JPS61182789A - Wrist for industrial robot - Google Patents
Wrist for industrial robotInfo
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- JPS61182789A JPS61182789A JP2183085A JP2183085A JPS61182789A JP S61182789 A JPS61182789 A JP S61182789A JP 2183085 A JP2183085 A JP 2183085A JP 2183085 A JP2183085 A JP 2183085A JP S61182789 A JPS61182789 A JP S61182789A
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- drive shaft
- sealing member
- permanent magnet
- magnet ring
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は産業用ロボットの手首に関し、更に詳しくは、
クリーンルーム内での使用に適したロボット手首に関す
る。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention relates to the wrist of an industrial robot, and more specifically,
Concerning a robot wrist suitable for use in a clean room.
産業用ロボットをクリーンルーム内で使用する場合、ロ
ボット自体からの塵埃等のような微粒子の放出を防止す
る必要がある。ロボット手首はメカニカルハンド等のよ
うな作業アタッチメントと共にワークに接近するので、
特に確実な密封構造にする必要がある。When an industrial robot is used in a clean room, it is necessary to prevent the release of particulates such as dust from the robot itself. Since the robot wrist approaches the workpiece together with a work attachment such as a mechanical hand,
In particular, it is necessary to have a reliable sealing structure.
第４図は従来の一般的なロボット手首の構造を示すもの
である。この図を参照すると、従来の産業用ロボットに
おいては、中空のロボットアーム１の先端部内に中空の
外側第１駆動軸２が同軸且つベアリング３を介して回転
可能に支持されている。外側駆動軸２内には内側第２駆
動軸４がベアリング５を介して回転可能に支持されてい
る。外側駆動軸２には２つの互いに平行なアーム７．８
を有する第１手首部即ちヨーク６が固定され又は一体化
されている。ヨーク６のアーム７．８には内側駆動軸４
に対し直交する方向に伸びる従動軸９の両端がベアリン
グ１０．１１を介してそれぞれ回転可能に支持されてい
る。内側駆動軸４の先端と従動軸９とに互いに噛み合う
一対のベベルギア１２．１３が固定されている。従動軸
９にはヨーク６のアーム７．８間に配置された第２手首
部即ち出力軸１４が固定されている。出力軸１４にはメ
カニカルハンド等のような作業アクソチメント（図示せ
ず）が取付けられる。FIG. 4 shows the structure of a conventional general robot wrist. Referring to this figure, in the conventional industrial robot, a hollow outer first drive shaft 2 is rotatably supported within the tip of a hollow robot arm 1 coaxially and via a bearing 3 . A second inner drive shaft 4 is rotatably supported within the outer drive shaft 2 via a bearing 5 . The outer drive shaft 2 has two mutually parallel arms 7.8.
A first wrist portion or yoke 6 having a shape is fixed or integrated therein. The arm 7.8 of the yoke 6 has an inner drive shaft 4.
Both ends of the driven shaft 9 extending in a direction perpendicular to the drive shaft 9 are rotatably supported via bearings 10 and 11, respectively. A pair of bevel gears 12 and 13 that mesh with each other are fixed to the tip of the inner drive shaft 4 and the driven shaft 9. A second wrist portion or output shaft 14 is fixed to the driven shaft 9 and is arranged between the arms 7.8 of the yoke 6. A work accessory (not shown) such as a mechanical hand or the like is attached to the output shaft 14 .
出力軸１４は駆動軸２，４の中心軸線の周りに回転可能
であるとともに、従動軸９の中心軸線の周りに回動可能
である。The output shaft 14 is rotatable around the center axes of the drive shafts 2 and 4, and is also rotatable around the center axis of the driven shaft 9.
このようなロボットにおいては、ヨーク６にベベルギア
１２．１３を覆うカバー１５が一般に設けられる。しか
しながら、カバー１５と従動軸９との間に密閉部材を組
み込む作業はヨーク６の内側で行なう必要があるため、
その作業は極めて困難である。したがって、この公知の
ロボット手首をクリーンルーム内での使用に適するよう
に密閉構造とすることは実際上不可能である。In such robots, the yoke 6 is generally provided with a cover 15 that covers the bevel gears 12, 13. However, since it is necessary to assemble the sealing member between the cover 15 and the driven shaft 9 inside the yoke 6,
The task is extremely difficult. Therefore, it is practically impossible to make this known robot wrist into a sealed structure suitable for use in a clean room.
〔問題点を解決するための手段及びその作用〕本発明に
よれば、密閉部材の組付けが簡単でしかも充分な密閉構
造を有する、クリーンルーム内での使用に適した産業用
ロボットの手首が提供される。即ち、本発明によれば、
中空のロボットアームの先端部内に回転可能に配置され
た中空の第１駆動軸と、
前記第１駆動軸の先端に固定され且つ内部に空洞を有す
るギアボックスと、
前記第１駆動軸内に同軸に且つ回転可能に配置された第
２駆動軸と、
前記第２駆動軸に対し直交する方向に延び且つ両端で前
記ギアボックスの両側壁にそれぞれ回転可能に支持され
た従動輪と、
前記ギアボックスの前記空洞内に設けられて前記第２駆
動軸と前記従動軸とを連動可能に連結するギア装置と、
前記ギアボックスの外部で前記従動軸の両端に接続され
る出力部材と、
前記ギアボックスの両側壁と前記従動軸の両端との間に
それぞれ配設された一対の第１密閉部材と、
前記ロボットアームの先端部と前記第１駆動軸の外周と
の間に配設された第２密閉部材とを備えてなる産業用ロ
ボットの手首が提供される。[Means for Solving the Problems and Their Effects] According to the present invention, there is provided an industrial robot wrist suitable for use in a clean room, which has a sealing member that is easy to assemble and has a sufficient sealing structure. be done. That is, according to the present invention,
a hollow first drive shaft rotatably disposed within the tip of the hollow robot arm; a gearbox fixed to the tip of the first drive shaft and having a cavity therein; a gear box coaxially disposed within the first drive shaft; a second drive shaft rotatably disposed on the second drive shaft; a driven wheel extending in a direction perpendicular to the second drive shaft and rotatably supported at both ends on both side walls of the gearbox; a gear device provided in the cavity and operatively connecting the second drive shaft and the driven shaft; an output member connected to both ends of the driven shaft outside the gearbox; a pair of first sealing members disposed between both side walls of the robot arm and both ends of the driven shaft, and a second sealing member disposed between the tip of the robot arm and the outer periphery of the first drive shaft. A wrist for an industrial robot is provided, the wrist comprising a sealing member.
上記手段によれば、出力部材を従動軸の両端に取り付け
る前に、第１密閉部材をギアボ・７クスの両側壁にそれ
ぞれ容易に保持させることができる。According to the above means, the first sealing member can be easily held on both side walls of the gearbox 7 before attaching the output member to both ends of the driven shaft.
したがって、第１密閉部材の装着作業を非常に簡単に行
なうことができる。Therefore, the work of attaching the first sealing member can be performed very easily.
また、第１駆動軸をロボットアームの先端部内に挿入す
る前に第２密閉部材をロボットアームの先端部に保持さ
せることができるので、第２密閉部材の装着作業も容易
に行なうことができる。Further, since the second sealing member can be held at the tip of the robot arm before inserting the first drive shaft into the tip of the robot arm, the second sealing member can be easily attached.
好ましくは、前記第１及び第２密閉部材の各々は永久磁
石リングと、前記永久磁石リングの両端に固着され且つ
前記永久磁石リングよりも小さい内径を有する一対のリ
ング状極片と、前記永久磁石リングの内側で前記極片間
に保持される磁性流体とを具備する。Preferably, each of the first and second sealing members includes a permanent magnet ring, a pair of ring-shaped pole pieces fixed to both ends of the permanent magnet ring and having an inner diameter smaller than that of the permanent magnet ring, and the permanent magnet ring. a magnetic fluid held between the pole pieces inside the ring.
前記第１密閉部材の前記極片は前記ギアボックスの両側
壁にそれぞれ固定される。前記第１密閉部材の前記極片
の内周面と前記従動軸の外周面との間には微小な隙間が
それぞれ規定される。前記磁性流体は該隙間から前記極
片間にそれぞれ注入される。The pole pieces of the first sealing member are respectively fixed to both side walls of the gearbox. A minute gap is defined between the inner peripheral surface of the pole piece of the first sealing member and the outer peripheral surface of the driven shaft. The magnetic fluid is injected between the pole pieces from the gaps.
前記第２密閉部材の前記極片は前記ロボットアームの先
端部に固定される。前記第２密閉部材の前記極片の内周
面と前記第１駆動軸の外周面との間には微小な隙間が規
定される。前記磁性流体はこの隙間から前記極片間に注
入される。The pole piece of the second sealing member is fixed to the tip of the robot arm. A small gap is defined between the inner peripheral surface of the pole piece of the second sealing member and the outer peripheral surface of the first drive shaft. The magnetic fluid is injected between the pole pieces through this gap.
これらの磁性流体シールによれば、回転軸受部分から外
部への金属粉、潤滑剤、塵埃等のような微粒子の放出を
ほぼ完全に防止することができる。These magnetic fluid seals can almost completely prevent the release of fine particles such as metal powder, lubricant, dust, etc. from the rotating bearing portion to the outside.
以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。 Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
第１図ないし第３図は本発明の一実施例を示すものであ
る。これらの図を参照すると、産業用ロボットの手首は
中空のロボットアーム２１のハウジング２１ａの先端部
内に同軸に配置された中空の第１駆動軸２２を備えてい
る。第１駆動軸２２はベアリング２３によってハウジン
グ２１ａ内に回転可能に支持されている。第１駆動軸２
２は図示されていない駆動モーフにより回転駆動される
。1 to 3 show one embodiment of the present invention. Referring to these figures, the wrist of the industrial robot includes a hollow first drive shaft 22 disposed coaxially within the distal end of the housing 21a of the hollow robot arm 21. The first drive shaft 22 is rotatably supported within the housing 21a by a bearing 23. First drive shaft 2
2 is rotationally driven by a drive morph (not shown).
第１駆動軸２２の先端には内部に空洞を有するギアボッ
クス２４がねじ２５によって取外し可能に固定されてい
る。ギアボックス２４は両側に円筒状の開口を有するケ
ーシング２６を有している。A gearbox 24 having a cavity inside is removably fixed to the tip of the first drive shaft 22 with a screw 25 . The gearbox 24 has a casing 26 with cylindrical openings on both sides.
ケーシング２６の後部壁にはベアリング２７を保持する
ための開口が設けられている。The rear wall of the casing 26 is provided with an opening for holding a bearing 27.
中空の第１駆動軸２２内には第２駆動軸３ｏが同軸に且
つ回転可能に配置されている。第２駆動軸３０の先端に
は第１のベベルギア３１が固定されている。ベベルギア
３工はベアリング２７によって第１駆動軸２２及びケー
シング２６内に支持されている。A second drive shaft 3o is coaxially and rotatably arranged within the hollow first drive shaft 22. A first bevel gear 31 is fixed to the tip of the second drive shaft 30. The three bevel gears are supported within the first drive shaft 22 and the casing 26 by bearings 27.
ケーシング２６の両側の開口内には側壁を形成するホル
ダ３２．３３がそれぞれ着脱可能に嵌合されてねし３４
．３５でそれぞれケーシング２６に固定されている。Holders 32 and 33 forming side walls are removably fitted into the openings on both sides of the casing 26, and the screws 34
．． 35, each is fixed to the casing 26.
ホルダ３２．３３には第２駆動軸３０に直交する方向に
延びる孔３６．３７がそれぞれ設けられている。ホルダ
３２．３３の内壁側で孔３６゜３７にはベアリング３８
．３９がそれぞれ保持されている。The holders 32 , 33 are each provided with holes 36 , 37 extending in a direction perpendicular to the second drive shaft 30 . Bearings 38 are installed in holes 36 and 37 on the inner wall side of holder 32 and 33.
．． 39 are held respectively.
第２駆動軸３０に直交する方向に延びる従動軸４０は第
１ベヘルギア３１に噛み合う第２へヘルギア４１を備え
ている。従動軸４ｏはその一端でベベルギア４１を介し
て一方のホルダ３２のベアリング３８に保持されている
。また、従動軸４゜はその他端に固定されたフランジ４
２を介して他方のホルダ３３のベアリング３９に保持さ
れている。A driven shaft 40 extending in a direction perpendicular to the second drive shaft 30 is provided with a second gear 41 that meshes with the first gear 31 . The driven shaft 4o is held at one end by a bearing 38 of one holder 32 via a bevel gear 41. In addition, the driven shaft 4° has a flange 4 fixed to the other end.
2 and held by a bearing 39 of the other holder 33.
ギアボックス２４の外部には出力部材４３が設けられて
いる。出力部材４３は従動軸４０に対し平行に延びる主
フレーム４４を備えている。主フレーム４４にはメカニ
カルハンド等のような作業アクソチメント（図示せず）
を取り付けることができる。主フレーム４４の両端には
ホルダ３２゜３３の外壁面に沿ってそれぞれ延びる一対
の脚フレーム４５．４６が設けられている。ここでは、
脚フレーム４５．４６のうちの少なくとも一方は主フレ
ーム４４に対して取外し可能に設けることが望ましい。An output member 43 is provided outside the gearbox 24. The output member 43 includes a main frame 44 extending parallel to the driven shaft 40 . The main frame 44 is equipped with a working accessory (not shown) such as a mechanical hand or the like.
can be installed. A pair of leg frames 45 and 46 are provided at both ends of the main frame 44 and extend along the outer wall surfaces of the holders 32 and 33, respectively. here,
Preferably, at least one of the leg frames 45, 46 is removably provided with respect to the main frame 44.
ここでは脚フレーム４６がねじ４７によって主フレーム
４４に取外し可能に取付けられている。Here, the leg frame 46 is removably attached to the main frame 44 by screws 47.
脚フレーム４５．４６はギアボックス２４のホルダ３２
．３３の外部で従動軸４０の両端にそれぞれ接続されて
いる。ここでは、脚フレーム４５はねじ４８により従動
軸４０及びベベルギア４１に対して締結されている。ま
た、脚フレーム４６はねじ４９によりフランジ４２に締
結されている。The leg frames 45, 46 are the holders 32 of the gearbox 24.
．． 33 and connected to both ends of the driven shaft 40, respectively. Here, the leg frame 45 is fastened to the driven shaft 40 and the bevel gear 41 by screws 48. Further, the leg frame 46 is fastened to the flange 42 with screws 49.
ベアリング３８．３９の外側にはギアボックス２４の内
部を密閉するための第１密閉部材５０゜５１がそれぞれ
設けられている。従動軸４０はギアボックス２４のホル
ダ３２．３３に対して回転するので、摺動による摩耗粉
を発生させるＯ−リング、パツキン等のような固体密閉
部材は好ましくない。したがって、この実施例では、磁
性流体を用いた密閉部材が適用されている。即ち、第１
密閉部材５０．５１の各々は永久磁石リング５３を備え
ている。永久磁石リング５３の両端には永久磁石リング
５３よりも小さい内径を有する一対のリング状極片５４
，５５が固着されている。第１及び第２密閉部材５０．
５１の極片５４，５５はベアリング３８．３９よりも外
側でホルダ３２゜３３の孔３６．３７内にそれぞれ固定
されている。First sealing members 50 and 51 for sealing the inside of the gearbox 24 are provided on the outside of the bearings 38 and 39, respectively. Since the driven shaft 40 rotates relative to the holder 32, 33 of the gearbox 24, solid sealing members such as O-rings, packings, etc., which generate wear debris due to sliding movement, are undesirable. Therefore, in this embodiment, a sealing member using magnetic fluid is applied. That is, the first
Each of the sealing members 50 , 51 is provided with a permanent magnet ring 53 . A pair of ring-shaped pole pieces 54 having an inner diameter smaller than that of the permanent magnet ring 53 are provided at both ends of the permanent magnet ring 53.
, 55 are fixed. First and second sealing members 50.
The pole pieces 54, 55 of 51 are respectively fixed in the holes 36, 37 of the holder 32, 33 outside the bearings 38, 39.
第１及び第２￥閉部材５０．５１の各々の極片５４．５
５の内周面と従動軸４０の一端の外周面及び他端のフラ
ンジ４２の外周面との間には微小な隙間が規定されてい
る。この隙間から永久磁石リング５３の内側に磁性流体
５６が供給されている。磁性流体５６は磁気力によって
極片５４゜５５間に常時保持される。Pole piece 54.5 of each of the first and second closing members 50.51
A minute gap is defined between the inner circumferential surface of the driven shaft 5 and the outer circumferential surface of one end of the driven shaft 40 and the outer circumferential surface of the flange 42 at the other end. A magnetic fluid 56 is supplied to the inside of the permanent magnet ring 53 through this gap. The magnetic fluid 56 is constantly held between the pole pieces 54 and 55 by magnetic force.
ロボットアーム２１のハウジング２１ａの先端部と第１
駆動軸２２の外周との間には第２密閉部材５３が設けら
れている。第１駆動軸２２はハウジング２１ａに対して
回転するので、摺動による摩耗粉を発生させるＯ−リン
グ、パツキン等のような固体密閉部材は好ましくない。The tip of the housing 21a of the robot arm 21 and the first
A second sealing member 53 is provided between the drive shaft 22 and the outer periphery thereof. Since the first drive shaft 22 rotates relative to the housing 21a, solid sealing members such as O-rings, packings, etc., which generate abrasion powder due to sliding, are not preferred.
したがって、この実施例では、第２密閉部材５２も磁性
流体を用いた密閉部材からなっている。第２密閉部材５
２の構造は上述した第１密閉部材５０．５１の構造と同
一であるので、対応する構成要素に同一の参照符号を付
すこととする。Therefore, in this embodiment, the second sealing member 52 is also made of a sealing member using magnetic fluid. Second sealing member 5
Since the structure of No. 2 is the same as that of the first sealing member 50, 51 described above, corresponding components will be given the same reference numerals.
第２密閉部材５２の極片５４．５５はベアリング２３よ
りも外側でロボットアーム２１のハウジング２１ａの先
端部に固定されている。第２密閉部材５２の極片５４，
５５の内周面と第１駆動軸２２の外周面との間には微小
な隙間が規定されている。この隙間から永久磁石リング
５２の内側に磁性流体５６が供給されている。磁性流体
５６は磁気力によって極片５４，５５間に常時保持され
る。The pole pieces 54 and 55 of the second sealing member 52 are fixed to the tip of the housing 21a of the robot arm 21 outside the bearing 23. Pole piece 54 of second sealing member 52,
A minute gap is defined between the inner peripheral surface of the drive shaft 55 and the outer peripheral surface of the first drive shaft 22 . A magnetic fluid 56 is supplied to the inside of the permanent magnet ring 52 through this gap. The magnetic fluid 56 is constantly held between the pole pieces 54 and 55 by magnetic force.
ケーシング２６と第２駆動軸２２の先端面との間及びケ
ーシング２６とホルダ３２．３３との間にはそれぞれ手
首内部を密閉するための密閉部材を設ける必要がある。It is necessary to provide sealing members for sealing the inside of the wrist between the casing 26 and the distal end surface of the second drive shaft 22 and between the casing 26 and the holders 32 and 33, respectively.
ケーシング２６と第２駆動軸２２及びケーシング２６と
ホルダ３２．３３は相対運動を行わないので、密閉部材
としては例えばＯ−リング、パツキン等のような固体密
閉部材を用いることができる。Since there is no relative movement between the casing 26 and the second drive shaft 22 and between the casing 26 and the holder 32,33, a solid sealing member such as an O-ring, a gasket, etc. can be used as the sealing member.
上記構成を有する産業用ロボットの手首においては、出
力部材４４を従動軸４０の両端に取り付ける前に、第１
密閉部材５０．５１をギアボックス２４のホルダ３２．
３３にそれぞれ装着することができる。したがって、第
１密閉部材５０゜５１の装着作業を非常に簡単に行なう
ことができる。In the wrist of an industrial robot having the above configuration, before attaching the output member 44 to both ends of the driven shaft 40, the first
The sealing member 50.51 is placed in the holder 32.51 of the gearbox 24.
33 respectively. Therefore, the work of attaching the first sealing member 50.degree. 51 can be performed very easily.
また、第１駆動軸２２をロボットアーム２１のハウジン
グ２１ａの先端部内に挿入する前に第２密閉部材５２を
ハウジング２１ａの先端部に装着することができるので
、第２密閉部材５２の装着作業も容易に行なうことがで
きる。Furthermore, since the second sealing member 52 can be attached to the tip of the housing 21a before inserting the first drive shaft 22 into the tip of the housing 21a of the robot arm 21, the work of attaching the second sealing member 52 can be done easily. It can be done easily.
以上一実施例につき説明したが、本発明は上記実施例の
態様のみに限られるものではなく、特許請求の範囲に記
載した発明の範囲内において構成要素に種；の変更を加
えることができる。例えば、従動軸とベベルギアとを一
体に形成してもよい。Although one embodiment has been described above, the present invention is not limited to the embodiment described above, and various changes can be made to the constituent elements within the scope of the invention as set forth in the claims. For example, the driven shaft and the bevel gear may be formed integrally.
この場合、ベベルギアの軸部外周面とホルダとの間に第
１密閉部材を適用してもよい。また、上記実施例では従
動軸４０とフランジ４２とが別体に形成されて結合され
ているが、これらを一体に形成してもよい。In this case, a first sealing member may be applied between the outer peripheral surface of the shaft portion of the bevel gear and the holder. Further, in the above embodiment, the driven shaft 40 and the flange 42 are formed separately and connected, but they may be formed integrally.
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、密閉
部材の組付けが簡単でしかも充分な密閉構造を有する、
クリーンルーム内での使用に適した産業用ロボットの手
首を提供することができる。As is clear from the above description, according to the present invention, the sealing member is easy to assemble and has a sufficient sealing structure.
An industrial robot wrist suitable for use in a clean room can be provided.
第１図は本発明の一実施例を示す産業用ロボットの手首
の横断面平面図、
第２図は第１図に示すロボット手首の縦断面図、第３図
は第１図に示すロボット手首の正面図、第４図は従来の
一般的な産業用ロボットの手首の横断面平面図である。
２１・・・ロボットアーム、２１ａ・・・ハウジング、
２２・・・第１駆動軸、２３・・・ベアリング、２４・
・・ギアボックス、２６・・・ケーシング、３０・・・
第２駆動軸、３２．３３・・・ホルダ、３８．３９・・
・ベアリング、４０・・・従動軸、４２・・・フランジ
、４３・・・出力部材、４４・・・主フレーム、４５．
４６・・・脚フレーム、５０．５１・・・第１密閉部材
、５２・・・第２密閉部材、５３・・・永久磁石リング
５４．５５・・・極片、５６・・・磁性流体。1 is a cross-sectional plan view of the wrist of an industrial robot showing an embodiment of the present invention; FIG. 2 is a longitudinal sectional view of the robot wrist shown in FIG. 1; and FIG. 3 is a longitudinal sectional view of the robot wrist shown in FIG. 1. FIG. 4 is a cross-sectional plan view of the wrist of a conventional general industrial robot. 21... Robot arm, 21a... Housing,
22... First drive shaft, 23... Bearing, 24...
...Gearbox, 26...Casing, 30...
Second drive shaft, 32.33...Holder, 38.39...
- Bearing, 40... Driven shaft, 42... Flange, 43... Output member, 44... Main frame, 45.
46... Leg frame, 50.51... First sealing member, 52... Second sealing member, 53... Permanent magnet ring 54.55... Pole piece, 56... Magnetic fluid.
Claims (1)
された中空の第１駆動軸と、 前記第１駆動軸の先端に固定され且つ内部に空洞を有す
るギアボックスと、 前記第１駆動軸内に同軸に且つ回転可能に配置された第
２駆動軸と、 前記第２駆動軸に対し直交する方向に延び且つ両端で前
記ギアボックスの両側壁にそれぞれ回転可能に支持され
た従動軸と、 前記ギアボックスの前記空洞内に設けられて前記第２駆
動軸と前記従動軸とを連動可能に連結するギア装置と、 前記ギアボックスの外部で前記従動軸の両端に接続され
る出力部材と、 前記ギアボックスの両側壁と前記従動軸の両端との間に
それぞれ配設された一対の第１密閉部材と、 前記ロボットアームの先端部と前記第１駆動軸の外周と
の間に配設された第２密閉部材とを備えてなる産業用ロ
ボットの手首。 ２、前記各第１密閉部材は永久磁石リングと、前記永久
磁石リングの両端に固着され且つ前記永久磁石リングよ
りも小さい内径を有する一対のリング状極片と、前記永
久磁石リングの内側で前記極片間に保持される磁性流体
とを具備しており、前記第１密閉部材の前記極片は前記
ギアボックスの両側壁にそれぞれ固定されており、前記
第１密閉部材の前記極片の内周面と前記従動軸の外周面
との間にはそれぞれ微小な隙間が規定されていることを
特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の産業用ロボッ
トの手首。 ３、前記第２密閉部材は永久磁石リングと、前記永久磁
石リングの両端に固着され且つ前記永久磁石リングより
も小さい内径を有する一対のリング状極片と、前記永久
磁石リングの内側で前記極片間に保持される磁性流体と
を具備しており、前記第２密閉部材の前記極片は前記ロ
ボットアームの先端部に固定されており、前記第２密閉
部材の前記極片の内周面と前記第２駆動軸の外周面との
間には微小な隙間が規定されていることを特徴とする特
許請求の範囲第１項に記載の産業用ロボットの手首。[Scope of Claims] 1. A hollow first drive shaft rotatably disposed within the tip of a hollow robot arm; a gearbox fixed to the tip of the first drive shaft and having a hollow inside; a second drive shaft coaxially and rotatably disposed within the first drive shaft; and a second drive shaft extending in a direction orthogonal to the second drive shaft and rotatably supported at both ends by both side walls of the gearbox. a driven shaft provided in the cavity of the gearbox to operatively connect the second drive shaft and the driven shaft; a gear device connected to both ends of the driven shaft outside the gearbox; a pair of first sealing members respectively disposed between both side walls of the gearbox and both ends of the driven shaft; and a distal end of the robot arm and an outer periphery of the first drive shaft. and a second sealing member disposed between the wrists of an industrial robot. 2. Each of the first sealing members includes a permanent magnet ring, a pair of ring-shaped pole pieces fixed to both ends of the permanent magnet ring and having an inner diameter smaller than that of the permanent magnet ring, and a pair of ring-shaped pole pieces fixed to both ends of the permanent magnet ring, and a magnetic fluid held between the pole pieces, the pole pieces of the first sealing member being respectively fixed to both side walls of the gearbox, and the magnetic fluid being held between the pole pieces of the first sealing member; The wrist of an industrial robot according to claim 1, wherein a minute gap is defined between the circumferential surface and the outer circumferential surface of the driven shaft. 3. The second sealing member includes a permanent magnet ring, a pair of ring-shaped pole pieces fixed to both ends of the permanent magnet ring and having an inner diameter smaller than that of the permanent magnet ring, and a pair of ring-shaped pole pieces fixed to both ends of the permanent magnet ring, and and a magnetic fluid held between the pieces, the pole piece of the second sealing member being fixed to the tip of the robot arm, and the inner peripheral surface of the pole piece of the second sealing member being fixed to the tip of the robot arm. 2. The wrist of an industrial robot according to claim 1, wherein a minute gap is defined between the wrist of the industrial robot and the outer peripheral surface of the second drive shaft.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2183085A JPS61182789A (en) | 1985-02-08 | 1985-02-08 | Wrist for industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2183085A JPS61182789A (en) | 1985-02-08 | 1985-02-08 | Wrist for industrial robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61182789A true JPS61182789A (en) | 1986-08-15 |
Family
ID=12065984
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2183085A Pending JPS61182789A (en) | 1985-02-08 | 1985-02-08 | Wrist for industrial robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61182789A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1993005316A1 (en) * | 1991-08-29 | 1993-03-18 | Fanuc, Ltd. | Hermetically closed power transmission apparatus |
| WO2007077697A1 (en) * | 2005-12-28 | 2007-07-12 | Harmonic Drive Systems Inc. | Finger unit for robot hand and method of assembling the same |
| JP2020006450A (en) * | 2018-07-04 | 2020-01-16 | ファナック株式会社 | Wrist structure of robot |
-
1985
- 1985-02-08 JP JP2183085A patent/JPS61182789A/en active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2007175844A (en) * | 2005-12-28 | 2007-07-12 | Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd | Finger unit of robot hand and assembling method |
| JP4614878B2 (en) * | 2005-12-28 | 2011-01-19 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | Finger unit of robot hand and assembling method |
| US7959199B2 (en) | 2005-12-28 | 2011-06-14 | Harmonic Drive Systems Inc. | Finger unit for robot hand and method of assembling the same |
| JP2020006450A (en) * | 2018-07-04 | 2020-01-16 | ファナック株式会社 | Wrist structure of robot |
| US11541556B2 (en) | 2018-07-04 | 2023-01-03 | Fanuc Corporation | Robot wrist structure |
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