JPS61132090A - 電動機の速度制御装置 - Google Patents
電動機の速度制御装置Info
- Publication number
- JPS61132090A JPS61132090A JP59254481A JP25448184A JPS61132090A JP S61132090 A JPS61132090 A JP S61132090A JP 59254481 A JP59254481 A JP 59254481A JP 25448184 A JP25448184 A JP 25448184A JP S61132090 A JPS61132090 A JP S61132090A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- delay
- speed control
- compensator
- compensation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/20—Controlling the acceleration or deceleration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は電動機の速度制御装置に係わり、特にディジタ
ル処理方式の速度制御装置１：関する。
ル処理方式の速度制御装置１：関する。
従来の技術
一般に、電動機の速度制御には電動機の速度検出値と設
定値とを比較するフィートノ（ツク制御が多く採用され
、高精度の速度制御にニデイジタル処理による速度制御
装置が採用される。このデイジタル処理方式では！＠機
の速度・検出にパルスピックアップ等のディジタル式速
度検出器が採用され、このディジタル量の速度検出値は
マイクロコンピュータ等のディジタル処理装置に取込ま
れて速度設定値との比較さらには速度演算処理されて電
動機の速度側（至）データとして取出される。
定値とを比較するフィートノ（ツク制御が多く採用され
、高精度の速度制御にニデイジタル処理による速度制御
装置が採用される。このデイジタル処理方式では！＠機
の速度・検出にパルスピックアップ等のディジタル式速
度検出器が採用され、このディジタル量の速度検出値は
マイクロコンピュータ等のディジタル処理装置に取込ま
れて速度設定値との比較さらには速度演算処理されて電
動機の速度側（至）データとして取出される。
例えば、パルスピックアップに電動機の回転速［＋＝比
例した間隔のパルスを出力し、このパルス間隔をカウン
タのクロック計数期間として該カウンタの計数値を速度
検出値としてディジタル処理装置に取込ませ、ディジタ
ル処理装置でに、速度検出値と速度設定碩との偏差を求
め、この偏差をアナログ式速度制＃糟幅器と同等の比例
積分（ＰＩ）演算して速度制御データを得る。また、速
度制御データは電動機の各種制御方式に従って必要な演
算処理がなされ、最終的には電動機の電源になるインバ
ータ、順変換器等の電力変換器の制御信号として取出さ
れる。
例した間隔のパルスを出力し、このパルス間隔をカウン
タのクロック計数期間として該カウンタの計数値を速度
検出値としてディジタル処理装置に取込ませ、ディジタ
ル処理装置でに、速度検出値と速度設定碩との偏差を求
め、この偏差をアナログ式速度制＃糟幅器と同等の比例
積分（ＰＩ）演算して速度制御データを得る。また、速
度制御データは電動機の各種制御方式に従って必要な演
算処理がなされ、最終的には電動機の電源になるインバ
ータ、順変換器等の電力変換器の制御信号として取出さ
れる。
発明が解決しょうとする問題点
ディジタル処理方式の速度制御ｉ＆ｌｉ［ｔハ、アナロ
グ処理力式のものべ＝較べて高精度制御を容易にするが
、速度検出やＰＩ演算がサンプリング処理になるため、
サンプリング時間の遅れが電動機の制御遅れの原因にな
ることがある。例えば、高速応答性を持たせるサイリス
タレオナード方式の直流機速度制御や誘導機のベクトル
制御、特に高速域の加減速時（ニサンプリング時間の遅
れで設定通りの加減速度、トルクを得ることができない
ことが起きる。
グ処理力式のものべ＝較べて高精度制御を容易にするが
、速度検出やＰＩ演算がサンプリング処理になるため、
サンプリング時間の遅れが電動機の制御遅れの原因にな
ることがある。例えば、高速応答性を持たせるサイリス
タレオナード方式の直流機速度制御や誘導機のベクトル
制御、特に高速域の加減速時（ニサンプリング時間の遅
れで設定通りの加減速度、トルクを得ることができない
ことが起きる。
具体的には、誘導機のベクトル制御でハ、トルクとすべ
り周波数を比例する工うに制御するが、定格トルクで加
速したときに誘導機が０．２秒で定格回−数に達するも
のとすると、速度検出のサンプリング時間がｌＱｍ ３
６ Ｃとするとサンプリング時間内に上昇する速度に５
チに０．０１１０．２Ｘ１００）もあり、このサンプリ
ング時間の遅れ分が適切廖丁べり単波数制御を難しくす
る。
り周波数を比例する工うに制御するが、定格トルクで加
速したときに誘導機が０．２秒で定格回−数に達するも
のとすると、速度検出のサンプリング時間がｌＱｍ ３
６ Ｃとするとサンプリング時間内に上昇する速度に５
チに０．０１１０．２Ｘ１００）もあり、このサンプリ
ング時間の遅れ分が適切廖丁べり単波数制御を難しくす
る。
問題点を解決するための手段と作用
本発明は、ディジタル処理方式の電動機の速度制御装置
（；おいて、速度検出値又は速度制御データの少なくと
も一方にサンプリング時間等の遅れを補償するＭ ｆＡ
回路を設け、この補償回路は速度検出値又は速度制御デ
ータになる入力と、この入力の１１￥を微分係数（−遅
れ補償時間を乗算した頃と、該入力の２噌ば分係数に遅
れ補貫時間の二乗の力を乗算した値とを加算する構成に
し、サンプリング処理等にぶる速度制御遅れを楡償した
速度制御動作を達成するものである。
（；おいて、速度検出値又は速度制御データの少なくと
も一方にサンプリング時間等の遅れを補償するＭ ｆＡ
回路を設け、この補償回路は速度検出値又は速度制御デ
ータになる入力と、この入力の１１￥を微分係数（−遅
れ補償時間を乗算した頃と、該入力の２噌ば分係数に遅
れ補貫時間の二乗の力を乗算した値とを加算する構成に
し、サンプリング処理等にぶる速度制御遅れを楡償した
速度制御動作を達成するものである。
実施例
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図である。速
度検出回路１は従来のパルスピックアップとカウンタを
具えるディジタル式速度検出器と同じもの、好ましくは
特開昭５９−３８６６１号公報に開示されるように、パ
ルスピックアップの ′出力パルス間隔の大小；ユリ
じて定める数のパルス期間をサンプリング時間とし、該
サンプリング時間内のクロックパルス数から′１１．動
機の速度検出１直を求めること（−二って、可変速範囲
全域に亘って速度検出１直及び応答時間をほぼ一定にす
る速度検出器にされる。
度検出回路１は従来のパルスピックアップとカウンタを
具えるディジタル式速度検出器と同じもの、好ましくは
特開昭５９−３８６６１号公報に開示されるように、パ
ルスピックアップの ′出力パルス間隔の大小；ユリ
じて定める数のパルス期間をサンプリング時間とし、該
サンプリング時間内のクロックパルス数から′１１．動
機の速度検出１直を求めること（−二って、可変速範囲
全域に亘って速度検出１直及び応答時間をほぼ一定にす
る速度検出器にされる。
補償回路２は速度検出回路ｌの仕方になる速度検出値を
入力とし、該速度検出回路ｌのサンプリング処理による
速度検出遅れを補償する。この補償回路２にはその補償
処理を解除させるためのバイパススイッチ３が設けられ
る。加算器４は電動機の速度設定器５の設定値と速度検
出回路１からの速度検出値との差を演算する。速度制御
演算部６は加算器４の出力からサンプリング処理（ユニ
って比例積分演算をして速度制御データを得る。この速
度制御データはベクトル制御ではトルク電流必 の演算にＬつて誘導機のすべり角周波数ωＳが求められ
る。なお、τ２は誘導機の等価二次インダクタ・ｘ Ｌ
２と二次抵抗・２の比Ｌ２／・ である。
入力とし、該速度検出回路ｌのサンプリング処理による
速度検出遅れを補償する。この補償回路２にはその補償
処理を解除させるためのバイパススイッチ３が設けられ
る。加算器４は電動機の速度設定器５の設定値と速度検
出回路１からの速度検出値との差を演算する。速度制御
演算部６は加算器４の出力からサンプリング処理（ユニ
って比例積分演算をして速度制御データを得る。この速
度制御データはベクトル制御ではトルク電流必 の演算にＬつて誘導機のすべり角周波数ωＳが求められ
る。なお、τ２は誘導機の等価二次インダクタ・ｘ Ｌ
２と二次抵抗・２の比Ｌ２／・ である。
加算器８にすべり周波数演算回路７からのすべり周波数
ωＳと補償回路２又はバイパススイッチ３を介した速度
検出値ω、とを加算して後述のインバータの周波数指令
ω。を得る。三角関数発生器９セ加算器８からの周波数
指令ω。の角周波数を持つ正弦波ωＯ「、 と余弦波Ｃ
ｏ３ωｏｔ の出力を、※ 電流指令１１ａと三角関数発生器９からの正弦波。
ωＳと補償回路２又はバイパススイッチ３を介した速度
検出値ω、とを加算して後述のインバータの周波数指令
ω。を得る。三角関数発生器９セ加算器８からの周波数
指令ω。の角周波数を持つ正弦波ωＯ「、 と余弦波Ｃ
ｏ３ωｏｔ の出力を、※ 電流指令１１ａと三角関数発生器９からの正弦波。
余弦波：二二つて二相−三相変換し、インバーター１１
１に、電圧指令（：従って誘導機（ニー次電圧を供給す
る。速度比較部１２は速度検出回路１の検出値が切換速
度設定器１３の設定値以下）二なるときに、バイパスス
イッチ３をオン状態に切換えることで補償動作を解除す
る。この切換速度設定器１３に例えば誘導機の基底速度
に設定される。
１に、電圧指令（：従って誘導機（ニー次電圧を供給す
る。速度比較部１２は速度検出回路１の検出値が切換速
度設定器１３の設定値以下）二なるときに、バイパスス
イッチ３をオン状態に切換えることで補償動作を解除す
る。この切換速度設定器１３に例えば誘導機の基底速度
に設定される。
こうした構成において、速度検出回路工の速度検出値に
、鋳感機が基底速度以上の高速度領域で運転されるとき
ににバイパススイッチ３がオフになり、補償口ｋＩ２５
２１ニエつてサンプリング処理による遅れの補償がなさ
れて速度制御の応答性が敗者される。
、鋳感機が基底速度以上の高速度領域で運転されるとき
ににバイパススイッチ３がオフになり、補償口ｋＩ２５
２１ニエつてサンプリング処理による遅れの補償がなさ
れて速度制御の応答性が敗者される。
この工うな抽「ハ回路２を付加した遅れ補償を第２図を
参照して説明する。速乾検出回路ｌの入力力ｋＺ ２
ｄ ニ％ ａ ｆ １（ｔ）で示す工うに加速されると
き、速度検出回路ＩＨサンプリング周期Ｔ８を持ってサ
ンプリングタイミングＴ 、Ｔ 、Ｔｎ−２ｎ
−Ｉｎ’ Ｔｎ＋１でＩ１Ｍ次演葬をする。このサンプリングタイ
ミングＴｆＬ −２，Ｔｎ −１’ Ｔｎ 、Ｔｎ＋
１で夫々求められる出力ｆｏ（ｔ）ｆｆサンプリング周
期Ｔ８及水演算の遅れを持って検出される。すなわち、
出力ｆ ｏ（ｔ）の平均値に％注Ｎ′で示す二うに入力
ｆ 、 （ｔ）とは遅れ時間Ｔを持って検出される。
参照して説明する。速乾検出回路ｌの入力力ｋＺ ２
ｄ ニ％ ａ ｆ １（ｔ）で示す工うに加速されると
き、速度検出回路ＩＨサンプリング周期Ｔ８を持ってサ
ンプリングタイミングＴ 、Ｔ 、Ｔｎ−２ｎ
−Ｉｎ’ Ｔｎ＋１でＩ１Ｍ次演葬をする。このサンプリングタイ
ミングＴｆＬ −２，Ｔｎ −１’ Ｔｎ 、Ｔｎ＋
１で夫々求められる出力ｆｏ（ｔ）ｆｆサンプリング周
期Ｔ８及水演算の遅れを持って検出される。すなわち、
出力ｆ ｏ（ｔ）の平均値に％注Ｎ′で示す二うに入力
ｆ 、 （ｔ）とは遅れ時間Ｔを持って検出される。
この遅れ時間Ｔを補償するために、入力ｆｉ（ｔ）を遅
れ補 １時間Ｔだけ進めた出力ｆｏ（ｔ）とすること即
ちラプラス演算子を使って示せば次式になる二う補償回
路２で近似補償演算を行なう。
れ補 １時間Ｔだけ進めた出力ｆｏ（ｔ）とすること即
ちラプラス演算子を使って示せば次式になる二う補償回
路２で近似補償演算を行なう。
Ｊ−（ｆ ｏ（ｔ） ＝・８ＴＬ（ｆ、（ｔ））・・・
・・・・・・（１）（１）式中、ＬＯＨラプラス変換を
示し、ｆｏ（ｔ）ｈ補償回路２で補償した出力、ｆｌ（
ｔ）ｉ補償回路２の入力である。このα）式中、ｅＳＴ
をテーラ展開し時１団Ｔの二次までで近似すると ｅＳＴキ１＋ＳＴ＋−！−１５？− ２・・・・・・（２） となり、実時間で表わせば次式の一工うになる。
・・・・・・（１）（１）式中、ＬＯＨラプラス変換を
示し、ｆｏ（ｔ）ｈ補償回路２で補償した出力、ｆｌ（
ｔ）ｉ補償回路２の入力である。このα）式中、ｅＳＴ
をテーラ展開し時１団Ｔの二次までで近似すると ｅＳＴキ１＋ＳＴ＋−！−１５？− ２・・・・・・（２） となり、実時間で表わせば次式の一工うになる。
・・・・・・・・・（３）
即ち、サンプリング遅れに＝る抽膚には現在の入力ｆ
１（ｔ）とその１階微分係数／ｄｔ ｆ、（ｔ）に補償
（ｆｉ（ｔ））に補償時間Ｔの二乗の ／２を乗算した
喧を加算することでサンプリング遅れ補償ができる。
１（ｔ）とその１階微分係数／ｄｔ ｆ、（ｔ）に補償
（ｆｉ（ｔ））に補償時間Ｔの二乗の ／２を乗算した
喧を加算することでサンプリング遅れ補償ができる。
この（３）式をサンプリング系の演算式で表わせば次式
になる。
になる。
（ｆ １（Ｔｎ−ｔ）−ｆ １（Ｔｌ−２） ））・・
・・・・・・・（４） 第３図は補償回路２の実施例を示し、上記（４）式に基
づいて構成する場合である。第３図において、入力ｆ・
（Ｔ ）に対してサンプリング回Ｍ２１ｔ” ｎ ツチ回路２１２ によって１サンプル前の入力ｆ ｉ
（Ｔｎｌ）を記憶しておき、さらにラッチ回路２１３
（二は２サンプル前の入力ｆ １ （Ｔｎ、 ２）を記
憶しておき、このうち前回人力ｆｌ（Ｔｎｔ）と今回の
入力ｆｉ（Ｔｎ）との差を加算器２１４で求め、前回入
力ｆ １（Ｔｎ−１）と前々回の入力ｆｉ（Ｔｎ ２
）との差を加算３２１ｓで求め、両顎算器２１４，２１
、の夫々の演算結果の差を加算器２１ｇ １艶、これ
：：乗算器２１７に癌て係数Ｔ／２Ｔｓを乗算すること
で（４）式め右辺＠３項の演算をし、また加算器２１４
の演算結果（二乗算器２１８において係数Ｔ／Ｔ８を乗
算することで（４）式の右辺嘉２項の演算をし、これら
演′ｌＫ結果な加算器２１９，２１１．で夫々今回の入
力ｆｉ（Ｔｎ）に加算して捕虜した出力ｆ ｏ（Ｔｎ）
を得る。
・・・・・・・（４） 第３図は補償回路２の実施例を示し、上記（４）式に基
づいて構成する場合である。第３図において、入力ｆ・
（Ｔ ）に対してサンプリング回Ｍ２１ｔ” ｎ ツチ回路２１２ によって１サンプル前の入力ｆ ｉ
（Ｔｎｌ）を記憶しておき、さらにラッチ回路２１３
（二は２サンプル前の入力ｆ １ （Ｔｎ、 ２）を記
憶しておき、このうち前回人力ｆｌ（Ｔｎｔ）と今回の
入力ｆｉ（Ｔｎ）との差を加算器２１４で求め、前回入
力ｆ １（Ｔｎ−１）と前々回の入力ｆｉ（Ｔｎ ２
）との差を加算３２１ｓで求め、両顎算器２１４，２１
、の夫々の演算結果の差を加算器２１ｇ １艶、これ
：：乗算器２１７に癌て係数Ｔ／２Ｔｓを乗算すること
で（４）式め右辺＠３項の演算をし、また加算器２１４
の演算結果（二乗算器２１８において係数Ｔ／Ｔ８を乗
算することで（４）式の右辺嘉２項の演算をし、これら
演′ｌＫ結果な加算器２１９，２１１．で夫々今回の入
力ｆｉ（Ｔｎ）に加算して捕虜した出力ｆ ｏ（Ｔｎ）
を得る。
なお、遅れ補償時間Ｔはサンプリング；ニよる遅れ時間
のほかに速度検出回路ｌの演算（ニよる遅れも考燻して
設定される。
のほかに速度検出回路ｌの演算（ニよる遅れも考燻して
設定される。
また、実施例は誘導機のベクトル制御の場合を示すが、
これはサイリスタレオナード方式にＬる直流機の速度制
御や誘導機のパルス幅変調制御など種々の速度制御方式
のものミニ適用できるのは勿論である。また、切換速度
設定器１３と比較部１２による惰償回路２の補償処理解
除は、Ｗ、動機の高速と低速での切換えに限らず加減速
度の大小に１って切換える構成にするなど、サンプリン
グ処理による遅れが問題となる制御状態でのみ補償を行
なうものにしても良い。
これはサイリスタレオナード方式にＬる直流機の速度制
御や誘導機のパルス幅変調制御など種々の速度制御方式
のものミニ適用できるのは勿論である。また、切換速度
設定器１３と比較部１２による惰償回路２の補償処理解
除は、Ｗ、動機の高速と低速での切換えに限らず加減速
度の大小に１って切換える構成にするなど、サンプリン
グ処理による遅れが問題となる制御状態でのみ補償を行
なうものにしても良い。
さらに、補償回路に各サンプリング処理回路での遅れを
角周波数ω０演算のための部分Ｃ：のみ設ける場合を示
すが、これは速度制御演算部６のサンプリング処理遅れ
の補償用を増設する構成にしても良いし、加算器４の入
力側に増設する構成にするなど適宜増設して一層応答曲
の改善を図ることができる。
角周波数ω０演算のための部分Ｃ：のみ設ける場合を示
すが、これは速度制御演算部６のサンプリング処理遅れ
の補償用を増設する構成にしても良いし、加算器４の入
力側に増設する構成にするなど適宜増設して一層応答曲
の改善を図ることができる。
発明の効果
本発明によれば、ディジタル処理方式による電動機の速
度制御！Ｉｆにおいて、速度検出や速度制御データの演
算にサンプリング処理や演算に二る遅れを補償する補償
回路を設けるため、直流機のサイリスタレオナード制御
や誘導機のベクトル制御等の速度制御に適用して加減速
時や昼速時の高速応答性な得ることができ、また定常時
に抽償処埋を解除することに二って外乱に一対゛して整
定精度の良い制御を得ることができる効果がある。
度制御！Ｉｆにおいて、速度検出や速度制御データの演
算にサンプリング処理や演算に二る遅れを補償する補償
回路を設けるため、直流機のサイリスタレオナード制御
や誘導機のベクトル制御等の速度制御に適用して加減速
時や昼速時の高速応答性な得ることができ、また定常時
に抽償処埋を解除することに二って外乱に一対゛して整
定精度の良い制御を得ることができる効果がある。
第１図に本発明の一実施例を示すブロック図、第２図に
第１図における補償回路の動作説明のための％曲調、第
３図に第１図における補償回路の回路図である。 ■・・・速度構出回路、２・・・補償回路、３・・・バ
イパススイッチ、４・・・加算器、５・・・速度設定器
、６・・・速度制御′６Ｎ、夏部、７・・・すべり周波
数演算回路、８・・・加′ｆ１．−＃！、９・・・三角
関数発生器、ｌＯ・・・相紅圧演算回路、１１・・・イ
ンバータ、１２・・・速度比較部、１３・・・切換速度
設定器、２１．・・・サンプリング回路、２１２，２１
３・・・ラッチＮｍ、２１４＋２１５＋２１ｇ、；？１
９＊２１ ｌｏ ・・・加４器、２１７．２１ 、・・
・來算器。
第１図における補償回路の動作説明のための％曲調、第
３図に第１図における補償回路の回路図である。 ■・・・速度構出回路、２・・・補償回路、３・・・バ
イパススイッチ、４・・・加算器、５・・・速度設定器
、６・・・速度制御′６Ｎ、夏部、７・・・すべり周波
数演算回路、８・・・加′ｆ１．−＃！、９・・・三角
関数発生器、ｌＯ・・・相紅圧演算回路、１１・・・イ
ンバータ、１２・・・速度比較部、１３・・・切換速度
設定器、２１．・・・サンプリング回路、２１２，２１
３・・・ラッチＮｍ、２１４＋２１５＋２１ｇ、；？１
９＊２１ ｌｏ ・・・加４器、２１７．２１ 、・・
・來算器。
Claims (2)
- （１）電動機の速度をサンプリング処理によってディジ
タル量で速度検出し、この速度検出値と速度設定値との
偏差からサンプリング処理によって電動機の速度制御デ
ータを得るディジタル処理方式の電動機の速度制御装置
において、前記速度検出値又は速度制御データの少なく
とも一方にサンプリング時間の遅れを補償する補償回路
を設け、この補償回路は速度検出値又は速度制御データ
になる入力と、この入力の１階微分係数に遅れ補償時間
を乗算した値と、該入力の２階微分係数に遅れ補償時間
の二乗の１／２を乗算した値とを加算する構成にしたこ
とを特徴とする電動機の速度制御装置。 - （２）特許請求の範囲第１項において、前記補償回路は
電動機の加減速度又は絶対速度が低いときに補償動作を
解除する手段を含む構成にした電動機の速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59254481A JPS61132090A (ja) | 1984-11-30 | 1984-11-30 | 電動機の速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59254481A JPS61132090A (ja) | 1984-11-30 | 1984-11-30 | 電動機の速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61132090A true JPS61132090A (ja) | 1986-06-19 |
Family
ID=17265648
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59254481A Pending JPS61132090A (ja) | 1984-11-30 | 1984-11-30 | 電動機の速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61132090A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009303328A (ja) * | 2008-06-11 | 2009-12-24 | Mitsubishi Electric Corp | 交流回転機の制御装置 |
| JP2011015560A (ja) * | 2009-07-03 | 2011-01-20 | Hitachi Appliances Inc | 冷凍サイクル装置 |
-
1984
- 1984-11-30 JP JP59254481A patent/JPS61132090A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009303328A (ja) * | 2008-06-11 | 2009-12-24 | Mitsubishi Electric Corp | 交流回転機の制御装置 |
| JP2011015560A (ja) * | 2009-07-03 | 2011-01-20 | Hitachi Appliances Inc | 冷凍サイクル装置 |
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