JPS60206783A - 動力操舵装置 - Google Patents
動力操舵装置Info
- Publication number
- JPS60206783A JPS60206783A JP6299684A JP6299684A JPS60206783A JP S60206783 A JPS60206783 A JP S60206783A JP 6299684 A JP6299684 A JP 6299684A JP 6299684 A JP6299684 A JP 6299684A JP S60206783 A JPS60206783 A JP S60206783A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- oil pressure
- target
- control
- assist
- amount
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/02—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to vehicle speed
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は液圧又は電気作動されるアクチュエータによっ
て操舵補助力が得られるようになった動力操Ｂ′ピ装置
に関する。
て操舵補助力が得られるようになった動力操Ｂ′ピ装置
に関する。
従来技術
従来の動力操舵装置としては、たとえば付顧昭５８−１
５５８２１号に示されているようなものがある。即ち、
この動力操舵装置は油圧駆動されるもので、第１図に示
すように、定流量型の油圧ポンプ１とパワーシリンダ２
の左右シリンダ室２ａ。
５５８２１号に示されているようなものがある。即ち、
この動力操舵装置は油圧駆動されるもので、第１図に示
すように、定流量型の油圧ポンプ１とパワーシリンダ２
の左右シリンダ室２ａ。
２ｂに選択的に作動油圧を供給するコントロールパルプ
３との間に、バイパス流駕制Ｑ４１パルプ４が設げられ
ている。このバイパス流量制ｉ＋パルプ４によって前記
油圧ポンプ１かもの作動油の一部をリザーバタンク５に
ドレンさせることにより、前記コントロールパルプ３へ
の作動油供給廿を制御し、もってパワーシリンダ２内の
アシスト油圧がｉｉｌ￥ ＩＭｌｊされるようになって
いる。前記ツクイノくス流量制御パルプ４はソレノイド
４ ａ ％動され、車両走行状態を検出する信号に基づ
いてマイコン（マイクロコンピュータ）６制御されるよ
うになって〜・る。
３との間に、バイパス流駕制Ｑ４１パルプ４が設げられ
ている。このバイパス流量制ｉ＋パルプ４によって前記
油圧ポンプ１かもの作動油の一部をリザーバタンク５に
ドレンさせることにより、前記コントロールパルプ３へ
の作動油供給廿を制御し、もってパワーシリンダ２内の
アシスト油圧がｉｉｌ￥ ＩＭｌｊされるようになって
いる。前記ツクイノくス流量制御パルプ４はソレノイド
４ ａ ％動され、車両走行状態を検出する信号に基づ
いてマイコン（マイクロコンピュータ）６制御されるよ
うになって〜・る。
即ち、車両走行状態を検出する信号としては、車、・１
（、操舵トルクおよびアシスト油圧等の条件が用℃・ら
れ、これら各条件からの信号に基づ〜・て前記マイコン
６で目標油圧Ｐを決定し、この目標油圧Ｐかも前記ソレ
ノイド４ａへの電流値を算出してバイパス流」；に制御
パルプ４が制御されるようになっている。
（、操舵トルクおよびアシスト油圧等の条件が用℃・ら
れ、これら各条件からの信号に基づ〜・て前記マイコン
６で目標油圧Ｐを決定し、この目標油圧Ｐかも前記ソレ
ノイド４ａへの電流値を算出してバイパス流」；に制御
パルプ４が制御されるようになっている。
しかしなから、かかる従来の動力操舵装置をよ、パワー
シリンダ２に供給されるアシスト油圧なフィードバック
して制御循朋の向上が図られているが、前記目標油圧Ｐ
は芙除に必要なアシスト油圧Ｐと一致するように決めら
れていたため、ステアリングホイールを急回転した場合
、第２図に示すように目標油圧Ｐに対してアシスト油圧
Ｐの追従性が悲（、所望の油圧特性か得られなくなって
しまう。このため、ステアリングホイールをはやく切る
とひっかかりや一時的な重さを感じてしまうという問題
点かあった。
シリンダ２に供給されるアシスト油圧なフィードバック
して制御循朋の向上が図られているが、前記目標油圧Ｐ
は芙除に必要なアシスト油圧Ｐと一致するように決めら
れていたため、ステアリングホイールを急回転した場合
、第２図に示すように目標油圧Ｐに対してアシスト油圧
Ｐの追従性が悲（、所望の油圧特性か得られなくなって
しまう。このため、ステアリングホイールをはやく切る
とひっかかりや一時的な重さを感じてしまうという問題
点かあった。
発明の目的
本発明はかかる従来の問題点に鑑みて、車両走行状態か
ら得られる目標アシスト量を、この目標アシスト量の増
減率、つまり目標アシスト」Ｉ七の増減に対する時間微
分によって補正することにより補正目標アシスト量を設
定し、このネ［ｎ正目標アシスト皿でアクチュエータを
制御することにより、アシスト量が実際に必要な油圧特
性に追従できるようにした動力操舵装置６を提供するこ
とを目的とする。
ら得られる目標アシスト量を、この目標アシスト量の増
減率、つまり目標アシスト」Ｉ七の増減に対する時間微
分によって補正することにより補正目標アシスト量を設
定し、このネ［ｎ正目標アシスト皿でアクチュエータを
制御することにより、アシスト量が実際に必要な油圧特
性に追従できるようにした動力操舵装置６を提供するこ
とを目的とする。
発明の１ドア成
かかる目的を達成するための本発明の構成を、第３図に
示す発明の概念説明図に基づいて述べる。
示す発明の概念説明図に基づいて述べる。
・ 即ち、本発明の動力操舵装置′は、ステアリング系
に連動し、ｊλ′！Ｌ１ｊピカを補助するアクチュエー
タａと、このアクチュエータａの目標アシスト量を車両
走行状態に応じて予め記憶された制御ｄ１１要Ｘｂに基
づいて決定するｊｌ、ｉｌｌ ＋＋＋ｌ１手段Ｃとを備
え、該制御手段Ｃに前記目ぞ１″（アシス） ｔｔの増
減に対する時間微分を算出する手段ｄと、算出された微
分値に基づいて目１票アシスト量の補正値を算出し、こ
の補正値を該目標アシスト量に加算する手段ｅとを設げ
ることにより楕成し、この補正値加算手段ｅによって補
正された補正目標アシス）ｆｆｌに基づいてアクチュエ
ータａを１し１］御することにより、実際に即したアシ
スト量が得られるようになっている。
に連動し、ｊλ′！Ｌ１ｊピカを補助するアクチュエー
タａと、このアクチュエータａの目標アシスト量を車両
走行状態に応じて予め記憶された制御ｄ１１要Ｘｂに基
づいて決定するｊｌ、ｉｌｌ ＋＋＋ｌ１手段Ｃとを備
え、該制御手段Ｃに前記目ぞ１″（アシス） ｔｔの増
減に対する時間微分を算出する手段ｄと、算出された微
分値に基づいて目１票アシスト量の補正値を算出し、こ
の補正値を該目標アシスト量に加算する手段ｅとを設げ
ることにより楕成し、この補正値加算手段ｅによって補
正された補正目標アシス）ｆｆｌに基づいてアクチュエ
ータａを１し１］御することにより、実際に即したアシ
スト量が得られるようになっている。
実施例
以下、本発明の実施レリを図に基づいて詳細に、況明す
る。尚、この実施例を説明するにあたって従来の構成と
同一部分に同一符号を付して述べる。
る。尚、この実施例を説明するにあたって従来の構成と
同一部分に同一符号を付して述べる。
即ち、第４図は本発明の一実施例を示す動力操舵装置１
０の概略構成図を示し、１は定流量型の油圧ポンプ、７
はバイパス流ｉ ｉ１ｔ’Ｊ （ｌ パルプ４．コント
ロールパルプ３．パワーシリンダ２によって構成される
アクチュエータ、６は前記バイパス流量制御パルプ４に
よる作動油のドレン量を制−する側聞１手段である。該
制御手段６には車速を検出する手段としての車速センサ
１１および操舵トルクを検出する手段としてのトルクセ
ンサ１２かもの各（ｉ号が入力されている。そして、該
制御手段６に予め記・１意される制御要素１３には第５
図に示すような特性がメモリされ、目標前圧算出手８１
４により＋ｊｉ前記制爾１妓素１３に基づいて前記重速
、操舵トルク１ム号からテーブルルックアップ方式によ
り目（“１１↓油圧Ｐが設定される。従って、この目（
票油圧Ｐは車速、操舵トルク変化に伴って増減される。
０の概略構成図を示し、１は定流量型の油圧ポンプ、７
はバイパス流ｉ ｉ１ｔ’Ｊ （ｌ パルプ４．コント
ロールパルプ３．パワーシリンダ２によって構成される
アクチュエータ、６は前記バイパス流量制御パルプ４に
よる作動油のドレン量を制−する側聞１手段である。該
制御手段６には車速を検出する手段としての車速センサ
１１および操舵トルクを検出する手段としてのトルクセ
ンサ１２かもの各（ｉ号が入力されている。そして、該
制御手段６に予め記・１意される制御要素１３には第５
図に示すような特性がメモリされ、目標前圧算出手８１
４により＋ｊｉ前記制爾１妓素１３に基づいて前記重速
、操舵トルク１ム号からテーブルルックアップ方式によ
り目（“１１↓油圧Ｐが設定される。従って、この目（
票油圧Ｐは車速、操舵トルク変化に伴って増減される。
そして、ｔＪｉＪ記イｍ正目標油圧によってバイノくス
びｉｒ：量制御Ｉ８１バルブ４のソレノイド４ａへの出
力値が決定されるのであるが、ここで不実施例にあって
は、前記目標油圧Ｐｏの変動に対する時間微分値ｌを算
出する時間微分手段１５を設り−、更に、この微分値Ｊ
Ｐに適切な係数Ａを乗算した値を前記目１票油圧Ｐｏに
加算することにより袖正植加算手段１６により補正目標
油圧Ｐ、を算出する。従って、この補正目標油圧Ｂはａ
１Ｊ配目イ、雲油圧Ｐｏが増加方向にあるときは該目標
油圧ＰＯより犬釣（設定され、目標油圧Ｐｏが減少方向
にあるときは該目標油圧Ｐ。より小さく設定される。そ
して、このように博−出された補正目標油圧Ｐｌに応じ
た電流値ＩＯが「ｂ、流値計算手段１７によりテーブル
ルックアップ方式により昇出され、該電流値■０に応じ
た電磁力がバイパスθｉ１．量制御パルプ４のソレノイ
ド４ａに発生する。即ち、該バイパス流量制御バルブ４
は圧力補償弁４１）および可変絞り４Ｃで構成され、仮
者の可変絞り４Ｃに前記ソレノイド４ａが設けられてお
り、このソレノイド４ａの前記電流値■ｏによる電磁力
変化によって、スプリング４ｄ付勢されたプランジャ４
ｅが移動ｆｌｉｌｌ ’ｆ卸される。すると、辿路４ｆ
の（ｊｌｆ、通面積が変化されて作動油のドレン量がＢ
Ｍ Ｗｉされ、もってコントロールバルブ３への作動油
供給量が制御される。そして、ｉｉ’ｔコントロールパ
ルプ３がら前記供給作り重油量に応じたアシスト油圧Ｐ
２がパワーシリンダ２の左右シリンダｍ２ａ、２ｂの一
方に供給される。尚、該左右シリンター室２ａ、２ｂの
選択は図外のステアリングホイールの回転方向によって
切換えられる前記コントロールバルブ３で行なわれる。
びｉｒ：量制御Ｉ８１バルブ４のソレノイド４ａへの出
力値が決定されるのであるが、ここで不実施例にあって
は、前記目標油圧Ｐｏの変動に対する時間微分値ｌを算
出する時間微分手段１５を設り−、更に、この微分値Ｊ
Ｐに適切な係数Ａを乗算した値を前記目１票油圧Ｐｏに
加算することにより袖正植加算手段１６により補正目標
油圧Ｐ、を算出する。従って、この補正目標油圧Ｂはａ
１Ｊ配目イ、雲油圧Ｐｏが増加方向にあるときは該目標
油圧ＰＯより犬釣（設定され、目標油圧Ｐｏが減少方向
にあるときは該目標油圧Ｐ。より小さく設定される。そ
して、このように博−出された補正目標油圧Ｐｌに応じ
た電流値ＩＯが「ｂ、流値計算手段１７によりテーブル
ルックアップ方式により昇出され、該電流値■０に応じ
た電磁力がバイパスθｉ１．量制御パルプ４のソレノイ
ド４ａに発生する。即ち、該バイパス流量制御バルブ４
は圧力補償弁４１）および可変絞り４Ｃで構成され、仮
者の可変絞り４Ｃに前記ソレノイド４ａが設けられてお
り、このソレノイド４ａの前記電流値■ｏによる電磁力
変化によって、スプリング４ｄ付勢されたプランジャ４
ｅが移動ｆｌｉｌｌ ’ｆ卸される。すると、辿路４ｆ
の（ｊｌｆ、通面積が変化されて作動油のドレン量がＢ
Ｍ Ｗｉされ、もってコントロールバルブ３への作動油
供給量が制御される。そして、ｉｉ’ｔコントロールパ
ルプ３がら前記供給作り重油量に応じたアシスト油圧Ｐ
２がパワーシリンダ２の左右シリンダｍ２ａ、２ｂの一
方に供給される。尚、該左右シリンター室２ａ、２ｂの
選択は図外のステアリングホイールの回転方向によって
切換えられる前記コントロールバルブ３で行なわれる。
そしてこのように、パワーシリンダ２にアシスト油圧が
供給されることにより、該パワーシリンダ２に操舵補助
力が発生し、迎伝者による操舵力が少なくなる。
供給されることにより、該パワーシリンダ２に操舵補助
力が発生し、迎伝者による操舵力が少なくなる。
第６図はｂｊＪ記制御手段６での制御手段を示すフロー
チャートで、まず、同図人に示すθ１すれで、ステップ
２０で車速、ステップ２１で操舵トルクを検出し、これ
ら各検出信号に基づいてステップ２２で前記第４図に示
す制御要素１３に基づいてテーブルルックアップ方式に
より目標油圧Ｐｏをコシ）、出する。仄に、同図Ｂに示
す流れで、ステップ２３．でＭｔＪ記目標油圧几の増減
に対する時間微分値Ａ゛をめる。そして、ステップ２４
で該時間微分値ΔＶに係数Ａを乗算Ａ・ΔＴし、ステッ
プ２５で前記目標油圧ＰＯに対する補正値ΔＰａを算出
する。次に、ステップ２６でこれら目標油圧Ｐｏと補正
値ΔＰｏとを加ｊｌ−して補正目標油圧（Ｒ−Ｐｏ＋Δ
Ｐｏ）をめ、この補正目標油圧に対する、駆動電流値■
０をテーブルルックアップ方式により決定する。
チャートで、まず、同図人に示すθ１すれで、ステップ
２０で車速、ステップ２１で操舵トルクを検出し、これ
ら各検出信号に基づいてステップ２２で前記第４図に示
す制御要素１３に基づいてテーブルルックアップ方式に
より目標油圧Ｐｏをコシ）、出する。仄に、同図Ｂに示
す流れで、ステップ２３．でＭｔＪ記目標油圧几の増減
に対する時間微分値Ａ゛をめる。そして、ステップ２４
で該時間微分値ΔＶに係数Ａを乗算Ａ・ΔＴし、ステッ
プ２５で前記目標油圧ＰＯに対する補正値ΔＰａを算出
する。次に、ステップ２６でこれら目標油圧Ｐｏと補正
値ΔＰｏとを加ｊｌ−して補正目標油圧（Ｒ−Ｐｏ＋Δ
Ｐｏ）をめ、この補正目標油圧に対する、駆動電流値■
０をテーブルルックアップ方式により決定する。
以上の構成により不実施例の動力操舵装置１０におって
は、時間微分９−出手段１５により目標油圧谷、出手段
１４でめられた目標油圧Ｐｏの時間微分をめ、この微分
値ＪＴに基づいて補正値加算手段１６により補正目標油
圧Ｐｌを算供するようにしたので、第７図に示すように
図中破線で示す目標油圧Ｐｏの増大部分（右上りの傾胴
部分）では時間微分（ｉνＴが東方向の変数として算出
されるため、正の（ｉ！ｉ正イ１υＰｏがめられ、この
補正（ｉｆｊＪＰｏを加算した補正目標油圧Ｐ、を目標
の油圧として制御される。
は、時間微分９−出手段１５により目標油圧谷、出手段
１４でめられた目標油圧Ｐｏの時間微分をめ、この微分
値ＪＴに基づいて補正値加算手段１６により補正目標油
圧Ｐｌを算供するようにしたので、第７図に示すように
図中破線で示す目標油圧Ｐｏの増大部分（右上りの傾胴
部分）では時間微分（ｉνＴが東方向の変数として算出
されるため、正の（ｉ！ｉ正イ１υＰｏがめられ、この
補正（ｉｆｊＪＰｏを加算した補正目標油圧Ｐ、を目標
の油圧として制御される。
従って、パワーシリンダ２に供給されるアシスト油圧Ｐ
２は前記補正目標油圧Ｐ１に追従すべく上昇する。しか
し、この場合にあっても補正目標油圧Ｐ。
２は前記補正目標油圧Ｐ１に追従すべく上昇する。しか
し、この場合にあっても補正目標油圧Ｐ。
に対する追従性は悪くなるが、実際に必要な目標油圧に
対してはアシスト油圧Ｐ２特性が近接して追従性が著し
く向上されることになる。尚、逆に目標油圧Ｐｏが減少
する場合には、微分１［−Ｔが負方向の変数として算出
されるため補正目標油圧Ｐｌが目標油圧Ｐ０より少なく
なり、それによって油圧の立下がりの特性が良（なる。
対してはアシスト油圧Ｐ２特性が近接して追従性が著し
く向上されることになる。尚、逆に目標油圧Ｐｏが減少
する場合には、微分１［−Ｔが負方向の変数として算出
されるため補正目標油圧Ｐｌが目標油圧Ｐ０より少なく
なり、それによって油圧の立下がりの特性が良（なる。
第８図は他の実施例を示すブロック図で、この実施例は
アシスト油圧Ｐ２をフィートノくツクするようにした場
合を示し、前記第４図に示す実施例と同一構成部分に同
一符号を付して述べる。即ち、この実施例は車速信号、
操舵トルク信号に基づし・て目標油圧算出手段１４で目
標油圧ＰＯを算出する一方、時間微分手段１５により該
目標油圧ＰＯの時間微分値４Ｔをめ、係数算出手段３０
により該微分イーＴから係数Ａ１を算出する。そして、
この係数Ａｓを補助目標油圧勢−出手段３１に入力して
目標油圧Ｐｏを（１＋ Ａ１）倍して補助目標油圧Ｐ二
を算出する。次に、コントロールパルプ３かもパワーシ
リンダ２に供給゛されるアシスト油圧Ｐ２が電流値計算
手段１７にフィードバックされるルート間に、前記係数
算出手段３０からの大分により前記アシスト油圧Ｐ２を
前記係数Ａ１倍する補正アシスト油圧算出手段３２を設
け、前記補助目標油圧ＰＯと前記補正アシスト油圧算出
手段３２によりめられた補正アシスト油圧Ａ−Ｐ２との
差によって補正値加算手段１６でｔｉｉｆ正目標油圧Ｐ
１輸出する。そして、この補正目１２題油圧Ｐ１に基づ
いて電流値計豹１手段１７でバイパス流景制御パルプ４
への駆動１Ｌ流値■０が算出されるようになっている。
アシスト油圧Ｐ２をフィートノくツクするようにした場
合を示し、前記第４図に示す実施例と同一構成部分に同
一符号を付して述べる。即ち、この実施例は車速信号、
操舵トルク信号に基づし・て目標油圧算出手段１４で目
標油圧ＰＯを算出する一方、時間微分手段１５により該
目標油圧ＰＯの時間微分値４Ｔをめ、係数算出手段３０
により該微分イーＴから係数Ａ１を算出する。そして、
この係数Ａｓを補助目標油圧勢−出手段３１に入力して
目標油圧Ｐｏを（１＋ Ａ１）倍して補助目標油圧Ｐ二
を算出する。次に、コントロールパルプ３かもパワーシ
リンダ２に供給゛されるアシスト油圧Ｐ２が電流値計算
手段１７にフィードバックされるルート間に、前記係数
算出手段３０からの大分により前記アシスト油圧Ｐ２を
前記係数Ａ１倍する補正アシスト油圧算出手段３２を設
け、前記補助目標油圧ＰＯと前記補正アシスト油圧算出
手段３２によりめられた補正アシスト油圧Ａ−Ｐ２との
差によって補正値加算手段１６でｔｉｉｆ正目標油圧Ｐ
１輸出する。そして、この補正目１２題油圧Ｐ１に基づ
いて電流値計豹１手段１７でバイパス流景制御パルプ４
への駆動１Ｌ流値■０が算出されるようになっている。
従って、この実施例ＶＣよれば前記第３図に示した実施
例の機能に加えて、第９図のｌｌＶ性図に示すようにイ
＋ｉｉ正目標油圧Ｒと目標油圧ＰＯとの差、つまり補正
値Ａ’６カ≦・目標油圧Ｐ２に化に応じて史に変化する
ため、アシスト油圧Ｐ２の繊細な１ｉｉｌｌ ｅｌｌが
可能となる。更に、この実施例では追従性を良くしよう
としてフィードバック址な大きくした場合に、ステアリ
ングホイールをゆっくり回したときに発生する振動を防
止することができる。
例の機能に加えて、第９図のｌｌＶ性図に示すようにイ
＋ｉｉ正目標油圧Ｒと目標油圧ＰＯとの差、つまり補正
値Ａ’６カ≦・目標油圧Ｐ２に化に応じて史に変化する
ため、アシスト油圧Ｐ２の繊細な１ｉｉｌｌ ｅｌｌが
可能となる。更に、この実施例では追従性を良くしよう
としてフィードバック址な大きくした場合に、ステアリ
ングホイールをゆっくり回したときに発生する振動を防
止することができる。
向、前述した各実施例はアクチュエータが油圧１駆動さ
れる動力操舵装置に適用したものを示したが、これに限
ることなくアクチュエータが′電気ｉ、ｉｉΔ動される
動力操舵装置にあっても本発明を適用することができる
。
れる動力操舵装置に適用したものを示したが、これに限
ることなくアクチュエータが′電気ｉ、ｉｉΔ動される
動力操舵装置にあっても本発明を適用することができる
。
発明の詳細
な説明したように本発明の動力操舵装置にあっては、ア
クチュエータのアシスト蛍な制御するにあたって、目標
アシスト量の増減に対する時間微分をめ、この微分呟に
応じてｌ：Ｉ椋アシスト量を乎１１］正する」二うにし
７ノこので、笑際にアクチュエータにづ自生する・アシ
スト量がイ′山正された目上、（アシスト＋改によって
１ｒｉＪ伊１１され、現実に該補、正目標アシスト＋、
（へつｄ４従１生が悪化しても、本来の目標アシスト１
１社への追従性が著しく向上される。従って、スデアリ
ングホイールを急回転しても理想に近い実１県のアンス
ト：、、ｊ、が傅もれ１．余中で操舵が市くなったり、
ひっかかり感が犬１−に減少してスムーズな操（１１と
が可１１ｇに７′よるといウシれた効果を奏する。
クチュエータのアシスト蛍な制御するにあたって、目標
アシスト量の増減に対する時間微分をめ、この微分呟に
応じてｌ：Ｉ椋アシスト量を乎１１］正する」二うにし
７ノこので、笑際にアクチュエータにづ自生する・アシ
スト量がイ′山正された目上、（アシスト＋改によって
１ｒｉＪ伊１１され、現実に該補、正目標アシスト＋、
（へつｄ４従１生が悪化しても、本来の目標アシスト１
１社への追従性が著しく向上される。従って、スデアリ
ングホイールを急回転しても理想に近い実１県のアンス
ト：、、ｊ、が傅もれ１．余中で操舵が市くなったり、
ひっかかり感が犬１−に減少してスムーズな操（１１と
が可１１ｇに７′よるといウシれた効果を奏する。
第１図は従来の動力操舵装置の概略構成図、遮２図は従
来の８ｂカ操舵装置における油圧特性図、第３図は本発
明の動力操舵装置の概念を示すブロック＋Ｓ＜＋１．１
４図は本発明の動力操舵装置の一実施例を示す概略４′
１“ｌ−ｒ成図、第５図は目標油圧を決定する際の制御
製菓を示す特注図、第６図は本発明の１１］］御の一実
施例を示すフローチャート図、勇７図は本発明の一実施
例の油圧特性図、第８図は本発明の他の実施例を示すブ
ロック図、第９図は＋発明の他の実施例の油圧特性図で
ある。 ２・・・パワーシリンダ、３・・コントロールパルプ、
４・・・バイパス流量制御パルプ、６・・・１ｉｊ１Ｊ
御手段、７・・・アクチュエータ、１０・・・動力１５
々舵装置、１３・・・制御ｌｌ袈累、１５・・・時間イ
よ分子膜、１６・・・補正直加算手段。 外２名 第１図 第２図 一目司 第５＠ ム 第７し１
来の８ｂカ操舵装置における油圧特性図、第３図は本発
明の動力操舵装置の概念を示すブロック＋Ｓ＜＋１．１
４図は本発明の動力操舵装置の一実施例を示す概略４′
１“ｌ−ｒ成図、第５図は目標油圧を決定する際の制御
製菓を示す特注図、第６図は本発明の１１］］御の一実
施例を示すフローチャート図、勇７図は本発明の一実施
例の油圧特性図、第８図は本発明の他の実施例を示すブ
ロック図、第９図は＋発明の他の実施例の油圧特性図で
ある。 ２・・・パワーシリンダ、３・・コントロールパルプ、
４・・・バイパス流量制御パルプ、６・・・１ｉｊ１Ｊ
御手段、７・・・アクチュエータ、１０・・・動力１５
々舵装置、１３・・・制御ｌｌ袈累、１５・・・時間イ
よ分子膜、１６・・・補正直加算手段。 外２名 第１図 第２図 一目司 第５＠ ム 第７し１
Claims (1)
- （１） ステアリング系に連動し操舵力を補助するアク
チュエータと、このアクチュエータの目標アシスト量を
車両走行状態に応じて予め記憶された制御要素に基づい
て決定する制ｉ１手段とを備え、該制御手段に、１Ｊｉ
Ｉ記目標アシスト九（の増減に対する時間微分を算出す
る手段と、算出された微分値に基づいて目標アシスト献
の補正値を算出し、この補正値を該目４票アシスト量に
加算する手段とを設け、補正目標アシスト酸によってア
クチュエータを制御したことを特徴とする動力操舵装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6299684A JPS60206783A (ja) | 1984-03-30 | 1984-03-30 | 動力操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6299684A JPS60206783A (ja) | 1984-03-30 | 1984-03-30 | 動力操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60206783A true JPS60206783A (ja) | 1985-10-18 |
Family
ID=13216489
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6299684A Pending JPS60206783A (ja) | 1984-03-30 | 1984-03-30 | 動力操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60206783A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS626867A (ja) * | 1985-07-03 | 1987-01-13 | Hitachi Ltd | 電動式パワ−ステアリング制御装置 |
| US5189613A (en) * | 1989-06-24 | 1993-02-23 | Robert Bosch Gmbh | Device for adjusting the steering angle of vehicle wheels |
-
1984
- 1984-03-30 JP JP6299684A patent/JPS60206783A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS626867A (ja) * | 1985-07-03 | 1987-01-13 | Hitachi Ltd | 電動式パワ−ステアリング制御装置 |
| US5189613A (en) * | 1989-06-24 | 1993-02-23 | Robert Bosch Gmbh | Device for adjusting the steering angle of vehicle wheels |
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