JPS60249552A - ワ−ク把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、ロボットに用いられてワークを把持するワー
ク把持装置に関するものである。

従来技術 この樵のワーク把持装置は従来から多く提案されている
が、この従来のワーク把持装置はワークの形状にあわせ
た形状、構造となっていた。

発明が解決しようとする問題点 上記従来のワーク把持装置にあっては、（１）ワークの
形状の変化、例えば丸物、角物、リング物等の形状の変
化に対応しにくく、また（２）ワークの寸法の変化に対
応しにくく、汎用性に乏しいという問題点があった。

問題点を解決するための手段及び作用 本発明は上記のことにかんがみなされたもので、対称方
向に移動可能にした一対のスライドアームのそれぞれの
対向面に、丸物把持面金、またそれぞれの背向に円弧面
を設け、また両スライドアームの先端にスライドピンを
摺動自在に、かつ突出方向にばね付勢して設け、さらに
スライドアームにスライドピンの突出位１ｆ’（ｉ＝検
出するセンサ全没けた構成となっており、両スライドア
ームの対向面にて丸物アーム、角物アームを把持し、背
面の用弧面でリング物ワーク全把持し、スライドピンに
て穴付はワーク全把持し、さらにスライドビン全円いて
穴付きプレートの穴を検出する。

実施例 本発明の実施例全図面に基づいて説明する。

図中１．はペース、２ａ、２ｂはこのベース１の水平方
向両端にそれぞれ対向させて突設した左右のブラケット
、３はこの両ブラケット２α。

２Ｉ！Ｉに両端全支承されたねじ軸、４．４はこのねじ
軸３の軸直角方向両側に位置し、かつ両端をブラケット
２α、２ｂに固着して設けたガイド軸である。上記ねじ
軸３の中間部には従動歯車５が固着してあり、この従動
歯車５に駆動歯車６が噛合しである。この駆動歯車６に
はエアモータ７及び回転数を検知する回転数検知センサ
８が連結されている。

上記ねじ軸３は中間に対して軸方向両側でねじ方向が逆
になっており、それぞれのねじ部にスライドアーム９α
、９ｂの基部が螺合しである。またこのスライドアーム
９α、９ｈの基部には上記ガイド軸４，４が摺動自在に
貫挿されている。

上記両スライドアーム９α、９ｂは対称形状となってお
シ、第３図（／Ｃ，（Ｉ３Ｉに示すように、それぞれの
対向面にはＶ形あるいは円弧状に形成した丸物把持面１
０α、１０ｂが、また背面には円弧面１０Ｃ，ｌｏｄが
設けである。

スライドアーム９α、９ｂの先端にはスライドビン１ｌ
ｃｚ、ＩＩｈが出没自在に、かっばね１２にて最大突出
位置まで付勢突出されている。１３はこの各スライドピ
ン１ｌＬＬ、Ｉｌｌの突出位置を検出するセンサであり
、これは両スライドアームｑａ、ｑｈに取付けられてい
る。

第４図は上記エアモータ７を駆動するためのエア回路を
示すもので、エアモータ７は電磁弁１４、メイン圧力制
御弁１５を介してエア圧回路１６に接続されている。そ
して圧力制御弁１５の制御回路１６はシャトル弁１７ａ
、＋７ｈを介して複数組の圧力制御回路１８α、１８７
５゜１８０に接続されている。各圧力制御回路にはそれ
ぞれ設定圧力が異なる圧力ｉｆｆ！Ｉ　＠弁１９α。

１ｑｂ、１９ｃと電磁切換弁２０１Ｚ、２０ｈ。

２０Ｃとからなっており、この各圧力制御回路＋８ａ、
＋８ｈ、＋８１’の各電磁切換弁２０α。

２０ｈ、２０ｃｋ選択的にＯＮとすることにより、メイ
ン圧力制御弁１５の設定圧力ぶ変見られてエアモータフ
の駆動力が調整できるようになっている。

上記構成において、エアモータ７を駆動することにより
、歯車５．６を介してねじ軸３カニ回転され、両スライ
ドアーム９ａ、９ｂが対称方向に移動され、両スライド
アーム９α、９ｈの対向方向への移動により第５図から
第８図に示すように丸物ワーク２１や角物ワーク２２７
’）Ｅ把持される。

またリング物ワーク２３は第９図、第１０図に示すよう
にスライドアーム９α、９ｂの背面で把持される。

さらに第１１図、第１２図に示すように、穴付きワーク
２４は２個の穴２４α、２４ｂにピン１１α、１ｌｈＴ
ｈ挿入してからスライド°アーム９α、ｑｂ２移動させ
ることにより把持される。

第１３図と第１４図は穴付きプレート２５の穴２６を検
出する作業を示すもので、プレート２４にスライドピン
１１α全接触させセンサ１３がＯＮするまでスライドア
ーム９α全押しつける。上記センサ１３がＯＮしたらス
ライドアーム９αを左右に移動し、穴２６をさがす。ス
ライドビン１１αが穴２６に入ったらスライドビン１１
αが突出するからセンサ１３はＯＦＦになり、このとき
の信号を取出すことにより穴２６の検出が行なわれる。

なおスライドアーム９α、９ｈの位置はこれ全駆動する
エアモータ７の回転数をセンサ８にて検出することによ
り知ることができる。

発明の効果 本発明によれば、１組のスライドアーム９α。

９ｈによシ丸物ワーク、角物ワーク、リング物ワークさ
らに穴付きワークを選択的に把持することができ、その
上穴付きグレートの′Ｋｋさがしてこれを検出すること
もでき、汎用性を著しく向上することができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は要部を破
断して示す正面図、第２図は側面図、第３図（４，（１
１）は把持面の２つの実施例を示す第１図のｍ−■線断
面矢視図、ａ４図はエア回路図、第５図以下は作用説明
図であシ、第５図、第６図は丸物ワークを把持した場合
、第７図、第８図は角物ワーク金把持した場合、第９図
、第１０図はリング物ワークを把持した場合、第１１図
、第１２図は穴付きワークを把持した場合のそれぞれの
正面図と下面図、第１３図、第１４図は穴付きプレート
の穴を検出するときの作用説明図である。 ｑａ、ｑｂはスライドアーム、ＩＯ，Ｚ、ＩＯｂは丸物
把持面、＋０１？、１ｏｌｉは円弧面、１１α。 １１ｂはスライドピン、１３はセンサ。 第１図 貫 第２図 第３図 イΔ） 第７図 ′ｉ″′ｖ１０Ｖ８−．ｉ 第１１図 第１２＠ 第１３図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 対称方向に移動可能にした一対のスライドアーム９α、
   ９ｈのそれぞれの対向面に、丸物把持面１０α、ＩＯｂ
   ’ｋ、またそれぞれの背面に円弧面ｌＱＣ，ｌｏｇ’に
   設け、また両スライドアーム９α、９ｈの先端にスライ
   ドピン１１α。 ＋１ｈｉ摺動自在に、かつ突出方向にばね付勢して設け
   、ざらにスライドアーム９ａ、９ｈにスライドピン１１
   α、１１ｈの突出位置を検出するセンサ１３を設けたこ
   とを特徴とするワーク把持装置。