JPS61117087A - 着脱装置 - Google Patents
着脱装置Info
- Publication number
- JPS61117087A JPS61117087A JP23519484A JP23519484A JPS61117087A JP S61117087 A JPS61117087 A JP S61117087A JP 23519484 A JP23519484 A JP 23519484A JP 23519484 A JP23519484 A JP 23519484A JP S61117087 A JPS61117087 A JP S61117087A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- protrusion
- main body
- hole
- locking
- attached
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明はとくにロボットにおけるハンドの自動着脱に
好適する着脱装置に関する。
好適する着脱装置に関する。
一般に、ロボットで各種の作業を行なう場合には、作業
の種類あるいは対象物により上記ロボットのアームの先
端に設けられるハンドの形状等をそれらに適応したもの
に交換しなければならない。
の種類あるいは対象物により上記ロボットのアームの先
端に設けられるハンドの形状等をそれらに適応したもの
に交換しなければならない。
従来、ハンドの交挽はその着脱が困難なためロボット自
身で行なえるものではなく、シたがってオペレータの着
脱操作により行なわれていた。そのため、オ被レークに
負担がかかるばかりか、作業に手間が掛り生産性の低下
を招くという欠点があった。
身で行なえるものではなく、シたがってオペレータの着
脱操作により行なわれていた。そのため、オ被レークに
負担がかかるばかりか、作業に手間が掛り生産性の低下
を招くという欠点があった。
この発明は、簡単な構造でありながら着脱作業をオペレ
ータによらず自動で、しかも迅速に行なえるようにした
着脱装置を提供することにある。
ータによらず自動で、しかも迅速に行なえるようにした
着脱装置を提供することにある。
この発明は、端面に突部が設けられた本体に挿入孔を穿
設し、この挿入孔に駆動源によって駆動される可動体を
スライド自在に収容するとともに、上記突部に一端が上
記挿入孔に連通し他端が上記突部の外周面に開口したガ
イド孔を径方向に沿って穿設し、このガイド孔にスライ
ド自在かつ挿入孔の中心方向に弾性的に付勢され上記可
動体が駆動されるとこれによって一端部が上記突部の外
周面から突出する方向にスライドさせられる係上体を収
容する一方、被取付体に上記突部に嵌合する取付孔を穿
設するとともにこの取付孔の内周面に上記突部の外周面
から突出した係止体の一端部が係合する係止溝を形成す
ることによって、上記被取付体を本体に対して可動体を
駆動するか否かにより着脱できるようにした着脱装置で
ある。
設し、この挿入孔に駆動源によって駆動される可動体を
スライド自在に収容するとともに、上記突部に一端が上
記挿入孔に連通し他端が上記突部の外周面に開口したガ
イド孔を径方向に沿って穿設し、このガイド孔にスライ
ド自在かつ挿入孔の中心方向に弾性的に付勢され上記可
動体が駆動されるとこれによって一端部が上記突部の外
周面から突出する方向にスライドさせられる係上体を収
容する一方、被取付体に上記突部に嵌合する取付孔を穿
設するとともにこの取付孔の内周面に上記突部の外周面
から突出した係止体の一端部が係合する係止溝を形成す
ることによって、上記被取付体を本体に対して可動体を
駆動するか否かにより着脱できるようにした着脱装置で
ある。
以下、この発明の一実施例を図面を参照して説明する。
第1図に示す着脱装置は本体1を備えている。この本体
1の上端面には取付体2が接合固定され、下端面には円
柱状の突部3が一体形成されている。また、本体1には
一端を上端面に開口させ他端を突部3の端面に開口させ
た挿入孔4が穿設されている。この挿入孔4は、上部側
に位置する大径部5と、下部側に位置する小径部6とか
らなり、ここには可動体/がスライド自在に挿入されて
いる。この可動体7は大径部5と対応する直径の鍔部8
と、小径部6と対応する直径の軸部9とからなり、上記
鍔部8の外周面には大径部5の内周面との間の気密を°
保持する0リング10が取着され、さらに上記軸部9の
先端部は円錐状に形成されている。
1の上端面には取付体2が接合固定され、下端面には円
柱状の突部3が一体形成されている。また、本体1には
一端を上端面に開口させ他端を突部3の端面に開口させ
た挿入孔4が穿設されている。この挿入孔4は、上部側
に位置する大径部5と、下部側に位置する小径部6とか
らなり、ここには可動体/がスライド自在に挿入されて
いる。この可動体7は大径部5と対応する直径の鍔部8
と、小径部6と対応する直径の軸部9とからなり、上記
鍔部8の外周面には大径部5の内周面との間の気密を°
保持する0リング10が取着され、さらに上記軸部9の
先端部は円錐状に形成されている。
また、上記大径部5と小径部6との境界部には段部11
が形成され、この段部11と上記鍔部8とのlfJは可
動体7を上昇方向に付勢するコイ“ルばね12が収容さ
れている。
が形成され、この段部11と上記鍔部8とのlfJは可
動体7を上昇方向に付勢するコイ“ルばね12が収容さ
れている。
上2取付体2″上面には軸部“゛突設され・ 、、:
この軸部13はロボットのアーム14の先端に ′連
結される。また、取付体2の軸部13の部分には上記挿
入孔4と連通した通孔15が穿設されている。この通孔
15は上記アーム14VC設けられた供給路又6に連通
し、この供給路16から上記挿入孔4に駆動源としての
圧縮空気が図示しない制御弁を介して供給されるように
なりている。挿入孔4に圧縮空気が供給されると、この
圧力によって上記可動体7が第1図に示すようにフィル
ばね12を圧縮させて下方へ駆動される。また、圧縮空
気の供給を上記制御弁によって停止すれば、可動体7は
コイルばね12の復元力によって第2図に示す状態に上
昇する。
この軸部13はロボットのアーム14の先端に ′連
結される。また、取付体2の軸部13の部分には上記挿
入孔4と連通した通孔15が穿設されている。この通孔
15は上記アーム14VC設けられた供給路又6に連通
し、この供給路16から上記挿入孔4に駆動源としての
圧縮空気が図示しない制御弁を介して供給されるように
なりている。挿入孔4に圧縮空気が供給されると、この
圧力によって上記可動体7が第1図に示すようにフィル
ばね12を圧縮させて下方へ駆動される。また、圧縮空
気の供給を上記制御弁によって停止すれば、可動体7は
コイルばね12の復元力によって第2図に示す状態に上
昇する。
上記本体1の突部3の外周面には、周方向全長にわたる
取付溝21が形成されている。さらに、突部3には一端
を上記挿入孔4に連通させ、他端を上記取付溝21に開
口させたi対のガイド孔22が周方向に180度ずれて
穿設されている。つまり、ガイド孔22は突部3の径方
向に沿って穿設されている。このガイド孔22には軸状
の係止体23がスライド自在に収容されている。この係
止体23は突部3の半径とほぼ同じ長さ寸法を有し、先
端は半球形状になっているとともに先端部には軸方向に
長い長孔24が径方向に穿設されている。一対の係止体
23の長孔24には、上記取付溝2ノに位置したリング
ばね25が挿通され、このリングばね25によって一対
の係止体23は挿入孔4の中止方向に付勢されている。
取付溝21が形成されている。さらに、突部3には一端
を上記挿入孔4に連通させ、他端を上記取付溝21に開
口させたi対のガイド孔22が周方向に180度ずれて
穿設されている。つまり、ガイド孔22は突部3の径方
向に沿って穿設されている。このガイド孔22には軸状
の係止体23がスライド自在に収容されている。この係
止体23は突部3の半径とほぼ同じ長さ寸法を有し、先
端は半球形状になっているとともに先端部には軸方向に
長い長孔24が径方向に穿設されている。一対の係止体
23の長孔24には、上記取付溝2ノに位置したリング
ばね25が挿通され、このリングばね25によって一対
の係止体23は挿入孔4の中止方向に付勢されている。
そして、上記可動体7が上述したように駆動されると、
この先端部で一対の係止体23の後端が押圧されるから
、これら一対の係止体23がリングばね25の付勢力に
抗してIイド孔22に沿ってスライドし、これらの先端
部が突部3の外周面から突出するようになっている。
この先端部で一対の係止体23の後端が押圧されるから
、これら一対の係止体23がリングばね25の付勢力に
抗してIイド孔22に沿ってスライドし、これらの先端
部が突部3の外周面から突出するようになっている。
一方、上記本体1の突部3には被取付体26が着脱自在
に取付けられるようになっている。
に取付けられるようになっている。
この被取付体26は基板27と、この基板27の上面に
固着された連結体28および下面に固着されたへンド2
9とからなる。上記連結体28には上記突部3よりもわ
ずかに大径な取付孔30が穿設され、この取付孔30の
内周面には断面V字状の係上溝31が形成されている。
固着された連結体28および下面に固着されたへンド2
9とからなる。上記連結体28には上記突部3よりもわ
ずかに大径な取付孔30が穿設され、この取付孔30の
内周面には断面V字状の係上溝31が形成されている。
そして、上記本体1の突部3が上記取付孔30に嵌合し
、本体1の下端面が上記連結体28め上面に接合した状
態で上記可動体7が駆動されると、上記係止体23の先
端部が上記係止溝31に係合して被取付体26が本体1
に結合される。なお、連結体28には複数の係止ピン3
18が突設され、上記本体1にはこの係止ピン31aが
嵌合する位置決め孔32が形成され、これらの嵌合によ
って被取付体26が本体1に対して位置決めされる。ま
た、上記ハンド29は一対のフィンが33を有し、これ
らフィンガ33は圧縮空気によって開閉される0フイン
ガ33を開閉する圧縮空気は、上記取付体2に接続され
た供給管34から本体1と連結体28とに互いに連通ず
る状態で穿設された通路35を介して上記ハンド29に
供給されるようになっている。
、本体1の下端面が上記連結体28め上面に接合した状
態で上記可動体7が駆動されると、上記係止体23の先
端部が上記係止溝31に係合して被取付体26が本体1
に結合される。なお、連結体28には複数の係止ピン3
18が突設され、上記本体1にはこの係止ピン31aが
嵌合する位置決め孔32が形成され、これらの嵌合によ
って被取付体26が本体1に対して位置決めされる。ま
た、上記ハンド29は一対のフィンが33を有し、これ
らフィンガ33は圧縮空気によって開閉される0フイン
ガ33を開閉する圧縮空気は、上記取付体2に接続され
た供給管34から本体1と連結体28とに互いに連通ず
る状態で穿設された通路35を介して上記ハンド29に
供給されるようになっている。
一方、上記被取付体26は第1図と第2図に示すレスト
プレート36に位置決めされて載置されている。このレ
ストグレート36には位置決めピン37が突設され、被
取付体26の基板27には上記位置決めピン37が嵌合
する位置決め孔38が穿設され、これらの嵌合によって
被取付体26がレストプレート36上に位置決め載置さ
れている。なお、ハンド29はレストプレート36に穿
設されたバカ孔39に嵌挿されている。つまり、レスト
プレート36には形状等の種類の異なる多数の被取付体
26(1つたけ図示)が所定の配置状態で設けられてい
る。
プレート36に位置決めされて載置されている。このレ
ストグレート36には位置決めピン37が突設され、被
取付体26の基板27には上記位置決めピン37が嵌合
する位置決め孔38が穿設され、これらの嵌合によって
被取付体26がレストプレート36上に位置決め載置さ
れている。なお、ハンド29はレストプレート36に穿
設されたバカ孔39に嵌挿されている。つまり、レスト
プレート36には形状等の種類の異なる多数の被取付体
26(1つたけ図示)が所定の配置状態で設けられてい
る。
このような構造において、本体1に被取付体26を取着
するには、図示せぬコントローラに設けられた複数のi
看スイッチのうちの所望する被取付体26のスイッチを
押す。すると、σポットのアーム14が作動して上記本
体1か所望する被取付体26の上方にその突部3が連結
体28の取付孔30と対応する状態に位置決めされる。
するには、図示せぬコントローラに設けられた複数のi
看スイッチのうちの所望する被取付体26のスイッチを
押す。すると、σポットのアーム14が作動して上記本
体1か所望する被取付体26の上方にその突部3が連結
体28の取付孔30と対応する状態に位置決めされる。
つぎに、上記本体1は下降させられてその突部3が取付
孔30に嵌合するとともに、 □71上記本体1
の下端面が連結体28の上面に接合するまで下降するこ
とによってその動作が終了する。
孔30に嵌合するとともに、 □71上記本体1
の下端面が連結体28の上面に接合するまで下降するこ
とによってその動作が終了する。
本体1の下降が終了すると、この本体1の挿入孔4に圧
縮空気が供給され、ここにスライド自在に設けられた可
動体7が下降方向に駆動される。可動体7が駆動される
と、第1図に示すようにガイド孔22に収容された係止
体23がスライドし、この先端部が突部3の外周面から
突出して上記連結体28の取付孔30の内周面に形成さ
れた係止溝31に係合する。したがって、L記係止体2
3により本体1に被取付体26が結合される。つぎに、
本体1が上昇して上記被取付体26がレストプレート3
6上から持ち去られ、被取付体26の本体1に対する装
着が終了する。
縮空気が供給され、ここにスライド自在に設けられた可
動体7が下降方向に駆動される。可動体7が駆動される
と、第1図に示すようにガイド孔22に収容された係止
体23がスライドし、この先端部が突部3の外周面から
突出して上記連結体28の取付孔30の内周面に形成さ
れた係止溝31に係合する。したがって、L記係止体2
3により本体1に被取付体26が結合される。つぎに、
本体1が上昇して上記被取付体26がレストプレート3
6上から持ち去られ、被取付体26の本体1に対する装
着が終了する。
一方、被取付体26を本体1から取外す場合には、装着
時と逆の動作で行なわれる。つまり、コントローラに設
けられた取外しスイッチを押すと、上記本体1がレスト
プレート36の被取付体26を載置する個所の上方に位
置決めされる。つぎに、上記本体1が下降させられ、ハ
ンド29がバカ孔39に嵌挿されて連結体28の下面が
レストプレート36の上面に接合すると、下降動作が終
了する。つぎに、挿入孔4への圧縮空気の供給が停止す
る。すると、可動体7がコイルばね12の復元力によっ
て上昇し、その円錐状の先端部が係止体23から離れる
。したがって、係止体23がリングばね25の復元力に
よって挿入孔4の中心方向へスライドするから、この係
止体23と係止溝31との係合が解除される。そののち
、本体1が上昇させられることによって第2図に示すよ
うに被取付体26がレストプレート36上に残留する。
時と逆の動作で行なわれる。つまり、コントローラに設
けられた取外しスイッチを押すと、上記本体1がレスト
プレート36の被取付体26を載置する個所の上方に位
置決めされる。つぎに、上記本体1が下降させられ、ハ
ンド29がバカ孔39に嵌挿されて連結体28の下面が
レストプレート36の上面に接合すると、下降動作が終
了する。つぎに、挿入孔4への圧縮空気の供給が停止す
る。すると、可動体7がコイルばね12の復元力によっ
て上昇し、その円錐状の先端部が係止体23から離れる
。したがって、係止体23がリングばね25の復元力に
よって挿入孔4の中心方向へスライドするから、この係
止体23と係止溝31との係合が解除される。そののち
、本体1が上昇させられることによって第2図に示すよ
うに被取付体26がレストプレート36上に残留する。
つまり、本体1から被取付体26が外されることになる
。
。
なお、この発明は上記一実施例に限定されず、たとえば
可動体を駆動する駆動源は圧縮空気に代リンレノイドに
よって電気的に行なうようにしてもよい。
可動体を駆動する駆動源は圧縮空気に代リンレノイドに
よって電気的に行なうようにしてもよい。
以上述べたようにこの発明によれば、本体に対する被取
付体の着脱作業全オペレータによらず自動で迅速に行な
うことができる。しかも、上記被取付体の本体に対する
着脱は可動体によって係止体をスライドさせるだけであ
るから、構造も極めて簡単である。
付体の着脱作業全オペレータによらず自動で迅速に行な
うことができる。しかも、上記被取付体の本体に対する
着脱は可動体によって係止体をスライドさせるだけであ
るから、構造も極めて簡単である。
図面はこの発明の一実施例を示し、第1図は本体に被取
付体を装着した状態の断面図、第2図は本体から被取付
体を外し念状態の断面図、第3図は本体に設けられた突
部の側面図、第4図は第3図■−IT線に沿う断面図、
第5図は一対の係止体の斜視図である。 1・・・本体、3・・・突部、4・・・挿入孔、2・・
・可動体、22・・・ガイド孔、23・・・係止体、2
5・・・リングばね、26・・・被取付体、28・・・
連結体、30・・・取付孔、3ノ・・・係止溝。 出願人代理人 弁理士 鈴 圧式 愚弟1 図 ″J333
付体を装着した状態の断面図、第2図は本体から被取付
体を外し念状態の断面図、第3図は本体に設けられた突
部の側面図、第4図は第3図■−IT線に沿う断面図、
第5図は一対の係止体の斜視図である。 1・・・本体、3・・・突部、4・・・挿入孔、2・・
・可動体、22・・・ガイド孔、23・・・係止体、2
5・・・リングばね、26・・・被取付体、28・・・
連結体、30・・・取付孔、3ノ・・・係止溝。 出願人代理人 弁理士 鈴 圧式 愚弟1 図 ″J333
Claims (1)
- 端面に突部が設けられた本体と、この本体に穿設された
挿入孔にスライド自在に収容され駆動源によって駆動さ
れる可動体と、上記突部に径方向に沿って穿設され一端
が上記挿入孔に連通し他端が上記突部の外周面に開口し
たガイド孔と、このガイド孔にスライド自在かつ上記挿
入孔の中心方向に弾性的に付勢されて収容され上記可動
体が駆動されるとこの可動体によって一端部が上記突部
の外周面から突出する方向にスライドさせられる係止体
と、上記突部に嵌合する取付孔が穿設されているととも
にこの取付孔の内周面に上記突部の外周面から突出した
係止体の一端部が係合する係止溝が形成された被取付体
とを具備したことを特徴とする着脱装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23519484A JPS61117087A (ja) | 1984-11-09 | 1984-11-09 | 着脱装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23519484A JPS61117087A (ja) | 1984-11-09 | 1984-11-09 | 着脱装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61117087A true JPS61117087A (ja) | 1986-06-04 |
Family
ID=16982471
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP23519484A Pending JPS61117087A (ja) | 1984-11-09 | 1984-11-09 | 着脱装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS61117087A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0343174A (ja) * | 1989-07-06 | 1991-02-25 | Mishima Kosan Co Ltd | 自動工具交換装置 |
JPH0531692A (ja) * | 1991-07-25 | 1993-02-09 | Yamaha Motor Co Ltd | 工具保持装置 |
WO2002004177A1 (fr) * | 2000-07-06 | 2002-01-17 | Pascal Kabushiki Kaisha | Dispositif de connexion d'outil pour prehenseur |
JP2017136659A (ja) * | 2016-02-02 | 2017-08-10 | ファナック株式会社 | ワーククランプ装置、およびワーククランプ装置を備える加工システム |
JP2019042924A (ja) * | 2018-12-06 | 2019-03-22 | ファナック株式会社 | ワーククランプ装置、およびワーククランプ装置を備える加工システム |
DE102019209755A1 (de) * | 2019-07-03 | 2021-01-07 | Festo Se & Co. Kg | Greifvorrichtung |
-
1984
- 1984-11-09 JP JP23519484A patent/JPS61117087A/ja active Pending
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0343174A (ja) * | 1989-07-06 | 1991-02-25 | Mishima Kosan Co Ltd | 自動工具交換装置 |
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US6752037B1 (en) | 2000-07-06 | 2004-06-22 | Pascal Engineering Corporation | Tool connecting device for robot hand |
EP1308249A4 (en) * | 2000-07-06 | 2005-04-06 | Pascal Eng Corp | DEVICE FOR CONNECTING A TOOL TO A ROBOT HAND |
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US11027383B2 (en) | 2016-02-02 | 2021-06-08 | Fanuc Corporation | Workpiece clamping device, and processing system having workpiece clamping device |
JP2019042924A (ja) * | 2018-12-06 | 2019-03-22 | ファナック株式会社 | ワーククランプ装置、およびワーククランプ装置を備える加工システム |
DE102019209755A1 (de) * | 2019-07-03 | 2021-01-07 | Festo Se & Co. Kg | Greifvorrichtung |
DE102019209755B4 (de) | 2019-07-03 | 2021-08-05 | Festo Se & Co. Kg | Verbindung zwischen Grundkörper und Greifeinheit einer Greifvorrichtung |
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