JPS61196865A - 車輛の前後輪操舵装置 - Google Patents
車輛の前後輪操舵装置Info
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- JPS61196865A JPS61196865A JP1182285A JP1182285A JPS61196865A JP S61196865 A JPS61196865 A JP S61196865A JP 1182285 A JP1182285 A JP 1182285A JP 1182285 A JP1182285 A JP 1182285A JP S61196865 A JPS61196865 A JP S61196865A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering angle
- steering
- vehicle
- rear wheel
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- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1518—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a mechanical interconnecting system between the steering control means of the different axles
- B62D7/1545—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a mechanical interconnecting system between the steering control means of the different axles provided with electrical assistance
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は前輪に対する後輪の転舵角をiiJ変ai’l
illし1iIる車輌の前後輪操舵装置の改良に関す
る。
illし1iIる車輌の前後輪操舵装置の改良に関す
る。
〈従来の技術〉
本出願人は既に前輪の転舵に関連往しめて後輪を転舵す
ると共に、■11速に応じて前輪に対する後輪の舵角比
を可変する車輌の操舵装置(特願昭57−13 /I
888号等)を提案した。この装置の概要について説明
すると、低速に於ては後輪を前輪と逆位相または略零に
転舵させ、他方へ速に於U t、Lこれとは反対に後輪
を前輪と同位相に転舵ざUる。そして、この舵角比は第
6図のDで示ず如く、中速に対し連続的関数となり、所
定の車速d1を境界としてこれより中速が高くなれば舵
角比がjllつまり同位相に、これ」:り車速が低くな
れば舵角比が(1、つまり逆位相になる。舵角比の連続
的制御がこの関数曲線りに従って行なわれ、低速及び^
速に於て操舵装置の機能を両立させている。これにより
低速に於ては車輌の最小回転半径、内輪差どt3に大幅
に減少し、申庫入れ、狭いjll(油路での走行及びコ
ーターン等に於て車輌の取り廻し竹を飛躍的に向1させ
ることがでさると共に、他I〕、I!′ll速に於−で
は操縦応答性を飛躍的に向上させることができる。
ると共に、■11速に応じて前輪に対する後輪の舵角比
を可変する車輌の操舵装置(特願昭57−13 /I
888号等)を提案した。この装置の概要について説明
すると、低速に於ては後輪を前輪と逆位相または略零に
転舵させ、他方へ速に於U t、Lこれとは反対に後輪
を前輪と同位相に転舵ざUる。そして、この舵角比は第
6図のDで示ず如く、中速に対し連続的関数となり、所
定の車速d1を境界としてこれより中速が高くなれば舵
角比がjllつまり同位相に、これ」:り車速が低くな
れば舵角比が(1、つまり逆位相になる。舵角比の連続
的制御がこの関数曲線りに従って行なわれ、低速及び^
速に於て操舵装置の機能を両立させている。これにより
低速に於ては車輌の最小回転半径、内輪差どt3に大幅
に減少し、申庫入れ、狭いjll(油路での走行及びコ
ーターン等に於て車輌の取り廻し竹を飛躍的に向1させ
ることがでさると共に、他I〕、I!′ll速に於−で
は操縦応答性を飛躍的に向上させることができる。
ところで、低速時に於て縦列駐車ヤ)狭い場所(゛の幅
寄せを行なう際には、前輪と後輪とがηい逆位相で転舵
された場合には車輌の後部が横方向に撮られるなどの不
都合が生じ、むしろ同位相に転舵した方がハンドル操作
を容易にする場合もあり、高速時に於ても運転者の好み
に応じて舵角比を成る一定値に保ちたい場合がある。そ
こ゛にのような前後輪操舵装置にマニュアル切換手段を
設りることによりこのような要望を満た1ことができる
。
寄せを行なう際には、前輪と後輪とがηい逆位相で転舵
された場合には車輌の後部が横方向に撮られるなどの不
都合が生じ、むしろ同位相に転舵した方がハンドル操作
を容易にする場合もあり、高速時に於ても運転者の好み
に応じて舵角比を成る一定値に保ちたい場合がある。そ
こ゛にのような前後輪操舵装置にマニュアル切換手段を
設りることによりこのような要望を満た1ことができる
。
しかしながら、車輌の運転状況によってはマニュアルの
切換手段を作動させた場合に後輪の舵角が急激に変化す
る場合があり、運転者が必ずしら適切な対応ができない
場合がある。例えば、運転者が急激な旋回を行おうとし
てQilllな転舵を行っている間にマニュアル操作に
切替えた場合には、転蛇量の一時的な変仙により車輌の
運動状態の急激な変化が生ずることがあり、運転者に機
敏な対応を要求することとなる。
切換手段を作動させた場合に後輪の舵角が急激に変化す
る場合があり、運転者が必ずしら適切な対応ができない
場合がある。例えば、運転者が急激な旋回を行おうとし
てQilllな転舵を行っている間にマニュアル操作に
切替えた場合には、転蛇量の一時的な変仙により車輌の
運動状態の急激な変化が生ずることがあり、運転者に機
敏な対応を要求することとなる。
〈発明が解決しようとする問題点〉
このような不具合に鑑み、本発明の主な目的は、ン二1
アル切換手段を具備Jることににり車輌の取り廻し性を
大幅に111上uしぬることができ、しかしマニュアル
切換を行なってら車輌の運動に急激な変化を与えない状
態でのみマニュアル切換がiiJ能であるような車輌の
前後輪操舵装置を提供することにある。
アル切換手段を具備Jることににり車輌の取り廻し性を
大幅に111上uしぬることができ、しかしマニュアル
切換を行なってら車輌の運動に急激な変化を与えない状
態でのみマニュアル切換がiiJ能であるような車輌の
前後輪操舵装置を提供することにある。
〈問題点を解決するための手段〉
このような目的は、本発明によれば、後輪のφム舵角を
一定の条件に従って可変制O1lする車輌の前後輪操舵
装置に於て、予め設定したー・または二以上の舵角比情
報または後輪転舵角情報と、この舵角比情報または後輪
転舵角情報を選択し、選択された情報に対応−する舵角
比または後輪転舵角を実現り゛るマニュアル切換手段と
、前輪の転舵角速度を検出して転舵角速度が一定値以下
のときのみ前記切換手段を作動させる規制手段とを具備
することを特徴とする車輌の前後輪操舵装置を提供する
ことにより達成される。
一定の条件に従って可変制O1lする車輌の前後輪操舵
装置に於て、予め設定したー・または二以上の舵角比情
報または後輪転舵角情報と、この舵角比情報または後輪
転舵角情報を選択し、選択された情報に対応−する舵角
比または後輪転舵角を実現り゛るマニュアル切換手段と
、前輪の転舵角速度を検出して転舵角速度が一定値以下
のときのみ前記切換手段を作動させる規制手段とを具備
することを特徴とする車輌の前後輪操舵装置を提供する
ことにより達成される。
〈作用〉
このように、前輪の転舵速度が成る程度以上である場合
にはマニュアル切換手段の作動を規11.II L、車
輌が直進又は定常旋回運動に近い運動を行っているとき
にのみマニュアル切換を司能にすることにより、後輪の
舵角の急激な変化に伴つ−(発生し1!Iる不都合を回
避することができる。
にはマニュアル切換手段の作動を規11.II L、車
輌が直進又は定常旋回運動に近い運動を行っているとき
にのみマニュアル切換を司能にすることにより、後輪の
舵角の急激な変化に伴つ−(発生し1!Iる不都合を回
避することができる。
〈実施例〉
以下、本発明の好適実施例を添付の図面について詳しく
説明する。
説明する。
図面に於て、第1図は前後輪操舵装置を備えた車輌の概
略塁本構造を示す斜視図、第2図は後輪操舵系の拡大斜
視図、第3図(a)、(b)及び(C)はその作UJ原
理を示す破断側面図である。
略塁本構造を示す斜視図、第2図は後輪操舵系の拡大斜
視図、第3図(a)、(b)及び(C)はその作UJ原
理を示す破断側面図である。
先ず、本発明を明確にするため第1図乃至第3図を参照
して前後輪操舵装置の構成及び動作について説明する。
して前後輪操舵装置の構成及び動作について説明する。
ハンドル1のハンドル軸2はラックピニオン式のギヤボ
ックス3内に組込まれラック軸4の左右端にはタイロッ
ド5.5が連結され、両タイロッド5.5の外端には前
輪7.7を支承したナックルアーム6.6が連結されて
おり、既知の如く、前輪7.7はハンドル1の操舵方向
へ転舵される。
ックス3内に組込まれラック軸4の左右端にはタイロッ
ド5.5が連結され、両タイロッド5.5の外端には前
輪7.7を支承したナックルアーム6.6が連結されて
おり、既知の如く、前輪7.7はハンドル1の操舵方向
へ転舵される。
一へ、前記ギヤボックス3から後方ヘビニオン11噛8
が♂)出され、この軸8の後端には自在継手9を介して
長尺のリンケージ軸10が連結される。
が♂)出され、この軸8の後端には自在継手9を介して
長尺のリンケージ軸10が連結される。
リンケージ軸10の後端には自在継手11を介して入力
軸12が連結されており、この入力軸12は小体後部の
左右中心線Eに配置され、かつ軸受ブラケット13にて
回転自イfに支承されている。
軸12が連結されており、この入力軸12は小体後部の
左右中心線Eに配置され、かつ軸受ブラケット13にて
回転自イfに支承されている。
更に入力軸12の後端にはクレビス14を介しl第2図
に詳細に示す揺fJJ 1llll 15が連結され、
この1:鱈動すqh 15の中間にはジ」インド部材1
6が遊嵌されている。このジコイント部4416の左右
端に(よ玉継手17.17を介してタイロッド18.1
Bが連結され、かつジ]インド部材16はリンク21.
22及びブラケッ1−23にて車体側に揺動自在に支持
されている。また、両タイロッド18.18の外端には
後輪20.20を支承したナックルアーム19.19が
連結されている。
に詳細に示す揺fJJ 1llll 15が連結され、
この1:鱈動すqh 15の中間にはジ」インド部材1
6が遊嵌されている。このジコイント部4416の左右
端に(よ玉継手17.17を介してタイロッド18.1
Bが連結され、かつジ]インド部材16はリンク21.
22及びブラケッ1−23にて車体側に揺動自在に支持
されている。また、両タイロッド18.18の外端には
後輪20.20を支承したナックルアーム19.19が
連結されている。
イしC,前記揺動軸15の後端にはアーム25が一ト向
きに突出するように固着され、このアーム25の下端に
はリンク26が上下方向に回動自在に枢着され、リンク
26の後端にはスライダ27が同じく上下方向に回動自
在に枢着され−(いる。
きに突出するように固着され、このアーム25の下端に
はリンク26が上下方向に回動自在に枢着され、リンク
26の後端にはスライダ27が同じく上下方向に回動自
在に枢着され−(いる。
このスライダ28には第3図に示す如くボールスクリュ
ー機構28を介しCモータ29の出力軸30が螺合され
、この出力軸30が前記入力軸12と同軸的に後方に位
置するようにモータ29が車体に固定されている。
ー機構28を介しCモータ29の出力軸30が螺合され
、この出力軸30が前記入力軸12と同軸的に後方に位
置するようにモータ29が車体に固定されている。
一方1車輌には車i&!]ンビュータ31が搭載され、
このコンピュータ31は車速を検出する車速センサ32
及び上記スライダ27の位置を検出する位置センサ33
からの信号を受けて車速に応じた適正な制御信号をモー
タ29に供給りる。
このコンピュータ31は車速を検出する車速センサ32
及び上記スライダ27の位置を検出する位置センサ33
からの信号を受けて車速に応じた適正な制御信号をモー
タ29に供給りる。
スライダ27が第3図(a)に示す位置にあり、ジヨイ
ント部材16のビボッ1〜点Pが入力IM112の軸心
に一致している場合は、入力軸12と揺動軸15とは同
心にて回*するためジヨイント部材16は左右揺動せず
、タイロッド18.18も不動である。従って、前輪7
.7のみが転舵され、後輪20.20は全く転舵されな
い。
ント部材16のビボッ1〜点Pが入力IM112の軸心
に一致している場合は、入力軸12と揺動軸15とは同
心にて回*するためジヨイント部材16は左右揺動せず
、タイロッド18.18も不動である。従って、前輪7
.7のみが転舵され、後輪20.20は全く転舵されな
い。
一方、中速が設定値d1(第6図)未満の低速時には、
]1ンビュータ31が中速センサ32からの中速イ、膚
号に応じてし−929を駆動することにより第33図(
b)に承り如くスライダ27の位置を前進位dに定める
。スライダ27が前進位置にあれば、1ボ動軸15が一
ド/Jへ傾き、ピボット点Pが人力軸゛12の軸心にす
b上方へelだけAフセット(輪心) −(J’るため
ジヨイント部材16は入力軸12の回動に応じて左右1
ヱ動じ、後輪用タイ1]ツド18、18を前輪用タイロ
ッド5.5とは逆方向へ変位させる。従って後輪2o、
2oが前輪7、アとは逆位相に転舵されるとともに、前
後輪の舵角比が車速に対応して連続的に変化する。
]1ンビュータ31が中速センサ32からの中速イ、膚
号に応じてし−929を駆動することにより第33図(
b)に承り如くスライダ27の位置を前進位dに定める
。スライダ27が前進位置にあれば、1ボ動軸15が一
ド/Jへ傾き、ピボット点Pが人力軸゛12の軸心にす
b上方へelだけAフセット(輪心) −(J’るため
ジヨイント部材16は入力軸12の回動に応じて左右1
ヱ動じ、後輪用タイ1]ツド18、18を前輪用タイロ
ッド5.5とは逆方向へ変位させる。従って後輪2o、
2oが前輪7、アとは逆位相に転舵されるとともに、前
後輪の舵角比が車速に対応して連続的に変化する。
また、車速が設定値d1(第6図)を越えた高速時には
、コンピュータ31がモータ29をその時の車速に応じ
て逆転せしめ、第3図(C)に示す如くスライダ27を
後退さける。このスライダ27の後退により1ヱ動軸1
5が上方へ傾き、ピボット点Pが入力II%h12の軸
心よりも上方へ02だけAフセットするため、ジヨイン
ト部材16は入力軸12の回動に応じて左右揺動し、後
輪用タイ[lラド18.18を前輪用タイロッド5.5
と同方向へ変位させる。従って後輪20.20は前輪7
.7と同位相に転舵され、前後輪の舵角比も車速に対応
して連続的に変化する。
、コンピュータ31がモータ29をその時の車速に応じ
て逆転せしめ、第3図(C)に示す如くスライダ27を
後退さける。このスライダ27の後退により1ヱ動軸1
5が上方へ傾き、ピボット点Pが入力II%h12の軸
心よりも上方へ02だけAフセットするため、ジヨイン
ト部材16は入力軸12の回動に応じて左右揺動し、後
輪用タイ[lラド18.18を前輪用タイロッド5.5
と同方向へ変位させる。従って後輪20.20は前輪7
.7と同位相に転舵され、前後輪の舵角比も車速に対応
して連続的に変化する。
次に、第4図乃至第6図を参照し、本発明の要部構成に
ついて説明する。第4図は要部構成図、第5図は第4図
の機能ブロック図、第6図は第5図に於ける舵角比出力
特性図である。
ついて説明する。第4図は要部構成図、第5図は第4図
の機能ブロック図、第6図は第5図に於ける舵角比出力
特性図である。
先ず、第4図に於て符号34は例えば複数の揮ボタン3
5a、35b・・・を並べて構成した舵角比(または後
輪転舵角、以下同じ)マニュアル選択スイッチであり、
車室内のインストルメントパネルに配設してドライバが
手動で操作できるようにしである。この選択スイッチ3
4は前記コンビノー夕31に接続され、選択スイッチ3
4にて選択された舵角比の選択結果がコンピュータ31
に入力される。
5a、35b・・・を並べて構成した舵角比(または後
輪転舵角、以下同じ)マニュアル選択スイッチであり、
車室内のインストルメントパネルに配設してドライバが
手動で操作できるようにしである。この選択スイッチ3
4は前記コンビノー夕31に接続され、選択スイッチ3
4にて選択された舵角比の選択結果がコンピュータ31
に入力される。
また、ハンドル軸2の下部には前輪の転舵角を検出する
舵角センサ36を配設J′る。このセン壜すは抵抗体1
式又は電磁式センサぐあって良く、その出力伝号を微分
Jることにより又は直接的にハンドル軸2の回動速度即
ち前輪の転舵速度を表わす信S−】を発生し得るしので
あれば良い。この舵角セン(J 3 (3の出力らコン
ピュータ31に接続されている。
舵角センサ36を配設J′る。このセン壜すは抵抗体1
式又は電磁式センサぐあって良く、その出力伝号を微分
Jることにより又は直接的にハンドル軸2の回動速度即
ち前輪の転舵速度を表わす信S−】を発生し得るしので
あれば良い。この舵角セン(J 3 (3の出力らコン
ピュータ31に接続されている。
次にミ第5図を参照しコンピュータ31に於りる舵角比
のマニュアル選択機能について説明する。
のマニュアル選択機能について説明する。
先ず、舵角比が車速に応じて自動的に変化する通常の動
作(オ〜l・作動)について説明する。これは選択スイ
ッチ34の第1番目の押ボタン35aを押り−ことによ
り選択される。1)η記したように、車速センサ32が
検出した中速信号はコンピュータ31に入力され、変換
処理(イ)ににつで車速に対応ηる舵角比データkaに
変換される。他方、位置センサ33からは実際の舵角比
データkbが得られ、両舵角比ノ゛−タkk が比較
演免処1 b 理(ロ)されて必要な舵角比修正情報b1が得られる。
作(オ〜l・作動)について説明する。これは選択スイ
ッチ34の第1番目の押ボタン35aを押り−ことによ
り選択される。1)η記したように、車速センサ32が
検出した中速信号はコンピュータ31に入力され、変換
処理(イ)ににつで車速に対応ηる舵角比データkaに
変換される。他方、位置センサ33からは実際の舵角比
データkbが得られ、両舵角比ノ゛−タkk が比較
演免処1 b 理(ロ)されて必要な舵角比修正情報b1が得られる。
一方、選択スイッチ34に於ては前記のオー1〜作f!
JA Tが選択されているため、選択処理(ハ)によっ
て上記修正情報b1はそのまま二1ンビュータ31から
出力され、出力装置37を介して車速に応じた必要な舵
角比に変更1」る修1制御信号S1が前記モータ29に
供給される。
JA Tが選択されているため、選択処理(ハ)によっ
て上記修正情報b1はそのまま二1ンビュータ31から
出力され、出力装置37を介して車速に応じた必要な舵
角比に変更1」る修1制御信号S1が前記モータ29に
供給される。
他方、コンピュータ31の記憶装置には所定の舵角比情
報(ニ)が記憶されている。この情報に)は例えば任意
の人さ−さをもつ複数の舵角比データk 、k 、
k 、・・・koからなる。そして、選択スイッチ3
4に於て、前記押ボタン35a以外の任意の押ボタン、
例えば押ボタン35bを押せば、舵角比情報(ニ)から
舵角比データに1が読み出され、これは位置センサ33
からの舵角比データkbと比較部0処I!!(ホ)され
修正情報b2が得られる。
報(ニ)が記憶されている。この情報に)は例えば任意
の人さ−さをもつ複数の舵角比データk 、k 、
k 、・・・koからなる。そして、選択スイッチ3
4に於て、前記押ボタン35a以外の任意の押ボタン、
例えば押ボタン35bを押せば、舵角比情報(ニ)から
舵角比データに1が読み出され、これは位置センサ33
からの舵角比データkbと比較部0処I!!(ホ)され
修正情報b2が得られる。
一方、選択処理くハ)に於ては、選択スイッチ34に於
けるオート作f)JA□以外の押ボタンが押されている
場合にはこれを受け、前記修正情報b1の出力を停止し
、On記修正情報b2を出力Jるよう選択する。これに
より修正制御信号82が出力装置37からモータ29に
供給され、後輪の舵角比かに1に設定される。
けるオート作f)JA□以外の押ボタンが押されている
場合にはこれを受け、前記修正情報b1の出力を停止し
、On記修正情報b2を出力Jるよう選択する。これに
より修正制御信号82が出力装置37からモータ29に
供給され、後輪の舵角比かに1に設定される。
この動作は他の押ボタン35 b、35 a・・・につ
い−(b同様て゛あり、ドライバは選択スイッチ34に
て第6図に示1任意の舵角比k 、に2、k3・・・k
をマニュアル選択り゛ることができる。
い−(b同様て゛あり、ドライバは選択スイッチ34に
て第6図に示1任意の舵角比k 、に2、k3・・・k
をマニュアル選択り゛ることができる。
他方、コンピュータ31に於Cは舵角センナ36からの
舵角信号を微分し′C’ (チ)舵角変化信号が得られ
判断処1jl (へ)が実tjされる。この判断処理(
へ)に於【は、舵角変化信号を、予め設定されでいるり
準舵角変化データと比較し、このU準舵角データより大
きいか否かが判断される。そし゛(、舵角変化が大きい
場合、つまり前輪舵角変化が一定舵角変化値を越えてい
るときは前記選択処L!l!(ハ)に判断結果を与え、
マニュアルIE iFを行なう口止情報b2の出力を規
制りる。即ち、オート作動AIにより舵角比の修iEを
行なっている状態に於て、前輪舵角変化が一定速度変化
を越え′Cいる場合は、たとえマニュアル選択スイッチ
34にてマニュアル修正しようとしても選択処理(ハ)
はオート作動ATの状態を維持しマニュアル作動に移行
させない。
舵角信号を微分し′C’ (チ)舵角変化信号が得られ
判断処1jl (へ)が実tjされる。この判断処理(
へ)に於【は、舵角変化信号を、予め設定されでいるり
準舵角変化データと比較し、このU準舵角データより大
きいか否かが判断される。そし゛(、舵角変化が大きい
場合、つまり前輪舵角変化が一定舵角変化値を越えてい
るときは前記選択処L!l!(ハ)に判断結果を与え、
マニュアルIE iFを行なう口止情報b2の出力を規
制りる。即ち、オート作動AIにより舵角比の修iEを
行なっている状態に於て、前輪舵角変化が一定速度変化
を越え′Cいる場合は、たとえマニュアル選択スイッチ
34にてマニュアル修正しようとしても選択処理(ハ)
はオート作動ATの状態を維持しマニュアル作動に移行
させない。
尚、このような規制を行なう上記も(準舵角変化データ
は車輌運動状態に急激な変化を与えない舵角変化を考慮
して選定する。一般に、この舵角変化データは判断処理
(ハ)に於て舵角変化の絶対lfiと比較されるように
定めることとなるが、転舵角と転舵角変化との合成値に
基ずい(判断が行われるようにすることもできる。以上
コンピコ=931に於ける各種処理はコンピュータ31
内の例えば記憶装置に記憶された所定の制御ブ【]グシ
ム(ソフトウェア)によって実行されるムのCあって良
い。
は車輌運動状態に急激な変化を与えない舵角変化を考慮
して選定する。一般に、この舵角変化データは判断処理
(ハ)に於て舵角変化の絶対lfiと比較されるように
定めることとなるが、転舵角と転舵角変化との合成値に
基ずい(判断が行われるようにすることもできる。以上
コンピコ=931に於ける各種処理はコンピュータ31
内の例えば記憶装置に記憶された所定の制御ブ【]グシ
ム(ソフトウェア)によって実行されるムのCあって良
い。
尚、以上の実施例に於て、車載]ンピL−夕31を利用
するが、この地間機能を右J−る゛、七気気的回路機械
的構成であっても良い。
するが、この地間機能を右J−る゛、七気気的回路機械
的構成であっても良い。
また位置センサ33及びマニュアル選択スイッチ34に
より前後輪の舵角比をマニュアル選択できるようにした
が後輪転舵角を同様に選IJ<できるようにしても良い
。
より前後輪の舵角比をマニュアル選択できるようにした
が後輪転舵角を同様に選IJ<できるようにしても良い
。
更に、本発明は実施例に限定されず、前((輸を油j[
により操舵制御し、前輪舵角情報を油圧により伝達する
前後輪操舵装置、或いは前輪舵角を電気111号でコン
ピュータ31に伝送するようにした前後輪操舵装置等に
b同様に適用できる。
により操舵制御し、前輪舵角情報を油圧により伝達する
前後輪操舵装置、或いは前輪舵角を電気111号でコン
ピュータ31に伝送するようにした前後輪操舵装置等に
b同様に適用できる。
更に、マニュアルの切換手段に適当な遅延手段を設ける
ことにより、マニュアルの切換手段の作動が規制されな
い場合でも、マニュアル選択が徐々に達成されるように
して、あらゆる場合に於て前輪の舵角とは無関係に後輪
の舵角が急激に変化することのないようにしてら良い。
ことにより、マニュアルの切換手段の作動が規制されな
い場合でも、マニュアル選択が徐々に達成されるように
して、あらゆる場合に於て前輪の舵角とは無関係に後輪
の舵角が急激に変化することのないようにしてら良い。
〈効果〉
このにうに、本発明によれば、前輪に対する後輪の舵角
比を舵角秀に応じ−(可変できる車輌の前19輸操舵装
置等に於て舵角等に関係なく所望の舵角比を任意にマニ
ュアルで変更1゛ることができることにより車輌の取回
し性を向上させ、しか−b特にマニュアル操作が必要で
ない時のマニュアル選択を防止してドライバの予期しな
い車輌の運動状態の急f/iiな変化を防ぐ効果がある
。
比を舵角秀に応じ−(可変できる車輌の前19輸操舵装
置等に於て舵角等に関係なく所望の舵角比を任意にマニ
ュアルで変更1゛ることができることにより車輌の取回
し性を向上させ、しか−b特にマニュアル操作が必要で
ない時のマニュアル選択を防止してドライバの予期しな
い車輌の運動状態の急f/iiな変化を防ぐ効果がある
。
第1図は前後輪操舵装量を備えた車輌の概略M木構造を
示す斜視図である。 第2図は後輪操舵系の拡大斜視図である。 第3図(a)、(b)、及び(C)は後輪操舵系の作動
原理を示す破所側面図である 第4図は要部構成図である。 第5図は第4図の機能71コック図である。 第6図は第5図に於tノる舵角比出力特性四Cある。 1・・・ハンドル 2・・・ハンドル軸3・・・
ギヤボックス 4・・・ラック軸5・・・タイロッド
6・・・ナックルアーム7・・・前輪
8・・・ピニオン軸9・・・自在継手 10・
・・リンケージ軸11・・・自在継手 12・・・
入力軸13・・・軸受ブラケット14・・・クレビス1
5・・・揺動軸 16・・・ジヨイント部材17
・・・玉継手 18・・・タイロッド19・・・
ナックルアーム20・・・後輪21.22・・・リンク
23・・・ブラケット2b・・・)l−ム 2
6・・・リンク27・・・スライダ 2B・・・ボールスクリ]つ機構 25)・・・し−タ 30・・・出力軸31・・
・T1ンピコーク 32・・・重速ヒンザ33・・・1
1/胃ヒンナ 34・・・選択スイッチ3521〜3
5d・・・押ボタン 36・・・舵角ヒンサ 37・・・出力装冒特 ム1
出 願 人 木Ell技研■業株式会社代
理 人 弁理士 大 島 陽
−第2図 第3図 (G) (b) (C) 第4図 第5図
示す斜視図である。 第2図は後輪操舵系の拡大斜視図である。 第3図(a)、(b)、及び(C)は後輪操舵系の作動
原理を示す破所側面図である 第4図は要部構成図である。 第5図は第4図の機能71コック図である。 第6図は第5図に於tノる舵角比出力特性四Cある。 1・・・ハンドル 2・・・ハンドル軸3・・・
ギヤボックス 4・・・ラック軸5・・・タイロッド
6・・・ナックルアーム7・・・前輪
8・・・ピニオン軸9・・・自在継手 10・
・・リンケージ軸11・・・自在継手 12・・・
入力軸13・・・軸受ブラケット14・・・クレビス1
5・・・揺動軸 16・・・ジヨイント部材17
・・・玉継手 18・・・タイロッド19・・・
ナックルアーム20・・・後輪21.22・・・リンク
23・・・ブラケット2b・・・)l−ム 2
6・・・リンク27・・・スライダ 2B・・・ボールスクリ]つ機構 25)・・・し−タ 30・・・出力軸31・・
・T1ンピコーク 32・・・重速ヒンザ33・・・1
1/胃ヒンナ 34・・・選択スイッチ3521〜3
5d・・・押ボタン 36・・・舵角ヒンサ 37・・・出力装冒特 ム1
出 願 人 木Ell技研■業株式会社代
理 人 弁理士 大 島 陽
−第2図 第3図 (G) (b) (C) 第4図 第5図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 後輪の転舵角を一定の条件に従って可変制御する車輌の
前後輪操舵装置に於て、 予め設定した一または二以上の舵角比情報または後輪転
舵角情報と、 この舵角比情報または後輪転舵角情報を選択し、選択さ
れた情報に対応する舵角比または後輪転舵角を実現する
マニュアル切換手段と、 前輪の転舵角速度を検出して転舵角速度が一定値以下の
ときのみ前記切換手段を作動させる規制手段とを具備す
ることを特徴とする車輌の前後輪操舵装置。
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60011822A JPH0729612B2 (ja) | 1985-01-24 | 1985-01-24 | 車輌の前後輪操舵装置 |
FR868600943A FR2576271B1 (fr) | 1985-01-24 | 1986-01-23 | Dispositif de direction des roues avant et arriere |
AU52647/86A AU569651B2 (en) | 1985-01-24 | 1986-01-23 | Front and rear wheel steering device |
US06/822,000 US4695068A (en) | 1985-01-24 | 1986-01-24 | Front and rear wheel steering device |
CA000500372A CA1266441A (en) | 1985-01-24 | 1986-01-24 | Front and rear wheel steering device |
DE3602071A DE3602071C2 (de) | 1985-01-24 | 1986-01-24 | Allradlenkeinrichtung für ein Fahrzeug |
GB08601696A GB2170452B (en) | 1985-01-24 | 1986-01-24 | Front and rear wheel steering device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60011822A JPH0729612B2 (ja) | 1985-01-24 | 1985-01-24 | 車輌の前後輪操舵装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61196865A true JPS61196865A (ja) | 1986-09-01 |
JPH0729612B2 JPH0729612B2 (ja) | 1995-04-05 |
Family
ID=11788469
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP60011822A Expired - Fee Related JPH0729612B2 (ja) | 1985-01-24 | 1985-01-24 | 車輌の前後輪操舵装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0729612B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6483468A (en) * | 1987-09-25 | 1989-03-29 | Nissan Motor | Steering angle controller for vehicle |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5715066A (en) * | 1980-06-30 | 1982-01-26 | Nissan Motor Co Ltd | Controlling method for steering of car, two pair of wheel thereof can be steered |
JPS5915066A (ja) * | 1982-07-16 | 1984-01-26 | 旭化成株式会社 | 透明窓付き包装材 |
JPS5981264A (ja) * | 1982-10-29 | 1984-05-10 | Mazda Motor Corp | 車両の4輪操舵装置 |
-
1985
- 1985-01-24 JP JP60011822A patent/JPH0729612B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5715066A (en) * | 1980-06-30 | 1982-01-26 | Nissan Motor Co Ltd | Controlling method for steering of car, two pair of wheel thereof can be steered |
JPS5915066A (ja) * | 1982-07-16 | 1984-01-26 | 旭化成株式会社 | 透明窓付き包装材 |
JPS5981264A (ja) * | 1982-10-29 | 1984-05-10 | Mazda Motor Corp | 車両の4輪操舵装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6483468A (en) * | 1987-09-25 | 1989-03-29 | Nissan Motor | Steering angle controller for vehicle |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0729612B2 (ja) | 1995-04-05 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |