JPS60123294A - 産業用ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は複数のアームをテレスコピック式に伸縮可能
に構成した産業用ロボットの改良に関し、１個の駆動源
でテレスコピック式の複数のアームを駆動するようにし
た産業用ロボッ）Ｋ関するものである。

〔従来技術〕

複数のアームをテレスコピック式に伸縮可能に構成した
産業用ロボットは、ワークを所定位置に移す時以外は複
数のアームを縮小させた状態で動作させればアームの動
作範囲は狭くなυ、周辺装置との干渉を生じることがな
く、狭い所や周辺装置と比較的接近した状態でロボット
を設置することができるものである。

第１図はテレスコピック式アームの産業用ロボットを示
す一部を断面した側面図である。第１図において、（１
）はロボットの基台、（２）は基台（１）に支持された
昇降軸、（３）はアーム支持体で、昇降軸（２）上に旋
回可能に支持されている。（４）は第１アーム、（５）
は第２アームである。角パイプ状の第１アーム（４）は
アーム支持体（３）に進退可能に支持されている。

（６）は第１アーム（４）の駆動源であるモータ、（７
）は減速機で、何れもアーム支持体（３）に取付けられ
ている。（８）は第１アーム（４）に固定されたボール
ネジ用ナツト、（９）はナツト（８）に螺合し、減速機
（７）により回転させられるボールネジのネジ軸である
。第２アーム（５）はこの第１アーム（４）に対し出入
可能に支持されている。すなわち、第２アーム（５）の
上下面にはガイドレールα１が長手方向に設けられ、第
１アーム（４）の内部先端側にこれらのガイドレール０
１に係合するガイド（Ｌ］）が前後に設けられている。

また、第１アーム（４）及び第２アーム（５）の内部に
はそれぞれ隔壁（６）、（２）が設けられておシ、隔壁
（６）には第２ボールネジαゆを駆動するだめの第２モ
ータ０及び第２減速機Ｍを取付け、隔壁（６）には第２
ボールネジｃＬ４と螺合する第２ボールネジ用ナツトα
カを取付けている。

したがって、第１アーム（４）はボールネジ（９）を回
転させることによシ水平に前進又は後退する。ぞして、
第２アーム（５）は第２ボールネジ１ｌｌＬ４を回転さ
せることによシ第１アーム（４）より突出したシ第１ア
ーム（４）内へ進入したりする。すなわち、第２アーム
（５）は　第１アーム（４）に対しテレスコピック式に
伸縮する。

の 上記従来のテレスコピック式アー橢業用ロボットは、駆
動源、例えばモータがアームと同じ数だけ必要なため、
モータの制御装置も複数となり、アーム長さを精度よく
制御することが困難であると言う欠点があった。

〔発明の概要〕

この発明は上記のような欠点を解消するためになされた
もので、１個の駆動源にょシテレスコピック式に伸縮す
る複数のアームを駆動することによシ、駆動源の制御装
置も１個とし、アーム長さを精度よく制御できるように
した産業用ロボットを提供することを目的とするもので
ある。

〔発明の実施例〕

以下、この発明の一実施例を図に基づいて説明する。

第２図はこの発明の一実施例を示す側面図、第６図はこ
の発明の要部の拡大断面図、第４図は第５図の■−ＩＶ
線断面図である。

第２図乃至第４図において、（１）はロボット基台、（
ホ）は主軸で、基台に垂直、かつ旋回可能に支持されて
いる。Ｑｌ）はブームで、主軸翰に水平に、かつ上下に
移動可能に支持されている。主軸（ホ）の旋回とブーム
Ｈの上下移動は周知の機構及び駆動源により行なわれる
。

ブームＱ］）は箱形をした外枠と内部に収納される各種
機構を支持するリブなどから構成されている。

ブームＱ］）の長手方向の一端（２１ａ）　Ｋは第１ア
ーム（４ａ）を摺動自在に支持する軸受に）が２個固定
されている。この軸受（イ）の他端はリブ（２１ｂ）に
よって支持されている。

（５ａ）は第１アーム（４ａ）の内部に摺動自在に配置
された第２アーム、（５ｂ）は２本の第２アーム（５ａ
）の一端を連結する連結部材で、図示しないハンド装置
が取付けられる。（４ｂ）は２本の第１アーム（４ａ）
のブーム（ハ）の外側にある端部を連結する連結部材、
■は第１アーム（４ａ）のブーム？ｐの内側にある端部
に固定された移動体、（９ａ）は第１ボールネジのネジ
軸で、第１アーム（４ａ）に平行に配置され、かつ一端
がリブ（２１ｂ　）に固定され、他端がブームＱ心の長
手方向他端（２１ｃ）に固定されている。（１４ａ）は
第２ボールネジのネジ軸で、第１アーム（４ａ）及び第
２アーム（５ａ）の内部に配置され、かつ一端がアーム
（５ａ）の内部で摺動かつ回転自在に支持され、他端は
移動体に）に回転自在に支持されている。（１７ａ）は
第２ボールネジのネジ軸（１４ａ）に螺合するナツトで
第２アーム（５ａ）の端部に固定されている。なお、軸
受（財）と第１アーム（４＆）及び第１アーム（４ａ）
と第２アーム（５ａ）の摺動の機構は周知のものである
。

（ハ）は移動体に）に固定された駆動源であるモータ、
（８ａ）は第１ボールネジのネジ軸（９ａ）に螺合し、
移動体に）に回転自在に支持された第１ボールネジ用ナ
ツトである。に）はモータ（ハ）の軸に固定された歯車
、（ハ）は第２ボールネジのネジ軸（’１４ａ）に固定
された歯車、（ロ）は歯車（ハ）と歯車に）に噛み合う
中間歯車、（ハ）はナラ）’（８ａ）に固定された歯車
である。

歯車に）、（ハ）、に）及び（ハ）により減速装置（ホ
）が構成される。

以上の構成において、モータ（ハ）を回転するとν速装
置翰を介して、ネジ軸（１４ａ）とナラ）　（８ａ）が
回転する。この回転に従って移動体（２）と一体に組立
てられた第１アーム（４ａ）が第６図において左側へ移
動すると同時に、第２アーム（５ａ）も第１アーム（４
ａ）の内部から左側へ伸びて行く。第２図の実線は第１
アーム（４ａ）及び第２アーム（５ａ）が伸び切った状
態を示し、一点鎖線はモータの回転を上記と逆にするこ
とにより、アームが縮み切った状態を示している。なお
、この状態はわかりやすくするためブームを上げた状態
で示しである。

なお、上記実施例では、第１アーム（４ａ）及び第２ア
ーム（５ａ）の形状は円筒状であるが、円筒状に限らす
角筒状でもよい。又各アームを２本として第２ボールネ
ジ用ナツ）　（１７ａ）の回転止めの作用を他の１本に
持たせているが、第１アーム（４ａ）と第２アーム（５
ａ）間に回転止めの機構を設ければ１本とすることがで
きる。

〔発明の効果〕

以上のようにこの発明によれば、複数のアームをテレス
コピック式に伸縮可能にした産業用ロボットにおいて、
１個の駆動源で複数のアームを駆動するようにしたから
、駆動源の制御装置も１個となり、アーム長さを精度よ
く制御することが可能な産業用ロボットを得ることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のテレスコピック式アームの産業用ロボッ
トを示す一部を断面した側面図、第２図はこの発明の一
実施例を示す側面図、第６図はこの発明の一実施例の要
部の拡大断面図、第４図は第６図のＩＶ−ＩＶ線断面図
である。 図中、（１）はロボットの基台、（２）は昇降軸、（３
）はアーム支持体、（４）、（４ａ）は第１アーム、（
５）　、（５ａ）は第２アーム、（６）はモータ、（７
）は減速機、（８）　、（８ａ）は第１ボールネジ用ナ
ツト、’ｉ　（９）　、（９ａ　）は第１ボールネジの
ネジ軸、α◆、（１４ａ）は第２ボールネジのネジ棒、
α→は第２モータ、ＣＩＱは第２減速機、α力、（１７
ａ）は第２ボールネジ用ナツト、（ホ）は主軸、Ｑρは
ブーム、に）は軸受、に）は移動体、（ハ）はモータ、
（ハ）、（ハ）、に）、翰は歯車、（イ）は減速装置で
ある。 なお、図中、同一符号は夫々間−又は相当音す分を示す
。 代理人　弁理士　木　村　三　朗 第１図 ６ 第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 複数のアームをテレスコピック式に伸縮可能に構成した
   産業用ロボットにおいて、ロボット本体に設けられたブ
   ームに摺動自在に取付けた第１アームの一端に移動体を
   固着し、上記第１アームと平行に第１ボールネジのネジ
   軸を上記ブームに固定し、上記移動体に駆動源と、回転
   自在に第１ボールネジ用ナツトと第２ボールネジのネジ
   軸を取付け、上記第２ボールネジ用ナツトを上記第１ア
   ームと摺動可能な第２アームの端部に固着し、減速機を
   介して上記駆動源の駆動力を上記第２ボールネジのネジ
   軸と上記第１ボールネジ用ナツトに伝達して、上記第１
   及び第２アームを同時に伸縮させることを特徴とした産
   業用ロボット。