JPS60263235A - マイクロコンピユ−タシステム - Google Patents
マイクロコンピユ−タシステムInfo
- Publication number
- JPS60263235A JPS60263235A JP59120583A JP12058384A JPS60263235A JP S60263235 A JPS60263235 A JP S60263235A JP 59120583 A JP59120583 A JP 59120583A JP 12058384 A JP12058384 A JP 12058384A JP S60263235 A JPS60263235 A JP S60263235A
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- JP
- Japan
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- microcomputer
- counter
- clock
- timer circuit
- abnormality
- Prior art date
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
- G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
- G06F11/0703—Error or fault processing not based on redundancy, i.e. by taking additional measures to deal with the error or fault not making use of redundancy in operation, in hardware, or in data representation
- G06F11/0751—Error or fault detection not based on redundancy
- G06F11/0754—Error or fault detection not based on redundancy by exceeding limits
- G06F11/0757—Error or fault detection not based on redundancy by exceeding limits by exceeding a time limit, i.e. time-out, e.g. watchdogs
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Debugging And Monitoring (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(発明の分野)
この発明はマイクロコンピュータシステムに関し、特に
マイクロコンピュータのハードウェア異常を検出するウ
ォッチドッグタイマ回路の安全性保証システムに関する
。
マイクロコンピュータのハードウェア異常を検出するウ
ォッチドッグタイマ回路の安全性保証システムに関する
。
(従来技術とその問題点)
従来のマイクロコンピュータシステムにあっては、マイ
クロコンピュータの外部に上記のウォッチドッグタイマ
回路を設り、このクロック源をマイクロコンピュータの
システムクロックとは独立した所定のタイマクロックで
駆動させるものとし、これによりシステムクロックのク
ロック源が故障しても、マイクロコンピュータのハード
ウェア異常を検出し1qるようにするのが一般的であ−
)た。
クロコンピュータの外部に上記のウォッチドッグタイマ
回路を設り、このクロック源をマイクロコンピュータの
システムクロックとは独立した所定のタイマクロックで
駆動させるものとし、これによりシステムクロックのク
ロック源が故障しても、マイクロコンピュータのハード
ウェア異常を検出し1qるようにするのが一般的であ−
)た。
しかしながら、このような従来システムにあっては、ウ
ォッチドッグタイマ回路のクロック源がシステムクロッ
ク源から独立しているため、システム側からは、そのウ
ォッチドッグタイマ回路のクロック源およびカウンタが
故障した際、これを検出することは不可能であった。そ
の結果、ウォッチドッグタイマ回路のクロック源および
カラン□ タ部が故障していても、マイクロコンビコー
タは無関係に動作することになり、従って、その後シス
テム故障によりマイクロコンピュータが暴走しても、つ
Aツチドッグタイマ回路によりこれを制止することがで
きない。
ォッチドッグタイマ回路のクロック源がシステムクロッ
ク源から独立しているため、システム側からは、そのウ
ォッチドッグタイマ回路のクロック源およびカウンタが
故障した際、これを検出することは不可能であった。そ
の結果、ウォッチドッグタイマ回路のクロック源および
カラン□ タ部が故障していても、マイクロコンビコー
タは無関係に動作することになり、従って、その後シス
テム故障によりマイクロコンピュータが暴走しても、つ
Aツチドッグタイマ回路によりこれを制止することがで
きない。
そこで、本願出願人が先に提案した特願昭59−780
61号(出願日:昭和59年4月18日)では、マイク
ロコンビュ〜りのシステムプログラムに、ウォッチドッ
グタイマ回路のタイマクロックの状態を監視し、これが
異常な場合には、外部へその旨の出力を発する処理を含
めた。
61号(出願日:昭和59年4月18日)では、マイク
ロコンビュ〜りのシステムプログラムに、ウォッチドッ
グタイマ回路のタイマクロックの状態を監視し、これが
異常な場合には、外部へその旨の出力を発する処理を含
めた。
こうすることによって、ウォッチドッグタイマ回路が異
常を来たしたとき、マイクロコンピュータがその異常を
検出するので、システムのハードウェア故障時の安全性
を保証することができる。
常を来たしたとき、マイクロコンピュータがその異常を
検出するので、システムのハードウェア故障時の安全性
を保証することができる。
しかし、この先願発明にあっては、システムクロックの
クロック源とは別途に、つ21ツチドッグタイマ回路の
監視用クロック源を設【プでおり、この監視用クロック
源が故障した場合には、マイクロコンピュータのシステ
ム動作が正常であっても、ウォッチドッグタイマ回路の
異常を検出することができないという問題があった。
クロック源とは別途に、つ21ツチドッグタイマ回路の
監視用クロック源を設【プでおり、この監視用クロック
源が故障した場合には、マイクロコンピュータのシステ
ム動作が正常であっても、ウォッチドッグタイマ回路の
異常を検出することができないという問題があった。
(発明の目的)
この発明は、係る問題点に鑑みなされたものであり、そ
の目的は、この種のウォッチドッグタイマ故障検出機能
を備えたマイクロコンピュータシステムにおりる信頼性
を、一層内上させることにある。
の目的は、この種のウォッチドッグタイマ故障検出機能
を備えたマイクロコンピュータシステムにおりる信頼性
を、一層内上させることにある。
(発明の構成と効果)
この発明は、上記の目的を達成するために、所定゛のシ
ステムクロックで動作し、かつ所定のシステムプログラ
ムをマイクロプロセッサで実行するマイクロコンピュー
タと; 前記マイクロコンピュータの外部に設(プられ、かつ前
記システムクロックとは独立した所定のタイマクロック
をカウンタにより所定数だけカウントして設定時間を開
時し、計時完了とともに前記マイクロコンピュータのマ
イクロプロセッサに強制的にリセットをかけるウォッチ
ドッグタイマ回路とを(hlえ; 前記マイクロプロセッサのシステムプログラムには、シ
ステム動作が正常なときに限り、前記カウンタに対して
設定時間前にリセット出力が発せられる処理が含まれて
なるマイクロコンピュータシステムにおいて: 前記マイクロコンピュータのシステムクロックを所定の
カウンタにより所定数だけカウントして、前記ウォッチ
ドッグタイマ回路のタイマクロック正常周期よりもわず
かに長い設定時間を計時し、81時完了とともに前記マ
イクロコンピュータのマイクロプロセッサに割込をかけ
るタイマ回路を設けるとともに; 前記マイクロコンピュータのシステムプログラムには、
前記ウォッチドッグタイマのタイマクロックの状態を監
視し、その前縁もしくは後縁の何れか一方のタイミング
に応答して前記タイマ回路のカウンタに対して繰り返し
リセット出力を発する処理と: 前記タイマ回路から割込がかかるのに応答して、外部へ
異常出力を発する処理とを設けたことを特徴とする。
ステムクロックで動作し、かつ所定のシステムプログラ
ムをマイクロプロセッサで実行するマイクロコンピュー
タと; 前記マイクロコンピュータの外部に設(プられ、かつ前
記システムクロックとは独立した所定のタイマクロック
をカウンタにより所定数だけカウントして設定時間を開
時し、計時完了とともに前記マイクロコンピュータのマ
イクロプロセッサに強制的にリセットをかけるウォッチ
ドッグタイマ回路とを(hlえ; 前記マイクロプロセッサのシステムプログラムには、シ
ステム動作が正常なときに限り、前記カウンタに対して
設定時間前にリセット出力が発せられる処理が含まれて
なるマイクロコンピュータシステムにおいて: 前記マイクロコンピュータのシステムクロックを所定の
カウンタにより所定数だけカウントして、前記ウォッチ
ドッグタイマ回路のタイマクロック正常周期よりもわず
かに長い設定時間を計時し、81時完了とともに前記マ
イクロコンピュータのマイクロプロセッサに割込をかけ
るタイマ回路を設けるとともに; 前記マイクロコンピュータのシステムプログラムには、
前記ウォッチドッグタイマのタイマクロックの状態を監
視し、その前縁もしくは後縁の何れか一方のタイミング
に応答して前記タイマ回路のカウンタに対して繰り返し
リセット出力を発する処理と: 前記タイマ回路から割込がかかるのに応答して、外部へ
異常出力を発する処理とを設けたことを特徴とする。
このような構成であれば、ウォッヂドッグタイ ′マ回
路に異常が生じたとき、マイクロコンビュ−タがシステ
ム動作している限り、上述した如く動作し、タイマ回路
からマイクロコンビコータに対し、割込をかけることが
できるとともに、この割込に応答してマイクロコンビコ
ータから外部へ異常出力を発することができる。
路に異常が生じたとき、マイクロコンビュ−タがシステ
ム動作している限り、上述した如く動作し、タイマ回路
からマイクロコンビコータに対し、割込をかけることが
できるとともに、この割込に応答してマイクロコンビコ
ータから外部へ異常出力を発することができる。
他方、タイマ回路自体のクロック源が故障した場合には
、同時にマイクロコンピュータ自体も故障するため、こ
のとぎには従来通りつAツナドッグ31フ回路によって
マイクロプロセッサをリセッ1へすることができる。
、同時にマイクロコンピュータ自体も故障するため、こ
のとぎには従来通りつAツナドッグ31フ回路によって
マイクロプロセッサをリセッ1へすることができる。
その結果、この種のつAツチドッグタイマ故障検出機能
を備えたマイクロコンピュータシステムにお(プる信頼
性を、一層内上させることができる。
を備えたマイクロコンピュータシステムにお(プる信頼
性を、一層内上させることができる。
(実施例の説明)
第1図は、この発明が適用されたマイクロコンピュータ
システムの全体の概略描成を示すブロック図である。
システムの全体の概略描成を示すブロック図である。
! マイクロコンビコータ1において、マイクロプロセ
ッサ2は、内部発振回路3の所定のシステムクロックで
動作するものであり、ROM4およびRAM5を有する
。
ッサ2は、内部発振回路3の所定のシステムクロックで
動作するものであり、ROM4およびRAM5を有する
。
ROM 4はマイクロプロセッサ2によって実行される
所定のシステムプログラムを格納し、RAM5は各挿制
御f−夕の一時記憶エリアとして使われる。
所定のシステムプログラムを格納し、RAM5は各挿制
御f−夕の一時記憶エリアとして使われる。
このようなマイクロコンピュータ1を中枢として、外部
には、外部入力信号が与えられるインターフェース6、
外部出力信号を送出づ”る出力回路7、発振回路9およ
びカウンタ10を有するウォッチドッグタイマ回路8.
カウンタ11.ORゲート13およびNORゲート14
9発光ダイオード15を備えている。
には、外部入力信号が与えられるインターフェース6、
外部出力信号を送出づ”る出力回路7、発振回路9およ
びカウンタ10を有するウォッチドッグタイマ回路8.
カウンタ11.ORゲート13およびNORゲート14
9発光ダイオード15を備えている。
ウォッチドッグタイマ回路8は、マイクロコンピュータ
1にハードウェア異常またはプログラムの暴走等が生じ
たときに、マイクロプロセッサ2を強制的にリセットす
るためのもので、このウォッチドッグタイマ回路8の発
振回路9は、マイクロプロセッサ2のシステムクロック
とは独立したクロックパルスを発し、また、そのカウン
タ10はマイクロコンビ1−タ1が正常なとき、所定の
設定値を計数完了することなく繰り返しリセットされる
。
1にハードウェア異常またはプログラムの暴走等が生じ
たときに、マイクロプロセッサ2を強制的にリセットす
るためのもので、このウォッチドッグタイマ回路8の発
振回路9は、マイクロプロセッサ2のシステムクロック
とは独立したクロックパルスを発し、また、そのカウン
タ10はマイクロコンビ1−タ1が正常なとき、所定の
設定値を計数完了することなく繰り返しリセットされる
。
すなわち、マイクロプロセッサ2のシステムプログラム
には、システム動作が正常なときに限り、ウォッチドッ
グタイマ回路8のカウンタ1Qに対して、設定時間前に
リセット出力が発せられる処理を含まれるものとしてい
る。
には、システム動作が正常なときに限り、ウォッチドッ
グタイマ回路8のカウンタ1Qに対して、設定時間前に
リセット出力が発せられる処理を含まれるものとしてい
る。
一方、ウォッチドッグタイマ回路8の異常をマイクロコ
ンピュータ1によって検出するため、内部発振回路3を
共用するカウンタ11を設【プてウォッチドッグタイマ
監視用のタイマ回路を形成するとともに、そのタイマ回
路のカウンタ11をリセットする処理と、外部へ異常出
力を発する処理とを設けている。以下、これら各処理を
中心に、第2図〜第4図の各フローチャートに従って動
作説明を行なう。
ンピュータ1によって検出するため、内部発振回路3を
共用するカウンタ11を設【プてウォッチドッグタイマ
監視用のタイマ回路を形成するとともに、そのタイマ回
路のカウンタ11をリセットする処理と、外部へ異常出
力を発する処理とを設けている。以下、これら各処理を
中心に、第2図〜第4図の各フローチャートに従って動
作説明を行なう。
第2図のフ[l−ヂャートにおいて、ステップ(1)で
はマイクロコンピュータ1にハードウェア異常が生じた
か否かを、所定の異常フラグFがセットされているか否
かに基づいて判定する。ここで、異常フラグFがリセッ
トされている場合には、ステップ(2)において、出ノ
j回路7からカウンタ10に対してリセットパルスを発
し、これによりカウンタ10は計数完了前にリセットさ
れる。
はマイクロコンピュータ1にハードウェア異常が生じた
か否かを、所定の異常フラグFがセットされているか否
かに基づいて判定する。ここで、異常フラグFがリセッ
トされている場合には、ステップ(2)において、出ノ
j回路7からカウンタ10に対してリセットパルスを発
し、これによりカウンタ10は計数完了前にリセットさ
れる。
次いで、ステップ(3)に進み、所定のメイン処理(例
えば、この例ではプログラマブル・コントローラ用のプ
ログラム実行)を終了した後、以後異常フラグFがリセ
ットされている限り、ステップ(1)〜(3)を実行す
る。
えば、この例ではプログラマブル・コントローラ用のプ
ログラム実行)を終了した後、以後異常フラグFがリセ
ットされている限り、ステップ(1)〜(3)を実行す
る。
また、なんらかの原因でシステムプログラムの実行が永
久ループ状態あるいは停止して、ステップ(2)が実行
されなくなると、ウォッチドッグタイマ回路8がタイム
アツプして、マイクロプロセッサ2に対してリセットが
かかることになる。
久ループ状態あるいは停止して、ステップ(2)が実行
されなくなると、ウォッチドッグタイマ回路8がタイム
アツプして、マイクロプロセッサ2に対してリセットが
かかることになる。
一方、マイクロプロセッサ2では、インターフェース・
6を介して発振回路9のクロックパルスを常時監視して
おり、このクロックパルスの前縁もしくは後縁の何れか
一方のタイミングに応答して、インターフェース6から
割込信号が供給される。
6を介して発振回路9のクロックパルスを常時監視して
おり、このクロックパルスの前縁もしくは後縁の何れか
一方のタイミングに応答して、インターフェース6から
割込信号が供給される。
すると、第3図のフローチャートに示覆如く、割込のた
びにタイマ起動処理が行なわれ、カウンタ11が繰り返
しリセットされる。
びにタイマ起動処理が行なわれ、カウンタ11が繰り返
しリセットされる。
ここで、カウンタ11の泪数完了値、すなわち、カウン
タ11のタイムアツプ時間T2は、つAツヂドッグタイ
マ用のクロックの正常な1周期よりもわずかに長く設定
されている。
タ11のタイムアツプ時間T2は、つAツヂドッグタイ
マ用のクロックの正常な1周期よりもわずかに長く設定
されている。
従って、例えば第5図の波形図に示す如く、発振回路9
が停止したり、あるいは周囲環境温度の変化等で発振周
期が長くなると、カウンタ11がリセットされる前に、
カウンタ11からタイムアツプ出力が発せられる。する
と、第4図のフローチャートに示す如く、タイムアツプ
処理によって異常フラグFはセットされる。
が停止したり、あるいは周囲環境温度の変化等で発振周
期が長くなると、カウンタ11がリセットされる前に、
カウンタ11からタイムアツプ出力が発せられる。する
と、第4図のフローチャートに示す如く、タイムアツプ
処理によって異常フラグFはセットされる。
一方、このようにして異常フラグFがセットされると、
第2図に示すメイン処理では、ステップ(1)の実行結
果はNoとなり、続くステップ(4)において、出力回
路7から゛H″出力が発せられ、NORゲート14を介
して発光ダイオード15が駆動され、外部へ異常報知が
なされる。
第2図に示すメイン処理では、ステップ(1)の実行結
果はNoとなり、続くステップ(4)において、出力回
路7から゛H″出力が発せられ、NORゲート14を介
して発光ダイオード15が駆動され、外部へ異常報知が
なされる。
まIこ、これどともに、出力回路7から得られる異常出
力゛′1−1は、ORゲート13を介してマイクロプロ
セッサ2のリセット端子R8Tにも供給され、これによ
りマイクロプロセッサ2は強制的にリセットされること
になる。
力゛′1−1は、ORゲート13を介してマイクロプロ
セッサ2のリセット端子R8Tにも供給され、これによ
りマイクロプロセッサ2は強制的にリセットされること
になる。
このように、この実施例では、マイクロコンピュータ1
側に故障が生じた場合には、ウォッチドッグタイマ回路
8の作用によって、マイクロコンピュータ1の動作が強
制的に停止させられ、同時に発光ダイオード15が点灯
覆ることによって外部へその旨の表示がなされる。
側に故障が生じた場合には、ウォッチドッグタイマ回路
8の作用によって、マイクロコンピュータ1の動作が強
制的に停止させられ、同時に発光ダイオード15が点灯
覆ることによって外部へその旨の表示がなされる。
更に、ウォッチドッグタイマ回路8自体が故障した場合
には、前記タイマ回路のカウンタ11にタイムアツプ出
力が生じ、これに応答してマイクロコンピュータ1から
発せられる異常出力によって、自らの動作も強制的に停
止され、また発光ダイオード15が点灯されることによ
って、外部へその旨の表示がなされる。
には、前記タイマ回路のカウンタ11にタイムアツプ出
力が生じ、これに応答してマイクロコンピュータ1から
発せられる異常出力によって、自らの動作も強制的に停
止され、また発光ダイオード15が点灯されることによ
って、外部へその旨の表示がなされる。
従って、ウォッチドッグタイマ回路8が故障しているこ
とを知らずに、マイクロコンピュータ1が動作を継続し
、このような状態でマイクロコンピュータ1が故障する
という危険を未然に防止することができる。
とを知らずに、マイクロコンピュータ1が動作を継続し
、このような状態でマイクロコンピュータ1が故障する
という危険を未然に防止することができる。
また、前記タイマ回路の発振源である内部発振回路3が
故障した場合に、同時にマイクロコンピュータ1のシス
テム動作も異常となるため、これによりマイクロプロセ
ッサ2は、ウォッチドッグタイマ回路8のタイムアツプ
出力により強制的にリセットされることになる。
故障した場合に、同時にマイクロコンピュータ1のシス
テム動作も異常となるため、これによりマイクロプロセ
ッサ2は、ウォッチドッグタイマ回路8のタイムアツプ
出力により強制的にリセットされることになる。
なお、最近のマイクロプロセッサの進歩に伴い、カウン
タ11はマイクロプロセッサ2に組込まれていることが
多く、この場合はJ:り一層システムのハードウェアの
故障時の安全性を確保すること、ができる。
タ11はマイクロプロセッサ2に組込まれていることが
多く、この場合はJ:り一層システムのハードウェアの
故障時の安全性を確保すること、ができる。
また、本発明装置の適用は、プログラマブル・コントロ
ーラに限らず、パソコンあるいはワードプロセッサ等の
マイクロプロセッサ利用装置に適用できることは勿論で
ある。また、この実施例では、故障表示に発光ダイオー
ドを用いたが、ブザー音声その他視覚的に報知できるも
のならなんでも良いことは当然であり、また、マイクロ
プロセッサが自らを強制的にリセット1−る回路を付(
ブ、強制的にリセットするようにしても良い。
ーラに限らず、パソコンあるいはワードプロセッサ等の
マイクロプロセッサ利用装置に適用できることは勿論で
ある。また、この実施例では、故障表示に発光ダイオー
ドを用いたが、ブザー音声その他視覚的に報知できるも
のならなんでも良いことは当然であり、また、マイクロ
プロセッサが自らを強制的にリセット1−る回路を付(
ブ、強制的にリセットするようにしても良い。
第1図はこの発明が適用されたマイクロコンピュータシ
ステムの全体の概略構成を示すブロック図、第2図、第
3図、および第4図はこの発明が適用されたシステムの
構成を示すフローチャート、第5図はウォッチドッグタ
イマ回路のクロック源の出力説明用の波形図である。 1・・・マイクロコンピュータ 2・・・マイクロプロセッサ 3・・・内部発振回路 8・・・ウォッチドッグタイマ回路 11・・・つAツヂドッグタイマ監視用タイマ回路のカ
ウンタ 特許出願人 第1図 第2図 第3図 第4図
ステムの全体の概略構成を示すブロック図、第2図、第
3図、および第4図はこの発明が適用されたシステムの
構成を示すフローチャート、第5図はウォッチドッグタ
イマ回路のクロック源の出力説明用の波形図である。 1・・・マイクロコンピュータ 2・・・マイクロプロセッサ 3・・・内部発振回路 8・・・ウォッチドッグタイマ回路 11・・・つAツヂドッグタイマ監視用タイマ回路のカ
ウンタ 特許出願人 第1図 第2図 第3図 第4図
Claims (1)
- (1)所定のシステムクロックで動作し、かつ所定のシ
ステムプログラムをマイクロプロセッサで実行するマイ
クロコンピュータと; 前記マイクロコンピュータの外部に設けられ、かつ前記
システムクロックとは独立した所定のタイマクロックを
カウンタにより所定数だけカウントして設定時間を計時
し、計時完了とともに前記マイクロコンピュータのマイ
クロプロセッサに強制的にリセットをかけるウォッチド
ッグタイマ回路とを備え; 前記マイクロプロセッサのシステムプログラムには、シ
ステム動作が正常なときに限り、前記カウンタに対して
設定時間前にリセット出力が発せられる処理が含まれて
なるマイクロコンピュータシステムにおいて; 前記マイクロコンピュータのシステムクロックを所定の
カウンタにより所定数だ(ノカウントして、前記ウォッ
チドッグタイマ回路のタイマクロック正常周期よりもわ
ずかに長い設定時間を計時し、計時完了とともに前記マ
イクロコンピュータのマイクロプロセッサに割込をかけ
るタイマ回路を設けるとともに; 前記マイクロコンピュータのシステムプログラムには、
前記ウォッチドッグタイマのタイマクロックの状態を監
視し、その前縁もしくは後縁の何れか一方のタイミング
に応答して前記タイマ回路のカウンタに対して繰り返し
リセット出力を発する処理と: 前記タイマ回路から割込がかかるのに応答して、外部へ
異常出力を発する処理とを設けたことを特徴とするマイ
クロコンピュータシステム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59120583A JPS60263235A (ja) | 1984-06-12 | 1984-06-12 | マイクロコンピユ−タシステム |
DE19853521081 DE3521081A1 (de) | 1984-06-12 | 1985-06-12 | Mikrocomputeranordnung |
US07/136,442 US4809280A (en) | 1984-06-12 | 1987-12-17 | Microcomputer system with watchdog timer |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59120583A JPS60263235A (ja) | 1984-06-12 | 1984-06-12 | マイクロコンピユ−タシステム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60263235A true JPS60263235A (ja) | 1985-12-26 |
Family
ID=14789867
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP59120583A Pending JPS60263235A (ja) | 1984-06-12 | 1984-06-12 | マイクロコンピユ−タシステム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4809280A (ja) |
JP (1) | JPS60263235A (ja) |
DE (1) | DE3521081A1 (ja) |
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