーで、シャフト４の回
転に従動する回転体を有し、この回転体が一定角度回動
する毎にパルス発信する、いわゆるエンコーダーから成
っている。１２は本体１天部に備えられるトップノズル
て゛、ブロワ１３・１３’　と６（撓性グクト１４・１
４′　を介して接続され、リンクアーム１５

【こより昇
降動作可能に構成されている。１６はトップ、／にル１
２を昇降駆動するエアシリング−０１７はトップノズル
１２の先端部に取り付けられるがイド輪で、ト・７ブノ
ズル１２の動咋時に車体と接触して回転し、車体と必要
な間隔を保つと共に、車体との接触圧に応じて具備する
エアバルブ１８を作動しにｊ記エアシリンダー１６を昇
降操作する。１９は前記エアシリング−１６のピストン
に只・備される磁石に応動するリードスイッチから成る
トップノズル上昇検知センサーで、トップ７ズル１２が
一定位置まで上昇したのを検知しでいる。２０は本体１
の車輪１４を回転駆動するモーター、　２＋は本体］の
走行２Ｆ離データを与える本体走行センサーで、モータ
ー２０と従動する回転体を有しその回転もしくは一定の
回転角度毎にパルス発信するいわゆるエンコーダーから
成っている。２２は本体１下部に設けられ、レール２後
！８１ｓに設けられる曲片２３を感知してスイッチング
するリセット位置センサーで、本体１はこの曲片２３の
感知位置を走行開始位置としている。２４は本体１前面
に備えられる毘作パネルで、洗車作業の選択入力・料金
及び会員カードの投入を始めとする各入力手段が備えら
れてい為。 揺Ａｆ　１−〒婢ｍ１ｒ）ねげ　木状１箇ｉ上行口４に
洗車、復行時に乾燥を行う１往復洗車や、第１往復で洗
用、第２往行時にワックスがけ、第２復行時に乾燥を行
う２往復洗車等の設定されたシーケンス動作を行うが、
トップノズル１２等による乾燥工程は常に復行時に行わ
れる。 第３図は実施例の制御系の構成を示すブロック図である
。３０はマイクロフンビューターで、中央制御手段とし
て機能し、ＣＰＩ！　−ＲＯＭ・ＲＡＭ・人出カポ−）
を含んでいる。このマイクロコンピュータ−３０の）ｔ
ＯＮには洗平動作のシーケンスプログラムを始めとした
各作貨プログラム及び必要データが記憶されている。人
力ボート：こは前記操作パネル２４及び各センサー１０
・１１・１９・２１・２２等から成るセンサ一群３１よ
り信号入力される。ＣＰｕでは操作パネル２４からの動
作命令に応じた動作う゛ログラムをセンサ一群３１から
の信号を参照しながら実行し、これに伴い出力ボートか
ら前記モ・−ター６・２０及びエアシリング−８・１６
を始めとする各機器の駆動回路を有するリレーボー１ζ
３２へ動作命令を出力する。３３・：３４はそれぞｆｉ
操作パネル２４に備えられるトップブラシ３の列降操作
入力手段で、３３でト・ンブブラシの上昇、３４でトッ
プブラシの下降と云った各動乍を与えるもので、洗車障
害物をＬ昇手伐３３で回避し、回避後、下降手段３４で
洗車作裟に復帰させると云った操作ができる。 第４図は上記マイクロコンピュータ−３０における制御
動作を表すブロック図である。４０は本体走行位置検知
手段で、前記リセット位置センサー２２からの信号によ
０、本体】の走行開始を検知して前記走行センサー２１
から発信されるパルスをカウント（７、本体１のリセッ
ト位置からの走行位置を検知するもので、往行時にはパ
ルス毎に＋１し、復行時にはパルス毎に−１して、その
パルス数で位置を表しでいる。４１はスイングアームの
傾き検知手段を表し、スイングアームのリセ・ノド位置
、即ち前記上昇検知センサー１０の感知位置から下降し
ｔこのを検知して前記傾動センサー１１から発信される
パルスをカウントし、スイングアームの傾きを検知する
もので、第２図におり１て右回りする時にはパルス毎に
＋１し、左回りする時には−１して、このパルス数で傾
きを表している。従って、洗車が開始されると、走行位
置検知手段４０及び傾き検知手段４１では、それぞれ走
行位置とスイングアーム５の傾きを検知し、繰作パネル
２４の昇降操作人力手段３３・３４より障害回避人力が
あると、位置検知手段４０よりその時、αでの本体走行
位置を読み取り第１の記憶手段４２へ保存すると共に、
演算。 手段４３ではその時点での本体走行位置を基に、傾き検
知手段４１から読み取ったその人力時点での傾きに応じ
て、トップノズル１２の回避動作位置を演算して求め、
そのデータを第２の記憶手一段４４へ保存する。以後、
制御手段４５において、走行位置検知手段４０の与える
検知データを、洗浄動作時には第１の記憶手段４２、乾
燥動作時には第２の記憶手段４４に記憶されたデータと
照合し、一致した時点で、前記リレーボード３Ｚへ信号
出力し、トップブラシ３・トップ７ズル１２の必要な回
避動作を与えている。 」１記演算手段４３における算出方法を第５図を基に説
明する。本体１の往行時に、トップブラシ３が位置Ａに
米たとき、自動車５０の障害物５１を回避するべく昇降
入力手段３３よりブラシの上昇捏作人力があったとする
と、演算手段４３ではその入力のあった時、くの本体１
の走行位置Ｂを位置検知手段４０より読み込む。尚、本
例では、スイングシャフト４の位置を本体１の代表位置
として演算する。 次に、同じく人力のあった時点でのスイングアーム５の
傾きθを傾き検知手ｆｉ４１からのデータを基に次式で
求める。 θ＝θｏ−ａＮ θ。；スイングアーム５のリセット位置での傾きＮ　；
傾き検知手段４１におけるパルスカウント数ａ；　１パ
ルス当たりのスイングアーム５の傾き角度 尚、このθの値は正負関係なく絶対値でうえられる。 この求めた傾きにより、乾燥工程時にトップノズル１２
が位置Ａに至るときの本体１の位置Ｃを次式で求める。 ｈ；走行センサー２１の発する１パルス当たりの走行距
離 Ｌ；スイングアーム５におけるスイングシャフト４とブ
ラシ３の駆動軸間の長さ ｄ：　リンクアーム１５が水平の時のトップノズル１２
からスイングシャフト４まで・の距離 ｃ；トップノズル１２の昇降に伴う軌跡を近似的に直線
と想定した時の傾き（比例定数） ｈ４；　スイングシャフト４とトップノズル１２のリン
クアーム１５の支持位置との間の高さの差Ｓ；傾きＣの
設定に伴う誤差及びトップノズルの回避動作に必要な障
害物との距離を考慮して想定される安全値 一ヒ記の安全値Ｓは障害物の前後において正負が異なり
、ブラシの下降入力時のデータを演算する場合には加Ｗ
、されることになる。以上の演算に必要なデータθ。・
ａ−ｂ−Ｌ−ｄ−Ｃ−ｈ−８は全てマイクロコンピュー
タ−３０のＲＯＭに登録されている。 第６図（ＡＨＢ）はマイクロフンビューター３０のＲＯ
Ｍ内にを録されているプログラムの要部を示す７０−チ
ャート図で、以下この図を基に本例の動作を順を追って
説明する。 尚、便宜上、各データを保持するレジスタ等のメモリ手
段を下記の如く呼ｊ：ものとする。 ＩＵ：）ツブブラシ上昇入力時の位置メモリＩＤ：Ｉ、
ツブブラシ下降人力時の位置メモリＴＵ；　　）ツブノ
ズル上昇位置メモリＴＤ；　　）ツブノズル下降位置メ
モリＸＬ；走行センサー２】からのパルス信号毎に＋１
又は−１７７ウントされる走行位置メモリ （Ａ）のステップ（１）〜（１４）は昇降操作人力手段
３３・３４からの割り込み信号に導かれて実行する。 人力手段３３・３４から人力があると、まず洗車作業に
係る本体１の走行が１回目の往行中であるか否かを確認
（１）Ｌ、そうであれば本体の走行を一吐停止すると共
に傾き検知手段４１から傾きデータを読み込む（２）。 ｆｊＳ１往行時往行時第外往行時の入力に基づき自動回
避動作のモードとなり、人力は受は付けない。次に二の
入力が一上昇手段３３におけるらのであることを検知（
３）すると、エアシリング−８を駆動してトップブラシ
３を上昇動作（４）すせ、これに伴い　トップブラシ３
がト昇検知センサー１０で所定位置まで上昇したことを
確認（５）すると、モーター６の通電を断ちトップブラ
シ３の。 回転を停＋Ｔｈ（６）する。続いて本体１の走行位置を
ＸＬより読み込み、そのデータを［Ｊ−＼書き込む（７
）と共に、ＸＬのメモリデータ及び傾動センサー１】か
らの入力データを基にＬ記第５図で述べた演算を行い求
めたトップノズル１２の回避動作位置をＴＤに書き込み
（８）、この後本体１の走行を再開（９）シ、割り込み
処理を完了する。尚、」：記ステップ（８）で求めたト
ップノズルの回避位置を下降位置メモリＴＤに書き込む
のは、乾燥工程は前記した通り復行時に行われる為、往
行時の上昇位置・下降位置が逆転することによる。 一方、割り込みのあった入力が下降手段３４におけるも
のである場合は、トップブラシ３が上昇した回避位置状
態にあるか否かを確認（１０）Ｌ、上昇していればトッ
プブラシ３をエアシリング−８により下降動作させると
同時にモーター６へ通電して回転開始（１１）させる。 続いて本体１の走行位置をＸＬより読み込みＩＤへ書き
込む（％２）と共に、ステップ（８）と同様にトップノ
ズルの回避位置を求めＴＵに書き込む（１３）。この後
、上記ステップ（１１）に伴い、トップブラシ３が下降
し車体と接触するまでに最低限必要な時間Ｔ０だけ待ｆ
ｉ（１４）Ｌ、本体１の走行を再開（８）する。 以上により、記憶した位置データＩＵ−ＩＤに基づき、
以後に成されるトップブラシ３の動作時には該ブラシに
自動回避動作させると共に、同じくデータＴＵ　−ＴＤ
に基づきトップノズル１２の自動回避動作を与えるもの
で、このトップノズル１２の回避動作を（Ｂ）に示す。 洗車のシーケンス動作が乾燥工程に入ったのを検知（１
５）すると、ＸＬの走行位置データとＴＵ又はＴＤの保
持データとを照合し、ＸＬ＝ＴＵ、即ち本体１の走行が
トップノズル１２の上昇位置に至ったことを検知（１６
）すると、本体１の走行を一旦停止（１７）　Ｌ、エア
シリング−１６によりトップノズル１２を上昇動作（１
８）させ、トップノズル１２が上杵検知センサー１９の
感知位置まで上昇し、たのを確認（１９）して本体１の
走行を再開（２０）する。 一方、ＸＩ、、＝ＴＤ、即ち本体１の走行がトップノズ
ル１２の下降位置に至ったことを検知（２１）すると、
本体１の走行を一旦停＋ｔ（２２）シ、エアシリング−
１６によりトップノズルを下降動作（２３）させ、トッ
プノズル１２が下降して車***置まで下降するの′に必
要な時間Ｔ１だけ待機（２４）　した後、本体ｌの走行
を再開（２０）する。 本実施例は以上のように動作し、第１往行時にトップブ
ラシ３が回避操作された位置を記憶・補正し、以後その
トップブラシ３はもとよりトップノズル１２をも自動的
に回避動作させることができる。尚、トップブラシ３の
具体的な自動回避動作はここでは特に説明しないが、Ｉ
Ｕ−ＩＤに保持したデータに基づき、トップノズル１２
の場合と同様に動作される。この発明は、上記実施例に
限定されるものでなく、例えば走行位置をタイマ一手段
による時間データで与えたり、また第５図に示す演算方
法もスイングアーム５の傾きに応じたおのおののトップ
ノズル回避位置とブラシとの位置差を直接データとして
記憶しておく等の様々な実施態様が考えられる。 以上のように構成される本発明によれば、本体の走行位
置を検知する手段と、トップブラシを昇降操作する手段
と、該操作手段において繰作入力のあった時点の走行位
置を基にトップノズルの障害回避位置を演算して求める
手段と、該演算手段で与える障害回避位置と前記走行位
置検知手段で与える走行位置とを照合し一致した時点で
障害回避動作を行う制御手段とを少なくとも設け、トッ
プブラシを昇降動作して成された障害回避位置を基にト
ップノズルの回避位置を検知してトップノズルに自動回
避動作を与えるので、トップブラシの障害回避位置から
自動的にトップ７Ｘルの回避位置を検知して、トップノ
ズルの自動回避動作を得ることができ、使用者の撹作上
の負担を軽減できると共に、操作ミスや操作のし忘れに
よる車体の破損を防止することができる等、省力性・安
全性が苦しく向上する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る実施例の要部構成を示す正面説明
図。 第２図は実施例の要部構成を示す側面説ＢＪ１図。 第３図は実施例の制御系の構成を示す ブロック図。 第４図は実施例の制御動作を表すブロック図。 第５図は実施例の演算手段における 演算方法説明図。 ｆｊＳ６図（Ａ）（Ｂ）は実施例のプログラムの要部を
示すフローチャート図。 第１図 第２ｍ 第３ＩｌｌＩ 第４１１５ 第５図 第６図 （Ａ） ：１頁の続き ［発　明　者　　城　本　　　和　男　　更埴市粟佐宮
西１２８７の研究所内 ）発　明　者　　青　柳　　　−春　　更埴市粟佐宮西
１２８７の研究所内 ）発　明　者　　篠　原　　　昌　幸　　更埴市粟佐宮
西１２８７の研究所内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 門形に形成され車体を跨いで往復走行する本体に少なく
   とも単体上面を洗浄するトップブラシと、単体上面乾燥
   用のトップノズルとを備えた洗車機において、本体の走
   行位置を検知する手段と、トップブラシを昇降操作する
   手段と、該操作手段において操作入力のあった時点の走
   行位置を基にトップノズルの障害回避位置を演算して求
   める手段と、該演算手段で与える障害回避位置と前記走
   行位置検知手段で与える走行位置とを照合し一致した時
   点で障害回避動作を行う制御手段とを少なくとも設け、
   トップブラシを昇降操作して成された障害回避位置を基
   にトップノズルの回避位置を検知して、トップノズルに
   自動回避動作を与えることを特徴とする洗車機における
   障害回避方法。