JP2000061870A - ロボットの原点復帰方法 - Google Patents
ロボットの原点復帰方法Info
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- JP2000061870A JP2000061870A JP10237357A JP23735798A JP2000061870A JP 2000061870 A JP2000061870 A JP 2000061870A JP 10237357 A JP10237357 A JP 10237357A JP 23735798 A JP23735798 A JP 23735798A JP 2000061870 A JP2000061870 A JP 2000061870A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ロボットが通常運転している途中で運転停止
した場合にロボットを原点復帰させるが、手動では迅速
な原点復帰が難しい。 【解決手段】 原点位置Oから作業点位置A→B→C→
D…に順に移動して通常動作してるロボットが任意の作
業点位置で運転停止状態になると、その運転停止の作業
点位置の位置変数データ「9」、「8」、「7」等を読
み出し、読み出した位置変数データに対応して予め設定
された原点復帰プログラムに基づいてロボットを原点復
帰させる。運転停止位置が位置Iのときの位置変換デー
タ「9」の場合は、位置Hから省略できる位置G,Fを
ジャンプして位置Eにロボットを戻し、更に、位置E→
D→B→A→Oと移動させて自動原点復帰動作を行わせ
る。
した場合にロボットを原点復帰させるが、手動では迅速
な原点復帰が難しい。 【解決手段】 原点位置Oから作業点位置A→B→C→
D…に順に移動して通常動作してるロボットが任意の作
業点位置で運転停止状態になると、その運転停止の作業
点位置の位置変数データ「9」、「8」、「7」等を読
み出し、読み出した位置変数データに対応して予め設定
された原点復帰プログラムに基づいてロボットを原点復
帰させる。運転停止位置が位置Iのときの位置変換デー
タ「9」の場合は、位置Hから省略できる位置G,Fを
ジャンプして位置Eにロボットを戻し、更に、位置E→
D→B→A→Oと移動させて自動原点復帰動作を行わせ
る。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、原点位置から所定
の作業点位置を所定の順序で移動して再び原点位置に戻
る溶接ロボット等のロボットの非常停止時や任意停止時
における原点復帰方法に関する。
の作業点位置を所定の順序で移動して再び原点位置に戻
る溶接ロボット等のロボットの非常停止時や任意停止時
における原点復帰方法に関する。
【0002】
【従来の技術】自動車製造工場等で稼働しているロボッ
トの中には、原点位置から運転が開始されてワークの複
数の作業点位置を決められた運転順序で移動して作業を
し、最終作業点位置で作業を終了すると再び原点位置に
戻って、次のワークの作業に待機する種類のロボットが
あるが、このようなロボットが自動運転中に自動運転に
必要な制御信号の入力ミスや、同ロボット以外の設備の
トラブル等が発生すると、ロボットの運転が停止する場
合がある。このとき、現場作業者はロボットを手動運転
に切換え、ロボットを運転停止した作業点位置から後続
の作業点位置へと継続運転させるか、この継続運転がで
きないときはロボットを運転停止した作業点位置から原
点位置に復帰させている。かかるロボットの運転停止位
置から原点位置への復帰は、ロボットの運転順序を記憶
するロボット制御盤のティーチングボックスを使って手
動で行われている。
トの中には、原点位置から運転が開始されてワークの複
数の作業点位置を決められた運転順序で移動して作業を
し、最終作業点位置で作業を終了すると再び原点位置に
戻って、次のワークの作業に待機する種類のロボットが
あるが、このようなロボットが自動運転中に自動運転に
必要な制御信号の入力ミスや、同ロボット以外の設備の
トラブル等が発生すると、ロボットの運転が停止する場
合がある。このとき、現場作業者はロボットを手動運転
に切換え、ロボットを運転停止した作業点位置から後続
の作業点位置へと継続運転させるか、この継続運転がで
きないときはロボットを運転停止した作業点位置から原
点位置に復帰させている。かかるロボットの運転停止位
置から原点位置への復帰は、ロボットの運転順序を記憶
するロボット制御盤のティーチングボックスを使って手
動で行われている。
【0003】例えば、図2に溶接ロボットシステムの概
要を示し説明すると、通常運転のロボット1は、そのア
ーム2先端が原点位置Oから出発してワーク3の作業点
位置A,B,C,D,…を決められた順序で順に移動し
て溶接動作を行い、最終作業点位置(図示せず)での溶
接動作を終了すると原点位置Oに戻る。1台のロボット
1に設置されるロボット制御盤4にティーチングボック
ス5が取り付けられ、ティーチングボックス5を介して
ロボットアーム2の移動すべき作業点位置A,B,C,
D、…の移動順序、位置データがロボット制御盤4に記
憶される。このようなロボット1が複数台ある場合、そ
の複数台が中央の全体制御盤6で制御され、必要に応じ
て操作盤7で手動で制御される。
要を示し説明すると、通常運転のロボット1は、そのア
ーム2先端が原点位置Oから出発してワーク3の作業点
位置A,B,C,D,…を決められた順序で順に移動し
て溶接動作を行い、最終作業点位置(図示せず)での溶
接動作を終了すると原点位置Oに戻る。1台のロボット
1に設置されるロボット制御盤4にティーチングボック
ス5が取り付けられ、ティーチングボックス5を介して
ロボットアーム2の移動すべき作業点位置A,B,C,
D、…の移動順序、位置データがロボット制御盤4に記
憶される。このようなロボット1が複数台ある場合、そ
の複数台が中央の全体制御盤6で制御され、必要に応じ
て操作盤7で手動で制御される。
【0004】図2に示すロボット1が任意の作業点位
置、例えば作業点位置Iで自動運転中に何らかの原因で
運転停止し、これを現場作業者が確認して継続運転でき
ないと判断すると、作業者はティーチングボックス5を
使ってロボットアーム2を手動で原点復帰させる。この
原点復帰は、次の要領で行われる。作業者がロボット制
御盤4の記憶データに基づいてティーチングボックス5
の操作ボタン類を手動操作してロボットアーム2を、そ
の通常運転時の移動順序と逆の順序で作業点位置Iから
作業点位置Hに移動(I→H)させ、同様にしてH→G
→F→E→D→C→B→Aと順に移動させ、最後に原点
位置Oに復帰(A→O)させている。
置、例えば作業点位置Iで自動運転中に何らかの原因で
運転停止し、これを現場作業者が確認して継続運転でき
ないと判断すると、作業者はティーチングボックス5を
使ってロボットアーム2を手動で原点復帰させる。この
原点復帰は、次の要領で行われる。作業者がロボット制
御盤4の記憶データに基づいてティーチングボックス5
の操作ボタン類を手動操作してロボットアーム2を、そ
の通常運転時の移動順序と逆の順序で作業点位置Iから
作業点位置Hに移動(I→H)させ、同様にしてH→G
→F→E→D→C→B→Aと順に移動させ、最後に原点
位置Oに復帰(A→O)させている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】上記のように運転途中
で自動停止したロボットを手動で原点復帰させると、自
動停止位置が原点位置から遠くなるほど原点復帰までの
時間が長くなり、ロボットの稼働率が悪くなる。また、
ティーチングボックスの操作ボタンの操作ミスでロボッ
トアームをワークに衝突させてロボットやワークが破損
することがあるので、ティーチングボックスの正確な手
動操作が難しく、これが原点復帰時間を尚更に長くして
いる。特に、ロボットが運転途中で自動停止した位置が
ワークの凹んだ位置、例えば図2に示すワーク3の凹部
8の奥まった作業点位置Iである場合、ここから作業点
位置Hへとロボットアーム2を水平方向に引抜き移動さ
せなければならないが、このような作業ではロボットア
ーム2を凹部8の内壁面やワーク周辺の治具類(図示せ
ず)に当ててしまいやすい。
で自動停止したロボットを手動で原点復帰させると、自
動停止位置が原点位置から遠くなるほど原点復帰までの
時間が長くなり、ロボットの稼働率が悪くなる。また、
ティーチングボックスの操作ボタンの操作ミスでロボッ
トアームをワークに衝突させてロボットやワークが破損
することがあるので、ティーチングボックスの正確な手
動操作が難しく、これが原点復帰時間を尚更に長くして
いる。特に、ロボットが運転途中で自動停止した位置が
ワークの凹んだ位置、例えば図2に示すワーク3の凹部
8の奥まった作業点位置Iである場合、ここから作業点
位置Hへとロボットアーム2を水平方向に引抜き移動さ
せなければならないが、このような作業ではロボットア
ーム2を凹部8の内壁面やワーク周辺の治具類(図示せ
ず)に当ててしまいやすい。
【0006】本発明の目的は、ロボットの原点復帰を自
動的に、かつ、必要最小限の時間で実行できる方法を提
供することにある。
動的に、かつ、必要最小限の時間で実行できる方法を提
供することにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】本発明は、原点位置から
複数の所定の作業点位置を予め決められた運転順序で自
動移動して最終作業点位置から原点位置に自動復帰する
ロボットが任意の作業点位置で運転停止状態になると自
動的に原点位置に復帰させる方法で、上記目的を達成す
るために、通常運転時のロボットが各作業点位置に移動
する毎に移動作業点位置を位置変数データとして記憶さ
せ、通常運転のロボットが任意の作業点位置で運転停止
状態になるとその作業点位置から通常の運転順序と逆の
運転順序で、かつ、省略できる作業点位置を除く選択さ
れた作業点位置を順に移動して原点位置に自動復帰する
ような原点復帰プログラムを予め作成しておき、ロボッ
トが任意の作業点位置で運転停止状態になると、その運
転停止の作業点位置の位置変数データを読み出し、読み
出した位置変数データから原点復帰プログラムに基づい
てロボットを原点復帰させることを特徴とする。
複数の所定の作業点位置を予め決められた運転順序で自
動移動して最終作業点位置から原点位置に自動復帰する
ロボットが任意の作業点位置で運転停止状態になると自
動的に原点位置に復帰させる方法で、上記目的を達成す
るために、通常運転時のロボットが各作業点位置に移動
する毎に移動作業点位置を位置変数データとして記憶さ
せ、通常運転のロボットが任意の作業点位置で運転停止
状態になるとその作業点位置から通常の運転順序と逆の
運転順序で、かつ、省略できる作業点位置を除く選択さ
れた作業点位置を順に移動して原点位置に自動復帰する
ような原点復帰プログラムを予め作成しておき、ロボッ
トが任意の作業点位置で運転停止状態になると、その運
転停止の作業点位置の位置変数データを読み出し、読み
出した位置変数データから原点復帰プログラムに基づい
てロボットを原点復帰させることを特徴とする。
【0008】ここで、位置変数データとは連続する数字
や記号類で、例えばロボットが最初の作業点位置に移動
するとデータ「1」が記憶され、次の作業点位置に移動
するとデータ「2」が記憶される。また、ロボットが運
転する前に予め作成される原点復帰プログラムは、ロボ
ットが移動する各作業点位置の全ての位置に対して作成
され、いずれの作業点位置でロボットが運転中に自動停
止しても自動原点復帰するようにしてある。
や記号類で、例えばロボットが最初の作業点位置に移動
するとデータ「1」が記憶され、次の作業点位置に移動
するとデータ「2」が記憶される。また、ロボットが運
転する前に予め作成される原点復帰プログラムは、ロボ
ットが移動する各作業点位置の全ての位置に対して作成
され、いずれの作業点位置でロボットが運転中に自動停
止しても自動原点復帰するようにしてある。
【0009】
【発明の実施の形態】以下に本発明を図2のロボットシ
ステムに適用した一実施形態を図1に基づき説明する。
ステムに適用した一実施形態を図1に基づき説明する。
【0010】ロボット1のロボットアーム2が正常の動
作で原点位置Oから各作業点位置A,B,C,D,E,
F,…を決められた順序で移動すると、移動毎に移動作
業点位置を位置変換データとして記憶させる。例えば、
作業点位置Aにおいては位置変換データ「1」を記憶さ
せ、次の作業点位置Bでは位置変換データ「2」を記憶
させる。このようにして後続の各作業点位置C,D,
E,F,…を位置変換データ「3」、「4」、「5」、
「6」…の通し番号で記憶させる。この位置変換データ
の記憶はロボット制御盤4或いは全体制御盤6で行えば
よい。
作で原点位置Oから各作業点位置A,B,C,D,E,
F,…を決められた順序で移動すると、移動毎に移動作
業点位置を位置変換データとして記憶させる。例えば、
作業点位置Aにおいては位置変換データ「1」を記憶さ
せ、次の作業点位置Bでは位置変換データ「2」を記憶
させる。このようにして後続の各作業点位置C,D,
E,F,…を位置変換データ「3」、「4」、「5」、
「6」…の通し番号で記憶させる。この位置変換データ
の記憶はロボット制御盤4或いは全体制御盤6で行えば
よい。
【0011】一方、本発明方法においては、ロボットア
ーム2が任意の作業点位置で何らかの原因で運転停止状
態になることを想定して、全ての各作業点位置から通常
の運転順序と逆の運転順序で、かつ、省略できる作業点
位置を除く選択された作業点位置を順に移動して原点位
置Oに自動復帰するような原点復帰プログラムを作成し
ておく。図1に示される原点復帰プログラムは、図2の
ワーク3の凹部8に在る作業点位置Iからのもので、次
のように設定されている。
ーム2が任意の作業点位置で何らかの原因で運転停止状
態になることを想定して、全ての各作業点位置から通常
の運転順序と逆の運転順序で、かつ、省略できる作業点
位置を除く選択された作業点位置を順に移動して原点位
置Oに自動復帰するような原点復帰プログラムを作成し
ておく。図1に示される原点復帰プログラムは、図2の
ワーク3の凹部8に在る作業点位置Iからのもので、次
のように設定されている。
【0012】仮にロボットアーム2がワーク3の作業点
位置Iで運転停止状態になったとした場合、原点復帰動
作は通常動作時と逆の順序の作業点位置I→H→G→F
→E→D→C→B→Aの移動が順当であるが、省略でき
る作業点位置も存在することから、この省略できる作業
点位置をジャンプするようにロボットアーム2の原点復
帰動作を予めプログラム設定する。
位置Iで運転停止状態になったとした場合、原点復帰動
作は通常動作時と逆の順序の作業点位置I→H→G→F
→E→D→C→B→Aの移動が順当であるが、省略でき
る作業点位置も存在することから、この省略できる作業
点位置をジャンプするようにロボットアーム2の原点復
帰動作を予めプログラム設定する。
【0013】例えば、ロボットアーム2が作業点位置I
で運転停止したと仮定すると、ロボットアーム2をまず
位置Iから位置Hへと移動させて凹部8に当たらないよ
うにし、次に位置Gと位置Fをジャンプさせて位置Eに
直線的に移動させるようにして、ロボットアーム2と凹
部8との衝突を避け、かつ、原点復帰時間が少しでも短
くなるようにする。更に、ロボットアーム2を位置Eか
ら位置Dに移動させ、位置Dから位置Cをジャンプさせ
て位置Bに移動させ、位置Bから最初の位置Aに移動さ
せて原点Oに復帰するようにプログラム設定する。
で運転停止したと仮定すると、ロボットアーム2をまず
位置Iから位置Hへと移動させて凹部8に当たらないよ
うにし、次に位置Gと位置Fをジャンプさせて位置Eに
直線的に移動させるようにして、ロボットアーム2と凹
部8との衝突を避け、かつ、原点復帰時間が少しでも短
くなるようにする。更に、ロボットアーム2を位置Eか
ら位置Dに移動させ、位置Dから位置Cをジャンプさせ
て位置Bに移動させ、位置Bから最初の位置Aに移動さ
せて原点Oに復帰するようにプログラム設定する。
【0014】以上の原点復帰プログラムは、作業点位置
Iより前方の各作業点位置H,G,F,E,D,C,
B,Aにおいても実行される。即ち、ロボットアーム2
が作業点位置Hで運転停止した場合は、位置Hから位置
GとFをジャンプして位置Eへと移動し、位置Gで運転
停止すると位置Fをジャンプして位置Eに移動し、位置
Fで運転停止すると位置Eに移動する。また、位置Eで
運転停止すると位置Dに移動し、位置Dで運転停止する
と位置Cをジャンプして位置Bに移動し、位置Cで運転
停止すると位置Bに移動し、位置Bで運転停止すると位
置Aに移動するようにプログラム設定される。
Iより前方の各作業点位置H,G,F,E,D,C,
B,Aにおいても実行される。即ち、ロボットアーム2
が作業点位置Hで運転停止した場合は、位置Hから位置
GとFをジャンプして位置Eへと移動し、位置Gで運転
停止すると位置Fをジャンプして位置Eに移動し、位置
Fで運転停止すると位置Eに移動する。また、位置Eで
運転停止すると位置Dに移動し、位置Dで運転停止する
と位置Cをジャンプして位置Bに移動し、位置Cで運転
停止すると位置Bに移動し、位置Bで運転停止すると位
置Aに移動するようにプログラム設定される。
【0015】以上のような原点復帰プログラムの設定
は、例えば全体制御盤6で行われ、1台のロボット1が
任意の作業点位置で運転停止した場合に、作業員が操作
盤7でロボット1を非常停止状態にして原点自動復帰の
指令を入力する。この原点自動復帰の指令信号で、まず
ロボットアーム2が運転停止した作業点位置の位置変換
データが読み込まれ、読み込まれた位置変換データによ
り決まる原点復帰プログラムでロボットアーム2の原点
復帰動作が実行される。
は、例えば全体制御盤6で行われ、1台のロボット1が
任意の作業点位置で運転停止した場合に、作業員が操作
盤7でロボット1を非常停止状態にして原点自動復帰の
指令を入力する。この原点自動復帰の指令信号で、まず
ロボットアーム2が運転停止した作業点位置の位置変換
データが読み込まれ、読み込まれた位置変換データによ
り決まる原点復帰プログラムでロボットアーム2の原点
復帰動作が実行される。
【0016】例えば、ロボットアーム2がワーク3の作
業点位置Iで運転停止すると、作業点位置Iの位置変換
データ「9」が読み込まれ、この位置変換データ「9」
に対応して設定された原点復帰プログラム[H→E→D
→B→A→O]が実行され、ロボットアーム2が原点位
置Oまで自動復帰する。このような原点自動復帰動作に
おいて、ロボットアーム2が通常動作時と逆の動作を自
動的に行うのでワーク3等に衝突することが無く確実に
行われ、また、作業点位置G,F等の省略できる位置を
ジャンプして最短距離的に自動復帰するので、最短時間
での原点自動復帰が可能となる。実際、従来の手動によ
る原点復帰では5分間を要していたものが、本発明方法
によれば0.5分で原点復帰が可能となり、原点復帰の
大幅な時間短縮が確認された。
業点位置Iで運転停止すると、作業点位置Iの位置変換
データ「9」が読み込まれ、この位置変換データ「9」
に対応して設定された原点復帰プログラム[H→E→D
→B→A→O]が実行され、ロボットアーム2が原点位
置Oまで自動復帰する。このような原点自動復帰動作に
おいて、ロボットアーム2が通常動作時と逆の動作を自
動的に行うのでワーク3等に衝突することが無く確実に
行われ、また、作業点位置G,F等の省略できる位置を
ジャンプして最短距離的に自動復帰するので、最短時間
での原点自動復帰が可能となる。実際、従来の手動によ
る原点復帰では5分間を要していたものが、本発明方法
によれば0.5分で原点復帰が可能となり、原点復帰の
大幅な時間短縮が確認された。
【0017】以上、本発明の一実施形態につき説明した
が、本発明は前記実施形態に限定されることなく種々の
変形が可能であって、例えば前記実施形態ではロボット
が実際に移動した作業点位置を逆に辿ってロボットを原
点位置まで自動復帰させるようにしたが、ロボットが逆
に辿る作業点位置に代えて、原点復帰のための専用の戻
り経路ないしポイントを予め設定しておいて、ロボット
停止の作業点位置から所定の戻り経路を辿ってロボット
を自動的に原点復帰させるようにしてもよい。
が、本発明は前記実施形態に限定されることなく種々の
変形が可能であって、例えば前記実施形態ではロボット
が実際に移動した作業点位置を逆に辿ってロボットを原
点位置まで自動復帰させるようにしたが、ロボットが逆
に辿る作業点位置に代えて、原点復帰のための専用の戻
り経路ないしポイントを予め設定しておいて、ロボット
停止の作業点位置から所定の戻り経路を辿ってロボット
を自動的に原点復帰させるようにしてもよい。
【0018】
【発明の効果】本発明によれば、ロボットが通常運転時
に何らかの原因で運転停止して原点位置に復帰する場
合、運転停止位置の位置変換データとこの位置変換デー
タに基づく原点復帰プログラムで自動的に原点復帰する
ので、ロボットがワーク等に衝突すること無く原点復帰
動作が常に正確に行われる。また、原点復帰プログラム
において原点復帰動作が最短距離で行われるように設定
することで、原点復帰時間の大幅な短縮が可能となり、
ロボットの稼働率を改善することができる。
に何らかの原因で運転停止して原点位置に復帰する場
合、運転停止位置の位置変換データとこの位置変換デー
タに基づく原点復帰プログラムで自動的に原点復帰する
ので、ロボットがワーク等に衝突すること無く原点復帰
動作が常に正確に行われる。また、原点復帰プログラム
において原点復帰動作が最短距離で行われるように設定
することで、原点復帰時間の大幅な短縮が可能となり、
ロボットの稼働率を改善することができる。
【図1】本発明方法を説明するための通常動作時の作業
点位置、位置変換データ、原点復帰プログラムの関係を
示す図。
点位置、位置変換データ、原点復帰プログラムの関係を
示す図。
【図2】ロボットシステムの全体の概要を示す斜視図。
1 ロボット
3 ワーク
O 原点位置
A〜I 作業点位置
Claims (2)
- 【請求項1】 原点位置から複数の所定の作業点位置を
予め決められた運転順序で自動移動して最終作業点位置
から原点位置に自動復帰するロボットが任意の作業点位
置で運転停止状態になると自動的に原点位置に復帰させ
る方法で、 通常運転時のロボットが各作業点位置に移動する毎に移
動作業点位置を位置変数データとして記憶させ、通常運
転のロボットが任意の作業点位置で運転停止状態になる
とその作業点位置から通常の運転順序と逆の運転順序
で、かつ、省略できる作業点位置を除く選択された作業
点位置を順に移動して原点位置に自動復帰するような原
点復帰プログラムを予め作成しておき、ロボットが任意
の作業点位置で運転停止状態になると、その運転停止の
作業点位置の位置変数データを読み出し、読み出した位
置変数データから原点復帰プログラムに基づいてロボッ
トを原点復帰させることを特徴とするロボットの原点復
帰方法。 - 【請求項2】 原点位置から複数の所定の作業点位置を
予め決められた運転順序で自動移動して最終作業点位置
から原点位置に自動復帰するロボットが任意の作業点位
置で運転停止状態になると自動的に原点位置に復帰させ
る方法で、 通常運転時のロボットが各作業点位置に移動する毎に移
動作業点位置を位置変数データとして記憶させ、通常運
転のロボットが任意の作業点位置で運転停止状態になる
とその作業点位置から原点位置まで設定された復帰のた
めの専用移動点を順に移動して原点位置に自動復帰する
ような原点復帰プログラムを予め作成しておき、ロボッ
トが任意の作業点位置で運転停止状態になると、その運
転停止の作業点位置の位置変数データを読み出し、読み
出した位置変数データから原点復帰プログラムに基づい
てロボットを原点復帰させることを特徴とするロボット
の原点復帰方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10237357A JP2000061870A (ja) | 1998-08-24 | 1998-08-24 | ロボットの原点復帰方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10237357A JP2000061870A (ja) | 1998-08-24 | 1998-08-24 | ロボットの原点復帰方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000061870A true JP2000061870A (ja) | 2000-02-29 |
Family
ID=17014204
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP10237357A Pending JP2000061870A (ja) | 1998-08-24 | 1998-08-24 | ロボットの原点復帰方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2000061870A (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1426147A2 (en) * | 2002-12-02 | 2004-06-09 | Fanuc Ltd | Industrial robot with means for detecting an operation command |
JP2008254141A (ja) * | 2007-04-06 | 2008-10-23 | Mitsubishi Electric Corp | ロボット制御装置、ロボット制御方法及びロボット搬送装置 |
JP2015203938A (ja) * | 2014-04-14 | 2015-11-16 | 株式会社Ihi | 自律航走体の異常時帰還用制御方法、及び、該異常時帰還用制御方法の実施に用いる自律航走体 |
CN105196310A (zh) * | 2012-08-09 | 2015-12-30 | 日本电产三协株式会社 | 工业用机器人的原点位置返回方法及工业用机器人 |
JP2021058987A (ja) * | 2019-10-09 | 2021-04-15 | 川崎重工業株式会社 | 制御方法、制御装置、ロボットシステム及びプログラム |
JP2021094647A (ja) * | 2019-12-17 | 2021-06-24 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットの原点復帰経路探索装置、及び原点復帰経路探索プログラム |
DE112020006647T5 (de) | 2020-01-30 | 2022-12-15 | Mitsubishi Electric Corporation | Ursprungsrückführvorrichtung |
-
1998
- 1998-08-24 JP JP10237357A patent/JP2000061870A/ja active Pending
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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EP1426147A2 (en) * | 2002-12-02 | 2004-06-09 | Fanuc Ltd | Industrial robot with means for detecting an operation command |
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