JPS6054011A - 工業用ロボツトの位置制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分腎〉 本発明は工業用胃ボットの位置制御方法に係り、特に回
転可能な手首に取り付けられた作業部材により作業を施
される被作業部材の蘭設位置が変更しても、位置変更前
に教示した教示データを修正することにより位置変更後
の被作業部材に対し位置変更前と同一の作業を実行させ
ることができる工業用田ポットの位置制御方法にかんす
る。

〈従来技術〉 教示再生方式のロボットは予め教示された通路に沿って
移動し、所定のポイントで同様に予め教示された作業を
実行し、対象物（被作業部材）毎に上記動作を繰り返す
。たとえばロボットによる溶接作業は、予めロボットに
より把持されたトーチの先端を溶接通路に沿つて手動で
移動させ、これによりロボット動作を教示しておき、再
生時適宜該教示されたロボット動作データをメモリから
読みだしてロボット位置を刷部することにより行われる
。従って、溶接が施される被作業部材の配設位置が常時
一定であればロボットは教示データに基いて正確に溶接
作業を実行する。

しかし、被作業部材の配設位置がロボット動作を教示し
たときの配設位置と異なるともはやロボットは該被作業
部材上の所望通路に沿って溶接作業を実行することがで
きなくなる。そこで、一般には被作業部材の配設位置が
異なる毎に、ロボット動作を教示しているが教示作業が
煩雑となっている。このため、教示位置を所定の変換マ
トリクスを用いて変換することにより、被作業部材の配
設位置変更後のロボット位置をめて、該変換により得ら
れた田ボット位習データを用いてロボット位置を制御す
る方法が提案されている。この方法は、第１図を参照す
ると、被作業部材ＷＭが実線位置に存在するときのロボ
ット動作を教示するとともに被作業部材ＷＭ上の特定の
３点Ｐ、、　Ｐ２゜Ｐ３の位置を教示しておき、被作業
部材の配設位置が変化しないかぎり該教示により得られ
た教示データに基とずいて再生動作を行う。尚、第１図
において、ＡＲＭはロボットのアーム、ＨＤは回転可能
な手首、ＡＴＣ）−チである。そして、被作業部材ＷＭ
の配設位置が第１図点線に示すように変化するときには
、該被作業部材ＷＭ上の特定の３点Ｐ、、　Ｐ、、　Ｐ
３の位置のみを教示する。しかる後、配設位置変更前後
の特定点Ｐ、、　Ｐ、、　Ｐ、の位置データを用いて配
設位置変更前の四ボット位置を配設位置変更後のロボッ
ト位置に変換する変換マトリクスＭをめる。ついで、教
示されたロボット位置ベクトルＱを次の式 により変換して位置ベクトルス′をめれば、この位置ベ
クトルが被作業部材配設位置変更後の田ボット位置ベク
トルになり、Ｑ′により再生時に四ボット位置を制御す
ればトーチ先端は配設位置変更前に教示された通路に沿
って移動して溶接が行われる。

このように、位置変換法によれば被作業部材の配設位置
が変化してもその都度教示し直す必要がない。

〈従来技術の欠点〉 しかし、上記従来の方法においては、被作業部材の配設
位置が教示時の配設位置からずれていることをなんらか
の手段により検出する必要があり、又ずれていればその
都度手動によりトーチ先端を被作業部材上のポイントＰ
、、　Ｐ２．　Ｐ、に位置決めして配設位置変更後の該
ポイントＰ、、　Ｐ、、　Ｐ、の位置を教示しなければ
ならなかった。このため、従来方法では配設位置変更後
のポイントＰ、、Ｐ、。

Ｐ、の教示作業が煩雑となるとともに、必ずオペレータ
の介在が必要となり自動的に四ボット位置補正をするこ
とができなっかった。

〈発明の目的〉 本発明の目的は被作業部材の配設位置変更前後の特定点
ｐ、−ｐ、の位置をオペレータの介在なく自動的に検出
することができ、結果的に被作業部材の配設位置が変化
したとき自動的にロボット位置を補正することができる
工業用ロボットの位置＃御方法を提供することである。

本発明の別の目的は被作業部材の配設位置が変わっても
、ねらい角度を教示時におけるねらい角度に一致させる
ことができる工業用ロボットの位置制御方法を提供する
こである。

〈発明の概要〉 本発明は教示、再生方式の工業用ロボットの位置制御方
法であり、ロボットに把持された作業部材により作業を
施される被作業部材の配設位置がずれていても自動的に
教示データを修正して、配設位置がずれた被作業部材に
教示通りの作業を実行することができる工業用ロボット
の位置制御処理である。

すなわち、本発明はロボット動作教示時において被作業
部材上の３つの特定点の位置をセンサを用いて検出して
教示し、再生時に被作業部材上の前記各特定点の位置を
同様にセンサを用いて検出し、教示時と再生時における
前記特定点の位置データを用いて教示データを補正し、
該補正したデータに基とずいてロボットの位置制御を行
う工業用ロボットの位置ｆｌｌ！Ｉ御方法である。

〈実施例〉 ｔＩ４２図は本発明を適用できる工業用ロボットの構成
図であり、５軸の動作軸をもつ関節ロボットを示してい
る。図中、ＢＳはベースであり、Ｅ軸を中心に回転する
もの、ＢＤはボディであり、ベースＢＳに対しＤ軸を中
心に回転するもの、ＡＲＭはアームであり、ベースＢＳ
に対しＣ軸を中心に回転するもの、ＨＤは手首であり、
アームＡＲＭに対しＢ軸を中心に回転し、それ自身もＡ
軸を中心に回転するものであり、全体として基本３軸手
首２軸の５軸の関節ロボットを示している。この様な工
業用ロボットで１よ、乙の５軸を制御して手首ＨＤの位
置、移動速度を制押し、所望の作業を行うものである。

第３図は本発明方法を実施するためのロボット制御装置
のブロック図、第４図は本発明の処理の流れ図、第５図
及び第６図は被作業部材上の特定点の３次元座標値検出
説明図、第７図はトーチのハンドへの取り付は図、第８
図は変換マトリクス算出の説明図である。

以下、本発明による工業用四ボットの位置制御処理を説
明する。

［１］教示処理 （イ）被作業部材を所定位置に配置するとともに、教示
操作盤１０１上の切り替えスイッチを教示モードにして
周知の教示操作により、すなわち手動によりロボットを
移動させロボットの移動順に動作ポイント、該動作ポイ
ントへの移動速度、動作ポイントにおける作業の種別を
教示する。

プロセッサ１０２はこれら教示された位置、移動速度、
作業の種別などが入力されるとＲＯＭ１０３に記憶され
ている制御プログラムに基とずいてロボット指令データ
（教示データンを作成し順にＲＡＭ１０４に記憶する。

（四）全ロボット動作の教示が終了すれば、あるいは教
示操作に先だって、各センサ座標系Ｘ５ｌ−ＹＳＩ−Ｚ
ＳＩ、Ｘ５２−ＹＳ２−ＺＳ２゜Ｘ５３−ＹＳ３−ＺＳ
３　（第５図参照）の座標値をロボット座標系Ｘ　ｒ　
−Ｙ　ｒ　−Ｚ　ｒの座標値にそれぞれ変換するための
変換式の算出に必要なデータを教示操作盤１０１より入
力する。たとえば、第１センサ座標系Ｘ５Ｉ−ＹＳＩ−
ＺＳＩをＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向にそれぞれ！、、　Ｙ、
、　Ｚ、平行移動させ、かつＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸を回転中
心軸としてそれぞれθ１．θ２３、θ０回転させたとき
該第１センサ座標系がロボット座標系に重なるものとす
れば、ｘ、’、　ｙ、　ｌ　Ｚ、　＃　θＸＩ’　θ２
１．θ□を第１センサ座標系に対し入力し、同様に第２
、第３センサ座標系に対してもデータを入力する。

（ハ）これらデータが入力されればプロセッサ１０２は
ＲＯＭＩ　ＯＢに記憶されている制御プログラムの制御
により変換マトリクスＴＩ、Ｔ２゜Ｔ３を作成して変換
マトリクスメモリ１０５に格納する。なお、変換マトリ
クスＴｉ　（ｉ＝１．２゜３）は と表現され、各係数”１１−ａ３ｍは上記入力されたデ
ータより算出される。但し、各係数を算出する算出式は
周知であるので詳述しない。

（ニ）しかるのち、各センサ１０６ａ、１０６ｂ、１０
６ｃ　（第５図）により、第１センサ座標系における被
作業部材ＣＢ上の第１ポイントＰ１゜第２センサ座標系
における被作業部材ＣＢ上の第２ポイントＰ２．第３セ
ンサ座揮系における被作業部材上の第３ポイントＰ３の
座標値を検出する。以下、各座標系におけるポイントＰ
、　−Ｐ、の座標値検出について説明する。

各センサ１０６　ａ−１０６ｃはそれぞれ視覚センサＶ
ＳＩ−ＶＳ３と超音波距離センｆＵＳＳ１−ＵＳＳ３と
制御部５ＣＩ−３Ｃ３とで構成されている。各視覚セン
サＶＳＩ−ＶＳ３はテレビカメラＴＣと画像処理部ＩＭ
Ｆで構成され、対象物ねらい軸ＴＡ（第５図）に垂直な
平面座標系における目標点の座標値を検出できる構成に
なっている。

また、超音波距離センサＵＳＳＩ−ＵＳ８ｇは、発生し
た超音波が対象物により反射されて戻ってくるまでの時
間を検出し、該時間より対象物までの距離を測定で艶る
ようになっている。従って、予め被作業部材上のポイン
トＰ、−Ｐ、にマークを付しておき該マークが視野に入
るように視覚センサＶＳＩ−ＶＳ３をセットし、かつ該
マークで超音波が反射するように、あるいはねらい軸と
平行に超音波が進むように超音波距離センサＵＳＳＩ−
ＵＳＳ；Ｓをセットしておけば、センサ座標系における
各ポイントの座標値が検出される。たとえば被作業部材
ＣＢを白いカーボデー（車体）とし、かつポイントＰ１
に黒のマークを付しておけば視覚センサｖＳ１の画像メ
モリには視覚画像に応じて１”、”Ｏ″が記憶される。

なお、第６図（Ａ）は画像メモリの記憶状態図であり、
斜線部は論理″１″であり、上方の黒部分は背景、中央
の黒部分はマークである。画像処理部ＩＭＦは、黒部分
の分離処理を行うとともに、まず背景の黒部分のみをテ
レビ画面に表示して（第６図）、該黒部分がマークかど
うかをオペレータに問う。オペレータは表示部分がマー
クでないから次の黒部分の表示を要求する。これにより
画像処理部は次の黒部分すなわちマークのみをテレビ画
面に表示する（第６図）。オペレータは該マークの表示
により、”マークである”旨を通知すれば、画像処理部
ＩＭＦは該マークの面積（黒部分のビット数）、局長（
周囲のビット数）など該マークの特徴を記憶するととも
に、マークの画面上の位置（水平、垂直スキャン位置）
Ｘｍ、　ｙ８を記憶して、センサ制御部ＳＣＩに出力す
る。センサ制御部ＳＣＩはマークの画面上の位置ｘＢｙ
ｓをねらい軸ＴＡに垂直な平面座標系Ｘ５Ｉ−ＹＳＩに
おける座標値ｘ　ｓ、、　ｙ　ｇ、に変換して内蔵のレ
ジスタに記憶する。

一方、ＺＳｌ軸のポイントＰ、の座標値ｚｓＩは超音波
距離センサＵＳＳＩにより検出され、センサ制御部に入
力されて記憶される。

（ホ）各ポイントＰ、、　Ｐ、、　Ｐ、の座標値はプロ
セッサ１０２により読み取られてワーキングメモリ１０
７に格納される。しかる後、プロセッサ１０２はポイン
トＰ、の座標値を変換マトリクスＴ１により、またポイ
ントＰ２の座標値を変換マトリクスＴ２により、さらに
ボ”インドＰ、の座標値を変換マトリクスＴ３によりそ
れぞれロボット座標系Ｘｒ−Ｙｒ−Ｚｒの座標値に変換
してＲＡＭ１０４に格納する。なお、センサ座標系の座
標値ｘ　ｓｉ、　ｙｓｒ、　ｚ　ｇｉはロボット座標系
の座標値Ｘ　ｓｉ、　Ｙ　ｓｉ、　Ｚ　ｓＩに次式によ
り （Ｘｓｉ、Ｙｇｉ、Ｚｉｉ）　＝　（ｘｇｉ、ｙ＋＋ｉ
、ｚｔｉ）−Ｔ１・・・　（２） 変換される。

（へ）しかる後、ロボットのＡ軸回転角を零にしたとき
の直交座標系Ｘａ−Ｙａ−Ｚａ（第７図参照）における
トーチＡＴＣの先端Ａ１とトーチの根元Ａ２の位Ｗ（ム
”　ｌ、ｂ−Ｙ　４　、６　”　Ｈ）　＃　（△ｘ２゜
Δｙ２．ろｚＲ）をそれぞれ測定し、これらを教示操作
盤１０１上のキーより入力し、ＲＡＭ１０４に格納する
。なお、直交座標系Ｘ　ａ　−Ｙ　ａ　−Ｚ　ａはハン
ドＨＤ面上の所定点Ｑｔを原点、Ｑｔを通りハンド直に
垂直な軸をＸａ軸、Ｑｔを通りＸａ軸に垂直なハンド面
上の軸をＹａ、Ｚａ軸とするように設定されている。そ
して第７図に示すようにトーチが取り付けられている場
合にはトーチ先端Ａ１の位１よ （ｘ、、０，０） トーチ根元の位置は （ｘ２・Ｏ，Ｚ、） となる。

以上により、教示操作が終了する。そして再生時には被
作業部材ＣＢの配置位置が教示時における配置位置と一
致している限り、プロセッサ１゜２は刷部プログラムの
制訂下でＲＡＭ１０４がら順にロボット指令データ（教
示データ）ｔｅ読みだして所定のロボット制御を実行す
る。すなわち、ロボット指令データが位置データであれ
ば周知の位置制御処理を実行し、一定時間ΔＴの間に移
動すべき各軸インクリメンタル量を発生し、該インクリ
メンタル量を目標位置に到達するまでパルス分配醪１０
８ぼ入力する。パルス分配蕃は入力されたインクリメン
タル量にもとずいて周知のパルス分配演算を実行し、分
配パルスをサーボ回Ｒｊ１０９に入力し、ロボット１１
０の各制御軸を駆動する。また、プロセッサ１０２はロ
ボット指令データがＳコード（ロボットの作業を指示す
るもの）であれば該Ｓコードを強電回路１１１を介して
ロボット１１０あるいは溶接機１１２に出力し所定の動
作を実行させる。すなわち、トーチ先端は教示された通
路に沿って、かつ教示されたねらい角度で溶接しながら
移動し、被作業部材ＣＢにアーク溶接を施す。

以上は、被作業部材の位置が教示時における被作業部材
の位置と一致している場合である。

［１１］再生処理 被作業部材の配置位置と異なる場合には、ロボット指令
データがＲＡＭ１０４から読みｔ！される毎に以下に示
す補正処理が行われ、補正データに用とずいてロボット
の位置制御が行われる。

（イ）各センサ１０６　ａ　−１０６ｃは被作業部材Ｃ
Ｂが到来する毎に、該被作業部材上の３つの特定点ＰＩ
−Ｐ３の座標値を教示時と同様に検出し、またプロセッ
サ１０２はこれらセンサ座標系の座標値を同様に変換マ
トリクスＴ　１−　Ｔ３を用いてロボット座標系の座標
値に変換する。

（ロ）ついで、プロセッサ１０２は教示されたロボット
位置を被作業部材の配置位置に応じた位置に補正するた
めの変換マトリクスＭをめ、変換マトリクスメモリ１０
５に記憶する。なお、かかる変換マトリクスＭを教示時
と再生時における３つの特定点の座標値からめる手法は
周知である。たとえば、被作業部材が教示時の配置状態
からＸ軸、Ｙ軸方向にのみ所定量平行移動し、かつＺ軸
を中心軸として所定量回転している場合の変換マトリク
スＭは ・　（３） となる。以下に（３）式の導出法を説明する。

すなわち、まず配置位置変更前及び配置位置変更後の各
特定点をＸ　ｒ　−Ｙ　ｒ平面に投影し、第１の特定点
Ｐ１を原点、直線ＰＩＰ２をＸ軸とする座標系Ｘ１−Ｙ
ｌ、Ｘ２−Ｙ２を設定する（第８図）。ついで、四ボッ
ト座標系Ｘ　ｒ　−ｙ　ｒから座標系Ｘｌ−Ｘ２に変換
する変換マトリクスＭ１と、座標系Ｘ２−Ｙ２からロボ
ット座標系に変換する変換マトリクスＭ２をそれぞれめ
、Ｍ（＝Ｍ１・Ｍ２）を変換マトリクスメモリ１０５に
記憶する。なお、一般に第１座標系を反時計方向にθ回
転させるとともに、＋Ｘ軸及び＋ＹＹ軸方向それぞれＸ
ｌ’ｐ　ｙｐ平行移動させたとき、該第コ座標系が第２
座標系に重なるものとすれば第１座標系の位１ｆ（ｘ、
ｙｌは第２座標系の位Ｗ（ｘ’、ｙ’）に、次式 により変換される。従って、第８図に示すように各特定
点ＰＩ、Ｐ２の座標値と回転角を定めればロボット座標
系Ｘ　ｒ　−Ｙ　ｒ上のポイントＱ（ｘｒ。

ｙｒ）は座標系Ｘ１−Ｙｌにおける座標値に次式％式％
（５） 変換され、また座標系Ｘ２−Ｙ２におけろポイントＱ′
の座標値（ｘ　ｌ　＃　Ｙ　＋　１は四ポット座標系Ｘ
ｒ−Ｙ　ｒにおける座標値（ｘ　ｒ’　、　ｙ　、＋　
１に次式により ・　・　・　・　（６） 変換される。従って、変換マトリクスＭは（５）。

（６）式より　（３）となる。ただし、ポイントＰ１、
Ｐ２の各軸座標値（ｘｌｌ”’Ｉｌｌ　ｊ　ＩｘＱ、’
ＹＱ、）はロボット座標系のＸ　ｒ　−Ｙ　ｒ平面に投
影したポイントＰｉ、Ｐ２の　座標値である。また、上
記のようにＸｒ、Ｙｒ軸方向への平行移動とＺ軸を中心
とした回転のみにより配置位置が変化しているときには
第３の特定点Ｐ３の座標値は不用となる。さらに、（３
）式中（ｌｏＪｌθ　ｓｉｎθｌ。

ｊ ｃｏｓθ、ｓｉｎθ２は となる。

（ハ）しかる後、プロセッサ−０２関節座標系で与えら
れている第１の教示データ（θ、ｗ、ｕ。

β、α）を、座標変換マトリクスＪを用いて次式により
直交座標系の位置データ（Ｘ、ＹｐＺ、ａ。

ｂ、ｃ）に変換する。ただし、Ｊは周知の座標変換マト
リクス、ｘ、ｙ、ｚはロボット座標系でのハンド面上の
所定点Ｑｔの位置、ａ、ｂ、ｃはハンド曲の法線ベクト
ルである。

（ニ）ついで、第１の教示ポイントにおけるトーチＡＴ
Ｃの先端Ａ１及び根元Ａ２の位Ｗ（乙ＫＨ’ｐ　７１Ｙ
冒　ａｚ、′）ｌ　（ａｘ、’　６Ｙ２’ｒ　乙ｔ２′
）をめる。なお、第７図の例ではこれらは次式により与
えらる。

（ホ）しかる後（７）式により得られた教示位置ベクト
ルＱ、と、ｆ８）−（９１式のＸ　ａ　−Ｙ　ａ−Ｚａ
座標系における先端Ａ１及び根元Ａ２の位置を用いて被
作業部材の配置位置変更前のトーチ先端位置ベクトルで
、とトーチ根元位置ベクトルＱ２を次式により 求める。

（へ）ついで、被作業部材の配置位置変更後のロボット
座標系におけるトーチ先端位置ペクトルーラｌ Ｑ、、）−チ根元位電ベクトルＱ２を次式によりめる。

晧’＝　Ｍ　−Ｑ、・・・　（１２） ず、′−Ｍ−で、・・・　（１３） （ト）ハンド面の基準位置ベクトルＱｔは次式となるか
ら、（１４）式より配置位置変更後の位置ベクトルＱｔ
　をめる。

（チ）一方、被作業部材の配置位置変更前のトーチの傾
斜ベクトルｆは（１０１，（１１）式Ｊ、す →→→ ｌ　＝　Ｑ２　Ｑ＋ となるから、被作業部材の配置位置変更後のト−チの傾
斜ベクトル〒′を次式により →５ １　＝Ｍ　・　１　・　・　・　・　・　・　請求める
。

（す）（１’４１式より、ハンド面の基準点Ｑ、の位置
ベクトルＱ、′がまり、（ｉｓ）式により傾斜ベクトル
がまれば、直交座標系から関節座標系に逆変換する座標
逆変換マトリクスを用いて関節座標系におけるロボット
位置をめ、ワーキングメモリ１０７に記憶する。

（ヌ）以上により補正された四ボット位置データがまれ
ばプロセッサ１０２は該データに基いてロボットを移動
させ、移動完了後法のりポット指令データをＲＡＭ１０
４から読みだし同様な処理を繰り返せば、配置位置がず
れた被作業部材に教示通りの作業を実行させる乙とがで
きる。

〈発明の効果ン 以上、説明したようにロボット教、示時に被作業部材上
の３つの特定点の位置をセンサを用いて検出して教示す
るとともに、再生時にも該特定点の位置をセンサを用い
て検出し、教示時と再生時における前記各特定点の位置
データを用いて教示データを補正し、補正したデータに
基ずいてロボットの位置制御を行うように構成したから
、被作業部材の配置位置が教示時の配置位置から、ずれ
ていても教示時とまったく同一の状態（同一の教示通路
、同一のねらい角度）で被作業部材に作業を行わせるこ
とができる。

また、センサで特定点の位置を検出するように構成した
からオペレータの介在なくして特定点の位置を検出して
、教示データを補正することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来方法説明図、第２図は工業ロボットの構成
図、第３図は本発明方法を実施するためのロボット制御
装置のブ四ツク図、第４図は本発明の処理の流れ図、第
５図及び第６図は被作業部材上の特定点の３次元座標値
検出説明図、第７図はトーチのハンドへの取り付は図、
第８図は変換マトリクス算出の説明図である。 １０１・・教示操作盤、１０２・・プロセッサ１０３・
・ＲＯＭ、１０４・・ＲＡＭ。 １０５・　・変換マトリクス、 １０６ａ−１０６ｃ・−セ：／す、 １０７・・ワーキングメモリ、 １０８・・パルス分配斐、１０９・・サーボ回路、１１
０・・ロボット、１１１・・強電回路、１１２・・溶接
機 特許出願人・・・ファナック株式会社 代理人・・・・・弁理士　齋藤千幹 竿ｌｉｆｔ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）複数の動作軸を有するとともに先端に回転制御さ
   れる手首を備える工業用ロボットの該手首に取り付けら
   れた作業部材の位置を予め教示した教示データを用いて
   制御して被作業部材に対し所定の作業を実行する工業用
   ロボットの位置制御方法において、ロボット動作教示時
   において被作業部材上の３つの特定点の位置をセンサを
   用いて検出して教示し、再生時に被作業部材上の前記各
   特定点の位置を同様にセンサを用いて検出し、教示時に
   めた前記特定点の位置データとの相違を用いて前記教示
   データに対する補正値をめ、該補正したデータに基いて
   ロボットの位置刷部を行うことを特徴とする工業用ロボ
   ットの位置制御方法。
2. （２）前記センサを視覚センサと超音波距離センサで構
   成し、視覚センサにより特定点のセンサ座標系における
   第１軸と第２軸の座標値（ｘ、ｙｌを検出するとともに
   、超音波距離センサを用いて該特定点を含み前記第１、
   第２軸により形成される平面に平行な平面比の距離をめ
   、該距離をセンサ座標系における第３軸の座標値２とし
   、センサ座標系における座標値（Ｘ＃　ｙｐ　ｚ）をロ
   ボット座標系における座標値に変換することを特徴とす
   る特許請求の範囲第（１）項記載の工業用四ボットの位
   置制御方法。
3. （３）前記センサを各特定点に対応してそれぞれ配設す
   ることを特徴とする特許請求の範囲第（２）項記載の工
   業用ロボットの位置制御方法。