JPS61231411A - 車輛の位置計測装置 - Google Patents
車輛の位置計測装置Info
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- JPS61231411A JPS61231411A JP60072943A JP7294385A JPS61231411A JP S61231411 A JPS61231411 A JP S61231411A JP 60072943 A JP60072943 A JP 60072943A JP 7294385 A JP7294385 A JP 7294385A JP S61231411 A JPS61231411 A JP S61231411A
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- Japan
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- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/183—Compensation of inertial measurements, e.g. for temperature effects
- G01C21/188—Compensation of inertial measurements, e.g. for temperature effects for accumulated errors, e.g. by coupling inertial systems with absolute positioning systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
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- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は計測した車輛の進行方位と走行距離とから車
輛の地理的位置を演算によって求める車輛の位置計測装
置に関するものである。
輛の地理的位置を演算によって求める車輛の位置計測装
置に関するものである。
従来、この種の技術としては例えば特開昭５４−１２１
７６７号公報等に記載されているように、自動車の一定
微小走行距離間の地球の南北方向と自動車の進行方向と
のなす角（進行方向角）θより廁θおよび囲θを求め、
これに一定微小走行距離と地図の縮尺との積に相当する
比例定数Ｋを掛けて微小走行距離毎に基準点より累計し
た値にΣ龜θおよびにΣ□□□θを地図上における基準
点を原点とした現地点の座標とするようにしたものがあ
る。
７６７号公報等に記載されているように、自動車の一定
微小走行距離間の地球の南北方向と自動車の進行方向と
のなす角（進行方向角）θより廁θおよび囲θを求め、
これに一定微小走行距離と地図の縮尺との積に相当する
比例定数Ｋを掛けて微小走行距離毎に基準点より累計し
た値にΣ龜θおよびにΣ□□□θを地図上における基準
点を原点とした現地点の座標とするようにしたものがあ
る。
上記した従来技術の場合は、比較的狭い地域内の走行で
は上記の累計値にΣ血θ、にΣ房θと実際の自動車の位
置との誤差は小さいが、広い地域での走行では大きくな
る。第６図はこのことを説明するための図で、例えばア
メリカ合衆国の一部地域を示す。図において各地点Ａ、
Ｂ、Ｃ，Ｄの座標（経度、緯度）はそれぞれ（１００°
、３５°）。
は上記の累計値にΣ血θ、にΣ房θと実際の自動車の位
置との誤差は小さいが、広い地域での走行では大きくな
る。第６図はこのことを説明するための図で、例えばア
メリカ合衆国の一部地域を示す。図において各地点Ａ、
Ｂ、Ｃ，Ｄの座標（経度、緯度）はそれぞれ（１００°
、３５°）。
（９０，３５）、（９０，４５）、（１００，４５）で
、各地点間の距離は次の通りである。
、各地点間の距離は次の通りである。
ただし、ＡＢ間、ＣＤ間の距離は各地点を通る緯線に沿
って測った円周上の円弧の長さ、ＢＣ間。
って測った円周上の円弧の長さ、ＢＣ間。
ＤＡ間の距離は各地点を通る経線に沿って測った円周上
の円弧の長さを示す。またＲは地球の赤道中径と極手径
の平均値とし６３６７．５Ｋｍとした。
の円弧の長さを示す。またＲは地球の赤道中径と極手径
の平均値とし６３６７．５Ｋｍとした。
さて、Ａ点を出発地点（原点とする）としてＡ。
Ｂ、Ｃ，Ｄの順に各経線、緯線上を走行し、出発地点Ａ
に再び戻ったとき、南北方向の累計値はＢＣ間、ＤＡ間
距離が等しいため零となるが、東西方向の累計値はＡＢ
間、ＣＤ間の距離が異なるために各距離の差１２４ｂと
なシ、自動車が出発地点Ａに戻っているにも拘わらず累
計値が零にはならない問題点があった。
に再び戻ったとき、南北方向の累計値はＢＣ間、ＤＡ間
距離が等しいため零となるが、東西方向の累計値はＡＢ
間、ＣＤ間の距離が異なるために各距離の差１２４ｂと
なシ、自動車が出発地点Ａに戻っているにも拘わらず累
計値が零にはならない問題点があった。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、広い地域での走行で出発地点に戻った場合に
累計値の誤差が小さくできる車輛の位置計測装置を得る
ことを目的とする。
たもので、広い地域での走行で出発地点に戻った場合に
累計値の誤差が小さくできる車輛の位置計測装置を得る
ことを目的とする。
この発明に係る車輛の位置計測装置は、車輛の走行距離
と進行方位とから車輛の単位走行当りの東西方向移動成
分と南北方向移動成分とを求める移動成分演算手段と、
この南北方向移動成分を積算し、初期設定点からの南北
方向距離を求める南北方向距離演算手段と、この南北方
向距離から初期設定点と車輛の現在位置との緯度差を・
求め、これに基準緯度を加算して！輛の現在位置の仮想
緯度演算手段と、この仮想緯度と基準緯度とを用い東西
方向移動成分を基準緯度における東西方向移動成分に換
算し、これを積算することで初期設定点からの東西方向
距離を求める東西方向距離演算手段とからなる。
と進行方位とから車輛の単位走行当りの東西方向移動成
分と南北方向移動成分とを求める移動成分演算手段と、
この南北方向移動成分を積算し、初期設定点からの南北
方向距離を求める南北方向距離演算手段と、この南北方
向距離から初期設定点と車輛の現在位置との緯度差を・
求め、これに基準緯度を加算して！輛の現在位置の仮想
緯度演算手段と、この仮想緯度と基準緯度とを用い東西
方向移動成分を基準緯度における東西方向移動成分に換
算し、これを積算することで初期設定点からの東西方向
距離を求める東西方向距離演算手段とからなる。
〔作 用］
この発明における車輛の位置計測装置は、車輛の単位走
行における東西、南北方向の移動成分を求め、南北方向
の移動成分を積算して車輛の甫−北方向距離を求め、こ
の距離と基準緯度とから車輛の仮想緯度を求め、仮想緯
度と基準緯度とから東西方向移動成分を基準緯度におけ
る東西方向移動成分に換算し、これを積算することで車
輛の東西方向距離を求めることができる。
行における東西、南北方向の移動成分を求め、南北方向
の移動成分を積算して車輛の甫−北方向距離を求め、こ
の距離と基準緯度とから車輛の仮想緯度を求め、仮想緯
度と基準緯度とから東西方向移動成分を基準緯度におけ
る東西方向移動成分に換算し、これを積算することで車
輛の東西方向距離を求めることができる。
〔発明の実施例」
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図は車輛の位置計測装置のブロック図であって、図にお
いて、１は車輛の走行距離を計測する走行距離計測手段
、２は車輛の進行方位を計測する方位計測手段、３は両
計測手段１．２によって得られた走行距離および進行方
位から車輛の単位走行当りの東西方向移動成分および南
北方向移動成分を求める移動成分演算手段、４はこの演
算手段３．によって得られた南北方向移動成分を積算し
、設定可能な初期設定点からの南北方向距離を求める南
北方向距離演算手段、５はこの演算手段４によって得ら
れた車輛の南北方向距離から上記初期設定点と車輛の現
在位置との緯度差を求め、この緯度差を予め設定されて
いる基準緯度に加算することによって車輌の現在位置の
仮想緯度を求める仮想緯度演算手段である。６は仮想緯
度演算手段５によって得られた仮想緯度を基準緯度とを
用い、上記移動成分演算手段３によって得られた東西方
向移動成分を基準緯度における東西方向移動成分に換算
し、この換算値を積算することで上記初期設定点からの
東西方向距離を求める東西方向距離演算手段、７は上記
初期設定点における上記名演算手段の東西方向距離およ
び南北方向距離の初期値を設定する初期設定手段である
。８ａは東西方向距離演算手段６によって得られた車輛
の東西方向距離を表示する表示器、８ｂは南北方向距離
演算手段４によって得られた車輛の南北方向距離を表示
する表示器である。
図は車輛の位置計測装置のブロック図であって、図にお
いて、１は車輛の走行距離を計測する走行距離計測手段
、２は車輛の進行方位を計測する方位計測手段、３は両
計測手段１．２によって得られた走行距離および進行方
位から車輛の単位走行当りの東西方向移動成分および南
北方向移動成分を求める移動成分演算手段、４はこの演
算手段３．によって得られた南北方向移動成分を積算し
、設定可能な初期設定点からの南北方向距離を求める南
北方向距離演算手段、５はこの演算手段４によって得ら
れた車輛の南北方向距離から上記初期設定点と車輛の現
在位置との緯度差を求め、この緯度差を予め設定されて
いる基準緯度に加算することによって車輌の現在位置の
仮想緯度を求める仮想緯度演算手段である。６は仮想緯
度演算手段５によって得られた仮想緯度を基準緯度とを
用い、上記移動成分演算手段３によって得られた東西方
向移動成分を基準緯度における東西方向移動成分に換算
し、この換算値を積算することで上記初期設定点からの
東西方向距離を求める東西方向距離演算手段、７は上記
初期設定点における上記名演算手段の東西方向距離およ
び南北方向距離の初期値を設定する初期設定手段である
。８ａは東西方向距離演算手段６によって得られた車輛
の東西方向距離を表示する表示器、８ｂは南北方向距離
演算手段４によって得られた車輛の南北方向距離を表示
する表示器である。
第２図は第１図に示した装置を実現するためのハードウ
ェアを示すブロック図で、走行距離センサ２０１．方位
センサ２０２．スタートスイッチ２０３、制御回路２０
４および表示器８ａ 、 ８ｂとから構成されている。
ェアを示すブロック図で、走行距離センサ２０１．方位
センサ２０２．スタートスイッチ２０３、制御回路２０
４および表示器８ａ 、 ８ｂとから構成されている。
走行距離センサ２０１は車輪の回転を電磁ピツクアッグ
やリードスイッチなどによって検出し、車輪の回転数に
比例したパルス数をもつ信号を出力する。方位センサ２
０２は例えば第３図に示すように車輛３０１に固定され
たフラックスゲート形の地磁気検出器３０２等によって
地磁気Ｈを車輛３０１の進行方向成分Ｈａと、その垂直
成分励とに分解して検出し、それに比例した直流電圧信
号Ｖａ 、 Ｖｂを出力する。制御回路２０４はＣＰＵ
２０５１．メモリ２０５２ 、入力回路２０５３および
出力回路２０５４を有したマイクロコンピュータ２０５
と、方位センサ２０２からの出力Ｖａ 、 Ｖｂをディ
ノタル量に変換するＡ／Ｄｉ換器２０６と、蛍光表示管
等からなる表示器８ａ 、 ８ｂニマイクロコンピユー
タ２０５からのデータを表示させる駆動回路２０７と、
インターフェイス用のレソスタ２０８１ 、２０８２か
ら構成されている。走行距離センサ２０１とスタートス
イッチ２０３の出カバマイクロコンピュータ２０５の入
力回路２０５３に与えられ、方位センサ２０２の出力Ｆ
ｉＡ／Ｄ変換器２０６に与えられ、その出力はマイクロ
コンピュータ２０５の入力回路２０５３に与えられる。
やリードスイッチなどによって検出し、車輪の回転数に
比例したパルス数をもつ信号を出力する。方位センサ２
０２は例えば第３図に示すように車輛３０１に固定され
たフラックスゲート形の地磁気検出器３０２等によって
地磁気Ｈを車輛３０１の進行方向成分Ｈａと、その垂直
成分励とに分解して検出し、それに比例した直流電圧信
号Ｖａ 、 Ｖｂを出力する。制御回路２０４はＣＰＵ
２０５１．メモリ２０５２ 、入力回路２０５３および
出力回路２０５４を有したマイクロコンピュータ２０５
と、方位センサ２０２からの出力Ｖａ 、 Ｖｂをディ
ノタル量に変換するＡ／Ｄｉ換器２０６と、蛍光表示管
等からなる表示器８ａ 、 ８ｂニマイクロコンピユー
タ２０５からのデータを表示させる駆動回路２０７と、
インターフェイス用のレソスタ２０８１ 、２０８２か
ら構成されている。走行距離センサ２０１とスタートス
イッチ２０３の出カバマイクロコンピュータ２０５の入
力回路２０５３に与えられ、方位センサ２０２の出力Ｆ
ｉＡ／Ｄ変換器２０６に与えられ、その出力はマイクロ
コンピュータ２０５の入力回路２０５３に与えられる。
また、マイクロコンピュータ２０５で作成した表示用デ
ータはその出力回路２０５４から駆動回路２０７に与え
られ、駆動回路２０７の出力は表示器８ａ 、８ｂに与
えられる。
ータはその出力回路２０５４から駆動回路２０７に与え
られ、駆動回路２０７の出力は表示器８ａ 、８ｂに与
えられる。
次に動作をマイクロコンピュータ２０５のメモリ２０５
２に記憶されたグロダラムのフローチャートである第４
Ａ図、第４Ｂ図に基づいて説明する。
２に記憶されたグロダラムのフローチャートである第４
Ａ図、第４Ｂ図に基づいて説明する。
ｇ４Ａ図はメインルーチンのフローチャートを示し、制
御回路２０４への給電開始にニジスタートし、ステップ
８１０１で変数などの初期化を行なったのち、ステップ
８１０２．８１０３の実行を繰返す。操作者がスタート
スイッチ２０３を操作すると、ステップ８１０３で検出
され、ステップ５１０４で車輛の東西方向距離を示す積
算用メモリＸと、同じく南北方向のメモリｙＯ値をゼロ
クリアし、スタートスイッチ２０３を操作した地点（初
期設定点という）を原点とする距離積算の初期設定を行
なう。
御回路２０４への給電開始にニジスタートし、ステップ
８１０１で変数などの初期化を行なったのち、ステップ
８１０２．８１０３の実行を繰返す。操作者がスタート
スイッチ２０３を操作すると、ステップ８１０３で検出
され、ステップ５１０４で車輛の東西方向距離を示す積
算用メモリＸと、同じく南北方向のメモリｙＯ値をゼロ
クリアし、スタートスイッチ２０３を操作した地点（初
期設定点という）を原点とする距離積算の初期設定を行
なう。
車輛を走行させていくと、走行距離センサ２０１によっ
て得られるパルス信号をもとに単位走行距離Δｔ（例え
ば３ｆｆｌ）毎にマイクロコンピュータ２０４に割込信
号が入力し、これによって第４Ｂ図に７０−チャートを
示す割込処理ルーチンを実行する。まず、ステップ５２
０１で方位セフｆ２０２からの信号Ｖａ 、 Ｖｂを入
力し、第３図に示した地磁気πと車輛３０１の進行方向
３０３とのなす角度θをステップ５２０２で、次式 ０式％） によシ算出する。次にステップ８２０３で単位走行距離
Δｔの東西方向移動成分ΔＸ、南北方向移動成分−Δｙ
を次式 ％式％ にニジ算出する。次にステップ５２０５で先に求めた南
北方向距離ｙかも原点と車輛の現在位置との緯度差（）
’／Ｒ）・（３６０／２π）を算出し、この直に基準緯
度（例えば第６図で北緯３５°と４５の中間綿線４０を
基準緯度として記憶しておく）を加算した値β°（仮想
緯度という）、すなわち、を算出する。次にステツｆＳ
２０６で先に求めた仮想緯度βと基準緯度４０のも余
弦の北回４０／部β（換算比という）゛を用いてステッ
プ５２０３で求めた東西方向移動成分ΔＸを基準緯度４
０における東西方向移動成分Δｘ （ｃｘＩ５４０ ／
ｃｎｓβ）に換昇し、この換″Ｊ１．値を積丼し１、
原点からの東西方向距離Ｘを算出する。ここで上記換算
比は基準緯度４０°における緯度の円周の長さ２πＲｃ
ｍ ４０°と、仮想緯度βにおける緯線の円周の長さ２
πＲｗｓβとの比を意味する。次にステップ８２０７で
東西。
て得られるパルス信号をもとに単位走行距離Δｔ（例え
ば３ｆｆｌ）毎にマイクロコンピュータ２０４に割込信
号が入力し、これによって第４Ｂ図に７０−チャートを
示す割込処理ルーチンを実行する。まず、ステップ５２
０１で方位セフｆ２０２からの信号Ｖａ 、 Ｖｂを入
力し、第３図に示した地磁気πと車輛３０１の進行方向
３０３とのなす角度θをステップ５２０２で、次式 ０式％） によシ算出する。次にステップ８２０３で単位走行距離
Δｔの東西方向移動成分ΔＸ、南北方向移動成分−Δｙ
を次式 ％式％ にニジ算出する。次にステップ５２０５で先に求めた南
北方向距離ｙかも原点と車輛の現在位置との緯度差（）
’／Ｒ）・（３６０／２π）を算出し、この直に基準緯
度（例えば第６図で北緯３５°と４５の中間綿線４０を
基準緯度として記憶しておく）を加算した値β°（仮想
緯度という）、すなわち、を算出する。次にステツｆＳ
２０６で先に求めた仮想緯度βと基準緯度４０のも余
弦の北回４０／部β（換算比という）゛を用いてステッ
プ５２０３で求めた東西方向移動成分ΔＸを基準緯度４
０における東西方向移動成分Δｘ （ｃｘＩ５４０ ／
ｃｎｓβ）に換昇し、この換″Ｊ１．値を積丼し１、
原点からの東西方向距離Ｘを算出する。ここで上記換算
比は基準緯度４０°における緯度の円周の長さ２πＲｃ
ｍ ４０°と、仮想緯度βにおける緯線の円周の長さ２
πＲｗｓβとの比を意味する。次にステップ８２０７で
東西。
南北の各方向距離ｘ ｒ １を表示用のデータに変換す
る処理を行ない、ステツｆＳ ２０８でそのデータを駆
動回路２０７に出力する。駆動回路２０７はこのデータ
を表示器８ａ 、８ｂが表示するように駆動し、例えば
ｘ＝ １２３ （Ｋｍ） 、 ｙ＝４５６（ＫＩ！ｌ）
であれば第５図に示すような表示形態となる。
る処理を行ない、ステツｆＳ ２０８でそのデータを駆
動回路２０７に出力する。駆動回路２０７はこのデータ
を表示器８ａ 、８ｂが表示するように駆動し、例えば
ｘ＝ １２３ （Ｋｍ） 、 ｙ＝４５６（ＫＩ！ｌ）
であれば第５図に示すような表示形態となる。
この発明は以上のように構成されており、例えば第６図
の地点Ａでスタートスイッチ２０３を操作し、緯線、経
線に沿って地点Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄ。
の地点Ａでスタートスイッチ２０３を操作し、緯線、経
線に沿って地点Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄ。
Ａの順に走行したとすると、地点Ａに戻ったときのｘ、
ｙの値は ｘ＝−２７（Ｋｍ） ｙ＝ Ｏ（Ｋｍ） となり、従来技術による東西方向距離の誤差１２４ｈに
比べて２７らとなって非常に小さくなる。また、地点Ｃ
を初期設定点として、地点Ｃ，Ｄ、Ａ。
ｙの値は ｘ＝−２７（Ｋｍ） ｙ＝ Ｏ（Ｋｍ） となり、従来技術による東西方向距離の誤差１２４ｈに
比べて２７らとなって非常に小さくなる。また、地点Ｃ
を初期設定点として、地点Ｃ，Ｄ、Ａ。
Ｂ、Ｃの順に走行したとすると、地点Ｃに戻ったときの
ｘ、ｙの値は ｘ＝１９（Ｋｍ） ｙ＝ ０１＋） となる。仮に基準緯度４０°上の任意の地点から出発し
た場合は緯度によってその緯線の円周の長さが異なるこ
とによる誤差は明らかに零となる。このように走行可能
な領域が（例えば国境等によって）予め定められている
場合、その領域内を通る適当な緯線を基準緯度に定めて
おくと、その領域内の任意の地点を初期設定点（出発点
）に選んでも積算値Ｘの誤差を小さく抑えることが可能
となる。
ｘ、ｙの値は ｘ＝１９（Ｋｍ） ｙ＝ ０１＋） となる。仮に基準緯度４０°上の任意の地点から出発し
た場合は緯度によってその緯線の円周の長さが異なるこ
とによる誤差は明らかに零となる。このように走行可能
な領域が（例えば国境等によって）予め定められている
場合、その領域内を通る適当な緯線を基準緯度に定めて
おくと、その領域内の任意の地点を初期設定点（出発点
）に選んでも積算値Ｘの誤差を小さく抑えることが可能
となる。
なお、実施例では基準緯度として走行領域の南北端の中
間値を用いたが、これによると南端（例えばＡ点）から
出発した場合と北端（例えばＣ点）からとでは東西方向
移動成分の換算比が異なるため、前述のように誤差が生
じる。この誤差を等しくするための基準緯度β。は谷緯
線の円周の長さの比が等しいという条件式、 から求められ、基準緯度β。は４０．４ とすればよい
。また基準緯度は別に設けた操作器によって操作者が任
意に設定できるようにしておけば頻繁に用いる出発地点
を基準緯度に設定することにより常に正確な位置計算が
可能となる。
間値を用いたが、これによると南端（例えばＡ点）から
出発した場合と北端（例えばＣ点）からとでは東西方向
移動成分の換算比が異なるため、前述のように誤差が生
じる。この誤差を等しくするための基準緯度β。は谷緯
線の円周の長さの比が等しいという条件式、 から求められ、基準緯度β。は４０．４ とすればよい
。また基準緯度は別に設けた操作器によって操作者が任
意に設定できるようにしておけば頻繁に用いる出発地点
を基準緯度に設定することにより常に正確な位置計算が
可能となる。
以上説明したように、この発明にＬれば、車輛の単位走
行における東西、南北方向の移動成分な求め、南北方向
の移動成分を積算して得た車輛の南北方向距離と基準緯
度とから車輛の仮想緯度を求め、この仮想緯度と基準緯
度とから東西方向移動成分を基準緯度における東西方向
移動成分に換算し、これを積算することで東西方向距離
を求めるようにしたので、車輛が広い地域での走行で出
発点に戻った場合に累計値の誤差が小さくできる効果が
ある。
行における東西、南北方向の移動成分な求め、南北方向
の移動成分を積算して得た車輛の南北方向距離と基準緯
度とから車輛の仮想緯度を求め、この仮想緯度と基準緯
度とから東西方向移動成分を基準緯度における東西方向
移動成分に換算し、これを積算することで東西方向距離
を求めるようにしたので、車輛が広い地域での走行で出
発点に戻った場合に累計値の誤差が小さくできる効果が
ある。
第１図はこの発明の一実施例を示す車輛の位置計測装置
のブロック図、第２図はハードウェアのブロック図、第
３図は方位センナの説明図、第４Ａ図および第４Ｂ図は
マイクロコンピュータのメモリに記憶されたプログラム
のフローチャート、第５図は表示器の正面図、第６図は
走行する地域図である。 １・・・走行距離計測手段、２・・・方位計測手段、３
・・・移動成分演算手段、４・・・南北方向距離演算手
段、５・・・仮想緯度演算手段、６・・・東西方向距離
演算手段、７・−・初期設定手段、８ａ 、８ｂ・・・
表示器。 な２、図中、同一符号は同−又は相当部分を示す０
のブロック図、第２図はハードウェアのブロック図、第
３図は方位センナの説明図、第４Ａ図および第４Ｂ図は
マイクロコンピュータのメモリに記憶されたプログラム
のフローチャート、第５図は表示器の正面図、第６図は
走行する地域図である。 １・・・走行距離計測手段、２・・・方位計測手段、３
・・・移動成分演算手段、４・・・南北方向距離演算手
段、５・・・仮想緯度演算手段、６・・・東西方向距離
演算手段、７・−・初期設定手段、８ａ 、８ｂ・・・
表示器。 な２、図中、同一符号は同−又は相当部分を示す０
Claims (1)
- 車輛の走行距離を計測する走行距離計測手段と、上記車
輛の進行方位を計測する方位計測手段と、上記両計測手
段によつて得られた走行距離および進行方位から車輛の
単位走行当りの東西方向移動成分および南北方向移動成
分を求める移動成分演算手段と、この演算手段によつて
得られた南北方向移動成分を積算し、設定可能な初期設
定点からの南北方向距離を求める南北方向距離演算手段
と、この南北方向距離演算手段によつて得られた車輛の
南北方向距離から上記初期設定点と車輛の現在位置との
緯度差を求め、この緯度差を予め設定されている基準緯
度に加算することによつて車輛の現在位置の仮想緯度を
求める仮想緯度演算手段と、この仮想緯度演算手段によ
つて得られた東西方向移動成分を上記基準緯度における
東西方向移動成分に換算し、この換算値を積算すること
によつて上記初期設定点からの東西方向距離を求める東
西方向距離演算手段と、および上記初期設定点における
各演算手段の東西方向距離および南北方向距離の初期値
を設定する初期設定手段とを備えたことを特徴とする車
輛の位置計測装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60072943A JPS61231411A (ja) | 1985-04-05 | 1985-04-05 | 車輛の位置計測装置 |
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| JP60072943A JPS61231411A (ja) | 1985-04-05 | 1985-04-05 | 車輛の位置計測装置 |
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Patent Citations (1)
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