JPS6022212A - Robot controller - Google Patents
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明はロボット制御装置に係り、さらに詳しくは、プ
レイバック方式のロボットを使用する条件に合わせて必
要最小限の可動範囲を設定して安全を確保するのに好適
な可動範囲制限機能を備えたロボット制御装置に関する
ものである。[Detailed Description of the Invention] [Field of Application of the Invention] The present invention relates to a robot control device, and more specifically, it is a robot control device that sets the minimum necessary range of movement in accordance with the conditions for using a playback type robot to ensure safety. The present invention relates to a robot control device equipped with a movable range limiting function suitable for ensuring safety.
従来、プレイバック方式の産業用ロボットの可動範囲を
制約する手段としては、可動機構上の終点ＫＩＪミツト
スイッチを取付け、そのリミットスイッチが作動したと
きの検知信号をもって瞬時にロボットの可動部（腕部）
を停止させる構成としたものがある。また、ロボットの
可動部が、前述のように設けたリミットスイッチを作動
させる直前の位置を、各可動部の相対角度値として予め
算出して、不揮発性記憶素子に記憶させておき、プログ
ラムがロボットを動かすだめの目標値を計算でめてサー
ボ出力する毎に目標値の相対角度が先に記憶しておいた
値の範囲内にあるが否かをチェックして、その範囲を越
えた場合は強制的に口ポットを停止させることによりロ
ボットが仕様上の最大可動範囲を越えて動作することが
ないようにしていた。Conventionally, as a means to restrict the movable range of a playback type industrial robot, an end point KIJ limit switch was installed on the movable mechanism, and when the limit switch was activated, a detection signal was used to instantly control the movable part of the robot (arm). )
There is a configuration that stops the . In addition, the position of the movable parts of the robot immediately before the limit switches provided as described above are activated is calculated in advance as the relative angle value of each movable part and stored in a nonvolatile memory element, and the program Every time you calculate the target value for moving the servo and output it, check whether the relative angle of the target value is within the range of the previously memorized value, and if it exceeds that range, By forcibly stopping the mouth pot, the robot was prevented from moving beyond its specified maximum range of motion.
そのため、ロボットを狭い作業場に導入して小さな可動
範囲で充分な場合や、ある腕だけは可動範囲を小さくし
ないと他の装置に衝突するレイアウトが生じた場合等、
使用する条件に応じた可動範囲の設定変更は不可能であ
った。Therefore, when a robot is introduced into a small workplace and a small range of motion is sufficient, or when a layout arises where the robot will collide with other equipment unless the range of motion is reduced for one arm, etc.
It was not possible to change the setting of the movable range according to the conditions of use.
本発明の目的は、上記した問題点をなくシ、ロボットを
設置する環境条件２作業条件に応じてロボットの各腕の
可動範囲を任意に設定できるロボット可動範囲制御装置
を提供することにある。An object of the present invention is to eliminate the above-mentioned problems and provide a robot movable range control device that can arbitrarily set the movable range of each arm of the robot according to the environmental conditions and work conditions in which the robot is installed.
本発明は、ロボットの作業腕がプレイバックするための
動作点位置をティチングボックスヲ用いて教示し、その
時のエンコーダ値を各腕相対角度値として座標変換して
不揮発性記憶装置（バブルメモリ）に格納していた点に
着目し、テーテングボックスに、ロボット腕動作点教示
キーに対応する動作範囲教示キ）を設けると共に、該教
示キーが押操作された時の相対角度値は可動限界値とし
て記憶しておく不揮発性記憶装置を設け、ロボット腕を
作動させる際は、常に目標位置をその可動限界値と大小
を比較して、限界の上下限を越えた場合は動作を停止さ
せる処理が行なえるように構成することにより、上記目
的を達成したものである。The present invention uses a teaching box to teach the operating point position for playback of the working arm of the robot, converts the encoder value at that time into a relative angle value for each arm, and stores it in a non-volatile memory (bubble memory). Focusing on the points that had been stored in A non-volatile memory device is installed to store the data, and when the robot arm is operated, the target position is always compared in size with its movement limits, and if the upper or lower limits are exceeded, the operation is stopped. The above object has been achieved by configuring the system so that it can be carried out.
以下、碓付図に従って本発明を詳述する。第１図はロボ
ット機構部、ロボット制御部属びにテーテングボックス
の概略構成を示したもので、テーチングボックス３から
の指示に従ってロボット制御部１は種々の制御処理を行
ない、ロボット機構部２を駆動１御する構成である。ロ
ボット制御部１は、マイクロプロセッサ４．カウンタ６
、 Ｄ／Ａ変換器７．サーボドライバ８．不揮発性記
憶素子（磁気バブルメモリ） ９ 、 ＲＡＭｌ０ 、
ＲＯＭＩＩ 、シリアルインターフェース１２韮びに
パスライン４とより成り、また、ロボット機構部２はモ
ータＭ、タコジェネレータＴＧ、ハルスエンコータＰＥ
並ヒＫ 作業腕Ｆとから成っている。Hereinafter, the present invention will be explained in detail according to the drawings. FIG. 1 shows the schematic configuration of the robot mechanism section, robot control section, and teaching box. The robot control section 1 performs various control processes according to instructions from the teaching box 3, and drives the robot mechanism section 2. 1 control. The robot control unit 1 includes a microprocessor 4. counter 6
, D/A converter7. Servo driver 8. Non-volatile memory element (magnetic bubble memory) 9, RAM10,
ROM II, serial interface 12 and pass line 4, and robot mechanism section 2 includes motor M, tachogenerator TG, and Hals encoder PE.
It consists of a parallel arm K and a working arm F.
第１図の構成によると、まず、電源投入と同時にリセッ
ト割込みが発生し、ＲＯＭＩＩ内のプログラムが起動す
る。それによって不揮発性記憶装置９からシステムプロ
グラムがＲＡＭ １０にロードされ、全プログラムロー
ド終了後、所定のアドレスにジャンプしてシステムが起
動し始める。これらのプログラム処理は全てマイクロプ
ロセッサ４によって行なわ扛る。ティーチングボックス
３とはシリアルインターフェース１２を介して周期的に
通信を行っており、そのティーチングボックス３の倒れ
かのキーが押されると、マイクロプロセッサ４がキー内
容を解釈して所定の処理を行う。ロボット機構部の駆動
ビ、ティーチングボックス３からの動作キー人力によっ
て行なわれ−るマニュアル動作制御と、ロボット制御装
置１に予め設置された操作盤から、の指示入力によって
行なわれるプレイバンク動作制御とがある。パルスエン
コーダＰＥからの出カイ直はカウンター６でデジタルな
ロボット現在値として読み込まれ、これと位置目標値と
してマイクロプロセッサ４でめた値の編差がＤ／Ａ変換
器７に出力されて、モータＭは駆動制御される。According to the configuration shown in FIG. 1, first, a reset interrupt occurs at the same time as the power is turned on, and the program in the ROMII is activated. As a result, the system program is loaded from the non-volatile storage device 9 into the RAM 10, and after all programs have been loaded, the system jumps to a predetermined address and starts the system. All of these program processes are performed by the microprocessor 4. It periodically communicates with the teaching box 3 via the serial interface 12, and when a key on the teaching box 3 is pressed, the microprocessor 4 interprets the key contents and performs a predetermined process. Manual operation control is performed by manual operation using operating keys from the robot mechanism unit drive unit and teaching box 3, and playbank operation control is performed by inputting instructions from an operation panel installed in advance in the robot control device 1. be. The direct output from the pulse encoder PE is read by the counter 6 as the digital robot current value, and the difference between this and the value determined by the microprocessor 4 as the position target value is output to the D/A converter 7, and the motor M is driven and controlled.
このようにモータＭが駆動され、作業腕Ｆはプログラム
に従って作動するが、それと同時にタコジェネレータＴ
ＧよりＶＡ変換器７の出力部に対して信号のフィードバ
ックがなされ、モータ回転が監視されている。The motor M is driven in this way, and the working arm F operates according to the program, but at the same time, the tacho generator T
A signal is fed back from G to the output section of the VA converter 7, and the motor rotation is monitored.
第２図は、第１図に示すティーチングボックス３の平面
的構成を示したものである。説明を簡単にするため、本
発明に関連するキーについてのみ説明する。第２図にお
いて１３はマニュアル動作キー、１４はモードキー、１
５ｉｄマニュアル速度増分キー、１６はマニュアル速度
減分キー、１７は可動範囲教示キー、１８は可動範囲教
示終了キー、１９は動作点教示キーである。FIG. 2 shows a planar configuration of the teaching box 3 shown in FIG. 1. For simplicity, only keys relevant to the present invention will be described. In Fig. 2, 13 is a manual operation key, 14 is a mode key, 1
5id is a manual speed increment key, 16 is a manual speed decrement key, 17 is a movable range teaching key, 18 is a movable range teaching end key, and 19 is an operating point teaching key.
このようにキー配置されたティーチングボックス３にお
いて、モードキー１４はロボットの動作全関節モードに
するか直角モードで動かすか選択するものであり、その
動作速度はマニュアル速度増分キー１５ 、 ｆｆニュ
アル速度減分キー１６を押すことにより決定できる。そ
の速度設定後は、マニュアル動作キー１３を押すことに
よりロボットはキーを押している間所定の動きを続け、
キーを離すと停止する。この時点で動作点教示キー１９
を押すことにより、カウンター６が読み込まれてその値
が不揮発性記憶装置９にプレイバンク用の動作教示点と
して書き込み保存される。In the teaching box 3 with the keys arranged in this manner, the mode key 14 is used to select whether the robot moves in full joint mode or right angle mode, and the operating speed is determined by manual speed increment key 15, ff manual speed decrease This can be determined by pressing the minute key 16. After setting the speed, by pressing the manual operation key 13, the robot will continue to move as long as the key is pressed.
It stops when you release the key. At this point, the operating point teaching key 19
By pressing , the counter 6 is read and its value is written and saved in the nonvolatile storage device 9 as an operation teaching point for the play bank.
そして、可動範囲限界値を教示する場合は上記の方法で
ロボットをマニュアル移動させて設定したい位置へ動か
してから可動範囲教示キー１７を押し、キー上の発光素
子ＬＥＤ （キーに内蔵）を点灯させる。次にマニュア
ル動作キー１３の設定すべき条件（腕２軸の上限値とし
たい時は２＋Ｙのキー）キーを押すことにより、マイク
ロプロセッサ４はカウンター６を読み込んで、その値を
各軸の相対角度値を座標変換でめ２軸の相対角度値のみ
を２軸の可動範囲上限値として不揮発性記憶装置９に誓
き込む。次の位置を教示したい時は可動範囲教示終了キ
ー１８を押し、可動範囲教示キー１７の発光素子ＬＥＤ
を消灯させた後、以下同様の操作を行って各軸の上下限
値を教示することができる。When teaching the movable range limit value, move the robot manually using the method described above to the desired position, then press the movable range teaching key 17 to light up the light emitting element LED (built into the key) on the key. . Next, by pressing the manual operation key 13 to set the conditions (2+Y key when you want to use the upper limit of the two arm axes), the microprocessor 4 reads the counter 6 and uses that value as the relative angle of each axis. The values are converted into coordinates, and only the relative angle values of the two axes are stored in the nonvolatile storage device 9 as the upper limit values of the movable range of the two axes. When you want to teach the next position, press the movable range teaching end key 18, and press the light emitting element LED of the movable range teaching key 17.
After turning off the light, the upper and lower limits of each axis can be taught by performing similar operations.
なお、可動限界値を記憶する不揮発性記憶部には初期値
としてロボット機構上の最大、最小限界値を入力してお
−ぐため、ロボット操作者（ユーザー）が上記可動範囲
教示を行なわずにロボットを動かした場合は仕様上の可
動範囲が得られることになる。−
第３図はティーチングプログラム内に付加した可動範囲
限界位置の教示と、教示した範囲内だけでロボットを動
作させる処理の流れを示す７０−チャートであシ、第４
図はプレイバック時の教示した範囲内だけでロボットを
動作させる処理の流れを示すフローチャートである。Note that the maximum and minimum limits of the robot mechanism are input as initial values into the non-volatile memory that stores the movement limits, so the robot operator (user) can store them without having to teach the movement range. When the robot is moved, the range of motion specified is obtained. - Figure 3 is a 70-chart showing the process flow of teaching the movable range limit position added to the teaching program and operating the robot only within the taught range.
The figure is a flowchart showing the flow of processing for causing the robot to operate only within the taught range during playback.
以下第３図と第４図の７０−チャートに従い本発明の内
容を具体的に述べ、その効果を明らかにする。ティーチ
ング処理プログラムは、ティーチングボックス３からの
キー人力指示によってロボットの制御、処理を行う必要
があるときに起動されるタスクプログラムであり、主に
プレイバック動作を行うための動作点の教示を目的とし
て、モードキー１４トマニユアル速度増分キー１５ 、
マニュアル速度減分キー１６を選択セットした後、マニ
ュアル動作キー１３を押し続けてロボットを所定の位置
へ誘導させ、動作点教示キー１９を押して不揮発性記憶
装置９に動作点データを記憶格納処理する。The contents of the present invention will be specifically described below in accordance with the 70-charts in FIGS. 3 and 4, and its effects will be clarified. The teaching processing program is a task program that is started when it is necessary to control and process the robot based on key manual instructions from the teaching box 3, and is mainly used for the purpose of teaching operating points for performing playback operations. , mode key 14 manual speed increment key 15 ,
After selecting and setting the manual speed decrement key 16, keep pressing the manual operation key 13 to guide the robot to a predetermined position, and press the operation point teaching key 19 to store and store the operation point data in the nonvolatile storage device 9. .
この状態は、８３図の可動範囲キーのＬＥＤ点灯中か加
、以下、動作キ一番号、上下限牛読２１、エンコーダリ
ードｎ、座標変換ｎ５可動限界値格納冴のない場合に相
当しており、可動限界値内か５で比較する限界値は、予
め記憶装置内に保存されている仕様書の最大、最小値で
不変なものであった。This state corresponds to the case where the LED of the movable range key in Figure 83 is lit, the operation key number, upper and lower limit reading 21, encoder lead n, coordinate transformation n5, and the movable limit value storage is not available. The limit values to be compared with 5 within the movable limit value are the maximum and minimum values of the specifications stored in advance in the storage device and are unchangeable.
本発明の実施例においては、テーテングボックス３に新
たに可動範囲教示キー１７と、可動範囲教示終了キー１
８を設けであるので、例えば、マニュアル動作キー１３
を押し続けて、第３図のテーチングボックスキー人力解
釈処理が、動作キーオンかｎ１可動範囲キ−ＬＥＤ点灯
中か加、動作モード田、関節目標値算出処理２９、可動
限界値内か５の処理を繰り返えし、ロボットを誘導した
後、可動範囲教示キー１７を押し、その可動範囲教示キ
ー１７に内蔵された発光素子ＬＥＤを点灯させることに
より、第３図の７０−チヤート加、 ２１ 、２２ 、
２３ 、３０の処理を行なわせる。即ち、可動範囲教示
キー１７の発光素子ＬＥＤを点灯している時に押された
マニュアル動作キー１３が、１−Ｘ〜６＋αまでの１２
ケのいずれであるかを、第１図のマイクロプロセッサ４
で判断してＲＡＭ １０に記憶し、第３図の動作キ一番
号、上下限手続２１の内容、エンコーダＰＥの内容をカ
ウンター６で読み（エンコーダリード２２）、その値か
らロボット６腕の相対角度値を座標変換式でめる（第３
図の座標変換２３）。そして、先にＲＡＭ １０に記憶
した値から概当する腕の相対角度値だけを選んで、かつ
上限値とするか、下限値とするかも決定したのち、その
相対角度値を不揮発性記憶装置９内の概当するエリアに
書き込む（第３図の可動限界値格納３０）ものである。In the embodiment of the present invention, the teaching box 3 newly includes a movable range teaching key 17 and a movable range teaching end key 1.
For example, the manual operation key 13
Continue to press , and the teaching box key manual interpretation process in Figure 3 will display whether the operation key is on, whether the n1 movable range key LED is lit, operation mode field, joint target value calculation process 29, and whether the movement limit value is within 5. After repeating the process and guiding the robot, by pressing the movable range teaching key 17 and lighting up the light emitting element LED built in the movable range teaching key 17, 70-chart addition, 21 in FIG. ,22,
23 and 30 are performed. That is, the manual operation key 13 pressed while the light emitting element LED of the movable range teaching key 17 is turned on is 12 from 1-X to 6+α.
The microprocessor 4 in FIG.
The operation key number, the contents of the upper and lower limit procedure 21, and the contents of the encoder PE shown in Fig. 3 are read by the counter 6 (encoder read 22), and from the values, the relative angle of the robot's 6 arms is calculated. Calculate the value using the coordinate transformation formula (3rd
Coordinate transformation of figure 23). Then, after selecting only the approximate relative angle value of the arm from the values previously stored in the RAM 10 and deciding whether to set the upper limit value or the lower limit value, the relative angle value is stored in the non-volatile storage device 9. (the movable limit value storage 30 in FIG. 3).
そして、第２図の可動範囲教示終了キー１８を押すこと
により、可動範囲教示キー１７の発光素子ＬＥＤは消灯
し、従来のマニュアル動作が可能となるので再度ロボツ
トを別の位置へ誘導させて、さらに他の腕の可動範囲限
界値を上記した方法で教示することができる。また、第
３図の旬動限界値内か（資）で、比較判断する可動範囲
限界値を上記で教示して不揮発性記憶装置９へ格納した
データとするため、教示後はロボットを制御しようとす
る目標値の相対角度変換値が上下限値を越えた場合にサ
ーボ停止処理がなされて可動範囲外での動きを不可能に
することができる。Then, by pressing the movable range teaching end key 18 in FIG. 2, the light emitting element LED of the movable range teaching key 17 goes out, and conventional manual operation becomes possible, so the robot is guided to another position again. Furthermore, the range of motion limits for other arms can be taught using the method described above. In addition, since the movable range limit value to be compared and determined is stored in the non-volatile storage device 9 after being taught above, let's control the robot after the teaching is done. When the relative angle conversion value of the target value exceeds the upper and lower limits, servo stop processing is performed, making it impossible to move outside the movable range.
なお、一度設定した可動範囲より外に再度可動範囲限界
値を教示し直すことは可能であるが、その方法は本発明
と直接関係ないため割愛する。Although it is possible to reteach the movable range limit value outside the movable range once set, the method for doing so is omitted because it is not directly related to the present invention.
次にプレイバック動作時について第４図に従って説明す
る。プレイバックの処理は従来のものとほぼ同等である
が、可動限界値内か３１に於いてのみティーチング処理
同様に先に可動範囲教示方法で説明した不揮発性記憶装
置９内に格納したデータと補間の目標値算出結果の相対
角度値（関節目標値算出３２．座標変換３３）を比較判
断するようにし、教示された上下限値を越えた場合はサ
ーボ停止処理を行い、プレイバック制御を中断させるも
のである。Next, the playback operation will be explained according to FIG. 4. The playback process is almost the same as the conventional one, but only within the movable limit value 31 is interpolated with the data stored in the non-volatile storage device 9 as previously explained in the movable range teaching method, similar to the teaching process. The relative angle value of the target value calculation result (joint target value calculation 32. coordinate transformation 33) is compared and judged, and if the taught upper and lower limit values are exceeded, servo stop processing is performed and playback control is interrupted. It is something.
上述の実施例によると、次のような利点がある。According to the embodiment described above, there are the following advantages.
すなわち、ロボットの設置場所が狭く仕様上の最大可動
範囲を動くと他の設備に衝突してしまうが、実際のロボ
ット作業範囲は小さな可動範囲内で充分裏足りるのに使
えないといった問題や、複数台のロボットをプレイバッ
クする作業域が互いに干渉しない程度に近接して配置し
たいが、仕様上の可動範囲まで暴走等によりロボットが
動くと衝突することになるので広く配置せざるを得ない
といった問題が解決できる。In other words, if the robot is installed in a small space and moves within the specified maximum range of motion, it will collide with other equipment, but in reality, the robot cannot be used even though it can be used within a small range of motion. The problem is that the playback work areas of the robots on the stand should be placed close together so that they do not interfere with each other, but if the robots move beyond the specified movable range due to out of control, they will collide, so they have to be placed widely. can be solved.
したがって、ロボットを使う作業条件に応じてその都度
必要最少限の可動範囲を教示設定でき、ロボットの暴走
等によｐ近接する他の設備や、作業者に衝突することが
なく安全であり、複数台のロボットを近接して作業配置
できる等の利点がある。Therefore, it is possible to teach and set the minimum range of movement required each time according to the working conditions in which the robot is used, and it is safe because the robot does not run out of control and collide with other nearby equipment or workers. There are advantages such as the ability to place robots in close proximity to each other.
上述の実施例からも明らかなように本発明にょれば、ロ
ボットを購入して使用するユーザがロボットを設置する
環境条件２作業条件に応じてロボット６腕の可動範囲を
ティーチングボックスを用いて教示設定できる故に、ロ
ボット腕が近接する他の設備や作業者に衝突するおそれ
はなくなり、安全性が向上するばかりか、複数台のロボ
ットを近接して作業配置できる等と、作業スペースの効
率の向上も図れる等の利点並びに効果がある。As is clear from the above-described embodiments, according to the present invention, a user who purchases and uses a robot can use a teaching box to teach the range of movement of the six arms of the robot according to the environmental conditions in which the robot is installed, and the work conditions. Because it can be set, there is no risk of the robot arm colliding with other nearby equipment or workers, which not only improves safety, but also improves work space efficiency by allowing multiple robots to work in close proximity. There are advantages and effects such as being able to achieve the same goals.
第１図は本発明の一実施例を示すロボットのハードウェ
ア構成図、第２図は第１図の一部外観を示す平面図、第
３図は可動範囲限界値の教示工程と、教示された可動範
囲内でロボットを動かすためのティーチング工程を付加
した本発明のティーチング方法を説明するためのフロー
チャート、第４図は教示された可動範囲限界値内でロボ
ットをプレイバック動作させる場合のロボットティーチ
ング工程を説明するフローチャートである。
１・・・ロボット制御装置、２・・・ロボット機構部、
３・・・ティーチングボックス、４・・・マイクロプロ
セッサ１．５・・・パスライン、６・・・カウンタ、７
・・・Ｄ／Ａ変換器、８・・・サーボドライバー、９・
・・不揮発性記憶装置（磁気バブルメモリ）、１０・・
・ＲＡＭ、１１・・・ＲＯＭ、１２・・・シＩＪ フル
インターフェース、１３・・・マニュアル動作キー、
１４・・・モードキー、１５・・・マニュアル速度増分
キー、１６・・・ｉニュアル速度減分キー、１７・・・
可動範囲教示キー、１８・・・可動範囲教示終了キー、
１９・・・動作点教示キー。
代理人 弁理士 秋 本 正 実FIG. 1 is a hardware configuration diagram of a robot showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a plan view showing a partial external appearance of FIG. 1, and FIG. FIG. 4 is a flowchart for explaining the teaching method of the present invention which includes a teaching step for moving the robot within the taught range of motion; FIG. It is a flowchart explaining a process. 1... Robot control device, 2... Robot mechanism section,
3... Teaching box, 4... Microprocessor 1.5... Pass line, 6... Counter, 7
... D/A converter, 8... Servo driver, 9.
・・Nonvolatile storage device (magnetic bubble memory), 10・・
・RAM, 11...ROM, 12...IJ full interface, 13...Manual operation key,
14...Mode key, 15...Manual speed increment key, 16...i manual speed decrement key, 17...
Movable range teaching key, 18... Movable range teaching end key,
19... Operating point teaching key. Agent Patent Attorney Masami Akimoto
Claims (1)
ット制御装置と、ロボットの動作点の教示設定をするテ
ィーチングボックスとを備えて成るロボット制御装置に
おいて、前記ティーチングボックスにロボット作業腕の
可動範囲上下限を教示入力するための教示キーを設ける
と共に、ロボットをマニュアル動作で上下限位置となる
位置まで誘導し、前記教示キーを押した際に、該誘導位
置検出値からロボット作業腕の相対角度値を可動範囲制
約値として記憶する不揮発性記憶装置と、ロボットが教
示指令に基づいて作動する際に、ロボットの作業腕位置
が予め記憶しである前記不揮発性記憶装置の記憶値の範
囲を越えたか否かをチェックし、越えた場合はロボット
動作を停止させる制御手段を設けたことを特徴とするロ
ボット制御装置。In a robot control device comprising a robot control device for driving and controlling the robot according to a program and a teaching box for teaching and setting the operating point of the robot, the teaching box is configured to set the upper and lower limits of the movable range of the robot working arm. In addition to providing a teaching key for inputting teaching, when the robot is guided to the upper and lower limit positions by manual operation and the teaching key is pressed, the relative angle value of the robot working arm is moved from the detected guided position value. A non-volatile storage device that stores range constraint values, and whether or not the working arm position of the robot exceeds the range of the stored value of the non-volatile storage device that is stored in advance when the robot operates based on a teaching command. A robot control device characterized in that it is provided with a control means for checking and stopping the operation of the robot if it is exceeded.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58129526A JPS6022212A (en) | 1983-07-18 | 1983-07-18 | Robot controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58129526A JPS6022212A (en) | 1983-07-18 | 1983-07-18 | Robot controller |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6022212A true JPS6022212A (en) | 1985-02-04 |
Family
ID=15011683
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58129526A Pending JPS6022212A (en) | 1983-07-18 | 1983-07-18 | Robot controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6022212A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6282409A (en) * | 1985-10-07 | 1987-04-15 | Kayaba Ind Co Ltd | Controller for rocking mechanism |
| JPS6313936A (en) * | 1986-07-01 | 1988-01-21 | Takashi Matsuda | Particle-type torsional vibration damper |
| JPH01146686A (en) * | 1987-12-02 | 1989-06-08 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Limiter for operating range of arm |
| JP2013528121A (en) * | 2010-06-08 | 2013-07-08 | ケバ アクチェンゲゼルシャフト | Method for programming or setting the motion or sequence of an industrial robot |
| JP2020023004A (en) * | 2018-08-06 | 2020-02-13 | 株式会社トヨタプロダクションエンジニアリング | Robot installation position analyzer, robot installation position analysis method, and robot installation position analysis program |
-
1983
- 1983-07-18 JP JP58129526A patent/JPS6022212A/en active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6282409A (en) * | 1985-10-07 | 1987-04-15 | Kayaba Ind Co Ltd | Controller for rocking mechanism |
| JPS6313936A (en) * | 1986-07-01 | 1988-01-21 | Takashi Matsuda | Particle-type torsional vibration damper |
| JPH01146686A (en) * | 1987-12-02 | 1989-06-08 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Limiter for operating range of arm |
| JP2013528121A (en) * | 2010-06-08 | 2013-07-08 | ケバ アクチェンゲゼルシャフト | Method for programming or setting the motion or sequence of an industrial robot |
| JP2020023004A (en) * | 2018-08-06 | 2020-02-13 | 株式会社トヨタプロダクションエンジニアリング | Robot installation position analyzer, robot installation position analysis method, and robot installation position analysis program |
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