JPS6091897A - 交流モ−タの制御装置 - Google Patents
交流モ−タの制御装置Info
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- JPS6091897A JPS6091897A JP58196834A JP19683483A JPS6091897A JP S6091897 A JPS6091897 A JP S6091897A JP 58196834 A JP58196834 A JP 58196834A JP 19683483 A JP19683483 A JP 19683483A JP S6091897 A JPS6091897 A JP S6091897A
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- Japan
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
- H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
- H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters
- H02P27/08—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters with pulse width modulation
- H02P27/10—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters with pulse width modulation using bang-bang controllers
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は、交流モータの変速制御を効率良く行なうこ
とのできる交流モータの制御装置に関する。
とのできる交流モータの制御装置に関する。
（発明の背景）
本出願人は、先に特願昭５８−８２１１０Ｍにおいて、
電気自動車に好適な交流モータの制御装置を提案してい
る。
電気自動車に好適な交流モータの制御装置を提案してい
る。
第１図はこのような交流モータの制御装置の一例を示す
もので、同図において電流指令値発生器１は、外部から
のトルク指令あるいは速度指令に基づいて、これに対応
するトルクあるいは回転速度を実現するために交流モー
タ７へ与える電流の指令値（以下、電流指令値と称する
）ｉ＊を出ノｊするものである。
もので、同図において電流指令値発生器１は、外部から
のトルク指令あるいは速度指令に基づいて、これに対応
するトルクあるいは回転速度を実現するために交流モー
タ７へ与える電流の指令値（以下、電流指令値と称する
）ｉ＊を出ノｊするものである。
電流調節器には、上記電流指令値ｉ８と交流モータ７へ
与えられる電流（以下、電流実際値と称づる）を電流検
出器８で検出して得られる電流実際値ｉとを入力して、
電流実際値ｉが電流指令値ｉ＊に一致づるように電流指
令値を調節して、最・柊的な電流指令値（以下、最終電
流指令値と称りる）ｉ＊＊とじて出力するｂのである。
与えられる電流（以下、電流実際値と称づる）を電流検
出器８で検出して得られる電流実際値ｉとを入力して、
電流実際値ｉが電流指令値ｉ＊に一致づるように電流指
令値を調節して、最・柊的な電流指令値（以下、最終電
流指令値と称りる）ｉ＊＊とじて出力するｂのである。
上記電流調節器２からの出力ｉ″′はＰ Ｗ Ｍ回路３
へ供給され、パルス幅変調された後、このパルス信号Ｐ
＋がドライバ回路４へ供給される。
へ供給され、パルス幅変調された後、このパルス信号Ｐ
＋がドライバ回路４へ供給される。
電力変換器５はドライバ回路４によって駆動され、電源
６から与えられる電源電圧を上記最終電流指令値ｉ１＊
に対応する三相交流に変換してモータ７へ供給するもの
である。この電力変換器５）は、電源６が直流電源であ
ればインバータ回路で構成され、交流電源であれば１ノ
−イクロ：■ンバータ回路等で構成されることとなる。
６から与えられる電源電圧を上記最終電流指令値ｉ１＊
に対応する三相交流に変換してモータ７へ供給するもの
である。この電力変換器５）は、電源６が直流電源であ
ればインバータ回路で構成され、交流電源であれば１ノ
−イクロ：■ンバータ回路等で構成されることとなる。
なお、同図では筒中の１＝め省略しであるが、電流実際
値ｉは二相、Ｒ終電法指令値２ ’ ” 、 、 Ｐ
ＷＭ回路３の出力Ｐ１． ドライバ回路４の出力は三相
分の出力がなされている。
値ｉは二相、Ｒ終電法指令値２ ’ ” 、 、 Ｐ
ＷＭ回路３の出力Ｐ１． ドライバ回路４の出力は三相
分の出力がなされている。
第２図は上記電流調節器２とＰＷＭ回路３との構成の一
例を示づ図である。
例を示づ図である。
同図に示す如く、電流調節器２は、１〕■（比例積分）
制御回路１０で構成されており、電流指令値ｉ＊と電流
実際値ｉとの偏差に追従して最終電流指令値ｉ＊８を出
力する構成とく■つでいる。
制御回路１０で構成されており、電流指令値ｉ＊と電流
実際値ｉとの偏差に追従して最終電流指令値ｉ＊８を出
力する構成とく■つでいる。
ＰＷＭ回路３は、三角波発生器１２からの三角波Ｔｒと
上記最終的な電流指令値ｉ″＊どのレベル弁別を行なう
コンパレータ１１によって構成されており、コンパレー
タ１１からは、？Ｉ流指令ＩＵｉ８８がパルス幅変調さ
れたパルス信＠Ｐ１が出ツノされる。
上記最終的な電流指令値ｉ″＊どのレベル弁別を行なう
コンパレータ１１によって構成されており、コンパレー
タ１１からは、？Ｉ流指令ＩＵｉ８８がパルス幅変調さ
れたパルス信＠Ｐ１が出ツノされる。
第３図は、上記電流調節器２の構成の他の例を示づ図で
あり、これは、電流指令値ｉ８と電流実際ＩＩＩ ｉど
の偏差が所定の限界値以下となるように電流指令値ｉ８
を調節するヒステリシスコンパレータ１３によって構成
されている。このヒステリシスコンパレータ１３の出力
は、ＯＮ・ＯＦＦパルス信号Ｐａとなり、これはｌ）
Ｗ Ｍ回路３を介さずにドライバ回ゝ−路４へ供給され
る。
あり、これは、電流指令値ｉ８と電流実際ＩＩＩ ｉど
の偏差が所定の限界値以下となるように電流指令値ｉ８
を調節するヒステリシスコンパレータ１３によって構成
されている。このヒステリシスコンパレータ１３の出力
は、ＯＮ・ＯＦＦパルス信号Ｐａとなり、これはｌ）
Ｗ Ｍ回路３を介さずにドライバ回ゝ−路４へ供給され
る。
第４図は、上記第２図に示した電流調節器で１−制御回
路を構成した場合の電流指令１ａ ２ ’と電流実際ｌ
ａｉの波形を示１図である。同図に承り如く、電流指令
値ｉ１′の変化に追従して、電流実際値ｉは微少なリッ
プル変動を行ないつつ、電流指令値１８に一致覆るよう
に変化している。
路を構成した場合の電流指令１ａ ２ ’と電流実際ｌ
ａｉの波形を示１図である。同図に承り如く、電流指令
値ｉ１′の変化に追従して、電流実際値ｉは微少なリッ
プル変動を行ないつつ、電流指令値１８に一致覆るよう
に変化している。
しかしながら、ｌ） １制御回路１０によって制御され
る電流実際１ｔＪ ｉは、電流指令値ｉ７への追従性の
問題から、モータの回転速度が高（なると、第４図のｐ
ｕや）〕ｄＵ−示Ｊように電流指令１，１． ｉ ＊か
ら大幅に外れた突出値信号が発生でることがある。
る電流実際１ｔＪ ｉは、電流指令値ｉ７への追従性の
問題から、モータの回転速度が高（なると、第４図のｐ
ｕや）〕ｄＵ−示Ｊように電流指令１，１． ｉ ＊か
ら大幅に外れた突出値信号が発生でることがある。
これによって、モータの円滑な運転の妨げとなったり、
ＪＳｉｊ音の発生原因となる。
ＪＳｉｊ音の発生原因となる。
第５図は１．ト記第３図に示した電流調節器２で制御回
路を構成した場合の電流指令１ｌｌｆｉ＊と電流実際値
ｉを示１波形図である。
路を構成した場合の電流指令１ｌｌｆｉ＊と電流実際値
ｉを示１波形図である。
この場合には、ヒステリシス」ンバレータ１３が有する
ヒスミリシス幅）−１を隔てて電流指令植芝７の上下に
設定される２つのしきい１直１ｕと１４の間で、電流実
際植芝が往復しながら電流指令値ｉ′に追従づることど
なる。
ヒスミリシス幅）−１を隔てて電流指令植芝７の上下に
設定される２つのしきい１直１ｕと１４の間で、電流実
際植芝が往復しながら電流指令値ｉ′に追従づることど
なる。
しかしながら、この場合には、電流実際値ｉは上記ヒス
テリシス幅ト１の間で往復づる際の電流変化によって、
モータの効率に悪影響を及ぼしたり、モータの騒音発生
の原因となる虞れがある。
テリシス幅ト１の間で往復づる際の電流変化によって、
モータの効率に悪影響を及ぼしたり、モータの騒音発生
の原因となる虞れがある。
（発明の目的）
この発明の目的は、電流実際値の電流指令値に対（る変
動を低減し、モータの運転効率の向上を図るとどもに、
騒音の発生を防止覆ることのできる交流モータの制御装
置を提供づることにある。
動を低減し、モータの運転効率の向上を図るとどもに、
騒音の発生を防止覆ることのできる交流モータの制御装
置を提供づることにある。
（発明の構成）
上記目的を達成するために本発明は、電流実際値をフィ
ードバックして電流指令値との比較により電流実際値を
電流指令値に一致させるように電流指令値を調節すると
ともに、電流実際値と電流指令（「１どの偏差が所定の
限界値以下となるように前記偏差を制限する構成とした
電流調節器を用いることによって、極めて高性能の電流
Ｉ１１御を（ｊなうようをこしたことを特徴とづるもの
である。
ードバックして電流指令値との比較により電流実際値を
電流指令値に一致させるように電流指令値を調節すると
ともに、電流実際値と電流指令（「１どの偏差が所定の
限界値以下となるように前記偏差を制限する構成とした
電流調節器を用いることによって、極めて高性能の電流
Ｉ１１御を（ｊなうようをこしたことを特徴とづるもの
である。
（実施例の説明）
以下、本発明の一実施例を第６図以下の図面を用いて詳
細に説明づる。
細に説明づる。
第６図は本発明に係る交流モータの制御装置の一実施例
の構成を示ずブロック図である。なお、同図において、
前記第１図に示し１．：従来例と同一構成部分には同一
符号を何してその説明は省略するとともに、第１図に示
したドライバ回路４．電力変換器５．電源６．モータ７
は同一構成となっているものとしてその図示および説明
は省略しである。
の構成を示ずブロック図である。なお、同図において、
前記第１図に示し１．：従来例と同一構成部分には同一
符号を何してその説明は省略するとともに、第１図に示
したドライバ回路４．電力変換器５．電源６．モータ７
は同一構成となっているものとしてその図示および説明
は省略しである。
同図に示す如く、本実施例装置の電流調節器２０は、第
２図の従来例で示したようなＰＩ制御回路１０ど、２つ
のヒスプリシスコンパレータ１４゜１５、およびＡＮＤ
回路１６．ＯＲ回路１７とがら構成されている。
２図の従来例で示したようなＰＩ制御回路１０ど、２つ
のヒスプリシスコンパレータ１４゜１５、およびＡＮＤ
回路１６．ＯＲ回路１７とがら構成されている。
上記ＰＩ制御回路１０は、電流指令値発生器１から出力
される電流指令値ｉ８と電流検出器８から供給される電
流実際値ｉどを入力して、電流実際値ｉが電流指令値ｉ
８に一致するように比例積分（）） Ｉ ）にＪ：る制
御を行なって最終電流指令値ｉ ＊ ＊としてＰＷＭ回
路３へ供給するものである。
される電流指令値ｉ８と電流検出器８から供給される電
流実際値ｉどを入力して、電流実際値ｉが電流指令値ｉ
８に一致するように比例積分（）） Ｉ ）にＪ：る制
御を行なって最終電流指令値ｉ ＊ ＊としてＰＷＭ回
路３へ供給するものである。
１１１２つのヒステリシスコンパレータ１４，１５のう
１５一方のヒステリシスコンパレータ１４は、電流指令
値ｉ１１を下限としてこれＪ：り上側に一定のヒステリ
シス幅ｔｌ ｏで上限を右するもので、前記上限値を１
２とすれば、ｉ＞Ｉｚのとき出力は１−１ｉｏ１＋レベ
ルとなり、ｉ＜ｉ”のときには出力がｌｏｗレベルとな
るものである。
１５一方のヒステリシスコンパレータ１４は、電流指令
値ｉ１１を下限としてこれＪ：り上側に一定のヒステリ
シス幅ｔｌ ｏで上限を右するもので、前記上限値を１
２とすれば、ｉ＞Ｉｚのとき出力は１−１ｉｏ１＋レベ
ルとなり、ｉ＜ｉ”のときには出力がｌｏｗレベルとな
るものである。
そして、使方のヒステリシスコンパレータ１５は、電流
指令値ｉ＊を上限として、これより下側に所定のヒスプ
リシス幅（−１ｏで下限１１ｒＪ Ｉ ２を有するもの
で、ｉ＞ｉ”のとき出力ｌ↓Ｉ−ｌ−１ｉレベルどなり
、ｉ＜１２のとき出力がｌｏｗレベルどなるものである
。
指令値ｉ＊を上限として、これより下側に所定のヒスプ
リシス幅（−１ｏで下限１１ｒＪ Ｉ ２を有するもの
で、ｉ＞ｉ”のとき出力ｌ↓Ｉ−ｌ−１ｉレベルどなり
、ｉ＜１２のとき出力がｌｏｗレベルどなるものである
。
また、上記ＡＮＤ回路１６は、−１−記ヒスｉリシスコ
ンパレータ１４の出力ＢとＰＷＭ回路３の出力ＡどのＡ
Ｎ Ｄ ！ａ理をどるもので、ＯＲ回路１７は、上記
ヒステリシスコンパレータ１５の出力Ｃど、前記ＡＮＤ
回路１６の出力りどのＯＲ論理をとるものである。この
ＯＲ回路１７の出）ＪＰはドライバ回路４へ供給される
。
ンパレータ１４の出力ＢとＰＷＭ回路３の出力ＡどのＡ
Ｎ Ｄ ！ａ理をどるもので、ＯＲ回路１７は、上記
ヒステリシスコンパレータ１５の出力Ｃど、前記ＡＮＤ
回路１６の出力りどのＯＲ論理をとるものである。この
ＯＲ回路１７の出）ＪＰはドライバ回路４へ供給される
。
第７図は本実施例装置における電流指令値ｉ８と電流実
際値ｉの変化を示す波形図である。同図に示ず如く、電
流実際値ｉは１．Ｊ−記ＰＩｌｌｉＩＪ１１１回路１０
の働きにＪ：す、電流実際値ｉ＊の変化に伴って、微小
のリップル変動を（ゴないつつ追従づることとなる。
際値ｉの変化を示す波形図である。同図に示ず如く、電
流実際値ｉは１．Ｊ−記ＰＩｌｌｉＩＪ１１１回路１０
の働きにＪ：す、電流実際値ｉ＊の変化に伴って、微小
のリップル変動を（ゴないつつ追従づることとなる。
また、上記２つのヒスプリシス゛′：Ｉンパレータ１４
．１５によって設定される上限値１１と下限値１２によ
って、上記電流実際ｌａｉが上限値あるいは下限値を越
えないように電流制限が行なわれる。
．１５によって設定される上限値１１と下限値１２によ
って、上記電流実際ｌａｉが上限値あるいは下限値を越
えないように電流制限が行なわれる。
第８図は、上記電流調節器２０にお１）る電流制限動作
を示づ主要出力波形図である。同図に示４如く、Ｐ Ｉ
１ｌｉｌｌｌｉｌｌｌｌｆｌ １０（７）出力ｉ ”
’ Ｌ；ｌ Ｐ ＷＭ 回路３にＪ３いて同図△に示
づ如くパルス幅変調される。
を示づ主要出力波形図である。同図に示４如く、Ｐ Ｉ
１ｌｉｌｌｌｉｌｌｌｌｆｌ １０（７）出力ｉ ”
’ Ｌ；ｌ Ｐ ＷＭ 回路３にＪ３いて同図△に示
づ如くパルス幅変調される。
そして、第７図の８１で示づにうに電流実際値ｉが上限
値■１を越えると、上記コンパレータ１４の出力Ｂはｌ
−１−１ｉ＋レベルからＬＯＷレベルとなり、このため
、ＡＮＤ回路１６は閉じられて、ＰＷＭ回路３からのパ
ルスが遮断され、ＯＲ回路１７の出力Ｐには現われない
こととなる。
値■１を越えると、上記コンパレータ１４の出力Ｂはｌ
−１−１ｉ＋レベルからＬＯＷレベルとなり、このため
、ＡＮＤ回路１６は閉じられて、ＰＷＭ回路３からのパ
ルスが遮断され、ＯＲ回路１７の出力Ｐには現われない
こととなる。
これによって、電流実際値ｉは減少し、上記上限値１１
以下の値となる。
以下の値となる。
また、＠７図８２で示すように、電流実際値ｉが下限値
１２以下となった場合には、上記ヒスプリシスコンパレ
ータ１５の出力が！−１１ｇ１ルベルどなり、上記ＰＷ
Ｍ回路３の出力Ａに拘わら＝ｆ’ ＯＲ回路１７からは
正のパルスが出力されることどなる。
１２以下となった場合には、上記ヒスプリシスコンパレ
ータ１５の出力が！−１１ｇ１ルベルどなり、上記ＰＷ
Ｍ回路３の出力Ａに拘わら＝ｆ’ ＯＲ回路１７からは
正のパルスが出力されることどなる。
これによって、電流実際値ｉは増加し、電流下限値１２
以上の値となる。
以上の値となる。
上記の如く、本実施例装置においては、交流モータ７に
供給される電流の実際値２は電流指令値ｉ８に対し微少
なリップル変動を有しながらも追従し、両者の偏差は小
さく抑えられ、かつ、Ｆ” １制御出力に突出的に大き
な変動が生じても、電流実際値ｉと電流指令値ｉ＊との
偏差は所定のヒステリシス幅以下に抑えられることとな
る。
供給される電流の実際値２は電流指令値ｉ８に対し微少
なリップル変動を有しながらも追従し、両者の偏差は小
さく抑えられ、かつ、Ｆ” １制御出力に突出的に大き
な変動が生じても、電流実際値ｉと電流指令値ｉ＊との
偏差は所定のヒステリシス幅以下に抑えられることとな
る。
（発明の効果）
以上詳細に説明したように、本発明の交流し一夕の制御
装置にあっては、交流モータに与えられる電流を、指令
値に対する偏差を微少に押えっつ追従させることが可能
どなり、交流モータを効率良く運転（゛きるとともに、
モータから発生づる騒音を大幅に低減することができる
。
装置にあっては、交流モータに与えられる電流を、指令
値に対する偏差を微少に押えっつ追従させることが可能
どなり、交流モータを効率良く運転（゛きるとともに、
モータから発生づる騒音を大幅に低減することができる
。
第１図は交流モータの制御装置の概略構成を示１ブロッ
ク図、第２図は従来の制御ｌ！置にお１プる電流調節器
とＩ） Ｗ ｆｖ１回路３の構成を示１図で、第３図は
同じ〈従来の制御装置にＪ、３りる電流調節器の他の構
成を示すブロック図、第４図は第２図の構成による電流
実際値と電流指令値を示１波形図、第５図は第３図の構
成にＪ：る電流実際値と電流指令値を承り波形図、第６
図は本発明に係る交流モータの開切１装買の一実施例を
示リブ１」ツク図、第７図は同実施例装置におりる電流
指令値と電流実際（「１を示づ波形図、第８図は本実施
例共「１の電流調節器にＪ３ける主要出力を示づタイミ
ングヂｊ７−トである。 １・・・・・・電流指令値発生器 ２０・・・電流調節器 ３・・・・・・Ｐ Ｗ Ｍ回路 ４・・・・・・・・・・・・・・・ドライバ回路５・・
・・・・・・・・・・・・・電）Ｊ変換器６・・・・・
・・・・・・・・・・電源７・・・・・・・・・・・・
・・・交流モータ８・・・・・・・・・・・・・・・電
流検出器１０・・・・・・・・・・・・Ｐ Ｉ １ｌｉ
ｌＪ Ｉ１１回路１４’、１５・・・ヒステリシスコン
パレータ１Ｇ・・・・・・・・・・・・ＡＮＤ回路１７
・・・・・・・・・・・・ＯＲ回路特許出願人 日産自動車株式会社 （’Ｎ く の （Ｊ １
ク図、第２図は従来の制御ｌ！置にお１プる電流調節器
とＩ） Ｗ ｆｖ１回路３の構成を示１図で、第３図は
同じ〈従来の制御装置にＪ、３りる電流調節器の他の構
成を示すブロック図、第４図は第２図の構成による電流
実際値と電流指令値を示１波形図、第５図は第３図の構
成にＪ：る電流実際値と電流指令値を承り波形図、第６
図は本発明に係る交流モータの開切１装買の一実施例を
示リブ１」ツク図、第７図は同実施例装置におりる電流
指令値と電流実際（「１を示づ波形図、第８図は本実施
例共「１の電流調節器にＪ３ける主要出力を示づタイミ
ングヂｊ７−トである。 １・・・・・・電流指令値発生器 ２０・・・電流調節器 ３・・・・・・Ｐ Ｗ Ｍ回路 ４・・・・・・・・・・・・・・・ドライバ回路５・・
・・・・・・・・・・・・・電）Ｊ変換器６・・・・・
・・・・・・・・・・電源７・・・・・・・・・・・・
・・・交流モータ８・・・・・・・・・・・・・・・電
流検出器１０・・・・・・・・・・・・Ｐ Ｉ １ｌｉ
ｌＪ Ｉ１１回路１４’、１５・・・ヒステリシスコン
パレータ１Ｇ・・・・・・・・・・・・ＡＮＤ回路１７
・・・・・・・・・・・・ＯＲ回路特許出願人 日産自動車株式会社 （’Ｎ く の （Ｊ １
Claims (1)
- （１）外部指令に対応して交流モータへ与える電流の指
令値を出力する電流指令値発生器と；前記交流モータに
実際に与えられる電流を検出する電流実際値検出器と； 前記電流実際値をフィードバックして、前記電流指令値
との比較により電流実際値を電流指令値に一致させるよ
うに電流指令値を調節づるどどもに、電流実際値と電流
指令値との偏差が所定の限界値以下となるにうに前記偏
差を制限づる電流調節器と； 前記交流モータへ電流を供給り−る電力変換器と前記電
流３ｉｌ１節器を介して与えられる電流指令値に対応し
て、前記電力変換器を駆動させる駆動回路とを備えるこ
とを特徴とする交流モータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58196834A JPS6091897A (ja) | 1983-10-20 | 1983-10-20 | 交流モ−タの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58196834A JPS6091897A (ja) | 1983-10-20 | 1983-10-20 | 交流モ−タの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6091897A true JPS6091897A (ja) | 1985-05-23 |
Family
ID=16364437
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58196834A Pending JPS6091897A (ja) | 1983-10-20 | 1983-10-20 | 交流モ−タの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6091897A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS621283U (ja) * | 1985-06-18 | 1987-01-07 | ||
| US4904919A (en) * | 1988-06-21 | 1990-02-27 | Allen-Bradley Company, Inc. | Dual mode control of a PWM motor drive for current limiting |
| WO1991009463A1 (en) * | 1989-12-15 | 1991-06-27 | Anritsu Corporation | Inverter-controlled apparatus for carrying and measuring articles |
-
1983
- 1983-10-20 JP JP58196834A patent/JPS6091897A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS621283U (ja) * | 1985-06-18 | 1987-01-07 | ||
| JPH0337083Y2 (ja) * | 1985-06-18 | 1991-08-06 | ||
| US4904919A (en) * | 1988-06-21 | 1990-02-27 | Allen-Bradley Company, Inc. | Dual mode control of a PWM motor drive for current limiting |
| WO1991009463A1 (en) * | 1989-12-15 | 1991-06-27 | Anritsu Corporation | Inverter-controlled apparatus for carrying and measuring articles |
| US5359154A (en) * | 1989-12-15 | 1994-10-25 | Anritsu Corporation | Conveyor apparatus having plural conveyors with equalized conveying speeds controlled by an inverter means |
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