JPH0131926Y2 - - Google Patents
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- JPH0131926Y2 JPH0131926Y2 JP16042283U JP16042283U JPH0131926Y2 JP H0131926 Y2 JPH0131926 Y2 JP H0131926Y2 JP 16042283 U JP16042283 U JP 16042283U JP 16042283 U JP16042283 U JP 16042283U JP H0131926 Y2 JPH0131926 Y2 JP H0131926Y2
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- point
- distance
- starting point
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- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 37
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 24
- 238000013500 data storage Methods 0.000 claims description 5
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000005358 geomagnetic field Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 2
Description
【考案の詳細な説明】
この考案は、予め定めた目的地点まで走行する
際に運転者が目的地点まで容易に到達し易いよう
に誘導する車両用走行誘導装置に関する。
際に運転者が目的地点まで容易に到達し易いよう
に誘導する車両用走行誘導装置に関する。
例えば、予め定めた目的地点まで車両走行する
場合には、特に目的地点まで初めて行く場合や道
程が判らない場合には道路地図上から目的地点ま
での道程を知り実走行には道路標識等を参考にし
て現在地点を知り、目的地点までの距離、方向の
見当をつけるものであつた。しかし、目的地点ま
での道程が複雑なときや道に迷つたときには走行
途中の現在地点の位置が判らなくなり、何れの方
向に向かつて走行すれば良いかの判断ができなく
なることがある。
場合には、特に目的地点まで初めて行く場合や道
程が判らない場合には道路地図上から目的地点ま
での道程を知り実走行には道路標識等を参考にし
て現在地点を知り、目的地点までの距離、方向の
見当をつけるものであつた。しかし、目的地点ま
での道程が複雑なときや道に迷つたときには走行
途中の現在地点の位置が判らなくなり、何れの方
向に向かつて走行すれば良いかの判断ができなく
なることがある。
なお車両に取り付けた機械式の磁石式方位計に
より基準方位を知つて目的地点のおよその見当を
つけ、目的地点の方向に向つて走行することもで
きるが、現在地点が明確でない場合には見当をつ
けた目的地点方向に誤りを生じることが多い。
より基準方位を知つて目的地点のおよその見当を
つけ、目的地点の方向に向つて走行することもで
きるが、現在地点が明確でない場合には見当をつ
けた目的地点方向に誤りを生じることが多い。
従つて、従来の車両走行で正確な目的地点に向
うには道程及び道路標識、地図、磁石等によつて
頻繁に現在地点のチエツクをしておく必要があ
り、かつ運転操作の妨げになる恐れがある。なお
磁石から与えられる走行方向とトリツプメータに
よる走行距離とから現在地点を知り、これから目
的地点の方向、距離を地図上で推定することも可
能であるが、この推定は運転者では運転の妨げに
なる恐れもあり同乗者に頼らなければならない。
また、道程が複雑になると推定作業が困難で同乗
者による推定でも不正確なものになつてしまうと
考えられる。
うには道程及び道路標識、地図、磁石等によつて
頻繁に現在地点のチエツクをしておく必要があ
り、かつ運転操作の妨げになる恐れがある。なお
磁石から与えられる走行方向とトリツプメータに
よる走行距離とから現在地点を知り、これから目
的地点の方向、距離を地図上で推定することも可
能であるが、この推定は運転者では運転の妨げに
なる恐れもあり同乗者に頼らなければならない。
また、道程が複雑になると推定作業が困難で同乗
者による推定でも不正確なものになつてしまうと
考えられる。
従来は、以上の点に鑑み出発地点などの起点か
ら目的地点までの直線距離及び方向データを与え
ておき、走行中の現在地点から目的地点までの直
線距離及び基準方位に対する目的地点の方向を検
出することで運転者は現在地点が目的地点に対し
てどういう位置にあるかを知つて容易に目的地点
に到達できるようにした車両用走行誘導装置が提
案されている。
ら目的地点までの直線距離及び方向データを与え
ておき、走行中の現在地点から目的地点までの直
線距離及び基準方位に対する目的地点の方向を検
出することで運転者は現在地点が目的地点に対し
てどういう位置にあるかを知つて容易に目的地点
に到達できるようにした車両用走行誘導装置が提
案されている。
第１図はかかる従来の車両用走行誘導装置を原
理的に説明するための図である。同図において、
出発地点などの起点P1から目的地点P2まで走行
すると仮定すると、まず点P1から点P2まで直線
距離LNEと予め定めた基準方位（図では北方向）
に対する点P1から見た点P2の方向θNEを道路地図
等から読み取る。これら直線距離LNEと方向θNEは
定規（又はコンパス）と分度器を使用して北を基
準方位として直接に読み取ることもできるが、起
点P1をＸ軸上として目的地点P2をＹ軸上として
Ｙ軸を南北方向とするXY座標の夫々の原点Ｏま
での距離LE，LNを地図上から読み取ることでも
良い。
理的に説明するための図である。同図において、
出発地点などの起点P1から目的地点P2まで走行
すると仮定すると、まず点P1から点P2まで直線
距離LNEと予め定めた基準方位（図では北方向）
に対する点P1から見た点P2の方向θNEを道路地図
等から読み取る。これら直線距離LNEと方向θNEは
定規（又はコンパス）と分度器を使用して北を基
準方位として直接に読み取ることもできるが、起
点P1をＸ軸上として目的地点P2をＹ軸上として
Ｙ軸を南北方向とするXY座標の夫々の原点Ｏま
での距離LE，LNを地図上から読み取ることでも
良い。
こうして起点P1から目的地点P2までのＸ軸方
向距離LEとＹ軸方向距離LNのデータのほかに実
走行での走行方向と走行距離データを時々刻々取
込み、この走行方向と距離との積算結果より起点
から見た現在地点を知る。例えば、第１図上の地
点P3を現在地点とすれば起点P1から目的地点P2
までの道程がどのようなものであつてもXY座標
上のＸ軸方向の距離lEとＹ軸方向の距離lNが判る。
起点P1から見た現在地点P3が判ることで現在地
点P3から見た目的地点P2までの直線距離Ｌ及び
方向θNは Ｌ＝√（N−N）2＋（E−E）2 …(1) θN＝tan-1（LE−lE）／（LN−lN） …(2) の演算から判る。
向距離LEとＹ軸方向距離LNのデータのほかに実
走行での走行方向と走行距離データを時々刻々取
込み、この走行方向と距離との積算結果より起点
から見た現在地点を知る。例えば、第１図上の地
点P3を現在地点とすれば起点P1から目的地点P2
までの道程がどのようなものであつてもXY座標
上のＸ軸方向の距離lEとＹ軸方向の距離lNが判る。
起点P1から見た現在地点P3が判ることで現在地
点P3から見た目的地点P2までの直線距離Ｌ及び
方向θNは Ｌ＝√（N−N）2＋（E−E）2 …(1) θN＝tan-1（LE−lE）／（LN−lN） …(2) の演算から判る。
上述のように、起点（出発地点）から目的地点
までの直線距離と方向のデータが与えられること
で実走行中の任意の地点（現在地点）と目的地点
の距離及び基準方位に対する目的地点の方向を知
ることができる。こうした目的地点と現在地点の
位置関係を知ることで運転者は現在地点が地図上
のどの位置にあるかを容易に、かつ正確に知るこ
とができ、どの方向に向かつて走行すれば良いか
を容易に判断できる。
までの直線距離と方向のデータが与えられること
で実走行中の任意の地点（現在地点）と目的地点
の距離及び基準方位に対する目的地点の方向を知
ることができる。こうした目的地点と現在地点の
位置関係を知ることで運転者は現在地点が地図上
のどの位置にあるかを容易に、かつ正確に知るこ
とができ、どの方向に向かつて走行すれば良いか
を容易に判断できる。
第２図は従来例を示す装置構成図である。図に
おいて設定器１は、出発地点などの現在地点（第
１図の起点）P1から目的地点P2までの直線距離
LNEと方向θNEのデータを設定するものであつて、
テンキーなどの置数設定器のほかに距離、方向設
定のための専用の器具を使用できる。なお、設定
器１はその設定出力として起点P1から目的地点
P2までのＸ軸方向距離LEとＹ軸方向距離LNデー
タを得ることを目的とし、起点P1から目的地P2
までの直線距離LNEと方向θNEを直接に設定する場
合にはそれらデータから距離LE，LNを算出する
演算回路を備える。
おいて設定器１は、出発地点などの現在地点（第
１図の起点）P1から目的地点P2までの直線距離
LNEと方向θNEのデータを設定するものであつて、
テンキーなどの置数設定器のほかに距離、方向設
定のための専用の器具を使用できる。なお、設定
器１はその設定出力として起点P1から目的地点
P2までのＸ軸方向距離LEとＹ軸方向距離LNデー
タを得ることを目的とし、起点P1から目的地P2
までの直線距離LNEと方向θNEを直接に設定する場
合にはそれらデータから距離LE，LNを算出する
演算回路を備える。
方向検出部２は地磁気の水平成分（水平磁力）
方向に対する車両の進行方向（第１図のθA）を地
磁気センサ２１を利用して検出するものである。
この地磁気センサ２１は例えば第３図ａに概念的
に示すように機構的には垂直方向に立てたコイル
２１０を地磁気Ｍが横切るようにし、該コイル２
１０をモータ２１１で回転駆動することで該コイ
ル２１０に誘起する電圧をその両端に設けたスリ
ツプリンク２１２Ａ，２１２Ｂから検出し、一方
該コイル２１０の回転位置を遮光板２１３と光検
出器（ホトカツプラ）２１４とで検出するように
構成されている。これらコイル２１０の誘起電圧
と光検出器２１４のオン・オフ出力は位相検出器
２２に入力されるが、この位相検出器２２は第３
図ｂに示すように、コイル２１０の誘起電圧Ｖの
零クロス点を検出する波形処理をし、この処理に
よつて得られた波形V1と光検出器２１４のオ
ン・オフ出力V2とを位相比較して信号V3を出力
する。この信号V3のパルス幅PWから地磁気Ｍの
水平成分方向に対する車両の進行方向θAが判る。
方向に対する車両の進行方向（第１図のθA）を地
磁気センサ２１を利用して検出するものである。
この地磁気センサ２１は例えば第３図ａに概念的
に示すように機構的には垂直方向に立てたコイル
２１０を地磁気Ｍが横切るようにし、該コイル２
１０をモータ２１１で回転駆動することで該コイ
ル２１０に誘起する電圧をその両端に設けたスリ
ツプリンク２１２Ａ，２１２Ｂから検出し、一方
該コイル２１０の回転位置を遮光板２１３と光検
出器（ホトカツプラ）２１４とで検出するように
構成されている。これらコイル２１０の誘起電圧
と光検出器２１４のオン・オフ出力は位相検出器
２２に入力されるが、この位相検出器２２は第３
図ｂに示すように、コイル２１０の誘起電圧Ｖの
零クロス点を検出する波形処理をし、この処理に
よつて得られた波形V1と光検出器２１４のオ
ン・オフ出力V2とを位相比較して信号V3を出力
する。この信号V3のパルス幅PWから地磁気Ｍの
水平成分方向に対する車両の進行方向θAが判る。
次に、距離検出部３は車両の走行距離を検出す
るものであつて、車速センサ３１と計数器３２と
からなる。車速センサ３１は車輪の回転数に比例
した数のパルスを出力するものであり、また計数
器３２は車速センサ３１からのパルスを計数して
単位時間（例えば１秒）毎の走行距離を示すデー
タ△ｌを順次出力する。また傾斜センサ４は車両
の傾斜状態を検出するものであつて、車両の走行
する道路の傾斜角データαを出力する。
るものであつて、車速センサ３１と計数器３２と
からなる。車速センサ３１は車輪の回転数に比例
した数のパルスを出力するものであり、また計数
器３２は車速センサ３１からのパルスを計数して
単位時間（例えば１秒）毎の走行距離を示すデー
タ△ｌを順次出力する。また傾斜センサ４は車両
の傾斜状態を検出するものであつて、車両の走行
する道路の傾斜角データαを出力する。
上記の方向検出部２、距離検出部３及び傾斜セ
ンサ４の各検出データθA，△ｌ及びαに基づい
て、後述の関数発生器５，７、乗算器６，８，９
及び積算器１０，１１によつて起点P1から現在
地点P3までの走行距離lN，lEが演算される。
ンサ４の各検出データθA，△ｌ及びαに基づい
て、後述の関数発生器５，７、乗算器６，８，９
及び積算器１０，１１によつて起点P1から現在
地点P3までの走行距離lN，lEが演算される。
即ち、関数発生器５は傾斜角データαの余弦を
取るものであり、この出力信号cosαを乗数とし
距離検出部３からの距離データ△ｌを被乗数とす
る乗算器６からは、傾斜角補正された距離データ
△ｌ・cosαが出力される。
取るものであり、この出力信号cosαを乗数とし
距離検出部３からの距離データ△ｌを被乗数とす
る乗算器６からは、傾斜角補正された距離データ
△ｌ・cosαが出力される。
また、関数発生器７は方向データθAの正弦、余
弦を取るものであり、この出力信号sinθA，cosθA
を夫々乗数とし乗算器６からの距離データ△ｌ・
cosαを被乗数とする乗算器８，９からは夫々Ｘ，
Ｙ軸方向の走行距離△ｌ・cosα・sinθA，△ｌ・
cosα・sinθAが距離検出部３の検出サイクル毎に
取出される。
弦を取るものであり、この出力信号sinθA，cosθA
を夫々乗数とし乗算器６からの距離データ△ｌ・
cosαを被乗数とする乗算器８，９からは夫々Ｘ，
Ｙ軸方向の走行距離△ｌ・cosα・sinθA，△ｌ・
cosα・sinθAが距離検出部３の検出サイクル毎に
取出される。
これら信号△ｌ・cosα・sinθA，△ｌ・cosα・
sinθAを夫々積算入力とする積算器１０，１１か
らは、起点P1から現在地点P3までのＸ軸方向距
離lEとＹ軸方向距離lNが取出される。
sinθAを夫々積算入力とする積算器１０，１１か
らは、起点P1から現在地点P3までのＸ軸方向距
離lEとＹ軸方向距離lNが取出される。
次に引算器１２，１３は設定器１で設定された
起点から目的地点までのＸ軸、Ｙ軸方向距離LE，
LNから積算器１０，１１で算出された起点P1か
ら現在地点P3までの走行距離lE，lNを夫々引算す
る。これにより、引算器１２，１３からは現在地
点P3から目的地点P2までのＸ軸方向距離（LE−
lE）とＹ軸方向距離（LE−lN）信号が取出され
る。
起点から目的地点までのＸ軸、Ｙ軸方向距離LE，
LNから積算器１０，１１で算出された起点P1か
ら現在地点P3までの走行距離lE，lNを夫々引算す
る。これにより、引算器１２，１３からは現在地
点P3から目的地点P2までのＸ軸方向距離（LE−
lE）とＹ軸方向距離（LE−lN）信号が取出され
る。
これらの距離信号は距離演算回路１４及び方向
演算回路１５に取込まれ、両演算回路１４，１５
によつて現在地点P3から目的地点P2までの直線
距離Ｌと方向θNが算出される。距離演算回路１４
は前述の(1)式の演算をして直線距離Ｌを算出し、
方向演算回路１５は前述の(2)式の演算をして北に
対する目的地点の方向θNを算出する。
演算回路１５に取込まれ、両演算回路１４，１５
によつて現在地点P3から目的地点P2までの直線
距離Ｌと方向θNが算出される。距離演算回路１４
は前述の(1)式の演算をして直線距離Ｌを算出し、
方向演算回路１５は前述の(2)式の演算をして北に
対する目的地点の方向θNを算出する。
両演算回路１４，１５の出力は表示器１６によ
つて表示され、この表示から運転者は現在地点
P3から目的地点P2までの直線距離Ｌと基準方位
に対する目的地点方向θNを知ることができる。上
記表示器１６としては数字表示のほかバーグラフ
表示などで実現しうる。
つて表示され、この表示から運転者は現在地点
P3から目的地点P2までの直線距離Ｌと基準方位
に対する目的地点方向θNを知ることができる。上
記表示器１６としては数字表示のほかバーグラフ
表示などで実現しうる。
なお、上記第２図中、符号５乃至１５を付した
各構成要素よりなる演算部OPは、車両にマイク
ロコンピユータを搭載する場合には該コンピユー
タを利用できる。
各構成要素よりなる演算部OPは、車両にマイク
ロコンピユータを搭載する場合には該コンピユー
タを利用できる。
以上のとおり、従来の車両用走行誘導装置は起
点から目的地点までの距離と方向データを与えて
おくことで、走行途中に現在地点から目的地点ま
での直線距離と地磁気の水平成分方向に対する目
的地点の方向を自動的に表示できるため、運転者
は地図、道路標識等の頻繁な参照をすることもな
く、現在地点が目的地点に対してどういう位置関
係にあるかを容易、かつ、正確に知ることがで
き、複雑な道程や道に迷つた場合にもいかなる方
向に走行すれば良いかが地図等から明確になり容
易に目的地点に到達することができる。
点から目的地点までの距離と方向データを与えて
おくことで、走行途中に現在地点から目的地点ま
での直線距離と地磁気の水平成分方向に対する目
的地点の方向を自動的に表示できるため、運転者
は地図、道路標識等の頻繁な参照をすることもな
く、現在地点が目的地点に対してどういう位置関
係にあるかを容易、かつ、正確に知ることがで
き、複雑な道程や道に迷つた場合にもいかなる方
向に走行すれば良いかが地図等から明確になり容
易に目的地点に到達することができる。
なお、上記従来例では現在地点P3における目
的地点P2までの直線距離Ｌ及び目的地点P2の方
向θNを算出表示するようにしたものについて説明
したが、積算器１０，１１からのＸ軸方向距離及
びＹ軸方向距離のデータlE，lNに基づいて、 L′＝√N 2＋E 2 …(3) θN′＝tan-1lE／lN＋180゜ …(4) の演算を行うことにより、現在地点P3における
起点P1からの直線距離L′と起点P1の方向θN′をも
知ることができる。
的地点P2までの直線距離Ｌ及び目的地点P2の方
向θNを算出表示するようにしたものについて説明
したが、積算器１０，１１からのＸ軸方向距離及
びＹ軸方向距離のデータlE，lNに基づいて、 L′＝√N 2＋E 2 …(3) θN′＝tan-1lE／lN＋180゜ …(4) の演算を行うことにより、現在地点P3における
起点P1からの直線距離L′と起点P1の方向θN′をも
知ることができる。
しかしながら、このような従来の車両用走行誘
導装置にあつては、方向検出部によつて検出され
る地磁気の水平成分の方向を基準として車両の進
行方向を検出しているが、地磁気の水平成分の方
向は地表面における方位を座標軸とする２次座標
系（第１図でのXY座標系）での基準方位（北）
の方向に対してずれており、そのずれ角は偏角と
呼ばれ各地点で夫々異なる値を示す。このため、
地磁気の水平成分に対する偏角補正がなされてな
い場合には、偏角の異なる地点間を走行すると地
磁気の水平成分の方向が変わり、それに伴つて実
走行での車両の進行方向と方向検出部からの検出
データとの間に差が生じ、これにより走行途中に
おける現在地点の演算結果に誤差が生じるという
問題点があつた。
導装置にあつては、方向検出部によつて検出され
る地磁気の水平成分の方向を基準として車両の進
行方向を検出しているが、地磁気の水平成分の方
向は地表面における方位を座標軸とする２次座標
系（第１図でのXY座標系）での基準方位（北）
の方向に対してずれており、そのずれ角は偏角と
呼ばれ各地点で夫々異なる値を示す。このため、
地磁気の水平成分に対する偏角補正がなされてな
い場合には、偏角の異なる地点間を走行すると地
磁気の水平成分の方向が変わり、それに伴つて実
走行での車両の進行方向と方向検出部からの検出
データとの間に差が生じ、これにより走行途中に
おける現在地点の演算結果に誤差が生じるという
問題点があつた。
この考案は、このような従来の問題点に着目し
てなされたもので、方向検出部からの検出データ
にその方向検出地点における偏角データを加算し
て、車両の進行方向データとして地平面における
方位を座標軸とする２次座標系での基準方位の方
向を基準としたデータを用いる構成とすることに
より、上記問題点を解決することを目的としてい
る。
てなされたもので、方向検出部からの検出データ
にその方向検出地点における偏角データを加算し
て、車両の進行方向データとして地平面における
方位を座標軸とする２次座標系での基準方位の方
向を基準としたデータを用いる構成とすることに
より、上記問題点を解決することを目的としてい
る。
以下、この考案を図面に基づいて説明する。第
４図は、この考案の一実施例を示す図である。ま
ず構成を説明すると、図中第２図と同一符号のも
のは同様の構成要素を示す。第４図において、１
７は加算器であつて、方向検出部２からの方向デ
ータθAと後述の偏角データ記憶回路２０からの偏
角データθOの和θ＝θA＋θOを算出し、それを偏角
補正された方向データθとして関数発生器７に供
給する。１８は緯度演算回路、１９は経度演算回
路であつて、積算器１０，１１からのＹ軸方向距
離データlN、Ｘ軸方向距離データlEと、設定器１
に設定された起点P1の緯度、経度データφNS，φES
とに基づいて φN＝φNS＋lN×360／2πR …(5) φE＝φES＋lE×360／2πR×cosφNS …(6) 但し、Ｒは地球の半径、 の演算を行うことにより、現在地点P3における
緯度、経度データφN，φEを出力する。２０は偏
角データ記憶回路であつて、緯度及び経度をアド
レスとしてそのアドレスに対応する偏角データを
記憶しており、緯度演算回路１８、経度演算回路
１９から出力される現在地点P3における緯度、
経度データφN，φEをアドレス信号として受けて、
そのアドレスに対応する偏角データθOを加算器１
７に出力する。２３は切換回路であつて、距離演
算回路１４、方向演算回路１５の演算結果Ｌ，θN
と緯度演算回路１８、経度演算回路１９の演算結
果φN，φEを択一的に選択して表示器１６に出力
する。
４図は、この考案の一実施例を示す図である。ま
ず構成を説明すると、図中第２図と同一符号のも
のは同様の構成要素を示す。第４図において、１
７は加算器であつて、方向検出部２からの方向デ
ータθAと後述の偏角データ記憶回路２０からの偏
角データθOの和θ＝θA＋θOを算出し、それを偏角
補正された方向データθとして関数発生器７に供
給する。１８は緯度演算回路、１９は経度演算回
路であつて、積算器１０，１１からのＹ軸方向距
離データlN、Ｘ軸方向距離データlEと、設定器１
に設定された起点P1の緯度、経度データφNS，φES
とに基づいて φN＝φNS＋lN×360／2πR …(5) φE＝φES＋lE×360／2πR×cosφNS …(6) 但し、Ｒは地球の半径、 の演算を行うことにより、現在地点P3における
緯度、経度データφN，φEを出力する。２０は偏
角データ記憶回路であつて、緯度及び経度をアド
レスとしてそのアドレスに対応する偏角データを
記憶しており、緯度演算回路１８、経度演算回路
１９から出力される現在地点P3における緯度、
経度データφN，φEをアドレス信号として受けて、
そのアドレスに対応する偏角データθOを加算器１
７に出力する。２３は切換回路であつて、距離演
算回路１４、方向演算回路１５の演算結果Ｌ，θN
と緯度演算回路１８、経度演算回路１９の演算結
果φN，φEを択一的に選択して表示器１６に出力
する。
この考案の実施例は上記の構成からなるもの
で、次にその作用を説明する。
で、次にその作用を説明する。
方向検出部２からの方向データθAにその方向検
出地点における偏角データθOを加算することによ
り得られる車両の進行方向データθが、設定器１
による距離設定（LN，LEの設定）の基礎データ
となつた座標系、即ち、地平面における方位を座
標軸とする２次座標系（第１図のXY座標系）に
おける基準方位（北）方向を基準としてのデータ
となることから、この偏角補正された方向データ
θを用いれば、偏角の異なる地点間を走行しても
走行途中における現在地点は正しく算出され、現
在地点P3における目的地点P2（又は起点P1）に対
する位置関係データに誤差が生じることがなくな
る。
出地点における偏角データθOを加算することによ
り得られる車両の進行方向データθが、設定器１
による距離設定（LN，LEの設定）の基礎データ
となつた座標系、即ち、地平面における方位を座
標軸とする２次座標系（第１図のXY座標系）に
おける基準方位（北）方向を基準としてのデータ
となることから、この偏角補正された方向データ
θを用いれば、偏角の異なる地点間を走行しても
走行途中における現在地点は正しく算出され、現
在地点P3における目的地点P2（又は起点P1）に対
する位置関係データに誤差が生じることがなくな
る。
なお、偏角補正回路７〜１１，１７〜２０は走
行途中における緯度、経度データを求めそれに基
づいて偏角補正を行なつているものであるため、
その緯度、経度データφN，φEを切換回路２３を
介して表示器１６で表示せしめれば走行途中にお
ける緯度、経度を知ることができる。
行途中における緯度、経度データを求めそれに基
づいて偏角補正を行なつているものであるため、
その緯度、経度データφN，φEを切換回路２３を
介して表示器１６で表示せしめれば走行途中にお
ける緯度、経度を知ることができる。
以上説明してきたように、この考案によれば、
その構成を地平面における方位を座標軸とする２
次座標系での起点の緯度、経度データφNS，φESと
起点から見た目的地点の座標成分データLN，LE
とを設定する設定器１と、地磁気の水平成分を検
出して該地磁気の水平成分方向に対する車両の進
行方向を示す方向データθAを出力する方向検出部
２と、該方向検出部２からの方向データθAにその
方向検出地点における偏角データθOを加算して前
記２次座標系での基準方位方向に対する車両の進
行方向を示す方向データθを出力する加算器１７
と、車両の走行距離を単位時間毎に検出して単位
の走行距離を示す距離データ△ｌを出力する距離
検出部３と、前記加算部１７からの方向データθ
と前記距離検出部３からの距離データ△ｌとに基
づいて起点から見た現在地点の座標成分lN，lEを
演算する第１の演算部７，８，９，１０，１１
と、該第１の演算部７，８，９，１０，１１から
の起点から見た現在地点の座標成分データlN，lE
と前記設定器１に設定された起点の緯度、経度デ
ータφNS，φESとに基づいて現在地点における緯
度、経度データφN，φEを演算する第２の演算部
１８，１９と、緯度及び経度をアドレスとしてそ
のアドレスに対応する偏角データを記憶し、かつ
前記第２の演算部１８，１９からの現在地点にお
ける緯度、経度データφN，φEを受けてそれに対
応する偏角データθOを前記加算器１７に出力する
偏角データ記憶回路２０と、前記第１の演算部
７，８，９，１０，１１からの起点から見た現在
地点の座標成分データlN，lEと前記設定器１に設
定された起点から見た目的地点の座標成分データ
LN，LEとに基づいて現在地点における起点又は
目的地点に対する位置関係データＬ，θN，L′，
θN′を演算する第３の演算部１２，１３，１４，
１５とを備え、該第３の演算部１２，１３，１
４，１５の演算結果に基づいて車両の走行を誘導
してなることを特徴とする車両用走行誘導装置の
如きとしたため、方向検出部からの方向データは
偏角補正され、この偏角補正された方向データを
用いることにより、偏角の異なる地点間を走行し
ても走行途中の現在地点は正しく算出され、現在
地点における目的地点（又は起点）に対する位置
関係を誤差なく正確に検出することができるとい
う効果が得られる。
その構成を地平面における方位を座標軸とする２
次座標系での起点の緯度、経度データφNS，φESと
起点から見た目的地点の座標成分データLN，LE
とを設定する設定器１と、地磁気の水平成分を検
出して該地磁気の水平成分方向に対する車両の進
行方向を示す方向データθAを出力する方向検出部
２と、該方向検出部２からの方向データθAにその
方向検出地点における偏角データθOを加算して前
記２次座標系での基準方位方向に対する車両の進
行方向を示す方向データθを出力する加算器１７
と、車両の走行距離を単位時間毎に検出して単位
の走行距離を示す距離データ△ｌを出力する距離
検出部３と、前記加算部１７からの方向データθ
と前記距離検出部３からの距離データ△ｌとに基
づいて起点から見た現在地点の座標成分lN，lEを
演算する第１の演算部７，８，９，１０，１１
と、該第１の演算部７，８，９，１０，１１から
の起点から見た現在地点の座標成分データlN，lE
と前記設定器１に設定された起点の緯度、経度デ
ータφNS，φESとに基づいて現在地点における緯
度、経度データφN，φEを演算する第２の演算部
１８，１９と、緯度及び経度をアドレスとしてそ
のアドレスに対応する偏角データを記憶し、かつ
前記第２の演算部１８，１９からの現在地点にお
ける緯度、経度データφN，φEを受けてそれに対
応する偏角データθOを前記加算器１７に出力する
偏角データ記憶回路２０と、前記第１の演算部
７，８，９，１０，１１からの起点から見た現在
地点の座標成分データlN，lEと前記設定器１に設
定された起点から見た目的地点の座標成分データ
LN，LEとに基づいて現在地点における起点又は
目的地点に対する位置関係データＬ，θN，L′，
θN′を演算する第３の演算部１２，１３，１４，
１５とを備え、該第３の演算部１２，１３，１
４，１５の演算結果に基づいて車両の走行を誘導
してなることを特徴とする車両用走行誘導装置の
如きとしたため、方向検出部からの方向データは
偏角補正され、この偏角補正された方向データを
用いることにより、偏角の異なる地点間を走行し
ても走行途中の現在地点は正しく算出され、現在
地点における目的地点（又は起点）に対する位置
関係を誤差なく正確に検出することができるとい
う効果が得られる。
この考案の実施例は上記の効果に加えて、更に
以下の様な効果がある。即ち、走行途中における
緯度、経度データを求めそれに基づいて偏角補正
を行なつているため、その緯度、経度データを切
換回路を介して表示器に供給することによつて、
現在地点から目的地点までの直線距離と方向を表
示する表示器を利用して走行途中における緯度、
経度を知ることができる。
以下の様な効果がある。即ち、走行途中における
緯度、経度データを求めそれに基づいて偏角補正
を行なつているため、その緯度、経度データを切
換回路を介して表示器に供給することによつて、
現在地点から目的地点までの直線距離と方向を表
示する表示器を利用して走行途中における緯度、
経度を知ることができる。
第１図は車両用走行誘導装置を原理的に説明す
るための座標図、第２図は従来の車両用走行誘導
装置の回路構成を示すブロツク図、第３図ａは地
磁気センサの斜視図、第３図ｂは信号波形図、第
４図はこの考案の車両用走行誘導装置の回路構成
を示すブロツク図である。 １……設定器、２……方向検出部、３……距離
検出部、４……傾斜センサ、５，７……関数発生
器、６，８，９……乗算器、１０，１１……積算
器、１２，１３……引算器、１４……距離演算回
路、１５……方向演算回路、１６……表示器、１
７……加算器、１８……緯度演算回路、１９……
経度演算回路、２０……偏角データ記憶回路、２
１……地磁気センサ、２２……位相検出器、２３
……切換回路、３１……車速センサ、３２……計
数器、OP……演算部、２１０……コイル、２１
１……モータ、２１２Ａ，２１２Ｂ……スリツプ
リング、２１３……遮光板、２１４……光検出
器。
るための座標図、第２図は従来の車両用走行誘導
装置の回路構成を示すブロツク図、第３図ａは地
磁気センサの斜視図、第３図ｂは信号波形図、第
４図はこの考案の車両用走行誘導装置の回路構成
を示すブロツク図である。 １……設定器、２……方向検出部、３……距離
検出部、４……傾斜センサ、５，７……関数発生
器、６，８，９……乗算器、１０，１１……積算
器、１２，１３……引算器、１４……距離演算回
路、１５……方向演算回路、１６……表示器、１
７……加算器、１８……緯度演算回路、１９……
経度演算回路、２０……偏角データ記憶回路、２
１……地磁気センサ、２２……位相検出器、２３
……切換回路、３１……車速センサ、３２……計
数器、OP……演算部、２１０……コイル、２１
１……モータ、２１２Ａ，２１２Ｂ……スリツプ
リング、２１３……遮光板、２１４……光検出
器。
Claims (1)
- 地平面における方位を座標軸とする２次座標系
での起点の緯度、経度データφNS，φESと起点から
見た目的地点の座標成分データLN，LEとを設定
する設定器１と、地磁気の水平成分を検出して該
地磁気の水平成分方向に対する車両の進行方向を
示す方向データθAを出力する方向検出部２と、該
方向検出部２からの方向データθAにその方向検出
地点における偏角データθOを加算して前記２次座
標系での基準方位方向に対する車両の進行方向を
示す方向データθを出力する加算器１７と、車両
の走行距離を単位時間毎に検出して単位の走行距
離を示す距離データ△ｌを出力する距離検出部３
と、前記加算器１７からの方向データθと前記距
離検出部３からの距離データ△ｌとに基づいて起
点から見た現在地点の座標成分lN，lEを演算する
第１の演算部７，８，９，１０，１１と、該第１
の演算部７，８，９，１０，１１からの起点から
見た現在地点の座標成分データlN，lEと前記設定
器１に設定された起点の緯度、経度データφNS，
φESとに基づいて現在地点における緯度、経度φN，
φEを演算する第２の演算部１８，１９と、緯度
及び経度をアドレスとしてそのアドレスに対応す
る偏角データを記憶し、かつ前記第２の演算部１
８，１９からの現在地点における緯度、経度デー
タφN，φEを受けてそれに対応する偏角データθO
を前記加算器１７に出力する偏角データ記憶回路
２０と、前記第１の演算部７，８，９，１０，１
１からの起点から見た現在地点の座標成分データ
lN，lEと前記設定器１に設定された起点から見た
目的地点の座標成分データLN，LEとに基づいて
現在地点における起点又は目的地点に対する位置
関係データＬ，θN，L′，θN′を演算する第３の演
算部１２，１３，１４，１５とを備え、該第３の
演算部１２，１３，１４，１５の演算結果に基づ
いて車両の走行を誘導してなることを特徴とする
車両用走行誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16042283U JPS6068416U (ja) | 1983-10-17 | 1983-10-17 | 車両用走行誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16042283U JPS6068416U (ja) | 1983-10-17 | 1983-10-17 | 車両用走行誘導装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6068416U JPS6068416U (ja) | 1985-05-15 |
| JPH0131926Y2 true JPH0131926Y2 (ja) | 1989-10-02 |
Family
ID=30352852
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16042283U Granted JPS6068416U (ja) | 1983-10-17 | 1983-10-17 | 車両用走行誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6068416U (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61234312A (ja) * | 1985-04-09 | 1986-10-18 | Mitsubishi Electric Corp | 車載ナビゲ−シヨン装置 |
-
1983
- 1983-10-17 JP JP16042283U patent/JPS6068416U/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6068416U (ja) | 1985-05-15 |
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