JPS61182789A - 産業用ロボツトの手首 - Google Patents
産業用ロボツトの手首Info
- Publication number
- JPS61182789A JPS61182789A JP2183085A JP2183085A JPS61182789A JP S61182789 A JPS61182789 A JP S61182789A JP 2183085 A JP2183085 A JP 2183085A JP 2183085 A JP2183085 A JP 2183085A JP S61182789 A JPS61182789 A JP S61182789A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- drive shaft
- sealing member
- permanent magnet
- magnet ring
- gearbox
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は産業用ロボットの手首に関し、更に詳しくは、
クリーンルーム内での使用に適したロボット手首に関す
る。
クリーンルーム内での使用に適したロボット手首に関す
る。
産業用ロボットをクリーンルーム内で使用する場合、ロ
ボット自体からの塵埃等のような微粒子の放出を防止す
る必要がある。ロボット手首はメカニカルハンド等のよ
うな作業アタッチメントと共にワークに接近するので、
特に確実な密封構造にする必要がある。
ボット自体からの塵埃等のような微粒子の放出を防止す
る必要がある。ロボット手首はメカニカルハンド等のよ
うな作業アタッチメントと共にワークに接近するので、
特に確実な密封構造にする必要がある。
第４図は従来の一般的なロボット手首の構造を示すもの
である。この図を参照すると、従来の産業用ロボットに
おいては、中空のロボットアーム１の先端部内に中空の
外側第１駆動軸２が同軸且つベアリング３を介して回転
可能に支持されている。外側駆動軸２内には内側第２駆
動軸４がベアリング５を介して回転可能に支持されてい
る。外側駆動軸２には２つの互いに平行なアーム７．８
を有する第１手首部即ちヨーク６が固定され又は一体化
されている。ヨーク６のアーム７．８には内側駆動軸４
に対し直交する方向に伸びる従動軸９の両端がベアリン
グ１０．１１を介してそれぞれ回転可能に支持されてい
る。内側駆動軸４の先端と従動軸９とに互いに噛み合う
一対のベベルギア１２．１３が固定されている。従動軸
９にはヨーク６のアーム７．８間に配置された第２手首
部即ち出力軸１４が固定されている。出力軸１４にはメ
カニカルハンド等のような作業アクソチメント（図示せ
ず）が取付けられる。
である。この図を参照すると、従来の産業用ロボットに
おいては、中空のロボットアーム１の先端部内に中空の
外側第１駆動軸２が同軸且つベアリング３を介して回転
可能に支持されている。外側駆動軸２内には内側第２駆
動軸４がベアリング５を介して回転可能に支持されてい
る。外側駆動軸２には２つの互いに平行なアーム７．８
を有する第１手首部即ちヨーク６が固定され又は一体化
されている。ヨーク６のアーム７．８には内側駆動軸４
に対し直交する方向に伸びる従動軸９の両端がベアリン
グ１０．１１を介してそれぞれ回転可能に支持されてい
る。内側駆動軸４の先端と従動軸９とに互いに噛み合う
一対のベベルギア１２．１３が固定されている。従動軸
９にはヨーク６のアーム７．８間に配置された第２手首
部即ち出力軸１４が固定されている。出力軸１４にはメ
カニカルハンド等のような作業アクソチメント（図示せ
ず）が取付けられる。
出力軸１４は駆動軸２，４の中心軸線の周りに回転可能
であるとともに、従動軸９の中心軸線の周りに回動可能
である。
であるとともに、従動軸９の中心軸線の周りに回動可能
である。
このようなロボットにおいては、ヨーク６にベベルギア
１２．１３を覆うカバー１５が一般に設けられる。しか
しながら、カバー１５と従動軸９との間に密閉部材を組
み込む作業はヨーク６の内側で行なう必要があるため、
その作業は極めて困難である。したがって、この公知の
ロボット手首をクリーンルーム内での使用に適するよう
に密閉構造とすることは実際上不可能である。
１２．１３を覆うカバー１５が一般に設けられる。しか
しながら、カバー１５と従動軸９との間に密閉部材を組
み込む作業はヨーク６の内側で行なう必要があるため、
その作業は極めて困難である。したがって、この公知の
ロボット手首をクリーンルーム内での使用に適するよう
に密閉構造とすることは実際上不可能である。
〔問題点を解決するための手段及びその作用〕本発明に
よれば、密閉部材の組付けが簡単でしかも充分な密閉構
造を有する、クリーンルーム内での使用に適した産業用
ロボットの手首が提供される。即ち、本発明によれば、
中空のロボットアームの先端部内に回転可能に配置され
た中空の第１駆動軸と、 前記第１駆動軸の先端に固定され且つ内部に空洞を有す
るギアボックスと、 前記第１駆動軸内に同軸に且つ回転可能に配置された第
２駆動軸と、 前記第２駆動軸に対し直交する方向に延び且つ両端で前
記ギアボックスの両側壁にそれぞれ回転可能に支持され
た従動輪と、 前記ギアボックスの前記空洞内に設けられて前記第２駆
動軸と前記従動軸とを連動可能に連結するギア装置と、 前記ギアボックスの外部で前記従動軸の両端に接続され
る出力部材と、 前記ギアボックスの両側壁と前記従動軸の両端との間に
それぞれ配設された一対の第１密閉部材と、 前記ロボットアームの先端部と前記第１駆動軸の外周と
の間に配設された第２密閉部材とを備えてなる産業用ロ
ボットの手首が提供される。
よれば、密閉部材の組付けが簡単でしかも充分な密閉構
造を有する、クリーンルーム内での使用に適した産業用
ロボットの手首が提供される。即ち、本発明によれば、
中空のロボットアームの先端部内に回転可能に配置され
た中空の第１駆動軸と、 前記第１駆動軸の先端に固定され且つ内部に空洞を有す
るギアボックスと、 前記第１駆動軸内に同軸に且つ回転可能に配置された第
２駆動軸と、 前記第２駆動軸に対し直交する方向に延び且つ両端で前
記ギアボックスの両側壁にそれぞれ回転可能に支持され
た従動輪と、 前記ギアボックスの前記空洞内に設けられて前記第２駆
動軸と前記従動軸とを連動可能に連結するギア装置と、 前記ギアボックスの外部で前記従動軸の両端に接続され
る出力部材と、 前記ギアボックスの両側壁と前記従動軸の両端との間に
それぞれ配設された一対の第１密閉部材と、 前記ロボットアームの先端部と前記第１駆動軸の外周と
の間に配設された第２密閉部材とを備えてなる産業用ロ
ボットの手首が提供される。
上記手段によれば、出力部材を従動軸の両端に取り付け
る前に、第１密閉部材をギアボ・７クスの両側壁にそれ
ぞれ容易に保持させることができる。
る前に、第１密閉部材をギアボ・７クスの両側壁にそれ
ぞれ容易に保持させることができる。
したがって、第１密閉部材の装着作業を非常に簡単に行
なうことができる。
なうことができる。
また、第１駆動軸をロボットアームの先端部内に挿入す
る前に第２密閉部材をロボットアームの先端部に保持さ
せることができるので、第２密閉部材の装着作業も容易
に行なうことができる。
る前に第２密閉部材をロボットアームの先端部に保持さ
せることができるので、第２密閉部材の装着作業も容易
に行なうことができる。
好ましくは、前記第１及び第２密閉部材の各々は永久磁
石リングと、前記永久磁石リングの両端に固着され且つ
前記永久磁石リングよりも小さい内径を有する一対のリ
ング状極片と、前記永久磁石リングの内側で前記極片間
に保持される磁性流体とを具備する。
石リングと、前記永久磁石リングの両端に固着され且つ
前記永久磁石リングよりも小さい内径を有する一対のリ
ング状極片と、前記永久磁石リングの内側で前記極片間
に保持される磁性流体とを具備する。
前記第１密閉部材の前記極片は前記ギアボックスの両側
壁にそれぞれ固定される。前記第１密閉部材の前記極片
の内周面と前記従動軸の外周面との間には微小な隙間が
それぞれ規定される。前記磁性流体は該隙間から前記極
片間にそれぞれ注入される。
壁にそれぞれ固定される。前記第１密閉部材の前記極片
の内周面と前記従動軸の外周面との間には微小な隙間が
それぞれ規定される。前記磁性流体は該隙間から前記極
片間にそれぞれ注入される。
前記第２密閉部材の前記極片は前記ロボットアームの先
端部に固定される。前記第２密閉部材の前記極片の内周
面と前記第１駆動軸の外周面との間には微小な隙間が規
定される。前記磁性流体はこの隙間から前記極片間に注
入される。
端部に固定される。前記第２密閉部材の前記極片の内周
面と前記第１駆動軸の外周面との間には微小な隙間が規
定される。前記磁性流体はこの隙間から前記極片間に注
入される。
これらの磁性流体シールによれば、回転軸受部分から外
部への金属粉、潤滑剤、塵埃等のような微粒子の放出を
ほぼ完全に防止することができる。
部への金属粉、潤滑剤、塵埃等のような微粒子の放出を
ほぼ完全に防止することができる。
以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。
第１図ないし第３図は本発明の一実施例を示すものであ
る。これらの図を参照すると、産業用ロボットの手首は
中空のロボットアーム２１のハウジング２１ａの先端部
内に同軸に配置された中空の第１駆動軸２２を備えてい
る。第１駆動軸２２はベアリング２３によってハウジン
グ２１ａ内に回転可能に支持されている。第１駆動軸２
２は図示されていない駆動モーフにより回転駆動される
。
る。これらの図を参照すると、産業用ロボットの手首は
中空のロボットアーム２１のハウジング２１ａの先端部
内に同軸に配置された中空の第１駆動軸２２を備えてい
る。第１駆動軸２２はベアリング２３によってハウジン
グ２１ａ内に回転可能に支持されている。第１駆動軸２
２は図示されていない駆動モーフにより回転駆動される
。
第１駆動軸２２の先端には内部に空洞を有するギアボッ
クス２４がねじ２５によって取外し可能に固定されてい
る。ギアボックス２４は両側に円筒状の開口を有するケ
ーシング２６を有している。
クス２４がねじ２５によって取外し可能に固定されてい
る。ギアボックス２４は両側に円筒状の開口を有するケ
ーシング２６を有している。
ケーシング２６の後部壁にはベアリング２７を保持する
ための開口が設けられている。
ための開口が設けられている。
中空の第１駆動軸２２内には第２駆動軸３ｏが同軸に且
つ回転可能に配置されている。第２駆動軸３０の先端に
は第１のベベルギア３１が固定されている。ベベルギア
３工はベアリング２７によって第１駆動軸２２及びケー
シング２６内に支持されている。
つ回転可能に配置されている。第２駆動軸３０の先端に
は第１のベベルギア３１が固定されている。ベベルギア
３工はベアリング２７によって第１駆動軸２２及びケー
シング２６内に支持されている。
ケーシング２６の両側の開口内には側壁を形成するホル
ダ３２．３３がそれぞれ着脱可能に嵌合されてねし３４
．３５でそれぞれケーシング２６に固定されている。
ダ３２．３３がそれぞれ着脱可能に嵌合されてねし３４
．３５でそれぞれケーシング２６に固定されている。
ホルダ３２．３３には第２駆動軸３０に直交する方向に
延びる孔３６．３７がそれぞれ設けられている。ホルダ
３２．３３の内壁側で孔３６゜３７にはベアリング３８
．３９がそれぞれ保持されている。
延びる孔３６．３７がそれぞれ設けられている。ホルダ
３２．３３の内壁側で孔３６゜３７にはベアリング３８
．３９がそれぞれ保持されている。
第２駆動軸３０に直交する方向に延びる従動軸４０は第
１ベヘルギア３１に噛み合う第２へヘルギア４１を備え
ている。従動軸４ｏはその一端でベベルギア４１を介し
て一方のホルダ３２のベアリング３８に保持されている
。また、従動軸４゜はその他端に固定されたフランジ４
２を介して他方のホルダ３３のベアリング３９に保持さ
れている。
１ベヘルギア３１に噛み合う第２へヘルギア４１を備え
ている。従動軸４ｏはその一端でベベルギア４１を介し
て一方のホルダ３２のベアリング３８に保持されている
。また、従動軸４゜はその他端に固定されたフランジ４
２を介して他方のホルダ３３のベアリング３９に保持さ
れている。
ギアボックス２４の外部には出力部材４３が設けられて
いる。出力部材４３は従動軸４０に対し平行に延びる主
フレーム４４を備えている。主フレーム４４にはメカニ
カルハンド等のような作業アクソチメント（図示せず）
を取り付けることができる。主フレーム４４の両端には
ホルダ３２゜３３の外壁面に沿ってそれぞれ延びる一対
の脚フレーム４５．４６が設けられている。ここでは、
脚フレーム４５．４６のうちの少なくとも一方は主フレ
ーム４４に対して取外し可能に設けることが望ましい。
いる。出力部材４３は従動軸４０に対し平行に延びる主
フレーム４４を備えている。主フレーム４４にはメカニ
カルハンド等のような作業アクソチメント（図示せず）
を取り付けることができる。主フレーム４４の両端には
ホルダ３２゜３３の外壁面に沿ってそれぞれ延びる一対
の脚フレーム４５．４６が設けられている。ここでは、
脚フレーム４５．４６のうちの少なくとも一方は主フレ
ーム４４に対して取外し可能に設けることが望ましい。
ここでは脚フレーム４６がねじ４７によって主フレーム
４４に取外し可能に取付けられている。
４４に取外し可能に取付けられている。
脚フレーム４５．４６はギアボックス２４のホルダ３２
．３３の外部で従動軸４０の両端にそれぞれ接続されて
いる。ここでは、脚フレーム４５はねじ４８により従動
軸４０及びベベルギア４１に対して締結されている。ま
た、脚フレーム４６はねじ４９によりフランジ４２に締
結されている。
．３３の外部で従動軸４０の両端にそれぞれ接続されて
いる。ここでは、脚フレーム４５はねじ４８により従動
軸４０及びベベルギア４１に対して締結されている。ま
た、脚フレーム４６はねじ４９によりフランジ４２に締
結されている。
ベアリング３８．３９の外側にはギアボックス２４の内
部を密閉するための第１密閉部材５０゜５１がそれぞれ
設けられている。従動軸４０はギアボックス２４のホル
ダ３２．３３に対して回転するので、摺動による摩耗粉
を発生させるＯ−リング、パツキン等のような固体密閉
部材は好ましくない。したがって、この実施例では、磁
性流体を用いた密閉部材が適用されている。即ち、第１
密閉部材５０．５１の各々は永久磁石リング５３を備え
ている。永久磁石リング５３の両端には永久磁石リング
５３よりも小さい内径を有する一対のリング状極片５４
，５５が固着されている。第１及び第２密閉部材５０．
５１の極片５４，５５はベアリング３８．３９よりも外
側でホルダ３２゜３３の孔３６．３７内にそれぞれ固定
されている。
部を密閉するための第１密閉部材５０゜５１がそれぞれ
設けられている。従動軸４０はギアボックス２４のホル
ダ３２．３３に対して回転するので、摺動による摩耗粉
を発生させるＯ−リング、パツキン等のような固体密閉
部材は好ましくない。したがって、この実施例では、磁
性流体を用いた密閉部材が適用されている。即ち、第１
密閉部材５０．５１の各々は永久磁石リング５３を備え
ている。永久磁石リング５３の両端には永久磁石リング
５３よりも小さい内径を有する一対のリング状極片５４
，５５が固着されている。第１及び第２密閉部材５０．
５１の極片５４，５５はベアリング３８．３９よりも外
側でホルダ３２゜３３の孔３６．３７内にそれぞれ固定
されている。
第１及び第２￥閉部材５０．５１の各々の極片５４．５
５の内周面と従動軸４０の一端の外周面及び他端のフラ
ンジ４２の外周面との間には微小な隙間が規定されてい
る。この隙間から永久磁石リング５３の内側に磁性流体
５６が供給されている。磁性流体５６は磁気力によって
極片５４゜５５間に常時保持される。
５の内周面と従動軸４０の一端の外周面及び他端のフラ
ンジ４２の外周面との間には微小な隙間が規定されてい
る。この隙間から永久磁石リング５３の内側に磁性流体
５６が供給されている。磁性流体５６は磁気力によって
極片５４゜５５間に常時保持される。
ロボットアーム２１のハウジング２１ａの先端部と第１
駆動軸２２の外周との間には第２密閉部材５３が設けら
れている。第１駆動軸２２はハウジング２１ａに対して
回転するので、摺動による摩耗粉を発生させるＯ−リン
グ、パツキン等のような固体密閉部材は好ましくない。
駆動軸２２の外周との間には第２密閉部材５３が設けら
れている。第１駆動軸２２はハウジング２１ａに対して
回転するので、摺動による摩耗粉を発生させるＯ−リン
グ、パツキン等のような固体密閉部材は好ましくない。
したがって、この実施例では、第２密閉部材５２も磁性
流体を用いた密閉部材からなっている。第２密閉部材５
２の構造は上述した第１密閉部材５０．５１の構造と同
一であるので、対応する構成要素に同一の参照符号を付
すこととする。
流体を用いた密閉部材からなっている。第２密閉部材５
２の構造は上述した第１密閉部材５０．５１の構造と同
一であるので、対応する構成要素に同一の参照符号を付
すこととする。
第２密閉部材５２の極片５４．５５はベアリング２３よ
りも外側でロボットアーム２１のハウジング２１ａの先
端部に固定されている。第２密閉部材５２の極片５４，
５５の内周面と第１駆動軸２２の外周面との間には微小
な隙間が規定されている。この隙間から永久磁石リング
５２の内側に磁性流体５６が供給されている。磁性流体
５６は磁気力によって極片５４，５５間に常時保持され
る。
りも外側でロボットアーム２１のハウジング２１ａの先
端部に固定されている。第２密閉部材５２の極片５４，
５５の内周面と第１駆動軸２２の外周面との間には微小
な隙間が規定されている。この隙間から永久磁石リング
５２の内側に磁性流体５６が供給されている。磁性流体
５６は磁気力によって極片５４，５５間に常時保持され
る。
ケーシング２６と第２駆動軸２２の先端面との間及びケ
ーシング２６とホルダ３２．３３との間にはそれぞれ手
首内部を密閉するための密閉部材を設ける必要がある。
ーシング２６とホルダ３２．３３との間にはそれぞれ手
首内部を密閉するための密閉部材を設ける必要がある。
ケーシング２６と第２駆動軸２２及びケーシング２６と
ホルダ３２．３３は相対運動を行わないので、密閉部材
としては例えばＯ−リング、パツキン等のような固体密
閉部材を用いることができる。
ホルダ３２．３３は相対運動を行わないので、密閉部材
としては例えばＯ−リング、パツキン等のような固体密
閉部材を用いることができる。
上記構成を有する産業用ロボットの手首においては、出
力部材４４を従動軸４０の両端に取り付ける前に、第１
密閉部材５０．５１をギアボックス２４のホルダ３２．
３３にそれぞれ装着することができる。したがって、第
１密閉部材５０゜５１の装着作業を非常に簡単に行なう
ことができる。
力部材４４を従動軸４０の両端に取り付ける前に、第１
密閉部材５０．５１をギアボックス２４のホルダ３２．
３３にそれぞれ装着することができる。したがって、第
１密閉部材５０゜５１の装着作業を非常に簡単に行なう
ことができる。
また、第１駆動軸２２をロボットアーム２１のハウジン
グ２１ａの先端部内に挿入する前に第２密閉部材５２を
ハウジング２１ａの先端部に装着することができるので
、第２密閉部材５２の装着作業も容易に行なうことがで
きる。
グ２１ａの先端部内に挿入する前に第２密閉部材５２を
ハウジング２１ａの先端部に装着することができるので
、第２密閉部材５２の装着作業も容易に行なうことがで
きる。
以上一実施例につき説明したが、本発明は上記実施例の
態様のみに限られるものではなく、特許請求の範囲に記
載した発明の範囲内において構成要素に種；の変更を加
えることができる。例えば、従動軸とベベルギアとを一
体に形成してもよい。
態様のみに限られるものではなく、特許請求の範囲に記
載した発明の範囲内において構成要素に種；の変更を加
えることができる。例えば、従動軸とベベルギアとを一
体に形成してもよい。
この場合、ベベルギアの軸部外周面とホルダとの間に第
１密閉部材を適用してもよい。また、上記実施例では従
動軸４０とフランジ４２とが別体に形成されて結合され
ているが、これらを一体に形成してもよい。
１密閉部材を適用してもよい。また、上記実施例では従
動軸４０とフランジ４２とが別体に形成されて結合され
ているが、これらを一体に形成してもよい。
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、密閉
部材の組付けが簡単でしかも充分な密閉構造を有する、
クリーンルーム内での使用に適した産業用ロボットの手
首を提供することができる。
部材の組付けが簡単でしかも充分な密閉構造を有する、
クリーンルーム内での使用に適した産業用ロボットの手
首を提供することができる。
第１図は本発明の一実施例を示す産業用ロボットの手首
の横断面平面図、 第２図は第１図に示すロボット手首の縦断面図、第３図
は第１図に示すロボット手首の正面図、第４図は従来の
一般的な産業用ロボットの手首の横断面平面図である。 ２１・・・ロボットアーム、２１ａ・・・ハウジング、
２２・・・第１駆動軸、２３・・・ベアリング、２４・
・・ギアボックス、２６・・・ケーシング、３０・・・
第２駆動軸、３２．３３・・・ホルダ、３８．３９・・
・ベアリング、４０・・・従動軸、４２・・・フランジ
、４３・・・出力部材、４４・・・主フレーム、４５．
４６・・・脚フレーム、５０．５１・・・第１密閉部材
、５２・・・第２密閉部材、５３・・・永久磁石リング
５４．５５・・・極片、５６・・・磁性流体。
の横断面平面図、 第２図は第１図に示すロボット手首の縦断面図、第３図
は第１図に示すロボット手首の正面図、第４図は従来の
一般的な産業用ロボットの手首の横断面平面図である。 ２１・・・ロボットアーム、２１ａ・・・ハウジング、
２２・・・第１駆動軸、２３・・・ベアリング、２４・
・・ギアボックス、２６・・・ケーシング、３０・・・
第２駆動軸、３２．３３・・・ホルダ、３８．３９・・
・ベアリング、４０・・・従動軸、４２・・・フランジ
、４３・・・出力部材、４４・・・主フレーム、４５．
４６・・・脚フレーム、５０．５１・・・第１密閉部材
、５２・・・第２密閉部材、５３・・・永久磁石リング
５４．５５・・・極片、５６・・・磁性流体。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、中空のロボットアームの先端部内に回転可能に配置
された中空の第１駆動軸と、 前記第１駆動軸の先端に固定され且つ内部に空洞を有す
るギアボックスと、 前記第１駆動軸内に同軸に且つ回転可能に配置された第
２駆動軸と、 前記第２駆動軸に対し直交する方向に延び且つ両端で前
記ギアボックスの両側壁にそれぞれ回転可能に支持され
た従動軸と、 前記ギアボックスの前記空洞内に設けられて前記第２駆
動軸と前記従動軸とを連動可能に連結するギア装置と、 前記ギアボックスの外部で前記従動軸の両端に接続され
る出力部材と、 前記ギアボックスの両側壁と前記従動軸の両端との間に
それぞれ配設された一対の第１密閉部材と、 前記ロボットアームの先端部と前記第１駆動軸の外周と
の間に配設された第２密閉部材とを備えてなる産業用ロ
ボットの手首。 ２、前記各第１密閉部材は永久磁石リングと、前記永久
磁石リングの両端に固着され且つ前記永久磁石リングよ
りも小さい内径を有する一対のリング状極片と、前記永
久磁石リングの内側で前記極片間に保持される磁性流体
とを具備しており、前記第１密閉部材の前記極片は前記
ギアボックスの両側壁にそれぞれ固定されており、前記
第１密閉部材の前記極片の内周面と前記従動軸の外周面
との間にはそれぞれ微小な隙間が規定されていることを
特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の産業用ロボッ
トの手首。 ３、前記第２密閉部材は永久磁石リングと、前記永久磁
石リングの両端に固着され且つ前記永久磁石リングより
も小さい内径を有する一対のリング状極片と、前記永久
磁石リングの内側で前記極片間に保持される磁性流体と
を具備しており、前記第２密閉部材の前記極片は前記ロ
ボットアームの先端部に固定されており、前記第２密閉
部材の前記極片の内周面と前記第２駆動軸の外周面との
間には微小な隙間が規定されていることを特徴とする特
許請求の範囲第１項に記載の産業用ロボットの手首。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2183085A JPS61182789A (ja) | 1985-02-08 | 1985-02-08 | 産業用ロボツトの手首 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2183085A JPS61182789A (ja) | 1985-02-08 | 1985-02-08 | 産業用ロボツトの手首 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61182789A true JPS61182789A (ja) | 1986-08-15 |
Family
ID=12065984
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2183085A Pending JPS61182789A (ja) | 1985-02-08 | 1985-02-08 | 産業用ロボツトの手首 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61182789A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1993005316A1 (en) * | 1991-08-29 | 1993-03-18 | Fanuc, Ltd. | Hermetically closed power transmission apparatus |
| WO2007077697A1 (ja) * | 2005-12-28 | 2007-07-12 | Harmonic Drive Systems Inc. | ロボットハンドの指ユニットおよび組立方法 |
| JP2020006450A (ja) * | 2018-07-04 | 2020-01-16 | ファナック株式会社 | ロボットの手首構造 |
-
1985
- 1985-02-08 JP JP2183085A patent/JPS61182789A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1993005316A1 (en) * | 1991-08-29 | 1993-03-18 | Fanuc, Ltd. | Hermetically closed power transmission apparatus |
| WO2007077697A1 (ja) * | 2005-12-28 | 2007-07-12 | Harmonic Drive Systems Inc. | ロボットハンドの指ユニットおよび組立方法 |
| JP2007175844A (ja) * | 2005-12-28 | 2007-07-12 | Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd | ロボットハンドの指ユニットおよび組立方法 |
| JP4614878B2 (ja) * | 2005-12-28 | 2011-01-19 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | ロボットハンドの指ユニットおよび組立方法 |
| US7959199B2 (en) | 2005-12-28 | 2011-06-14 | Harmonic Drive Systems Inc. | Finger unit for robot hand and method of assembling the same |
| JP2020006450A (ja) * | 2018-07-04 | 2020-01-16 | ファナック株式会社 | ロボットの手首構造 |
| US11541556B2 (en) | 2018-07-04 | 2023-01-03 | Fanuc Corporation | Robot wrist structure |
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