JPS60147810A - 溶接ロボツトの制御装置 - Google Patents
溶接ロボツトの制御装置Info
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- JPS60147810A JPS60147810A JP415084A JP415084A JPS60147810A JP S60147810 A JPS60147810 A JP S60147810A JP 415084 A JP415084 A JP 415084A JP 415084 A JP415084 A JP 415084A JP S60147810 A JPS60147810 A JP S60147810A
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- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は教示・再生型の溶接ロボットの制御方法に関し
、特にオフラインで教示ができ、且つ教示を簡易になし
得るようにした制御装置に関する。
、特にオフラインで教示ができ、且つ教示を簡易になし
得るようにした制御装置に関する。
従来のこの種の制御装置における教示方法として次の２
つの方法があった。
つの方法があった。
（１）ロボットのトーチが画くべき軌跡（即ちワークの
溶接線）を製作図面で１測し、教示に必要なデータ、例
えば適当な間隔で選定した作業軌跡上の通過点の座標値
をキー人力するオフラインティーチング方法。
溶接線）を製作図面で１測し、教示に必要なデータ、例
えば適当な間隔で選定した作業軌跡上の通過点の座標値
をキー人力するオフラインティーチング方法。
（２）ロボットに装着されているトーチを人が持ってワ
ークの溶接線に沿って動かし、ロボットの関節部に設け
たエンコーダの位置信号により適宜間隔で通過点の座標
値を教示するオンラインティーチング方法。
ークの溶接線に沿って動かし、ロボットの関節部に設け
たエンコーダの位置信号により適宜間隔で通過点の座標
値を教示するオンラインティーチング方法。
□ 前者の方法はオフラインで教示できるので、教示の
為に、ロボットの稼働を止める必要がない利点はあるが
、製作図面から教示に必要な通過点の座標値を算出する
のが煩雑であること、再生時（プレイバンク時）に、ワ
ークの位置を教示した座種糸と一致するように正確に位
置決めする必要があるという難点がある。
為に、ロボットの稼働を止める必要がない利点はあるが
、製作図面から教示に必要な通過点の座標値を算出する
のが煩雑であること、再生時（プレイバンク時）に、ワ
ークの位置を教示した座種糸と一致するように正確に位
置決めする必要があるという難点がある。
また後者の方法は、教示時にロボットの稼働を停める必
要があり、更に実際にロボットを動かし □て教示する
ことができない場合もあるという難点もあった・ 本発明は上記従来の２方法の難点の解消を目的としてな
されたもので、その要旨とする処が、図面情報に応じた
第１基準点と溶接線データとを含む教示データを入力す
るデジタイザと、溶接の種類に応じて溶接データを決定
する溶接データ決定手段と、上記デジタイザから入力さ
れた少なくとも１つの第１基準点を記憶する第１基準点
記憶手段と、上記デジタイザから入力された溶接線デー
タを記憶する溶接線データ記憶手段と、上記第１基準点
に対応するワーク側の第２基準点の位置情報を入力し、
この第２基準点の位置に上記第１基準点の位置が一致す
るように修正する基準点修正手段と、この基準点修正方
法に基づいて上記溶接線データを修正する溶接線データ
修正手段と、こ基づいてロボットに再生させる再生手段
とを有してなる点にある溶接用ロボットの制御装置を提
供するものである。
要があり、更に実際にロボットを動かし □て教示する
ことができない場合もあるという難点もあった・ 本発明は上記従来の２方法の難点の解消を目的としてな
されたもので、その要旨とする処が、図面情報に応じた
第１基準点と溶接線データとを含む教示データを入力す
るデジタイザと、溶接の種類に応じて溶接データを決定
する溶接データ決定手段と、上記デジタイザから入力さ
れた少なくとも１つの第１基準点を記憶する第１基準点
記憶手段と、上記デジタイザから入力された溶接線デー
タを記憶する溶接線データ記憶手段と、上記第１基準点
に対応するワーク側の第２基準点の位置情報を入力し、
この第２基準点の位置に上記第１基準点の位置が一致す
るように修正する基準点修正手段と、この基準点修正方
法に基づいて上記溶接線データを修正する溶接線データ
修正手段と、こ基づいてロボットに再生させる再生手段
とを有してなる点にある溶接用ロボットの制御装置を提
供するものである。
向上記構成要素中の各手段は、マイクロコンピュータ、
ＣＰＵ、メモリ等のハードウェアとソフトウェアによっ
て構成され、同様の機能を発揮し得る全てのものを含む
ものである。
ＣＰＵ、メモリ等のハードウェアとソフトウェアによっ
て構成され、同様の機能を発揮し得る全てのものを含む
ものである。
続いて第１図以下の添付図面を参照しつつ、本発明を具
体化した実施例に付き説明し、本発明の理解に供する。
体化した実施例に付き説明し、本発明の理解に供する。
第１図は本発明の一実施例である制御装置の一構成例を
示すブロック図、第２図は教示作業手順を示すフロー図
、第３図は再生作業手順を示すフロー図、第４図は溶接
の種類とトーチ姿勢の関係を示す斜視図、第５図はデジ
タイザによる教示例を説明する為の斜視図、第６図は再
生作業手順を説明する為の図で、同図（ａ）は溶接ロボ
ットとワークの関係を示す斜視図、同図（ｂ）は教示デ
ータ修正手順を説明する為の平面図である。
示すブロック図、第２図は教示作業手順を示すフロー図
、第３図は再生作業手順を示すフロー図、第４図は溶接
の種類とトーチ姿勢の関係を示す斜視図、第５図はデジ
タイザによる教示例を説明する為の斜視図、第６図は再
生作業手順を説明する為の図で、同図（ａ）は溶接ロボ
ットとワークの関係を示す斜視図、同図（ｂ）は教示デ
ータ修正手順を説明する為の平面図である。
第Ｆ図はｎ個の自由度を持つロボットに関するもので、
第１図において操作盤は、マイクロコンピュータ４の動
作モードを切換える為のもので、デジタイザ２はその基
板面に置かれた図面上の位置をスタイラスペン３で押さ
えた時、その位置情報をインフッニー支回路５を介して
Ｃ１）Ｕ６に入力する。ＲＡＭ７はこの入力情報を記憶
するランダムアクセスメモリ、ＲＯＭＢは予め溶接の種
類に応じた溶接データやプログ与ムを記憶しているリー
ドオンリーメモリで、溶接データとは溶接の種類により
定まるトーチ角度、ウィービング周期、ウィービング量
、トーチの移動速度等溶接ロボットが再生時に実行が要
求される事項で、溶接の種類には第４図（ａ）に示す奥
杏せ？８榛、同図（ｂ）に示す隅肉溶接、同図（Ｃ）に
示すフランジ溶接等があり、これらの溶接の種類に応じ
てトーチの姿勢等の溶接データは一義的に決定される。
第１図において操作盤は、マイクロコンピュータ４の動
作モードを切換える為のもので、デジタイザ２はその基
板面に置かれた図面上の位置をスタイラスペン３で押さ
えた時、その位置情報をインフッニー支回路５を介して
Ｃ１）Ｕ６に入力する。ＲＡＭ７はこの入力情報を記憶
するランダムアクセスメモリ、ＲＯＭＢは予め溶接の種
類に応じた溶接データやプログ与ムを記憶しているリー
ドオンリーメモリで、溶接データとは溶接の種類により
定まるトーチ角度、ウィービング周期、ウィービング量
、トーチの移動速度等溶接ロボットが再生時に実行が要
求される事項で、溶接の種類には第４図（ａ）に示す奥
杏せ？８榛、同図（ｂ）に示す隅肉溶接、同図（Ｃ）に
示すフランジ溶接等があり、これらの溶接の種類に応じ
てトーチの姿勢等の溶接データは一義的に決定される。
ＣＰＵ６は「教示モード」においては教示データとその
基準点とをＲＡＭ７に記憶させ、「再生モード」では上
記基準点に対応するワーク側の基準点の入力値に上記基
準点・を一致させる修正を施し、この修正方法に基づい
て上記教示データの修正を行うと共に、その修正された
教示値と、ＲＯＭ８から読み出した溶接データとからロ
ボットの各アーム及び手首の位置データを逐次演算しし
、出力インタフェース回路９を介して出力される。この
各出力値はＤ／Ａ変換器１０−１〜１０−ｎでナナログ
値に変換され、増幅器１１−１〜１１−ｎは各駆動モー
タ１２−１〜１２−ｎを駆動する。
基準点とをＲＡＭ７に記憶させ、「再生モード」では上
記基準点に対応するワーク側の基準点の入力値に上記基
準点・を一致させる修正を施し、この修正方法に基づい
て上記教示データの修正を行うと共に、その修正された
教示値と、ＲＯＭ８から読み出した溶接データとからロ
ボットの各アーム及び手首の位置データを逐次演算しし
、出力インタフェース回路９を介して出力される。この
各出力値はＤ／Ａ変換器１０−１〜１０−ｎでナナログ
値に変換され、増幅器１１−１〜１１−ｎは各駆動モー
タ１２−１〜１２−ｎを駆動する。
ロータリエンコーダ１３−１〜１３−ｎは夫々各アーム
及び手首の位置番検出し、Ｄ／Ａ変換器１４−１〜１４
−ｎ及び増幅器’１５−１〜１５−ｎを介して駆動装置
１１−１〜１１−ｎにフィードバックすることにより各
アーム及び手首が夫々各出力値に従って移動す墨ように
制御する。
及び手首の位置番検出し、Ｄ／Ａ変換器１４−１〜１４
−ｎ及び増幅器’１５−１〜１５−ｎを介して駆動装置
１１−１〜１１−ｎにフィードバックすることにより各
アーム及び手首が夫々各出力値に従って移動す墨ように
制御する。
次に第２図により教示作業手順を説明する。以下手順（
ステップ）の番号をｓ、、ｓ２．ｓ３゜・・・で示す。
ステップ）の番号をｓ、、ｓ２．ｓ３゜・・・で示す。
まずオペレータは操作１１Ｈによって「教示モード」を
選択した後ステップＳ′！において溶接の種類を入力す
る。ＣＰＵ６はこの信号をＲＡＭ７に記憶させる。次に
オペレータは操作盤ｌを「第１基準点教示モード」に切
換え、ステップｓ２において第５図に示すように、デジ
タイザ２の入力面上に胃かれた製作図面１７に表されて
いる溶接線上の２つの基準点（第１基準点）、即ち始点
Ａと終点りとをスタイラスペン３で押さえ、その位置情
報をＣＰＵ６に入力する。ＣＰＵ６はこの第１基準点の
位置情報をＲＡＭ７に記憶させる。次にオペレータは操
作盤１を「溶接線教示モード」に切換え、ステップＳ３
においてスタイラスペン３で点Ａ、ｒ直線」９点Ｂ、ｒ
円弧」１点Ｃ９点りを順次押さえ、それら各点の位置情
報及びＡＢ間は直線、ＢＣＤは円弧である旨の情報をＣ
ＰＵ６に入力し、ＣＰＵ６はこれらの情報をＲＡＭ７に
記憶させて教示作業手順を終了する。
選択した後ステップＳ′！において溶接の種類を入力す
る。ＣＰＵ６はこの信号をＲＡＭ７に記憶させる。次に
オペレータは操作盤ｌを「第１基準点教示モード」に切
換え、ステップｓ２において第５図に示すように、デジ
タイザ２の入力面上に胃かれた製作図面１７に表されて
いる溶接線上の２つの基準点（第１基準点）、即ち始点
Ａと終点りとをスタイラスペン３で押さえ、その位置情
報をＣＰＵ６に入力する。ＣＰＵ６はこの第１基準点の
位置情報をＲＡＭ７に記憶させる。次にオペレータは操
作盤１を「溶接線教示モード」に切換え、ステップＳ３
においてスタイラスペン３で点Ａ、ｒ直線」９点Ｂ、ｒ
円弧」１点Ｃ９点りを順次押さえ、それら各点の位置情
報及びＡＢ間は直線、ＢＣＤは円弧である旨の情報をＣ
ＰＵ６に入力し、ＣＰＵ６はこれらの情報をＲＡＭ７に
記憶させて教示作業手順を終了する。
次に第１図、第３図及び第６図により再生時の作業手順
と教示データの修正手順とを説明する。
と教示データの修正手順とを説明する。
第６図（ａ）は溶接ロボット１９とワーク２１の斜視図
で、ワーク２１は第４図（ｂ）に示したまずオペレータ
は操作盤１をワーク側の基準点の位置を入力する［第２
基準点入力モード」に切換えた後、ステップＳ、におい
て作業台上に固定されたワーク２１の製作図面１７上で
選定した前記２つの第１基準点Ａ、Ｄに対応する第２基
準点Ａ’、Ｂ’の位置にロボットアーム先端に設けた溶
接トーチ２０を遠隔操作により（操作盤１を操作して）
導き、操作盤に設けた教示スイツチを押してその座標値
（各関節角度信号）をＣＰＵ６に□ 入力する。面この
第２基準点Ａ’ 、Ｄ’の入力はロボット１９を実際に
作動させてトーチ２０の先端を第２基準点Ａ’、Ｄ’に
一致させた時の各関節部に設けたロータリエンコーダ１
３−１〜１３−ｎの位置信号により入力する。
で、ワーク２１は第４図（ｂ）に示したまずオペレータ
は操作盤１をワーク側の基準点の位置を入力する［第２
基準点入力モード」に切換えた後、ステップＳ、におい
て作業台上に固定されたワーク２１の製作図面１７上で
選定した前記２つの第１基準点Ａ、Ｄに対応する第２基
準点Ａ’、Ｂ’の位置にロボットアーム先端に設けた溶
接トーチ２０を遠隔操作により（操作盤１を操作して）
導き、操作盤に設けた教示スイツチを押してその座標値
（各関節角度信号）をＣＰＵ６に□ 入力する。面この
第２基準点Ａ’ 、Ｄ’の入力はロボット１９を実際に
作動させてトーチ２０の先端を第２基準点Ａ’、Ｄ’に
一致させた時の各関節部に設けたロータリエンコーダ１
３−１〜１３−ｎの位置信号により入力する。
次にオペレータ操作盤１を「再生モード」に切換え、ス
テップＳ５において再生スタートボタンを押して再生ス
タートを指令する。するとＣＰＵ６は第１基準点Ａ、Ｄ
を第２基準点Ａ’ 、Ｄ’に一致させる修正を行うステ
ップＳＧを実行する。
テップＳ５において再生スタートボタンを押して再生ス
タートを指令する。するとＣＰＵ６は第１基準点Ａ、Ｄ
を第２基準点Ａ’ 、Ｄ’に一致させる修正を行うステ
ップＳＧを実行する。
第６図（ｂ）はこの修正方法の一例を示す図で第１基準
点Ａ、ＤをＸ軸及びＹ軸方向に第１基準点Ａが第２基準
点Ａ′に一致するまで平行に移動させ、ついで第２基準
点Ａ′を中心にして第１基準点りが第２基準点Ｄ′に一
致するまで回転させる。
点Ａ、ＤをＸ軸及びＹ軸方向に第１基準点Ａが第２基準
点Ａ′に一致するまで平行に移動させ、ついで第２基準
点Ａ′を中心にして第１基準点りが第２基準点Ｄ′に一
致するまで回転させる。
次にこの平行移動量と回転角度に基づいてＣＰＵ６は溶
接線データ全体をステップｓＧで実行した第１基準点Ａ
、Ｄの修正と同じ修正を施す座標変換のステップＳ７を
実行する。即ち溶接線データ全体を上記第１基準点Ａ、
Ｄと同じ量だけ平行移動させた後、第１基準点りを同じ
量回転させることにより溶接線データの修正を行いＲＡ
Ｍ７に記憶する０次にＣＰＵ６は、上記修正された溶接
線データと、ステップＳＩで入力された溶接の種類に対
応する溶接データとからロボットを再生制御するステッ
プＳ８を実行する。即ちＣＰＵ６は指令された溶接の種
類に対応するトーチ姿勢等の溶接データをＲＯＭ８から
、また修正された溶接線の教示位置データをＲＡＭ７か
ら読み出し、トーチ２０が所定トーチ姿勢を保ちながら
ワーク２１の溶接線１Ｂ’をトレースするように上記ト
ーチ姿勢データと上記修正された溶接線の教示位置デー
タとを夫々の関節を駆動するモータＭ（１２−〜ｌ２−
ｎ）へＤ／Ａ変換器１０．増幅器１１等を経て送出し、
溶接ロボット１９のアーム及び手首１６の位置及び手首
に装着されているトーチ２０姿勢を制御する（再生）。
接線データ全体をステップｓＧで実行した第１基準点Ａ
、Ｄの修正と同じ修正を施す座標変換のステップＳ７を
実行する。即ち溶接線データ全体を上記第１基準点Ａ、
Ｄと同じ量だけ平行移動させた後、第１基準点りを同じ
量回転させることにより溶接線データの修正を行いＲＡ
Ｍ７に記憶する０次にＣＰＵ６は、上記修正された溶接
線データと、ステップＳＩで入力された溶接の種類に対
応する溶接データとからロボットを再生制御するステッ
プＳ８を実行する。即ちＣＰＵ６は指令された溶接の種
類に対応するトーチ姿勢等の溶接データをＲＯＭ８から
、また修正された溶接線の教示位置データをＲＡＭ７か
ら読み出し、トーチ２０が所定トーチ姿勢を保ちながら
ワーク２１の溶接線１Ｂ’をトレースするように上記ト
ーチ姿勢データと上記修正された溶接線の教示位置デー
タとを夫々の関節を駆動するモータＭ（１２−〜ｌ２−
ｎ）へＤ／Ａ変換器１０．増幅器１１等を経て送出し、
溶接ロボット１９のアーム及び手首１６の位置及び手首
に装着されているトーチ２０姿勢を制御する（再生）。
この場合Ａ’ Ｂ’間の座標は直線補間によりＢ’ Ｃ
’ Ｄ’間の座標は円弧補間により演算してめる。
’ Ｄ’間の座標は円弧補間により演算してめる。
向上記実施例において直線Ａ’ Ｂ’間はトーチ２０の
姿勢は一定の姿勢でもって移動するので、トーチ２０の
先端の軌跡はロボットの手首の軌跡と一致するが、円弧
Ｂ’ Ｃ’ Ｄ’間はトーチ２゜を回転させてワーク２
１に対して所定の角度を維持させる必要があるので手首
の軌跡と一致せず、トーチ２０の回転量を補正する修正
が必要である。
姿勢は一定の姿勢でもって移動するので、トーチ２０の
先端の軌跡はロボットの手首の軌跡と一致するが、円弧
Ｂ’ Ｃ’ Ｄ’間はトーチ２゜を回転させてワーク２
１に対して所定の角度を維持させる必要があるので手首
の軌跡と一致せず、トーチ２０の回転量を補正する修正
が必要である。
このようなトーチ姿勢に応じた補正は周知の演算手順に
より達成されるので、ここではその説明を省略する。
より達成されるので、ここではその説明を省略する。
面上記実施例中第１基準点をＡ、Ｂ２点としたが、ワー
クが置かれる向きが一定しており、一方向の位置のみの
修正（例えば平行移動のみ）で足りる場合は第１基準点
及び第２基準点は夫々１ケ所でよいことはいうまでもな
い。
クが置かれる向きが一定しており、一方向の位置のみの
修正（例えば平行移動のみ）で足りる場合は第１基準点
及び第２基準点は夫々１ケ所でよいことはいうまでもな
い。
また２つの第１基準点を２つの第２基準点に夫々一致さ
せる修正法は、上記実施例のように平行移動と回転移動
との組合せに限られるものでないことはいうまでもない
。
せる修正法は、上記実施例のように平行移動と回転移動
との組合せに限られるものでないことはいうまでもない
。
本発明は以上述べたように図面情報に応じた第１基準点
と溶接線データとを含む教示データを入力するデジタイ
ザと、溶接の種類に応じて溶接データを決定する溶接デ
ータ決定手段と、上デジタイザ記から入力された少なく
とも１つの第１基準点を記憶する第１基準点記憶手段と
、上記デジタイザから入力された溶接線データを記憶す
る溶接線データ記憶手段と、上記第１基準点に対応する
ワーク側の第２基準点の位置情報を入力し、この第２基
準点の位置に上記第１基準点の位置が一致するように修
正する基準点修正手段と、この基準点修正方法に基づい
て上記溶接線データを修正す線データ及び上記溶接デー
タに基づいてロボットに再生させる再生手段とを有して
なる溶接ロボットの制御装置であるから教示はデジタイ
ザによりオフラインで行い得るのでロボットの遊休時間
を生じることがなく、また教示データの座標値の計算を
必要としないので教示手順が簡易であり、また再生時に
ワークの正確な位置決めを要せず、教示データ中の第１
基準点に対応する第２基準点の位置情報を入力するだけ
でその他の点は全く教示する必要がない等実用工大きな
効果が得られる。
と溶接線データとを含む教示データを入力するデジタイ
ザと、溶接の種類に応じて溶接データを決定する溶接デ
ータ決定手段と、上デジタイザ記から入力された少なく
とも１つの第１基準点を記憶する第１基準点記憶手段と
、上記デジタイザから入力された溶接線データを記憶す
る溶接線データ記憶手段と、上記第１基準点に対応する
ワーク側の第２基準点の位置情報を入力し、この第２基
準点の位置に上記第１基準点の位置が一致するように修
正する基準点修正手段と、この基準点修正方法に基づい
て上記溶接線データを修正す線データ及び上記溶接デー
タに基づいてロボットに再生させる再生手段とを有して
なる溶接ロボットの制御装置であるから教示はデジタイ
ザによりオフラインで行い得るのでロボットの遊休時間
を生じることがなく、また教示データの座標値の計算を
必要としないので教示手順が簡易であり、また再生時に
ワークの正確な位置決めを要せず、教示データ中の第１
基準点に対応する第２基準点の位置情報を入力するだけ
でその他の点は全く教示する必要がない等実用工大きな
効果が得られる。
第１図は本発明の一実施例に係る制御装置の一構成例を
示すブロック図、第２図は教示作業手順を示すフロー図
、第３図は再生作業手順を示すフロー図、第４図は溶接
の種類とトーチ姿勢の関係を示す斜視図、第５図はデジ
タイザによる教示例を説明する為の斜視図、第６図は再
生作業手順を説明する為の図で、同図（ａ）は溶接ロボ
ットとワークの関係を示す斜視図、同図（ｂ）は教示デ
１ 一夕修正手順を説明する為の平面図である。 （符号の説明） ′ １・・・操作盤 □ ２・・・デジタイザ３・・・スタ
イラスペン ４・・・マイクロコンピユー′り ５・・・入力インタフェース回路 ６・・・ＣＰＵ ７・・・ＲＡＭ ８・・・ＲＯＭ □ □ ９・・・出力インタフェース回路 １０．１４・・・Ｄ／Ａ変換器 ・ １１．１５・・・増幅器 ・１２・・・・・駆動モータ
１３…ロータリエンコーダ １６・・・ロボットの各アーム及び手首の各自由度１７
・・・製作図面 □ １８．１８’・・・溶接線 １９・・・溶接ロボット２
０・・・トーチ □ ２１．２１’・・・ワーク Ａ、 Ｄ・・・第１基準点 Ａ’、Ｄ’・・・第２基準点 ２ １ 第２図 第３図 手続補正書 【、事件の表示 昭和５９年特許願第 ４１５０号２、
発明の名称 溶接ロボットの制御装置 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 〒６５１ 神戸市中央区脇浜町１丁目３番１８号
名称 （１１９）株式会社 神戸製畠岡所代表者 牧
冬−彦 １、代理人 〒５３０ ５、補正命令の日付 昭和５９年４月４日（発送日昭和
５９年４月２４日）６、補正の対象 図面 ｆ６
示すブロック図、第２図は教示作業手順を示すフロー図
、第３図は再生作業手順を示すフロー図、第４図は溶接
の種類とトーチ姿勢の関係を示す斜視図、第５図はデジ
タイザによる教示例を説明する為の斜視図、第６図は再
生作業手順を説明する為の図で、同図（ａ）は溶接ロボ
ットとワークの関係を示す斜視図、同図（ｂ）は教示デ
１ 一夕修正手順を説明する為の平面図である。 （符号の説明） ′ １・・・操作盤 □ ２・・・デジタイザ３・・・スタ
イラスペン ４・・・マイクロコンピユー′り ５・・・入力インタフェース回路 ６・・・ＣＰＵ ７・・・ＲＡＭ ８・・・ＲＯＭ □ □ ９・・・出力インタフェース回路 １０．１４・・・Ｄ／Ａ変換器 ・ １１．１５・・・増幅器 ・１２・・・・・駆動モータ
１３…ロータリエンコーダ １６・・・ロボットの各アーム及び手首の各自由度１７
・・・製作図面 □ １８．１８’・・・溶接線 １９・・・溶接ロボット２
０・・・トーチ □ ２１．２１’・・・ワーク Ａ、 Ｄ・・・第１基準点 Ａ’、Ｄ’・・・第２基準点 ２ １ 第２図 第３図 手続補正書 【、事件の表示 昭和５９年特許願第 ４１５０号２、
発明の名称 溶接ロボットの制御装置 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 〒６５１ 神戸市中央区脇浜町１丁目３番１８号
名称 （１１９）株式会社 神戸製畠岡所代表者 牧
冬−彦 １、代理人 〒５３０ ５、補正命令の日付 昭和５９年４月４日（発送日昭和
５９年４月２４日）６、補正の対象 図面 ｆ６
Claims (1)
- （１）図面情報に応じた第１基準点と溶接線データとを
含む教示データを入力するデジタイザと、溶接の種類に
応じて溶接データを決定する溶接データ決定手段と、上
記デジタイザから入力された少なくとも１つの第１基準
点を記憶する第１基準点記憶手段と、上記デジタイザか
ら入力された溶接線データを記憶する溶接線データ記憶
手段と、上記第１基準点に対応するワーク側の第２基準
点の位置情報を入力し、この第２基準点の位置に上記第
１基準点の位置が一致するように修正する基準点修正手
段と、この基準点修正方法に基づいて上記溶接線データ
を修正する溶接線データ修正手段と、この修正された溶
接線データ及び上記溶接データに基づいてロボットに再
生させる再生手段とを有してなる溶接ロボットの制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP415084A JPS60147810A (ja) | 1984-01-11 | 1984-01-11 | 溶接ロボツトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP415084A JPS60147810A (ja) | 1984-01-11 | 1984-01-11 | 溶接ロボツトの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60147810A true JPS60147810A (ja) | 1985-08-03 |
Family
ID=11576734
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP415084A Pending JPS60147810A (ja) | 1984-01-11 | 1984-01-11 | 溶接ロボツトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60147810A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62156703A (ja) * | 1985-12-27 | 1987-07-11 | Hitachi Zosen Corp | 数値制御溶接ロボツトの数値制御デ−タ作成装置 |
| JPS62298806A (ja) * | 1986-06-18 | 1987-12-25 | Tokico Ltd | 工業用ロボツトの教示デ−タ変換方法 |
| JPS63271506A (ja) * | 1987-04-28 | 1988-11-09 | Honda Motor Co Ltd | ロボツトの座標変換方法 |
| JP2010271943A (ja) * | 2009-05-21 | 2010-12-02 | Toyota Auto Body Co Ltd | スポット溶接の打点位置電子化装置、スポット溶接の打点位置電子化方法、及びスポット溶接の打点位置電子化プログラム |
| CN102810323A (zh) * | 2011-05-30 | 2012-12-05 | 日立视听媒体股份有限公司 | 光拾取器装置 |
-
1984
- 1984-01-11 JP JP415084A patent/JPS60147810A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62156703A (ja) * | 1985-12-27 | 1987-07-11 | Hitachi Zosen Corp | 数値制御溶接ロボツトの数値制御デ−タ作成装置 |
| JPS62298806A (ja) * | 1986-06-18 | 1987-12-25 | Tokico Ltd | 工業用ロボツトの教示デ−タ変換方法 |
| JPS63271506A (ja) * | 1987-04-28 | 1988-11-09 | Honda Motor Co Ltd | ロボツトの座標変換方法 |
| JP2010271943A (ja) * | 2009-05-21 | 2010-12-02 | Toyota Auto Body Co Ltd | スポット溶接の打点位置電子化装置、スポット溶接の打点位置電子化方法、及びスポット溶接の打点位置電子化プログラム |
| CN102810323A (zh) * | 2011-05-30 | 2012-12-05 | 日立视听媒体股份有限公司 | 光拾取器装置 |
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