JPS5932507Y2 - 工具着脱装置 - Google Patents
工具着脱装置Info
- Publication number
- JPS5932507Y2 JPS5932507Y2 JP3191278U JP3191278U JPS5932507Y2 JP S5932507 Y2 JPS5932507 Y2 JP S5932507Y2 JP 3191278 U JP3191278 U JP 3191278U JP 3191278 U JP3191278 U JP 3191278U JP S5932507 Y2 JPS5932507 Y2 JP S5932507Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- plug
- inner cylinder
- adapter device
- main body
- hole
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Landscapes
- Gripping On Spindles (AREA)
- Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)
- Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
- Jigs For Machine Tools (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は、工業用ロボット等自動加工機の作業腕の駆動
軸に工具を着脱せしめる工具着脱装置に関する。
軸に工具を着脱せしめる工具着脱装置に関する。
近時、加工作業の自動化のため工業用ロボットが採用さ
れているが、従来、工具を工業用ロボットの作業腕の駆
動軸に装着するにはボルト締めによる手作業マ行なうか
或いは自動装置によって行なっているが、前者では異種
の工具によって異種の作業を行なう場合又は加工具の摩
耗した際の取換えの場合等にはロボットの作動を一時停
止することが必要となって作業能率が悪く、後者では装
置が複雑で高価となる問題があった。
れているが、従来、工具を工業用ロボットの作業腕の駆
動軸に装着するにはボルト締めによる手作業マ行なうか
或いは自動装置によって行なっているが、前者では異種
の工具によって異種の作業を行なう場合又は加工具の摩
耗した際の取換えの場合等にはロボットの作動を一時停
止することが必要となって作業能率が悪く、後者では装
置が複雑で高価となる問題があった。
本考案は上記の点に鑑みてなされたものであり、アダプ
タ装置の本体内に進退可能に内筒を保持し、該内筒の進
退位置に応じてプラグを着脱できるように構成するとと
もに工具を載置する保持台にはプラグを貫通すべきロン
ドを設け、該ロンドによってアダプタ装置の内筒を進退
せしめるようにして着脱が容易、確実であり構成の簡単
な工具着脱装置を提供するものである。
タ装置の本体内に進退可能に内筒を保持し、該内筒の進
退位置に応じてプラグを着脱できるように構成するとと
もに工具を載置する保持台にはプラグを貫通すべきロン
ドを設け、該ロンドによってアダプタ装置の内筒を進退
せしめるようにして着脱が容易、確実であり構成の簡単
な工具着脱装置を提供するものである。
以下、図面に基き本考案の装置を工業用ロボットの作業
腕の駆動軸に適用した場合の一実施例について詳細に説
明する。
腕の駆動軸に適用した場合の一実施例について詳細に説
明する。
第1図および第2図に示すように、工具としての研削砥
石りばほぼ円板状に成形され、その中央の孔1aに該砥
石1を保持するプラグ2が挿着されている。
石りばほぼ円板状に成形され、その中央の孔1aに該砥
石1を保持するプラグ2が挿着されている。
該プラグ2は頭部2aと該頭部2aよりも小径の尾部2
cとからなり、その軸心に貫通孔2dが穿設されるとと
もに、該尾部2cの先端にはテーパ面2eが形成され、
該テーパ面2eから境界部2fを隔てて溝2bが外周に
形成されている。
cとからなり、その軸心に貫通孔2dが穿設されるとと
もに、該尾部2cの先端にはテーパ面2eが形成され、
該テーパ面2eから境界部2fを隔てて溝2bが外周に
形成されている。
前記プラグ2ばその頭部2aが研削砥石1に当接するよ
うに尾部2cを孔1aから所要量突出せしめている。
うに尾部2cを孔1aから所要量突出せしめている。
アダプタ装置20は概ね筒状の本体4と、該本体4の先
端部4aの内面4bに軸方向に進退可能に挿嵌された内
筒5と、該本体4の先端よりも突出して設けたサポート
9を備えており、該アダプタ装置20ばその本体4の基
端部が工業用ロボットの駆動軸3に該軸3と一体回動で
きるように固着されている。
端部4aの内面4bに軸方向に進退可能に挿嵌された内
筒5と、該本体4の先端よりも突出して設けたサポート
9を備えており、該アダプタ装置20ばその本体4の基
端部が工業用ロボットの駆動軸3に該軸3と一体回動で
きるように固着されている。
さらに詳しく説明すると、前記内筒5は一端に閉止壁5
cを有する筒状に成形されその側壁5bには軸方向の所
定位置の内外方向に内側に挾小な複数のテーパ孔5a、
5a・・・・・・が設げられ、該テーパ孔5aに対応す
る本体4の先端部4aの内面4bに溝41.41・・・
・・・が設げられ、該溝41/8に平行の底部41bと
該底部41bから先端側及び基端側に傾斜する斜面41
c、41aからなる。
cを有する筒状に成形されその側壁5bには軸方向の所
定位置の内外方向に内側に挾小な複数のテーパ孔5a、
5a・・・・・・が設げられ、該テーパ孔5aに対応す
る本体4の先端部4aの内面4bに溝41.41・・・
・・・が設げられ、該溝41/8に平行の底部41bと
該底部41bから先端側及び基端側に傾斜する斜面41
c、41aからなる。
第1図に示すように、本体4の内面4bに介装したバネ
10が前記内筒5の閉止壁5cを前進方向に押圧するこ
とにより該内筒4は常時先端寄りニ移動せしめられてい
る。
10が前記内筒5の閉止壁5cを前進方向に押圧するこ
とにより該内筒4は常時先端寄りニ移動せしめられてい
る。
前記内筒5のテーパ孔5aと本体4の溝41の双方に係
合して鋼製の球11,11・・・・・・が設げられ、該
内筒5を先端部りに前進移動させたときは球11はテー
パ孔5aと斜面41cとに衝合して内筒5とともに停止
して鉄球11の端部が内筒5のテーパ孔5aから内側に
わずか突出せしめられる。
合して鋼製の球11,11・・・・・・が設げられ、該
内筒5を先端部りに前進移動させたときは球11はテー
パ孔5aと斜面41cとに衝合して内筒5とともに停止
して鉄球11の端部が内筒5のテーパ孔5aから内側に
わずか突出せしめられる。
また、内筒5を基端寄りに後退移動させたときは球11
はテーノtL 5 aと斜面41aとに衝合して同じく
球11は端部がテーパ孔5aから内側にわずか突出せし
められる。
はテーノtL 5 aと斜面41aとに衝合して同じく
球11は端部がテーパ孔5aから内側にわずか突出せし
められる。
?、t’−)9は頂部を開口した概ねハツト状に成形さ
れその下辺9aの先端にはゴム等よりなる弾性体12が
固着されている。
れその下辺9aの先端にはゴム等よりなる弾性体12が
固着されている。
前記サポート9//i、ナツト6、ワッシャI、サーク
リップ8によってアダプタ装置200本体4の先端部4
a外側に挿嵌固着され、該サポート9は本体4との間に
キー(図示せず)が介装されて一体回動可能となってお
り、研削砥石1がプラグ2とともにアダプタ装置20に
装着された状態では、第2図に示すように、前記弾性体
12が研削砥石1を所要の弾撥力で押圧するように構成
されている。
リップ8によってアダプタ装置200本体4の先端部4
a外側に挿嵌固着され、該サポート9は本体4との間に
キー(図示せず)が介装されて一体回動可能となってお
り、研削砥石1がプラグ2とともにアダプタ装置20に
装着された状態では、第2図に示すように、前記弾性体
12が研削砥石1を所要の弾撥力で押圧するように構成
されている。
次に、工具な載置する保持台30ば、第3図及び第4図
に示すように、保持台本体13、台座14、ロッド17
を備えており、前記保持台本体13は上面が13bが水
平面をなしその要所にボス部13aが下方に垂下して設
けられ、該ボス部13aの中央に上部の小径部13dと
下部の大径部13eとからなる段付孔13 c y’z
9設されている。
に示すように、保持台本体13、台座14、ロッド17
を備えており、前記保持台本体13は上面が13bが水
平面をなしその要所にボス部13aが下方に垂下して設
けられ、該ボス部13aの中央に上部の小径部13dと
下部の大径部13eとからなる段付孔13 c y’z
9設されている。
台座14//i鍔部14bを有する円柱体状に成形され
、前記保持台本体13の段付孔13cの小径部13dに
尾部14aを、大径部13eに鍔部14bを挿嵌して軸
方向摺動可能に配設され、前記大径部13eの下端には
該段付孔13cを閉塞するとと〈埋栓18か螺着され、
該台座14と埋栓18との間に介装したバネ15によっ
て台座14は常時上方に押圧され、台座14は鍔部14
bが段付孔13cの段付面に衝合して停止され、その尾
部14aの先端が前記保持台本体13の表面から所要量
突出している。
、前記保持台本体13の段付孔13cの小径部13dに
尾部14aを、大径部13eに鍔部14bを挿嵌して軸
方向摺動可能に配設され、前記大径部13eの下端には
該段付孔13cを閉塞するとと〈埋栓18か螺着され、
該台座14と埋栓18との間に介装したバネ15によっ
て台座14は常時上方に押圧され、台座14は鍔部14
bが段付孔13cの段付面に衝合して停止され、その尾
部14aの先端が前記保持台本体13の表面から所要量
突出している。
前記台座14及び埋栓18の中心を挿通し、台座14の
上方及び埋栓18の下方にそれぞれ所要量突出するロッ
ド17を進退可能に設げ、該ロッド17は中間の適所に
鍔17bを形成するとともにロッド17の外側に遊嵌す
るごとくコイルバネ16を台座14とロッド17の鍔1
7bの間に介装し、該バネ16によりロッド17は常時
下方へ押圧されて鍔17bが埋栓18の上面に当接して
停止している。
上方及び埋栓18の下方にそれぞれ所要量突出するロッ
ド17を進退可能に設げ、該ロッド17は中間の適所に
鍔17bを形成するとともにロッド17の外側に遊嵌す
るごとくコイルバネ16を台座14とロッド17の鍔1
7bの間に介装し、該バネ16によりロッド17は常時
下方へ押圧されて鍔17bが埋栓18の上面に当接して
停止している。
第3図イに示すように、前記台座14には工具1のプラ
グ2をその頭部2aを下向きにして、しかも該プラグ2
の孔2dをロッド17の突出部17cに挿嵌して載置さ
れる。
グ2をその頭部2aを下向きにして、しかも該プラグ2
の孔2dをロッド17の突出部17cに挿嵌して載置さ
れる。
前記ロッド17の突出部17cの突出量は、第3図口に
示すように、台座140尾部先端が保持台本体13の上
面まで押下げられた状態においてプラグ2な挿嵌したと
きにロッド17の先端17 aがプラグ2よりも突出し
ないように決めである。
示すように、台座140尾部先端が保持台本体13の上
面まで押下げられた状態においてプラグ2な挿嵌したと
きにロッド17の先端17 aがプラグ2よりも突出し
ないように決めである。
以上のように構成された本考案の作用について、以下説
明する。
明する。
研削砥石1を装着する場合は、まず第3図イに示すよう
に、保持台本体13から突出して停止している台座14
の上面に、研削砥石1を保持するプラグ20頭部2aを
載置すると共に該プラグ2の孔2dを台座14から突出
しているロッド17の突出部17cに挿通させて位置決
めする。
に、保持台本体13から突出して停止している台座14
の上面に、研削砥石1を保持するプラグ20頭部2aを
載置すると共に該プラグ2の孔2dを台座14から突出
しているロッド17の突出部17cに挿通させて位置決
めする。
次に、駆動軸3とともにアダプタ装置20を下降させ該
アダプタ装置20の内筒5をプラグ2に上方から挿嵌さ
せれば、プラグ2のテーパ面2eにより球11は本体4
の斜面41cに沿って移動するごと〈押退げられ、鉄球
11の移動に伴って内筒5は後退移動するが、球11が
プラグ2の境界部2fK、衝合した時点からプラグ2の
尾i2cばさらに内筒5に嵌入する。
アダプタ装置20の内筒5をプラグ2に上方から挿嵌さ
せれば、プラグ2のテーパ面2eにより球11は本体4
の斜面41cに沿って移動するごと〈押退げられ、鉄球
11の移動に伴って内筒5は後退移動するが、球11が
プラグ2の境界部2fK、衝合した時点からプラグ2の
尾i2cばさらに内筒5に嵌入する。
この間台座14はバネ15によって所要の力テプラグ2
を上方に押圧してプラグ2を、その溝2bと本体4の溝
41がほぼ合致する位置まで移動させ、これに伴い球1
1は一旦遊動状態となるが直ちに内筒5はバネ10によ
って先端側に押圧されしかもプラグ2はサポート9によ
って砥石1を介して台座14の上面が本体13の上面1
3bと一致するまで下降せしめられ、第2図及び第3図
口に示すように、球11はプラグ2の溝2bと内筒5の
テーパ孔5aと本体4の斜面41Cに係合してプラグ2
の装着が完了する。
を上方に押圧してプラグ2を、その溝2bと本体4の溝
41がほぼ合致する位置まで移動させ、これに伴い球1
1は一旦遊動状態となるが直ちに内筒5はバネ10によ
って先端側に押圧されしかもプラグ2はサポート9によ
って砥石1を介して台座14の上面が本体13の上面1
3bと一致するまで下降せしめられ、第2図及び第3図
口に示すように、球11はプラグ2の溝2bと内筒5の
テーパ孔5aと本体4の斜面41Cに係合してプラグ2
の装着が完了する。
この状態において、弾性体12は研削砥石1を所定圧力
で押圧し、該砥石1との間に所要の摩擦力を有しており
、駆動軸3の回転を、本体4、サポート9を介して研削
砥石1に伝えることができる。
で押圧し、該砥石1との間に所要の摩擦力を有しており
、駆動軸3の回転を、本体4、サポート9を介して研削
砥石1に伝えることができる。
台座14はプラグ2の頭部2aによって押し下げられ保
持台本体13の上面13bと台座14の上面とが一致し
ている。
持台本体13の上面13bと台座14の上面とが一致し
ている。
ロッド1Tは終始自由状態にありアダプタ装置20には
何ら作用を及ぼさない。
何ら作用を及ぼさない。
次に、アダプタ装置20を上昇させれば、第3図へに示
すように、プラグ2はロッド17から抜げ出して該装置
20と共に上昇するが台座14はバネ15によって自由
状態となる位置まではプラグ2に随伴し該台座14が停
止した時点でアダプタ装置20は台座14から離れる。
すように、プラグ2はロッド17から抜げ出して該装置
20と共に上昇するが台座14はバネ15によって自由
状態となる位置まではプラグ2に随伴し該台座14が停
止した時点でアダプタ装置20は台座14から離れる。
次に、研削砥石1を離脱させる場合は、第4図イに示す
ように、自由状態にある台座14およびロッド11の上
方からアダプタ装置20とともに研削砥石1を下降させ
てプラグ2をロッド17に挿嵌させるとともに該プラグ
2を台座14に当接させればバネ15によって台座14
がプラグ2な所要の力で押圧してプラグ2の溝2bがア
ダプタ装置20の本体4の溝41に合致すべく移動せし
められ、これと同時にロッド17”&適宜のアクチュエ
ータ(図示せず)により第4図口に示す位置まで上昇さ
せればその先端17aによって内筒5ばそのテーパ孔5
aが本体4の溝41とほぼ同じ位置になるまで後退移動
して球11は遊動状態となってプラグ2は内筒5に対し
て自由に移動可能となり、この時点でアダプタ装置20
な上昇させればバネ17による台座14の上昇に伴いプ
ラグ2は自由状態のままアダプタ装置20に随伴するが
、台座14の停止後はプラグ2は球11を押退けて第3
図へに示すように内筒5から離脱される。
ように、自由状態にある台座14およびロッド11の上
方からアダプタ装置20とともに研削砥石1を下降させ
てプラグ2をロッド17に挿嵌させるとともに該プラグ
2を台座14に当接させればバネ15によって台座14
がプラグ2な所要の力で押圧してプラグ2の溝2bがア
ダプタ装置20の本体4の溝41に合致すべく移動せし
められ、これと同時にロッド17”&適宜のアクチュエ
ータ(図示せず)により第4図口に示す位置まで上昇さ
せればその先端17aによって内筒5ばそのテーパ孔5
aが本体4の溝41とほぼ同じ位置になるまで後退移動
して球11は遊動状態となってプラグ2は内筒5に対し
て自由に移動可能となり、この時点でアダプタ装置20
な上昇させればバネ17による台座14の上昇に伴いプ
ラグ2は自由状態のままアダプタ装置20に随伴するが
、台座14の停止後はプラグ2は球11を押退けて第3
図へに示すように内筒5から離脱される。
この場合、ロッド17は台座14の移動に同調させて作
動させることにより、内筒5を前記の後退移動の状態を
保つようにする。
動させることにより、内筒5を前記の後退移動の状態を
保つようにする。
以上のように本考案は、アダプタ装置の本体内に進退可
能に内筒を保持し、該内筒の進退位置に応じてプラグを
着脱できるように構成するとともに工具を載置する保持
台にはプラグを貫通すべきロッドを設け、該ロッドによ
ってアダプタ装置の内筒を進退させるようにした工具着
脱装置であって、工業用ロボットにより自動的に加工を
行う場合において、工具が摩耗した場合の工具の取替え
異種工具の交換等に容易に適用することが可能であり、
しかも構成が簡単で安価である。
能に内筒を保持し、該内筒の進退位置に応じてプラグを
着脱できるように構成するとともに工具を載置する保持
台にはプラグを貫通すべきロッドを設け、該ロッドによ
ってアダプタ装置の内筒を進退させるようにした工具着
脱装置であって、工業用ロボットにより自動的に加工を
行う場合において、工具が摩耗した場合の工具の取替え
異種工具の交換等に容易に適用することが可能であり、
しかも構成が簡単で安価である。
図面ば本考案の一実施例を示し、第1図はアダプタ装置
とプラグの装着前の状態を示す断面図、第2図は同じく
装着完了の状態を示す断面図、第3図及び第4図は工具
装着装置の作用を説明する断面図であり、第3図イ2口
、ハは装着する場合を示し、第4図イ2口、ハは離脱さ
せる場合を示す。 1・・・・・・研削砥石、2・・・・・・プラグ、2b
・・・・・・溝、3・・・・・・駆動軸、4・・・・・
・アダプタ装置の本体、4b・・・・・・内面、41・
・・・・・溝、5・・・・・・内筒、5a・・・・・・
テーパ孔、10・・・・・バネ、11・・・・・球、1
3・・・・・・保持台本体、13c・・・・・・段付孔
、14・・・・・・台座、15・・・・・・バネ、16
・・・・・・バネ、17・・・・・・ロッド、17a・
・・・・・ロッドの先端、17c・・・・・・ロッドの
突出部、20・・・・・・アダプタ装置、30・・・・
・・保持台。
とプラグの装着前の状態を示す断面図、第2図は同じく
装着完了の状態を示す断面図、第3図及び第4図は工具
装着装置の作用を説明する断面図であり、第3図イ2口
、ハは装着する場合を示し、第4図イ2口、ハは離脱さ
せる場合を示す。 1・・・・・・研削砥石、2・・・・・・プラグ、2b
・・・・・・溝、3・・・・・・駆動軸、4・・・・・
・アダプタ装置の本体、4b・・・・・・内面、41・
・・・・・溝、5・・・・・・内筒、5a・・・・・・
テーパ孔、10・・・・・バネ、11・・・・・球、1
3・・・・・・保持台本体、13c・・・・・・段付孔
、14・・・・・・台座、15・・・・・・バネ、16
・・・・・・バネ、17・・・・・・ロッド、17a・
・・・・・ロッドの先端、17c・・・・・・ロッドの
突出部、20・・・・・・アダプタ装置、30・・・・
・・保持台。
Claims (1)
- 工具を保持するプラグと、ロボット等の作業腕の駆動軸
に固着され前記プラグを着脱可能に構成されたアダプタ
装置と、前記プラグを着脱の際に載置する保持台とより
なり、前記アダプタ装置によりプラグを該アダプタ装置
と保持台との間で可逆的に着脱するように構成された工
具着脱装置において、前記アダプタ装置は、作業腕の駆
動軸に固着された本体内に進退可能に挿着した内筒に該
内筒の進退位置に応じて前記プラグを着脱できるように
構成するとともに、前記プラグにその軸方向に貫通孔全
段げ、前記保持台には台表面より突出して前記プラグの
貫通孔を挿通すべきロンドを設け、該ロンドは、前記プ
ラグを離脱させる際にその貫通孔を挿通してアダプタ装
置の内筒を押圧して後退させるべく進退可能に構成して
なる工具着脱装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3191278U JPS5932507Y2 (ja) | 1978-03-13 | 1978-03-13 | 工具着脱装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3191278U JPS5932507Y2 (ja) | 1978-03-13 | 1978-03-13 | 工具着脱装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS54134983U JPS54134983U (ja) | 1979-09-19 |
JPS5932507Y2 true JPS5932507Y2 (ja) | 1984-09-12 |
Family
ID=28884407
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3191278U Expired JPS5932507Y2 (ja) | 1978-03-13 | 1978-03-13 | 工具着脱装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5932507Y2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5501872B2 (ja) * | 2010-06-24 | 2014-05-28 | トーヨーエイテック株式会社 | 研削盤の回転軸構造 |
JP5901938B2 (ja) * | 2011-10-31 | 2016-04-13 | Idec株式会社 | ロボットハンドおよびロボットハンドシステム |
JP2013094905A (ja) * | 2011-11-01 | 2013-05-20 | Makita Corp | 作業工具 |
-
1978
- 1978-03-13 JP JP3191278U patent/JPS5932507Y2/ja not_active Expired
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS54134983U (ja) | 1979-09-19 |
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