JPH0531692A - 工具保持装置 - Google Patents
工具保持装置Info
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- JPH0531692A JPH0531692A JP3208617A JP20861791A JPH0531692A JP H0531692 A JPH0531692 A JP H0531692A JP 3208617 A JP3208617 A JP 3208617A JP 20861791 A JP20861791 A JP 20861791A JP H0531692 A JPH0531692 A JP H0531692A
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- JP
- Japan
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- cam
- tool
- lock pin
- lock
- adhered
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- Gripping On Spindles (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】防水性、防塵性を簡単な構造で確保し、作業環
境が悪い場所でも確実に着脱作動を行なうことができる
工具保持装置を提供する。 【構成】工業用ロボット1の工具保持装置3において、
装置本体6には、放射方向に進退可能とした複数のロッ
クピン21を配置したロック装置14と、前記ロックピ
ン21の放射方向外側となる位置で前記ロック装置14
の外側に張り出した着座面6aを設け、被着部材7を前
記ロック装置14の外側を囲むリング状に形成して、こ
の端面を装着面7aとするとともに、この被着部材7の
内周面側で前記装着面7a近傍の高さの位置には内向き
に張り出すカム部37を設けて、このカム部37には外
側が前記装着面7aから離間するように傾斜したカム面
38を形成し、このカム面38に前記ロックピン21の
外端部を衝合させることにより前記装着面7aを前記着
座面6aに押圧接触させる。
境が悪い場所でも確実に着脱作動を行なうことができる
工具保持装置を提供する。 【構成】工業用ロボット1の工具保持装置3において、
装置本体6には、放射方向に進退可能とした複数のロッ
クピン21を配置したロック装置14と、前記ロックピ
ン21の放射方向外側となる位置で前記ロック装置14
の外側に張り出した着座面6aを設け、被着部材7を前
記ロック装置14の外側を囲むリング状に形成して、こ
の端面を装着面7aとするとともに、この被着部材7の
内周面側で前記装着面7a近傍の高さの位置には内向き
に張り出すカム部37を設けて、このカム部37には外
側が前記装着面7aから離間するように傾斜したカム面
38を形成し、このカム面38に前記ロックピン21の
外端部を衝合させることにより前記装着面7aを前記着
座面6aに押圧接触させる。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、工業用ロボット等に
おいて工具を保持する工具保持装置に関するものであ
る。
おいて工具を保持する工具保持装置に関するものであ
る。
【0002】
【従来の技術】生産ライン等において、工業用ロボット
はその作動アームの先端に保持させた工具を用いて加工
あるいは作業等の所要の生産動作を行なわせている。
はその作動アームの先端に保持させた工具を用いて加工
あるいは作業等の所要の生産動作を行なわせている。
【0003】かかる生産ライン等においては、工業用ロ
ボットは保持させていた工具を別の工具と交換して生産
作業をすることが必要な場合があり、従来から種々の構
造の工具保持装置が提案されている。
ボットは保持させていた工具を別の工具と交換して生産
作業をすることが必要な場合があり、従来から種々の構
造の工具保持装置が提案されている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】ところで、工業用ロボ
ットの使用場所は作業環境が悪く、塵埃、水、砂、切粉
及び油等の異物が工業用ロボットの工具保持装置の各部
に侵入することがある。特に、工具を備えた被着部材を
着脱自在にする部分に異物が侵入すると、確実に装着す
ることができないばかりでなく、着脱の作動不良を起す
一原因となっている。
ットの使用場所は作業環境が悪く、塵埃、水、砂、切粉
及び油等の異物が工業用ロボットの工具保持装置の各部
に侵入することがある。特に、工具を備えた被着部材を
着脱自在にする部分に異物が侵入すると、確実に装着す
ることができないばかりでなく、着脱の作動不良を起す
一原因となっている。
【0005】この発明は、このような事情に基づいてな
されたもので、防水性、防塵性を簡単な構造で確保し、
作業環境が悪い場所でも確実に着脱作動を行なうことが
できる工具保持装置を提供することを目的とするもので
ある。
されたもので、防水性、防塵性を簡単な構造で確保し、
作業環境が悪い場所でも確実に着脱作動を行なうことが
できる工具保持装置を提供することを目的とするもので
ある。
【0006】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、請求項1記載の発明は、作動アームの先端に設けた
装置本体に、工具を備えた被着部材を着脱自在に装着す
る工具保持装置において、前記装置本体には、放射方向
に進退可能とした複数のロックピンを配置したロック装
置と、少なくとも前記ロックピンの放射方向外側となる
位置で前記ロック装置の外側に張り出した着座面を設
け、前記被着部材を前記ロック装置の外側を囲むリング
状に形成し、この被着部材の端面を、前記着座面に当接
される装着面とするとともに、この被着部材の内周面側
には内向きに張り出すカム部を設けて、このカム部下面
には前記放射方向外側に行くに従って前記装着面から離
間するように傾斜したカム面を形成し、このカム面に前
記ロックピンの外端部を衝合させる一方、カム部上面を
前記装着面と連続した平面に形成して前記着座面に当接
させたことを特徴としている。
め、請求項1記載の発明は、作動アームの先端に設けた
装置本体に、工具を備えた被着部材を着脱自在に装着す
る工具保持装置において、前記装置本体には、放射方向
に進退可能とした複数のロックピンを配置したロック装
置と、少なくとも前記ロックピンの放射方向外側となる
位置で前記ロック装置の外側に張り出した着座面を設
け、前記被着部材を前記ロック装置の外側を囲むリング
状に形成し、この被着部材の端面を、前記着座面に当接
される装着面とするとともに、この被着部材の内周面側
には内向きに張り出すカム部を設けて、このカム部下面
には前記放射方向外側に行くに従って前記装着面から離
間するように傾斜したカム面を形成し、このカム面に前
記ロックピンの外端部を衝合させる一方、カム部上面を
前記装着面と連続した平面に形成して前記着座面に当接
させたことを特徴としている。
【0007】
【作用】請求項1記載の発明によれば、工具を有する被
着部材をリング状とし、これを被着部材と装置本体との
装着駆動装置としてのロックピン及びカム面の外側を囲
んで設置しているので、ロックピン及びカム面の部位に
異物が到達しにくく、ロックピンとカム面とによる装着
動作が確実に行なわれる。
着部材をリング状とし、これを被着部材と装置本体との
装着駆動装置としてのロックピン及びカム面の外側を囲
んで設置しているので、ロックピン及びカム面の部位に
異物が到達しにくく、ロックピンとカム面とによる装着
動作が確実に行なわれる。
【0008】また、カム部上面を、被着部材の端面に形
成した装着面と連続した平面に形成して装置本体の着座
面に当接させたので、装置本体と被着部材のシール面が
幅広となる。
成した装着面と連続した平面に形成して装置本体の着座
面に当接させたので、装置本体と被着部材のシール面が
幅広となる。
【0009】
【実施例】以下、この発明の工具保持装置の実施例を説
明する。
明する。
【0010】図1は工業用ロボットでの使用状態説明
図、図2は工具保持装置のロック状態での断面図、図3
は工具保持装置のロック解除状態での断面図、図4は図
2のIV−IV線に沿う断面図である。
図、図2は工具保持装置のロック状態での断面図、図3
は工具保持装置のロック解除状態での断面図、図4は図
2のIV−IV線に沿う断面図である。
【0011】図1において、符号1は工業用垂直多関節
ロボットで、この工業用ロボット1の作動アーム2の先
端には工具保持装置3が設けられている。この工具保持
装置3で工具4が保持されている。図示の状態において
保持されている工具4は、ワークWのピックアンドプレ
ース作業を行なう作業工具である。即ち、工具4はハン
ドを有しており、このハンドでワークWを把握すること
によって加工機5のドリルDによる加工を行う。
ロボットで、この工業用ロボット1の作動アーム2の先
端には工具保持装置3が設けられている。この工具保持
装置3で工具4が保持されている。図示の状態において
保持されている工具4は、ワークWのピックアンドプレ
ース作業を行なう作業工具である。即ち、工具4はハン
ドを有しており、このハンドでワークWを把握すること
によって加工機5のドリルDによる加工を行う。
【0012】工業用ロボット1で用いる各種の工具4
は、予め工具置き台に載置しておき、工業用ロボット1
は工具保持装置3に保持されて工具4を必要に応じて交
換して装備し、新たな工具4による所要の生産作業が行
なう。
は、予め工具置き台に載置しておき、工業用ロボット1
は工具保持装置3に保持されて工具4を必要に応じて交
換して装備し、新たな工具4による所要の生産作業が行
なう。
【0013】この実施例の工具保持装置3は、図2乃至
図4に示すように装置本体6と被着部材7とで構成され
ている。
図4に示すように装置本体6と被着部材7とで構成され
ている。
【0014】装置本体6は、基板11と、この基板11
に固定されたシリンダ部材12と、このシリンダ部材1
2の下端に装着された保持部材13と、この保持部材1
3に装着されたロック装置14とを有する。
に固定されたシリンダ部材12と、このシリンダ部材1
2の下端に装着された保持部材13と、この保持部材1
3に装着されたロック装置14とを有する。
【0015】基板11は、前記作動アーム2へこの装置
本体6を取り付ける部材であって、この基板11には第
1の空気供給口19からシリンダ17に延びる第1の空
気通路15が穿設されている。
本体6を取り付ける部材であって、この基板11には第
1の空気供給口19からシリンダ17に延びる第1の空
気通路15が穿設されている。
【0016】シリンダ部材12は前記基板11の下面に
装着されて、その内部に後述のピストン16を昇降可能
としたシリンダ17を形成するものである。なお、以下
において、中心軸Oはこのピストン16の中心線を示す
ものである。
装着されて、その内部に後述のピストン16を昇降可能
としたシリンダ17を形成するものである。なお、以下
において、中心軸Oはこのピストン16の中心線を示す
ものである。
【0017】そして、シリンダ17内にはコイルスプリ
ング18で下方に弾発付勢されたピストン16が昇降可
能に配置されており、前記第1の空気通路15はこのピ
ストン16の上方に連通されている。
ング18で下方に弾発付勢されたピストン16が昇降可
能に配置されており、前記第1の空気通路15はこのピ
ストン16の上方に連通されている。
【0018】このピストン16の下端部には、後述のロ
ックピン21を進出駆動する別体の円錐カム22がスプ
リングピン23を介して前記シリンダ17の半径方向に
若干遊動可能な状態に装着されている。
ックピン21を進出駆動する別体の円錐カム22がスプ
リングピン23を介して前記シリンダ17の半径方向に
若干遊動可能な状態に装着されている。
【0019】また、円錐カム22はカム面22dを有し
ており、このカム面22dはピストン16の端部に先端
に行くに従ってピストン中心線に近づくように傾斜して
おり、この円錐カム22はピストン16にロックピン2
1が進退する方向に遊動可能に連結されている。
ており、このカム面22dはピストン16の端部に先端
に行くに従ってピストン中心線に近づくように傾斜して
おり、この円錐カム22はピストン16にロックピン2
1が進退する方向に遊動可能に連結されている。
【0020】この円錐カム22は、ピストン16の下降
行程においては、この円錐カム22の周縁部の上端面2
2aと、ピストン16の下端面16aとが当接してピス
トン16の駆動力が伝達されるものであり、ピストン1
6の上昇行程においては、前記スプリングピン23を介
して前記ピストン16から引き上げ力を受ける。
行程においては、この円錐カム22の周縁部の上端面2
2aと、ピストン16の下端面16aとが当接してピス
トン16の駆動力が伝達されるものであり、ピストン1
6の上昇行程においては、前記スプリングピン23を介
して前記ピストン16から引き上げ力を受ける。
【0021】かかるシリンダ部材12の下端部に装着さ
れる保持部材13は、その中心部に透孔13aが形成さ
れて、前記円錐カム22の下方への出没が可能となって
いる。
れる保持部材13は、その中心部に透孔13aが形成さ
れて、前記円錐カム22の下方への出没が可能となって
いる。
【0022】また、この保持部材13の下面の周縁部は
着座面6aとされており、後述の被着部材7の上端面に
形成される装着面7aがゴムパッキン6bを介して押圧
接触するとともに、その被着部材7に装着面7a側から
形成された位置決め孔24に挿入される位置決めピン2
5が設置されている。なお、着座面6aと装着面7aは
ゴムパッキン6bを介して、全周にわたって当接してい
る。
着座面6aとされており、後述の被着部材7の上端面に
形成される装着面7aがゴムパッキン6bを介して押圧
接触するとともに、その被着部材7に装着面7a側から
形成された位置決め孔24に挿入される位置決めピン2
5が設置されている。なお、着座面6aと装着面7aは
ゴムパッキン6bを介して、全周にわたって当接してい
る。
【0023】そして、この実施例においては、前記シリ
ンダ17の気密性を高めるため、別体に形成したスリー
ブ部材26が前記透孔13aに装着されている。
ンダ17の気密性を高めるため、別体に形成したスリー
ブ部材26が前記透孔13aに装着されている。
【0024】かかる保持部材13に装着されるロック装
置14は、ロックピン21とロックシリンダ27とによ
り、ピストン・シリンダ機構として構成されたロックピ
ン装置28を、前記ピストン16の中心軸Oまわりを3
等分する放射方向に設置したものである(図4)。前記
ロックシリンダ27は保持部材13に設けた嵌合孔に嵌
合して保持されている。
置14は、ロックピン21とロックシリンダ27とによ
り、ピストン・シリンダ機構として構成されたロックピ
ン装置28を、前記ピストン16の中心軸Oまわりを3
等分する放射方向に設置したものである(図4)。前記
ロックシリンダ27は保持部材13に設けた嵌合孔に嵌
合して保持されている。
【0025】前記ロックピン21は、ロックシリンダ2
7内で進退可能に内挿されており、このロックピン21
はコイルスプリング31により前記シリンダ17の中心
軸O側に向けて格納方向に弾発付勢され、複数のロック
ピン21は放射方向、即ちピストン16の中心軸Oから
外方に向かって延びる方向へ進退可能になっている。
7内で進退可能に内挿されており、このロックピン21
はコイルスプリング31により前記シリンダ17の中心
軸O側に向けて格納方向に弾発付勢され、複数のロック
ピン21は放射方向、即ちピストン16の中心軸Oから
外方に向かって延びる方向へ進退可能になっている。
【0026】また、前記シリンダ部材12の側部に形成
された第2の空気供給口32からシリンダ17内で前記
ピストン16の下方空間に供給された圧縮空気が、スリ
ーブ部材26の外面の溝部34等の第2の空気通路33
を経て各ロックピン21の頭部21aの背後に供給され
るようになっている。
された第2の空気供給口32からシリンダ17内で前記
ピストン16の下方空間に供給された圧縮空気が、スリ
ーブ部材26の外面の溝部34等の第2の空気通路33
を経て各ロックピン21の頭部21aの背後に供給され
るようになっている。
【0027】そして、このロック装置14の中心の下部
には、コイルスプリング35を内蔵したセパレータ36
が設置されている。このセパレータ36は、保持部材1
3に支持ピン90を介して取付けられ、コイルスプリン
グ35は保持部材13に形成されたバネ受13eに取付
けられ、セパレータ36を常に保持部材13から離れる
方向へ付勢している。
には、コイルスプリング35を内蔵したセパレータ36
が設置されている。このセパレータ36は、保持部材1
3に支持ピン90を介して取付けられ、コイルスプリン
グ35は保持部材13に形成されたバネ受13eに取付
けられ、セパレータ36を常に保持部材13から離れる
方向へ付勢している。
【0028】このセパレータ36は、後述のようにして
行なう被着部材7の保持時に取付プレート39によりコ
イルスプリング35を圧縮変形させ、この後、装着した
被着部材7を装置本体6から離脱させるときに、そのコ
イルスプリング35の弾発力によって、取付プレート3
9を押圧することにより被着部材7を装置本体6から円
滑に離間させる。
行なう被着部材7の保持時に取付プレート39によりコ
イルスプリング35を圧縮変形させ、この後、装着した
被着部材7を装置本体6から離脱させるときに、そのコ
イルスプリング35の弾発力によって、取付プレート3
9を押圧することにより被着部材7を装置本体6から円
滑に離間させる。
【0029】このように構成された装置本体6に装着さ
れる被着部材7は、図4に示すように概ねリング状に形
成された部材であり、その上部内側に全周に渡って突出
するカム部37が形成されている。また、この被着部材
7には取付プレート39を取付ける取付プレート取付孔
95が6箇所に形成され、さらに空気供給挿入孔96が
6箇所に形成され、また電極接点97と電極接点98が
10箇所に設けられている。
れる被着部材7は、図4に示すように概ねリング状に形
成された部材であり、その上部内側に全周に渡って突出
するカム部37が形成されている。また、この被着部材
7には取付プレート39を取付ける取付プレート取付孔
95が6箇所に形成され、さらに空気供給挿入孔96が
6箇所に形成され、また電極接点97と電極接点98が
10箇所に設けられている。
【0030】このカム部37の下面側には前記各ロック
ピン21と共動するカム面38が形成されているととも
に、このカム部37の上面は被着部材7の装着面7aと
連続した平面に形成されている(図2)。即ち、この被
着部材7の装着面7aは、前記カム部37を設置するこ
とにより半径方向(前記ロックピン21の進退する放射
方向)での寸法が拡大されており、これによってこの被
着部材7を装置本体6の着座面6aに装着した状態での
シール面幅が広く、また被着部材7の接続剛性が高く工
具4のガタが抑制される利点がある。
ピン21と共動するカム面38が形成されているととも
に、このカム部37の上面は被着部材7の装着面7aと
連続した平面に形成されている(図2)。即ち、この被
着部材7の装着面7aは、前記カム部37を設置するこ
とにより半径方向(前記ロックピン21の進退する放射
方向)での寸法が拡大されており、これによってこの被
着部材7を装置本体6の着座面6aに装着した状態での
シール面幅が広く、また被着部材7の接続剛性が高く工
具4のガタが抑制される利点がある。
【0031】そして、この被着部材7の下面には、工具
4を一体的に支持する取付プレート39が、図示しない
ボルト等で固定されて有底容器形状に形成されている。
なお、取付プレート39は、前記被着部材7と一体に形
成することとしてもよいし、またなくてもよい。
4を一体的に支持する取付プレート39が、図示しない
ボルト等で固定されて有底容器形状に形成されている。
なお、取付プレート39は、前記被着部材7と一体に形
成することとしてもよいし、またなくてもよい。
【0032】前記被着部材7を装置本体6に保持する
と、前記ロック装置14及びカム部37等は保持部材1
3と、これらの被着部材7及び取付プレート39により
完全に密閉された空間内に格納された状態となる。
と、前記ロック装置14及びカム部37等は保持部材1
3と、これらの被着部材7及び取付プレート39により
完全に密閉された空間内に格納された状態となる。
【0033】これにより、塵埃等の異物が多い作業空間
において、工業用ロボット1を用いる場合であっても、
前記ロック装置14やカム面38に塵埃等の異物が付着
しにくく、ロック装置14の作動が塵埃等により損なわ
れることが少なく、確実に円滑な工具交換を行なうこと
ができる。
において、工業用ロボット1を用いる場合であっても、
前記ロック装置14やカム面38に塵埃等の異物が付着
しにくく、ロック装置14の作動が塵埃等により損なわ
れることが少なく、確実に円滑な工具交換を行なうこと
ができる。
【0034】そして、前記のように、カム部37により
装着面7aが幅広となる上、着座面6aと装着面7aと
の間に幅広のゴムパッキン6bを介装してあるので、防
塵機能及び防水機能は極めて良好になっている。
装着面7aが幅広となる上、着座面6aと装着面7aと
の間に幅広のゴムパッキン6bを介装してあるので、防
塵機能及び防水機能は極めて良好になっている。
【0035】なお、前記取付プレート39等に軽量化等
のため、切欠きを形成した場合であっても、被着部材7
が前記ロックピン21及びカム面38の外側に配置され
ているので、前記防塵等の効果を奏することができる。
のため、切欠きを形成した場合であっても、被着部材7
が前記ロックピン21及びカム面38の外側に配置され
ているので、前記防塵等の効果を奏することができる。
【0036】工具4は、かかる構造の被着部材7を装置
本体6に接続することにより工具保持装置3で保持さ
れ、工業用ロボット1の作動アーム2の先端に装着され
る。
本体6に接続することにより工具保持装置3で保持さ
れ、工業用ロボット1の作動アーム2の先端に装着され
る。
【0037】なお、この被着部材7に孔をあけて、この
孔にロックピン21が挿入されるように構成してもよ
い。
孔にロックピン21が挿入されるように構成してもよ
い。
【0038】このような工具保持装置3による工具4の
装着は次のように行なわれる。
装着は次のように行なわれる。
【0039】即ち、まず工業用ロボット1の作動アーム
2の先端に固定されている装置本体6を、工具置き台の
所要の工具4に対応した位置に移動させ、作動アーム2
をその工具4に一体に設けた被着部材7に接近させ(図
3中、仮想線参照)、ロック装置14の外側に被着部材
7を嵌め合わせる。
2の先端に固定されている装置本体6を、工具置き台の
所要の工具4に対応した位置に移動させ、作動アーム2
をその工具4に一体に設けた被着部材7に接近させ(図
3中、仮想線参照)、ロック装置14の外側に被着部材
7を嵌め合わせる。
【0040】この後、前記基板11に形成した第1の空
気供給口19を経てシリンダ17のピストン16の上方
空間に圧縮空気を供給する。
気供給口19を経てシリンダ17のピストン16の上方
空間に圧縮空気を供給する。
【0041】これによりピストン16は下降し、前記円
錐カム22は3本のロックピン21の間に割り込んで挿
入される。
錐カム22は3本のロックピン21の間に割り込んで挿
入される。
【0042】このとき、一部のロックピン21のみが円
錐カム22に接触した場合には、前記のように円錐カム
22がシリンダ17の半径方向、即ちロックピン21の
進退方向に遊動可能であるので、その反力により円錐カ
ム22がスライドして変位し、これによって円錐カム2
2はすべてのロックピン21と均等に接触した状態とな
る。
錐カム22に接触した場合には、前記のように円錐カム
22がシリンダ17の半径方向、即ちロックピン21の
進退方向に遊動可能であるので、その反力により円錐カ
ム22がスライドして変位し、これによって円錐カム2
2はすべてのロックピン21と均等に接触した状態とな
る。
【0043】これにより、前記3本のロックピン21は
放射方向外側に押し出され、ロックピン21の先端部は
その外側に位置する被着部材7のカム面38に衝合す
る。
放射方向外側に押し出され、ロックピン21の先端部は
その外側に位置する被着部材7のカム面38に衝合す
る。
【0044】このロックピン21のカム面38への衝合
により、被着部材7は装置本体6側への押圧力を受け、
取付プレート39の上面は装置本体6の最下面に衝合さ
れ、図2の状態となる。また、ゴムパッキン6bは僅か
に弾性変形して装置本体6と被着部材7との間のシール
を確実に行う。
により、被着部材7は装置本体6側への押圧力を受け、
取付プレート39の上面は装置本体6の最下面に衝合さ
れ、図2の状態となる。また、ゴムパッキン6bは僅か
に弾性変形して装置本体6と被着部材7との間のシール
を確実に行う。
【0045】なお、装置本体6の保持部材13の最下面
と、取付プレート39の上面との間に隙間を設け、ロッ
クピン21がカム面に照合した際に、被着部材7の上面
が保持部材13の下面に衝合させるようにしてもよい。
この場合、保持部材13と被着部材7との間のゴムパッ
キン6bは設けてもよいし、設けなくてもよい。
と、取付プレート39の上面との間に隙間を設け、ロッ
クピン21がカム面に照合した際に、被着部材7の上面
が保持部材13の下面に衝合させるようにしてもよい。
この場合、保持部材13と被着部材7との間のゴムパッ
キン6bは設けてもよいし、設けなくてもよい。
【0046】このように、被着部材7の装置本体6への
固定が前記ロックピン21やカム面38とは別個に行な
われるので、これらの接続駆動構造に付随するクリアラ
ンスは、両者の接続に影響を与えず、両者を密着して接
続することができる。
固定が前記ロックピン21やカム面38とは別個に行な
われるので、これらの接続駆動構造に付随するクリアラ
ンスは、両者の接続に影響を与えず、両者を密着して接
続することができる。
【0047】そのため、装置本体6と被着部材7とを確
実にガタのない状態に接続し、装着された工具4のガタ
を確実に軽減することができる。
実にガタのない状態に接続し、装着された工具4のガタ
を確実に軽減することができる。
【0048】次に、このようにして装着した工具4を外
す場合は、次のように作動する。
す場合は、次のように作動する。
【0049】即ち、装着していた工具4による所要の作
業が終了すると、工業用ロボット1の作動アーム2を、
工具置き台の所定位置に移動させて、図2の状態の工具
保持装置3の第1の空気供給口19への圧縮空気の供給
を停止するとともに、第2の空気供給口32への圧縮空
気の供給を行なう。
業が終了すると、工業用ロボット1の作動アーム2を、
工具置き台の所定位置に移動させて、図2の状態の工具
保持装置3の第1の空気供給口19への圧縮空気の供給
を停止するとともに、第2の空気供給口32への圧縮空
気の供給を行なう。
【0050】これに伴い、シリンダ17のピストン16
の下方空間に圧縮空気が供給され、ピストン16は上昇
動作を開始するとともに、前記溝部34等の第2の空気
通路33を経て各ロックピン21の背後にも圧縮空気が
供給されるので、各ロックピン21は中心軸O側に後退
し、ロックピン21の先端は前記カム面38から離間
し、これによって被着部材7は装置本体6への拘束が解
除される。
の下方空間に圧縮空気が供給され、ピストン16は上昇
動作を開始するとともに、前記溝部34等の第2の空気
通路33を経て各ロックピン21の背後にも圧縮空気が
供給されるので、各ロックピン21は中心軸O側に後退
し、ロックピン21の先端は前記カム面38から離間
し、これによって被着部材7は装置本体6への拘束が解
除される。
【0051】そして、これと同時に前記セパレータ36
は圧縮状態のコイルスプリング35が伸張することによ
って装着面7aと着座面6aとの間が離間され、両者を
円滑に分離することができる。
は圧縮状態のコイルスプリング35が伸張することによ
って装着面7aと着座面6aとの間が離間され、両者を
円滑に分離することができる。
【0052】これによって、工業用ロボット1の作動ア
ーム2の先端から工具4を工具置き台の所定位置に格納
することができる。そして、これに続いて他の工具4に
よる作業を行なう場合には、その工具4の位置に作動ア
ーム2を移動させた後、前記と同様にして所要の工具4
を装着することとすればよい。
ーム2の先端から工具4を工具置き台の所定位置に格納
することができる。そして、これに続いて他の工具4に
よる作業を行なう場合には、その工具4の位置に作動ア
ーム2を移動させた後、前記と同様にして所要の工具4
を装着することとすればよい。
【0053】このように、この実施例の工具保持装置3
によれば、圧縮空気を供給することにより円錐カム22
を進退させ、ロックピン21を操作することにより、被
着部材7のカム面38を介して工具4を迅速に着脱させ
ることができ、工業用ロボット1の工具交換に伴う段取
り時間の短縮をすることができ、生産ラインでの生産効
率を向上することができる。
によれば、圧縮空気を供給することにより円錐カム22
を進退させ、ロックピン21を操作することにより、被
着部材7のカム面38を介して工具4を迅速に着脱させ
ることができ、工業用ロボット1の工具交換に伴う段取
り時間の短縮をすることができ、生産ラインでの生産効
率を向上することができる。
【0054】そのうえ、単一の円錐カム22の動作によ
り複数のロックピン21が動作し、これによって装置本
体6の最下面を取付プレート39の上面に押圧して両者
を接続するので、工具4を装置本体6にガタの無い状態
で確実に装着することができる。
り複数のロックピン21が動作し、これによって装置本
体6の最下面を取付プレート39の上面に押圧して両者
を接続するので、工具4を装置本体6にガタの無い状態
で確実に装着することができる。
【0055】以上説明した実施例において、装着面7a
及び着座面6aを全周に渡り連続する環状に形成したも
のを説明したが、例えば、装置本体6の軽量化等のた
め、前記保持部材13やロック装置14の、ロックピン
装置28に対応する個所以外の部位に切欠きを形成する
場合であっても、周方向にロックピン装置28に対応す
るように間欠的に形成された着座面6aに前記被着部材
7を同様に装着すれば、着座面6aと装着面7aとのシ
ール構造によりロックピン装置28とカム部37には塵
埃等が達しにくく、その動作の確実性は確保される。
及び着座面6aを全周に渡り連続する環状に形成したも
のを説明したが、例えば、装置本体6の軽量化等のた
め、前記保持部材13やロック装置14の、ロックピン
装置28に対応する個所以外の部位に切欠きを形成する
場合であっても、周方向にロックピン装置28に対応す
るように間欠的に形成された着座面6aに前記被着部材
7を同様に装着すれば、着座面6aと装着面7aとのシ
ール構造によりロックピン装置28とカム部37には塵
埃等が達しにくく、その動作の確実性は確保される。
【0056】
【発明の効果】以上説明したように、請求項1記載の発
明によれば、工具を有する被着部材をリング状とし、こ
れを被着部材と装置本体との装着駆動装置としてのロッ
クピン及びカム面の外側を囲んで設置しているので、ロ
ックピン及びカム面の部位に塵埃等が到達しにくく、ロ
ックピンとカム面とによる装着動作が確実に行なわれ
る。
明によれば、工具を有する被着部材をリング状とし、こ
れを被着部材と装置本体との装着駆動装置としてのロッ
クピン及びカム面の外側を囲んで設置しているので、ロ
ックピン及びカム面の部位に塵埃等が到達しにくく、ロ
ックピンとカム面とによる装着動作が確実に行なわれ
る。
【0057】また、カム部上面を、被着部材の端面に形
成した装着面と連続した平面に形成して装置本体の着座
面に当接させたので、装置本体と被着部材のシール面が
幅広となり、ロックピン及びカム面の部分への異物の到
達を確実に防止でき、被着部材の装置本体への装着動作
を一層確実なものにできる。
成した装着面と連続した平面に形成して装置本体の着座
面に当接させたので、装置本体と被着部材のシール面が
幅広となり、ロックピン及びカム面の部分への異物の到
達を確実に防止でき、被着部材の装置本体への装着動作
を一層確実なものにできる。
【0058】このように、防水性、防塵性を簡単な構造
で確保しており、作業環境が悪い場所でも確実に着脱作
動を行なうことができる。
で確保しており、作業環境が悪い場所でも確実に着脱作
動を行なうことができる。
【図1】工業用ロボットでの使用状態説明図である。
【図2】工具保持装置のロック状態での断面図である。
【図3】工具保持装置のロック解除状態での断面図であ
る。
る。
【図4】図2のIV−IV線に沿う断面図である。
1 工業ロボット 2 作動アーム 3 工具保持装置 4 工具 6 装置本体 6a 着座面 7 被着部材 7a 装着面 14 ロック装置 16 ピストン 17 シリンダ 21 ロックピン 22 円錐カム 27 ロックシリンダ 28 ロックピン装置 37 カム部 38 カム部
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項1】 作動アームの先端に設けた装置本体に、
工具を備えた被着部材を着脱自在に装着する工具保持装
置において、前記装置本体には、放射方向に進退可能と
した複数のロックピンを配置したロック装置と、少なく
とも前記ロックピンの放射方向外側となる位置で前記ロ
ック装置の外側に張り出した着座面を設け、前記被着部
材を前記ロック装置の外側を囲むリング状に形成し、こ
の被着部材の端面を、前記着座面に当接される装着面と
するとともに、この被着部材の内周面側には内向きに張
り出すカム部を設けて、このカム部下面には前記放射方
向外側に行くに従って前記装着面から離間するように傾
斜したカム面を形成し、このカム面に前記ロックピンの
外端部を衝合させる一方、カム部上面を前記装着面と連
続した平面に形成して前記着座面に当接させたことを特
徴とする工具保持装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20861791A JP3292927B2 (ja) | 1991-07-25 | 1991-07-25 | 工具保持装置 |
US07/917,190 US5294209A (en) | 1991-07-25 | 1992-07-22 | Tool attaching device |
EP92112800A EP0525699B1 (en) | 1991-07-25 | 1992-07-27 | Industrial robot |
DE69207982T DE69207982T2 (de) | 1991-07-25 | 1992-07-27 | Industrieroboter |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20861791A JP3292927B2 (ja) | 1991-07-25 | 1991-07-25 | 工具保持装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0531692A true JPH0531692A (ja) | 1993-02-09 |
JP3292927B2 JP3292927B2 (ja) | 2002-06-17 |
Family
ID=16559193
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP20861791A Expired - Fee Related JP3292927B2 (ja) | 1991-07-25 | 1991-07-25 | 工具保持装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3292927B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012250327A (ja) * | 2011-06-03 | 2012-12-20 | Nitta Corp | 自動工具交換装置 |
KR20150106350A (ko) * | 2014-03-11 | 2015-09-21 | 에로바 에이지 | 조작기용 커플링 장치 |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5822291U (ja) * | 1981-08-06 | 1983-02-10 | 株式会社明電舎 | パワ−マニピユレ−タ交換ハンド着脱装置 |
JPS58184291U (ja) * | 1982-06-04 | 1983-12-08 | 日本電気株式会社 | ロボツト用自動ハンド交換装置 |
JPS5942888U (ja) * | 1982-09-09 | 1984-03-21 | 豊田工機株式会社 | 物品把持装置 |
JPS59205288A (ja) * | 1983-05-04 | 1984-11-20 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
JPS6052285A (ja) * | 1983-08-31 | 1985-03-25 | 株式会社東芝 | 着脱機構 |
JPS6142284U (ja) * | 1984-08-21 | 1986-03-18 | セイコーインスツルメンツ株式会社 | ロボツト用ハンド着脱装置 |
JPS61117087A (ja) * | 1984-11-09 | 1986-06-04 | 株式会社東芝 | 着脱装置 |
JPS6364485U (ja) * | 1986-10-16 | 1988-04-28 | ||
JPH01289691A (ja) * | 1988-05-11 | 1989-11-21 | Nitta Ind Corp | 自動工具交換装置 |
JPH0241884A (ja) * | 1988-07-29 | 1990-02-13 | Canon Inc | ロボットの自動ハンド交換装置 |
-
1991
- 1991-07-25 JP JP20861791A patent/JP3292927B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (10)
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JP2015171756A (ja) * | 2014-03-11 | 2015-10-01 | エロワ アーゲーErowa Ag | マニピュレータ用の連結装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3292927B2 (ja) | 2002-06-17 |
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