JPS6014110A - サ−ボ制御系の絶対位置検出方式 - Google Patents
サ−ボ制御系の絶対位置検出方式Info
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- JPS6014110A JPS6014110A JP12252783A JP12252783A JPS6014110A JP S6014110 A JPS6014110 A JP S6014110A JP 12252783 A JP12252783 A JP 12252783A JP 12252783 A JP12252783 A JP 12252783A JP S6014110 A JPS6014110 A JP S6014110A
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
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- G—PHYSICS
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- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
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- G—PHYSICS
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- General Physics & Mathematics (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、サーボモータの絶対位置をアブソリュートエ
ンコーダで検出するものにおいてアブソリュートエンコ
ーダの偏差を補正して正確な絶対位１γｔを検出しうる
サーボ制御系の絶対位置検出方式に関する。
ンコーダで検出するものにおいてアブソリュートエンコ
ーダの偏差を補正して正確な絶対位１γｔを検出しうる
サーボ制御系の絶対位置検出方式に関する。
（従来波り
工業用ロボット等の可動部を高精度に位置決めするのに
サーボモータが広く利用され、係るサーボモータは、サ
ーボ制御されている。
サーボモータが広く利用され、係るサーボモータは、サ
ーボ制御されている。
サーボ制御をするには、サーボモータ（即ち０■動部）
の位置を検出する必要がある。このため、サーボモータ
の軸にパルスコーダが設けられており、サーボモータの
所定角回転毎に位１ａハルスを出力し、この位置パルス
をカウンタで計数することによりてサーボモータの位置
を検出する様にしている。このパルスの計数による位置
検出は原点から出発する場合には正確であるが、何等か
の原因で絶対位置を失った場合には、サーボモータの絶
対位１ａを検出する必要がある。この絶対位Ｄｏｔを検
出するためバルスコーダと一体に又は別にアブソリュー
トエンコーダがサーボモータの軸に設けられている。ア
ブソリュートエンコーダは第１図四に示す様に、円板１
０６ａ上に４つのトラックＴ１゜Ｔ２．Ｔ３．Ｔ４が設
けられ、各トラックには回転角に応じた符号が出力され
る様にスリットが設けられている。円板１０６ａはサー
ボモータの軸と同軸に設けられ、サーボモータの回転と
共に回転し、第１図ＣＢ＋の如く、固定位置に設けられ
た発光素子１０６ｂ。
の位置を検出する必要がある。このため、サーボモータ
の軸にパルスコーダが設けられており、サーボモータの
所定角回転毎に位１ａハルスを出力し、この位置パルス
をカウンタで計数することによりてサーボモータの位置
を検出する様にしている。このパルスの計数による位置
検出は原点から出発する場合には正確であるが、何等か
の原因で絶対位置を失った場合には、サーボモータの絶
対位１ａを検出する必要がある。この絶対位Ｄｏｔを検
出するためバルスコーダと一体に又は別にアブソリュー
トエンコーダがサーボモータの軸に設けられている。ア
ブソリュートエンコーダは第１図四に示す様に、円板１
０６ａ上に４つのトラックＴ１゜Ｔ２．Ｔ３．Ｔ４が設
けられ、各トラックには回転角に応じた符号が出力され
る様にスリットが設けられている。円板１０６ａはサー
ボモータの軸と同軸に設けられ、サーボモータの回転と
共に回転し、第１図ＣＢ＋の如く、固定位置に設けられ
た発光素子１０６ｂ。
受光素子１０６Ｃにより円板１０６ａの各トラックのパ
ターンが光学的に読取られる。このアブソリュートエン
コーダは、円周の１／４を１／１６（４ビツト）に分割
し、スリットの形状により各分割位置に対し異なる符号
を与えている。即ち、第２回置の如く円板１０６ａの円
周の１／４は３１〜ａｌｌ＋の１６分割され、各分割位
置はスリットによシ、例えばａｌは’ ｏｏｏｏ ”、
”＋０１’ｌ： ” １１０１ｕ、ａ８．は’ＪＯＯ１
”の如く符号が与えられている。
ターンが光学的に読取られる。このアブソリュートエン
コーダは、円周の１／４を１／１６（４ビツト）に分割
し、スリットの形状により各分割位置に対し異なる符号
を与えている。即ち、第２回置の如く円板１０６ａの円
周の１／４は３１〜ａｌｌ＋の１６分割され、各分割位
置はスリットによシ、例えばａｌは’ ｏｏｏｏ ”、
”＋０１’ｌ： ” １１０１ｕ、ａ８．は’ＪＯＯ１
”の如く符号が与えられている。
（従来技術の問題点）
一方、円板１０６ａ上のスリットパターンはフォトエソ
アング等の化学的又は機械的に作製されるから、第２図
（Ｂｌの如く、スリットの端部と理想的な分割点との間
に一定量の偏差△ａが生じることになる。
アング等の化学的又は機械的に作製されるから、第２図
（Ｂｌの如く、スリットの端部と理想的な分割点との間
に一定量の偏差△ａが生じることになる。
又、発光素子１０６ｂ、受光素子１０６Ｃについても受
光窓が４つあり、それぞれの相対的検出位置がこのため
、理想的な分割点と円板１０６ａ上のスリットによる分
割点との間に偏差が生じ、正確な絶対位置検出ができな
いという欠点があった。
光窓が４つあり、それぞれの相対的検出位置がこのため
、理想的な分割点と円板１０６ａ上のスリットによる分
割点との間に偏差が生じ、正確な絶対位置検出ができな
いという欠点があった。
（発明の目的）
本発明の目的は、係るアブソリュートエンコーダの偏差
を補正して正確な絶対位置検出が可能なサーボ制御系の
絶対位置検出方式を提供するにある。
を補正して正確な絶対位置検出が可能なサーボ制御系の
絶対位置検出方式を提供するにある。
（発明の概要）
本発明では、アブソリュートエンコーダの所定分割点を
基準とした各分割点の理想位置と実際位置との偏差を検
出して予しめメモリに格納しておき、アブソリュートエ
ンコーダの検出出力を偏差で補正して絶対位置を得る様
にしている。
基準とした各分割点の理想位置と実際位置との偏差を検
出して予しめメモリに格納しておき、アブソリュートエ
ンコーダの検出出力を偏差で補正して絶対位置を得る様
にしている。
即ち、所定の分割点を基準として各分割点の理想位置を
演算するとともに、アブソリュートエンコーダからの検
出出力により分割点の実際の位１ａを測定し、理想位置
と測定した位置との偏差をめ、偏差を以降の検出出力の
補正値として用いることによりアブソリュートエンコー
ダの誤差を補正する様にしている。
演算するとともに、アブソリュートエンコーダからの検
出出力により分割点の実際の位１ａを測定し、理想位置
と測定した位置との偏差をめ、偏差を以降の検出出力の
補正値として用いることによりアブソリュートエンコー
ダの誤差を補正する様にしている。
（実施例）
第３図は、本発明に係るサーボ制御を説明するだめの全
体ブロック図であり、ＮＣ（数−値制御）装置ｌｌによ
り工業用ロボット等の１作軸を位置制御する例のもので
ある。
体ブロック図であり、ＮＣ（数−値制御）装置ｌｌによ
り工業用ロボット等の１作軸を位置制御する例のもので
ある。
第３図において、１０１は数値制御（ＮＣ）指令データ
が穿孔さ゛れている紙テープであり、加工のだめの位置
決め情報やＭ、’Ｓ、Ｔ機能情報等のＮＣ指令データを
蓄積したもの、１０２は数値制御（ＮＣ）装置Ｋｔであ
り、紙データ１０１から後述するデータリーダをしてＮ
Ｃデータを読取らせると共に、読取られたＮ Ｃデータ
を解読し、たとえばＭ、Ｓ。
が穿孔さ゛れている紙テープであり、加工のだめの位置
決め情報やＭ、’Ｓ、Ｔ機能情報等のＮＣ指令データを
蓄積したもの、１０２は数値制御（ＮＣ）装置Ｋｔであ
り、紙データ１０１から後述するデータリーダをしてＮ
Ｃデータを読取らせると共に、読取られたＮ Ｃデータ
を解読し、たとえばＭ、Ｓ。
Ｔ機能命令等であれば図示しない強電盤を介して機械側
へ送出し、又移動指令Ｚ Ｃであれば後段のパルス分配
器に出力する。ＮＣ装股１０２は、制御プログラムに従
って演算処即を実行するグロ七ツサ１０２ａと、所定の
制御プログラムを記憶するプログラムメモリ１０２ｂと
、データを記憶するデータメモリ１０２ｃと、操作のた
めの操作盤１０２ｄと、データリーダ／パンチャ１０２
ｅと、表示装置１０２ｆと、大川カポ−） １０２ｇと
、現在位置カウンタ１０２ｂと、絶対位置検出回路１０
２ｉと、これらを接続するアドレス・データバス１０２
ｊ とで構成される。
へ送出し、又移動指令Ｚ Ｃであれば後段のパルス分配
器に出力する。ＮＣ装股１０２は、制御プログラムに従
って演算処即を実行するグロ七ツサ１０２ａと、所定の
制御プログラムを記憶するプログラムメモリ１０２ｂと
、データを記憶するデータメモリ１０２ｃと、操作のた
めの操作盤１０２ｄと、データリーダ／パンチャ１０２
ｅと、表示装置１０２ｆと、大川カポ−） １０２ｇと
、現在位置カウンタ１０２ｂと、絶対位置検出回路１０
２ｉと、これらを接続するアドレス・データバス１０２
ｊ とで構成される。
１０３はパルス分配器であり、移動指令Ｚｃに基いて公
知のパルス分配演算を実行して指令速度に応じた周波数
の分配パルスＰｓを発生するものである。１０４は分配
パルス列Ｐｓのパルス速度を該パルス列の発生時に直線
的に加速し、又該パルス列の終了時に直接的に減速して
パルス列Ｐｉを発生ずる公知の加減速回路、１０５は動
作軸を駆動するモータ、１０６はモータ１０５が所定量
回転する毎に１個のフィードバックパルスＦＰを発生し
、且つ絶対位置ａｉを検出するアブソリュートエンコー
ダ、１０７は誤差演算記憶部であり、たとえば＋ｔＪ逆
カウンタにより構成され、加減速回路１０４から発生し
た入力ハルスＰｉＯ数とフィードバックパルスＦＰＯ差
Ｅｒを記憶する。尚、この誤差演算記憶部１０７は図示
の如（ＰｉとＦＰの差Ｅｒを演算する演算回路１０７ａ
と１行を記憶する誤差レジスタ１０７ｂとで構成しても
よい。即ち、誤差演算記憶部１０７はモータ１０５が正
方向に回転する様指令され、それに従って回転している
ものとすれは、入力パルスＰｉが発生する毎に該パルス
Ｐｉをカウントアツプし、又フィードバックパルスＦＰ
が発生する毎にその内容をカウントダウンし、入カパル
ス数とフィードバックパルス数の差Ｅｒを誤差レジスタ
１０７Ｉ）に記憶する。１０８は誤差レジスタ１０７ｂ
の内容に比例した°アナリグ屯圧を発生ずるデジタルア
ナログ（Ｄ Ａ ）変換器、１０９は速度制御回路であ
る。尚・１０７．１０８でモータの位置制御回路を構成
する。
知のパルス分配演算を実行して指令速度に応じた周波数
の分配パルスＰｓを発生するものである。１０４は分配
パルス列Ｐｓのパルス速度を該パルス列の発生時に直線
的に加速し、又該パルス列の終了時に直接的に減速して
パルス列Ｐｉを発生ずる公知の加減速回路、１０５は動
作軸を駆動するモータ、１０６はモータ１０５が所定量
回転する毎に１個のフィードバックパルスＦＰを発生し
、且つ絶対位置ａｉを検出するアブソリュートエンコー
ダ、１０７は誤差演算記憶部であり、たとえば＋ｔＪ逆
カウンタにより構成され、加減速回路１０４から発生し
た入力ハルスＰｉＯ数とフィードバックパルスＦＰＯ差
Ｅｒを記憶する。尚、この誤差演算記憶部１０７は図示
の如（ＰｉとＦＰの差Ｅｒを演算する演算回路１０７ａ
と１行を記憶する誤差レジスタ１０７ｂとで構成しても
よい。即ち、誤差演算記憶部１０７はモータ１０５が正
方向に回転する様指令され、それに従って回転している
ものとすれは、入力パルスＰｉが発生する毎に該パルス
Ｐｉをカウントアツプし、又フィードバックパルスＦＰ
が発生する毎にその内容をカウントダウンし、入カパル
ス数とフィードバックパルス数の差Ｅｒを誤差レジスタ
１０７Ｉ）に記憶する。１０８は誤差レジスタ１０７ｂ
の内容に比例した°アナリグ屯圧を発生ずるデジタルア
ナログ（Ｄ Ａ ）変換器、１０９は速度制御回路であ
る。尚・１０７．１０８でモータの位置制御回路を構成
する。
次に・第５図実施例４１１成の動作について説明する。
先ず、加工に先立ち、紙チーブ１０１のＮＣデータをチ
ーブリーダパンチャ１０２ｅが読取り、バス１０２」を
介しデータメモリ１０２ｃ ＩｆＣ紙テープ１０１のＮ
Ｃデータを格納する。つぎに操作盤１０２ｄのｆψ作に
よりスタート指令がバス１０２ｊを介してプロセッサ１
０２ａに入力されると、プロセッサ１０２ａはプログラ
ムメモリ１０２ｂの加工制御グミグラムを順次読出し、
実行する。即ち、データメモリ１０２ＣのＮＣデータを
読出すとともに、必要なパラメータ（Ｎ Ｃハラメータ
、送り込み速度、加工電圧等）を読出し、図示しないテ
ーブルＸ、Ｙ方向に移動させるためのＸ軸移動指令Ｘｃ
、Ｙ軸移動指令Ｙｃを作成し、図示しない入出力ポート
を介しデーゾル駆前部へ送り、テーブルを位置決めする
。尚、第３図において図示していないが入出カポ〜）
１０２ｇからサーボモータ１０５までのルートに存在す
る構成がＹ軸、Ｙ軸にも設けられている。更に同様に２
軸移動指令Ｚ Ｃを作成し、又、Ｍ、Ｓ、Ｔ機能命令な
図示しない入出力ポートを介し機械側に送り出す。この
移動指令Ｚｃはバス１０２Ｊを介して入出力ポート１０
２ｇに出力される。さて、入出カポ−）１０２ｇから移
動指令パルス分配器１０３に与えられると、パルス分配
器１０５は移動指令ＺｃｌＣ基いてパルス分配演算を実
行して分配パルスＰ ｓを出力する。加減速回路１０４
はこの分配パルスＰｓを入力され、そのパルス速度を加
減速して指令パルス列Ｐｉを誤差演算部１０７に入力す
る。これにより誤差レジスタ１０７ｂの内容は零でなく
なるから、ＤＡ変換器１０８から電圧が出力され、速度
制御回路１０９によりモータ１０５が駆動され、動作軸
が駆動される。モータ１０５が所定坩回転すればパルス
分配器１０６からフィードバックパルスＦ＃ＥＱ生し誤
差演算記憶部１０７に入力され、誤差レジスタ１０７ｂ
にｔｒｉ ｔＷ 令パルスＰｉの数とフィードバックパ
ルスＦ Ｉ）の数との差Ｅｒが記憶されることになる。
ーブリーダパンチャ１０２ｅが読取り、バス１０２」を
介しデータメモリ１０２ｃ ＩｆＣ紙テープ１０１のＮ
Ｃデータを格納する。つぎに操作盤１０２ｄのｆψ作に
よりスタート指令がバス１０２ｊを介してプロセッサ１
０２ａに入力されると、プロセッサ１０２ａはプログラ
ムメモリ１０２ｂの加工制御グミグラムを順次読出し、
実行する。即ち、データメモリ１０２ＣのＮＣデータを
読出すとともに、必要なパラメータ（Ｎ Ｃハラメータ
、送り込み速度、加工電圧等）を読出し、図示しないテ
ーブルＸ、Ｙ方向に移動させるためのＸ軸移動指令Ｘｃ
、Ｙ軸移動指令Ｙｃを作成し、図示しない入出力ポート
を介しデーゾル駆前部へ送り、テーブルを位置決めする
。尚、第３図において図示していないが入出カポ〜）
１０２ｇからサーボモータ１０５までのルートに存在す
る構成がＹ軸、Ｙ軸にも設けられている。更に同様に２
軸移動指令Ｚ Ｃを作成し、又、Ｍ、Ｓ、Ｔ機能命令な
図示しない入出力ポートを介し機械側に送り出す。この
移動指令Ｚｃはバス１０２Ｊを介して入出力ポート１０
２ｇに出力される。さて、入出カポ−）１０２ｇから移
動指令パルス分配器１０３に与えられると、パルス分配
器１０５は移動指令ＺｃｌＣ基いてパルス分配演算を実
行して分配パルスＰ ｓを出力する。加減速回路１０４
はこの分配パルスＰｓを入力され、そのパルス速度を加
減速して指令パルス列Ｐｉを誤差演算部１０７に入力す
る。これにより誤差レジスタ１０７ｂの内容は零でなく
なるから、ＤＡ変換器１０８から電圧が出力され、速度
制御回路１０９によりモータ１０５が駆動され、動作軸
が駆動される。モータ１０５が所定坩回転すればパルス
分配器１０６からフィードバックパルスＦ＃ＥＱ生し誤
差演算記憶部１０７に入力され、誤差レジスタ１０７ｂ
にｔｒｉ ｔＷ 令パルスＰｉの数とフィードバックパ
ルスＦ Ｉ）の数との差Ｅｒが記憶されることになる。
そして、以後誤差Ｅ、ｒが零となるようにモータ１０５
がザーボ制御され、動作軸は目標位置に駆動される。
がザーボ制御され、動作軸は目標位置に駆動される。
この様に、ザーボ位置決めにおいては、パルヌフーダ１
０６からのフィードバックパルスＦＰを計数して現在位
Ｉｆｆをカウンタ１０２ｈで把握し、しかも位ＩＷ制御
に利用している。
０６からのフィードバックパルスＦＰを計数して現在位
Ｉｆｆをカウンタ１０２ｈで把握し、しかも位ＩＷ制御
に利用している。
一方、カウンタ１０２ｈの現在位置が、サーボモータ１
０５の実際の現在位置と相違する場合には、アブソリュ
ートパルスコーダ１０６からの検出絶対位置ａｉを利用
して絶対位置（実現在位置）を得る必要がある。
０５の実際の現在位置と相違する場合には、アブソリュ
ートパルスコーダ１０６からの検出絶対位置ａｉを利用
して絶対位置（実現在位置）を得る必要がある。
第４図は第３図構成の絶対位置検出回路１０２１の詳細
ブロック図であり、図中、ＥＤＣはエツジ検出回路であ
り、アブソリュートパルスコーダ１０６からの出力符号
ａｉの変化点、即ち分割点を検出するもの、１％ＥＧは
レジスタであり、出力府号旧をエツジ検出回路ＥＤＣの
検出出力ＥＤＳに応じ記憶するものである。ＳＷはスイ
ッチであり、Ｉ）ＣＣは符号判別回路であり、レジスタ
ＦＬＥＧに格納された検出符号が８１であることを検出
するもの、ＡＩ、Ｕ １は分割点演算回路であり、符号
判別回路ＤＣＣの検出に応じ、ａｌのエツジを基準とし
て理想分割位置ａｉ。
ブロック図であり、図中、ＥＤＣはエツジ検出回路であ
り、アブソリュートパルスコーダ１０６からの出力符号
ａｉの変化点、即ち分割点を検出するもの、１％ＥＧは
レジスタであり、出力府号旧をエツジ検出回路ＥＤＣの
検出出力ＥＤＳに応じ記憶するものである。ＳＷはスイ
ッチであり、Ｉ）ＣＣは符号判別回路であり、レジスタ
ＦＬＥＧに格納された検出符号が８１であることを検出
するもの、ＡＩ、Ｕ １は分割点演算回路であり、符号
判別回路ＤＣＣの検出に応じ、ａｌのエツジを基準とし
て理想分割位置ａｉ。
を演算するもの、ＣＵＴはカウンタであり、サーボモー
タ１０５へ与えられる送りパルスＰＬＳを計数するもの
、ＡＬＵ２は偏差演算回路であり、カウンタＣＵＴの値
と分割点演算回路ＡＬＵ １の出力から偏差Δａｉを演
算するものである。符号判別回路ＤＣＣ。
タ１０５へ与えられる送りパルスＰＬＳを計数するもの
、ＡＬＵ２は偏差演算回路であり、カウンタＣＵＴの値
と分割点演算回路ＡＬＵ １の出力から偏差Δａｉを演
算するものである。符号判別回路ＤＣＣ。
カウンタＣＵＴ、演算回路ＡＬＵ１ 、ＡＬＵ２により
て偏差検出回路を構成する。
て偏差検出回路を構成する。
次に、第４図構成の動作を第２図を用いて説明する。
・ 先づ、スイッチＳＷを符号判別回路ＤＣＣ側に接続
する。次にＮＣｌＯ２のプロセッサ１０２ａは、バス１
０２ｊ入出カポ−） １０２ｇを介しパルス分配器１０
３に１パルス送り指令を与え、前述と同様にサーボモー
タ１０５を１パルス送りする。この様にしてサーボモー
タ１０５が回転すると、パルヌコーダ１０６から検出符
号ａｔが出力され、検出回路１０２１に入力される。検
出符号ａｉの名エツジ（分割点）はエツジ横１１へ回路
Ｅｆ）Ｃで検出され、検出符号ａｉはレジスタ比ＥＣ）
に格納され、さらに符号判別回路ＤＣＣに与えられる。
する。次にＮＣｌＯ２のプロセッサ１０２ａは、バス１
０２ｊ入出カポ−） １０２ｇを介しパルス分配器１０
３に１パルス送り指令を与え、前述と同様にサーボモー
タ１０５を１パルス送りする。この様にしてサーボモー
タ１０５が回転すると、パルヌコーダ１０６から検出符
号ａｔが出力され、検出回路１０２１に入力される。検
出符号ａｉの名エツジ（分割点）はエツジ横１１へ回路
Ｅｆ）Ｃで検出され、検出符号ａｉはレジスタ比ＥＣ）
に格納され、さらに符号判別回路ＤＣＣに与えられる。
この様にしてサーボモータ１０５が回転し続け、符号出
力ａｉがａｌ に変化すると、符号判別回路ＤＣＣは、
これを判別し、送りパルスＰＬＳを計数するカウンタＣ
（ＪＴをリセットする。
力ａｉがａｌ に変化すると、符号判別回路ＤＣＣは、
これを判別し、送りパルスＰＬＳを計数するカウンタＣ
（ＪＴをリセットする。
これとともに分割点検出回路ＡＬＵＩにより各分割位置
旧（＋−２〜１６）の分割点の理想エツジ位置ａｉｏ（
ｉ＝２〜１６）を演算させる。即ち、ａＨのエツジを基
準位置としている。
旧（＋−２〜１６）の分割点の理想エツジ位置ａｉｏ（
ｉ＝２〜１６）を演算させる。即ち、ａＨのエツジを基
準位置としている。
これとともに、サーボモータ１０５は１パルス送りされ
、カウンタＣＵＴはａｌのエツジ検出時からこの送りパ
ルスＰＬ８を計数する。
、カウンタＣＵＴはａｌのエツジ検出時からこの送りパ
ルスＰＬ８を計数する。
この様にし°Ｃ１サーボモータ１０５が回転すると、パ
ルスコーダ１０６の検出符号はａｌからａｌに変化する
。この変化に応じ、エツジ検出回路ＥＤＣは検出出力を
発し、演算回路ＡＬＵ２を起動する。演算量１ＡＬＵ２
はこの時のカウンタＣＵ’Ｉ’のｉｔ ＆ 値ｃ ａ
１（Ｃａ、 ）を読出し、偏差Δａｉを次式よりめる。
ルスコーダ１０６の検出符号はａｌからａｌに変化する
。この変化に応じ、エツジ検出回路ＥＤＣは検出出力を
発し、演算回路ＡＬＵ２を起動する。演算量１ＡＬＵ２
はこの時のカウンタＣＵ’Ｉ’のｉｔ ＆ 値ｃ ａ
１（Ｃａ、 ）を読出し、偏差Δａｉを次式よりめる。
Δａ １＝ｃａ ｉ −ａ ｉｏ （υこの様にして、
検出符号ａ２からａｌ、ａｌからａ４゜・・・ａｌ５か
らａｌ６の変化に応じ、（１）式を演算し・各Δａｉ（
ｉ二２〜１６）をめる。
検出符号ａ２からａｌ、ａｌからａ４゜・・・ａｌ５か
らａｌ６の変化に応じ、（１）式を演算し・各Δａｉ（
ｉ二２〜１６）をめる。
この偏差Δａｉは、バス１０２」を介してデータメモリ
１０２Ｃに格納される。
１０２Ｃに格納される。
この様にして、予しめアブソリュートエンコーダ１０６
の偏差Δａｉをめ、データメモリ１０２Ｃに格納してお
く。
の偏差Δａｉをめ、データメモリ１０２Ｃに格納してお
く。
次に実際の絶対位置検出に際しては、スイッチＳＷは図
のＦ側に接続され、レジスタＦｊＥＧはバス１０２Ｊに
接続される。ぞしてグミセッサ１０２ａは甘−ボモータ
１０５をＤｉＪ述の如く１パルス送りして、エツジ検出
１１１号ＪｉＤ８の発生し７６時のレジスタ比ＥＧの検
出符号ａｉを読取り、次に＋ｉｉＪ述の偏差Δａｉと次
式の加鋒を行う。
のＦ側に接続され、レジスタＦｊＥＧはバス１０２Ｊに
接続される。ぞしてグミセッサ１０２ａは甘−ボモータ
１０５をＤｉＪ述の如く１パルス送りして、エツジ検出
１１１号ＪｉＤ８の発生し７６時のレジスタ比ＥＧの検
出符号ａｉを読取り、次に＋ｉｉＪ述の偏差Δａｉと次
式の加鋒を行う。
Ａ−旧」−Δａ ｉ （２）
この加算＆’ｊ果Ａをカウンタ１０２１１に現在位［ａ
としてセット４−る。
としてセット４−る。
＋４＋１ ｌ′）、本発明でケ、ｌ：ａｍのエツジを基
、（ｆｌとしてスリットによる各ａｉのエツジまでの距
隔をカウンタＣｔＪ ’Ｉ”で計放し、これと理虹（位
置との差をＵｎｉ差としてめでいる。ぞして以降偏差に
よって検出されたね号をｉ１１正するものである。
、（ｆｌとしてスリットによる各ａｉのエツジまでの距
隔をカウンタＣｔＪ ’Ｉ”で計放し、これと理虹（位
置との差をＵｎｉ差としてめでいる。ぞして以降偏差に
よって検出されたね号をｉ１１正するものである。
尚、上述の偏差検出回路１）ＣＣ、ＡＪＪＬＪ １．
ＡＩ、Ｕ２ 。
ＡＩ、Ｕ２ 。
ｃｕ’ｒをグミセッサ１０２ａのグログラムによって行
なうこともできる。
なうこともできる。
（発明の効果）
以ト説明した様に、本発明によれは、アブソリ分割点の
理想位置と各分割点の実際位置との偏差を検出して予じ
めメモリに格納し、アブソリュートエンコーダの検出出
力を偏差で補正して絶対位置を得ているので、アブソリ
ュートエンコ−タに誤差があってもこれを補正すること
ができるという効果を奏し、位置検出精度が大＋１Ｊに
向上する。
理想位置と各分割点の実際位置との偏差を検出して予じ
めメモリに格納し、アブソリュートエンコーダの検出出
力を偏差で補正して絶対位置を得ているので、アブソリ
ュートエンコ−タに誤差があってもこれを補正すること
ができるという効果を奏し、位置検出精度が大＋１Ｊに
向上する。
又、アブソリュートエンコーダの出力にエリ偏差を得て
いるから、特別に測に装置ｉｌｔを設番プることなく、
単に回路の付加のみて容易に実現できるという効果も秦
する。又、アブソリュートエンコーダの誤差にバラツキ
があっでも検出ｖｃｆ度はＪり一化できるという効果も
葵する。
いるから、特別に測に装置ｉｌｔを設番プることなく、
単に回路の付加のみて容易に実現できるという効果も秦
する。又、アブソリュートエンコーダの誤差にバラツキ
があっでも検出ｖｃｆ度はＪり一化できるという効果も
葵する。
尚、本発明を一実施例により説明したが、本発明の主旨
の範囲内で種々の変化が用能であり、これらを本発明の
範囲から排除弓−るものではない。
の範囲内で種々の変化が用能であり、これらを本発明の
範囲から排除弓−るものではない。
嬉１図は本発明に用いられるアブソリュートエンコーダ
の４７ａ成図、第２図はアブソリュートエンコーダの誤
差説明図、第３図は本発明の−実施ｌ／ｌｌ成図である
。 図中、１０２・・・Ｎ Ｃ）ｌ々ＩＦＣ、１０２、、・
・・プロセッサ、１０２ｃ１１．データメモＩＪ、１０
２ｈ−・現在位１１ブカウンク、１０２Ｉ・・・絶対位
ｔｔｔ ４；Ｄ出回路、１０５・・・ザーボモータ、１
０６・・・アブソリュートパルスコーダ。 特ｄ′［出ｊ：ｉｊｉ人 ファナック株式会社代理人弁
理士 辻 貫 外１名 扇 ７ 図 （Ａ） （Ｂ）
の４７ａ成図、第２図はアブソリュートエンコーダの誤
差説明図、第３図は本発明の−実施ｌ／ｌｌ成図である
。 図中、１０２・・・Ｎ Ｃ）ｌ々ＩＦＣ、１０２、、・
・・プロセッサ、１０２ｃ１１．データメモＩＪ、１０
２ｈ−・現在位１１ブカウンク、１０２Ｉ・・・絶対位
ｔｔｔ ４；Ｄ出回路、１０５・・・ザーボモータ、１
０６・・・アブソリュートパルスコーダ。 特ｄ′［出ｊ：ｉｊｉ人 ファナック株式会社代理人弁
理士 辻 貫 外１名 扇 ７ 図 （Ａ） （Ｂ）
Claims (1)
- サーボモータをサーボ制御するサーボ制御系の絶対位１
ｕをアブソリュートエンコーダにより検出するサーボ）
υυ御系の絶対位置検出方式において、前記アブソリュ
ートエンコーダの所定分割点を基準とした各分割点の理
想位置と各分割点の実際の位１ｒｔとの偏差を検出して
予じめメモリに格納し、前記アブソリュートエンコーダ
の検出出力を前記偏差で補正して絶対位置を得ることを
特徴とするサーボ制（ｉｌｌＩ系の絶対位置検出方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12252783A JPS6014110A (ja) | 1983-07-06 | 1983-07-06 | サ−ボ制御系の絶対位置検出方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12252783A JPS6014110A (ja) | 1983-07-06 | 1983-07-06 | サ−ボ制御系の絶対位置検出方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6014110A true JPS6014110A (ja) | 1985-01-24 |
Family
ID=14838052
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12252783A Pending JPS6014110A (ja) | 1983-07-06 | 1983-07-06 | サ−ボ制御系の絶対位置検出方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6014110A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61249733A (ja) * | 1985-04-30 | 1986-11-06 | Fanuc Ltd | 絶対値パルスエンコ−ダ付サ−ボモ−タで駆動される射出成形機 |
| JPS61253430A (ja) * | 1985-05-01 | 1986-11-11 | Oval Eng Co Ltd | 係数設定器 |
| JPH0629821U (ja) * | 1993-07-23 | 1994-04-19 | ファナック株式会社 | 電動式射出成形機 |
| US5444640A (en) * | 1993-01-13 | 1995-08-22 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Numerical control method for controlling various kinds of machine tools by correcting for thermal displacement |
| JPH0880301A (ja) * | 1987-10-30 | 1996-03-26 | Hewlett Packard Co <Hp> | 変換器システム |
-
1983
- 1983-07-06 JP JP12252783A patent/JPS6014110A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61249733A (ja) * | 1985-04-30 | 1986-11-06 | Fanuc Ltd | 絶対値パルスエンコ−ダ付サ−ボモ−タで駆動される射出成形機 |
| JPH0246145B2 (ja) * | 1985-04-30 | 1990-10-15 | Fanuc Ltd | |
| JPS61253430A (ja) * | 1985-05-01 | 1986-11-11 | Oval Eng Co Ltd | 係数設定器 |
| JPH0880301A (ja) * | 1987-10-30 | 1996-03-26 | Hewlett Packard Co <Hp> | 変換器システム |
| US5444640A (en) * | 1993-01-13 | 1995-08-22 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Numerical control method for controlling various kinds of machine tools by correcting for thermal displacement |
| JPH0629821U (ja) * | 1993-07-23 | 1994-04-19 | ファナック株式会社 | 電動式射出成形機 |
| JPH0742690Y2 (ja) * | 1993-07-23 | 1995-10-04 | ファナック株式会社 | 電動式射出成形機 |
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