JPS60186385A - ロボツトハンドの微少移動装置 - Google Patents
ロボツトハンドの微少移動装置Info
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- JPS60186385A JPS60186385A JP59013394A JP1339484A JPS60186385A JP S60186385 A JPS60186385 A JP S60186385A JP 59013394 A JP59013394 A JP 59013394A JP 1339484 A JP1339484 A JP 1339484A JP S60186385 A JPS60186385 A JP S60186385A
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- Japan
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- gear
- screw rod
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- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
- B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、ロボットの一部に付設されたロータリーア
クチェーターの回転軸により回転されるネジ桿ζ二、ス
クレーパーを垂下せる一対の対向した移（コ体を螺合し
、これらの移３５体をネジ桿の回動で少許離隔させるこ
とでハンドで把持された物品を容易に離脱可能なロボッ
トハンドの微少移動装置に係るものである。
クチェーターの回転軸により回転されるネジ桿ζ二、ス
クレーパーを垂下せる一対の対向した移（コ体を螺合し
、これらの移３５体をネジ桿の回動で少許離隔させるこ
とでハンドで把持された物品を容易に離脱可能なロボッ
トハンドの微少移動装置に係るものである。
従来、ロボットｆ二おけるフィンガー、スクレーパーで
箱形の物品を把持するとき、スクレーパーで物品は挟圧
状態下におかれており、しかして物品を所定場所に離脱
・落下させる場合、通常、Ｌ字形のフィンガーを外側に
向は回転させて離脱させているが、スクレーパーＣ二よ
る挟圧状態下の物品は少許乍ら、変形を来たし、また、
物品のＮ量変化、内容物の充填過剰による形態の膨出、
物品製作当初での過大寸法や形態の不均一性等の原因に
よりスクレーパーに物品の一部が係止され、このためフ
ィンガーの外側ｒ＼の回動だげでは物品が離脱不能もし
くは著しく困難であり、ハンドとしての機能を必ずしも
充分に発揮できす、他方、一部がスクレーパーに係止さ
れた物品が自重（二より落下１−たとしても、特に縦・
横方向に密集・積層された物品の上５二当該物品を所定
位置に適確に積層させることは困難で、傾倒したり、検
層物品ｇニ当接して秩序的な配列状態を乱したり、甚し
い場合には他の物品を落下・破損させる惧れもあるので
、ロボットハンドの利用ｌｒよる効率的な荷役作業を却
て阻害する原因の一つともなっている。そこでこの発明
は前述のような欠点を是正する意図のもとこ、ロボット
の一部（二付設したロータリーアクチェーターの回転軸
の駆動で、ネジ桿を回動させ、このネジ桿に螺合せる一
対の対向した移１１体を相互に少許離隔させることで１
箱形の物品（：おける寸法、形態、変形等の差異により
ハンドから離脱不能な事態を予め防ぎ、常時、物品を所
定場所Ｃ容易に離脱・落下可能で、しかも機絢の簡単な
ロボットハンドの微少移動装置を提供しようとするもの
である。
箱形の物品を把持するとき、スクレーパーで物品は挟圧
状態下におかれており、しかして物品を所定場所に離脱
・落下させる場合、通常、Ｌ字形のフィンガーを外側に
向は回転させて離脱させているが、スクレーパーＣ二よ
る挟圧状態下の物品は少許乍ら、変形を来たし、また、
物品のＮ量変化、内容物の充填過剰による形態の膨出、
物品製作当初での過大寸法や形態の不均一性等の原因に
よりスクレーパーに物品の一部が係止され、このためフ
ィンガーの外側ｒ＼の回動だげでは物品が離脱不能もし
くは著しく困難であり、ハンドとしての機能を必ずしも
充分に発揮できす、他方、一部がスクレーパーに係止さ
れた物品が自重（二より落下１−たとしても、特に縦・
横方向に密集・積層された物品の上５二当該物品を所定
位置に適確に積層させることは困難で、傾倒したり、検
層物品ｇニ当接して秩序的な配列状態を乱したり、甚し
い場合には他の物品を落下・破損させる惧れもあるので
、ロボットハンドの利用ｌｒよる効率的な荷役作業を却
て阻害する原因の一つともなっている。そこでこの発明
は前述のような欠点を是正する意図のもとこ、ロボット
の一部（二付設したロータリーアクチェーターの回転軸
の駆動で、ネジ桿を回動させ、このネジ桿に螺合せる一
対の対向した移１１体を相互に少許離隔させることで１
箱形の物品（：おける寸法、形態、変形等の差異により
ハンドから離脱不能な事態を予め防ぎ、常時、物品を所
定場所Ｃ容易に離脱・落下可能で、しかも機絢の簡単な
ロボットハンドの微少移動装置を提供しようとするもの
である。
以下図面についてこの発明の一実施例を述べるｌ二、図
示しないロボットの一部ｌ二組付けられた支承体Ａの左
右（第１図において）の端部の夫々に軸受】、１を定着
し、これらの軸受１゜１区二回動自在に支持・貫通され
たネジ桿２の略中央（二仕切片すを固定し、該仕切片す
を境として左右において互（二反対方向にピッチの同一
なオネジｅ１ｙ’４を刻設し、またネジ桿２の右端Ｃニ
ハンドル３を取付ける一方、ネジ桿２の左端シニキー止
めされた小径の歯車４に大径の歯車５を噛合させ、この
歯車５のハブｈに着脱自在なブツシュ６の中心に締付ボ
ルト７を挿入し、この締付ボルト７に、ハブｈとブツシ
ュ６の内周面に刻設したメネジな螺合すると共に、その
先端部ｍを、支承体Ａに適宜手段で垂下・付設されたロ
ータリーアクチェーター８ｇ二貫通・遊合せる回転軸ｄ
の一端にネジ込み、締付ボルト７の弛緩で歯車５を自由
に回転可能となｌ−１またブツシュ６をハブｈから離脱
可能としである。また前記回転軸ｄの歯車５と反対側シ
ニ突出した部分に回動片９を取付け、該回動片９の突起
部Ｐを接離自在に臨ませた停止片１０を、前記ロータリ
ーアクチェータ８に対し、その設定位置を調整孔Ｃ等を
介し調整可能にｒ！Ｒ着することで一回動片９の回転で
突起部Ｐの停止片ＪＯへの当接・押圧で歯車５の微少回
転を介しスクレーパー ｌｒ、Ｉｓの設定位置を少許移
動可能２しである。
示しないロボットの一部ｌ二組付けられた支承体Ａの左
右（第１図において）の端部の夫々に軸受】、１を定着
し、これらの軸受１゜１区二回動自在に支持・貫通され
たネジ桿２の略中央（二仕切片すを固定し、該仕切片す
を境として左右において互（二反対方向にピッチの同一
なオネジｅ１ｙ’４を刻設し、またネジ桿２の右端Ｃニ
ハンドル３を取付ける一方、ネジ桿２の左端シニキー止
めされた小径の歯車４に大径の歯車５を噛合させ、この
歯車５のハブｈに着脱自在なブツシュ６の中心に締付ボ
ルト７を挿入し、この締付ボルト７に、ハブｈとブツシ
ュ６の内周面に刻設したメネジな螺合すると共に、その
先端部ｍを、支承体Ａに適宜手段で垂下・付設されたロ
ータリーアクチェーター８ｇ二貫通・遊合せる回転軸ｄ
の一端にネジ込み、締付ボルト７の弛緩で歯車５を自由
に回転可能となｌ−１またブツシュ６をハブｈから離脱
可能としである。また前記回転軸ｄの歯車５と反対側シ
ニ突出した部分に回動片９を取付け、該回動片９の突起
部Ｐを接離自在に臨ませた停止片１０を、前記ロータリ
ーアクチェータ８に対し、その設定位置を調整孔Ｃ等を
介し調整可能にｒ！Ｒ着することで一回動片９の回転で
突起部Ｐの停止片ＪＯへの当接・押圧で歯車５の微少回
転を介しスクレーパー ｌｒ、Ｉｓの設定位置を少許移
動可能２しである。
前記ネジ桿２の仕切片すの左右夫々の適所ｌ二螺合した
ナラ）”ｌｖ”ｌを夫々組付けた一対の対向せる移行体
Ｔ、 、 Ｔ２の夫々一端にスクレーパー旋回用シリン
ダーＳ、、Ｓ、を付設置−１これらスクレーパー旋回用
シリンダーＳ、、Ｓ、の夫々Ｃ二進退自在を二装着され
たピストン桿（図示しない）の夫々先端に、ピン’Ｉｓ
Ｆを介して連結片に、、に、を可動連結ｌ１．これら
連結片Ｊ＊Ｊの下端の夫々を、軸受］ ２，１３（二回
転自在に貫通・支持された軸筒１４，１５に一体的に連
結し、これら軸筒１４，１５の夫々に一体的に形成・垂
下せる揺動体Ｊ＋ｙＪ２接続体Ｊ３＋ｊ４および横架材
１６．１７の夫々を介してスクレーパーＩｓ、１９を固
定・垂下すると共に、ネジ桿２を中心としてスフレバー
旋回用シリンダーＳ。
ナラ）”ｌｖ”ｌを夫々組付けた一対の対向せる移行体
Ｔ、 、 Ｔ２の夫々一端にスクレーパー旋回用シリン
ダーＳ、、Ｓ、を付設置−１これらスクレーパー旋回用
シリンダーＳ、、Ｓ、の夫々Ｃ二進退自在を二装着され
たピストン桿（図示しない）の夫々先端に、ピン’Ｉｓ
Ｆを介して連結片に、、に、を可動連結ｌ１．これら
連結片Ｊ＊Ｊの下端の夫々を、軸受］ ２，１３（二回
転自在に貫通・支持された軸筒１４，１５に一体的に連
結し、これら軸筒１４，１５の夫々に一体的に形成・垂
下せる揺動体Ｊ＋ｙＪ２接続体Ｊ３＋ｊ４および横架材
１６．１７の夫々を介してスクレーパーＩｓ、１９を固
定・垂下すると共に、ネジ桿２を中心としてスフレバー
旋回用シリンダーＳ。
と反対側Ｃニフィンガー旋回用シリンダーＺを移行体Ｔ
、を二付設し、しかしてこのフィンガー旋回用シリンダ
ーＺに進退自在Ｃ二装着せるピストン桿（図示１−ない
）先端ｌニピンを介して連結片子を可動連結し、この連
結屑の下端Ｃ二前記軸筒１５の内側に沿設、遊合された
回転軸２０の中間を一体的に連 ５− 結する一方、該回転軸２０の両端１ｍ、夫々嵌合・固定
した膨出体Ｕ、Ｕを形成せる揺動体２１．２１に接続体
２２．２２および横架材２３を介し適数本のフィンガー
２４を並列状に固定・垂下し、フィンガー２４の矢印ｙ
方向（第１図Ｃ二おいて）へのＵ１動で物品Ｗを落下可
能としである。しかして前記スクレーパー１８ 、 ］
９．フィンガー２４を別々に回動させるための手段（
二ついてはこの発明の目的や趣旨ではないので、その詳
細な説明は省略しである。なお、前記支承体Ａの適所（
二おいてネジ桿２の左右Ｃ二夫々沿設・定着されたガイ
ド棒ｇ。
、を二付設し、しかしてこのフィンガー旋回用シリンダ
ーＺに進退自在Ｃ二装着せるピストン桿（図示１−ない
）先端ｌニピンを介して連結片子を可動連結し、この連
結屑の下端Ｃ二前記軸筒１５の内側に沿設、遊合された
回転軸２０の中間を一体的に連 ５− 結する一方、該回転軸２０の両端１ｍ、夫々嵌合・固定
した膨出体Ｕ、Ｕを形成せる揺動体２１．２１に接続体
２２．２２および横架材２３を介し適数本のフィンガー
２４を並列状に固定・垂下し、フィンガー２４の矢印ｙ
方向（第１図Ｃ二おいて）へのＵ１動で物品Ｗを落下可
能としである。しかして前記スクレーパー１８ 、 ］
９．フィンガー２４を別々に回動させるための手段（
二ついてはこの発明の目的や趣旨ではないので、その詳
細な説明は省略しである。なお、前記支承体Ａの適所（
二おいてネジ桿２の左右Ｃ二夫々沿設・定着されたガイ
ド棒ｇ。
、ｇ２に移行体Ｔ、、Ｔ、の夫々を遊合させ、移行時の
徒らな、揺動、傾倒等を阻止しである。
徒らな、揺動、傾倒等を阻止しである。
この発明は前述のような構成であるから、一対の対向せ
るスクレーパー１８．１９で抑圧状態下ｆ二挾持され、
フィンガー２４で下端を支持された箱形の物品Ｗを、所
、望場所Ｃ移送し、離脱・落下する際、フィンガー旋回
用シリンダーＺの作動でフィンガー２４を第１図におい
て矢印ｙ方向に旋回すれば、当該物品Ｗは下方の支持を
失い、自重 ６− でスクレーパー１８．１９の間から落下するが、スクレ
ーパー１８．１９ｇ二より抑圧状態下で挾持された物品
Ｗはその一部が膨出・変形し、また物品内に収納された
内容物の詰め過ぎで一部が突出したり、物品製作当初ｆ
二おいて寸法や形態が正規のものより膨大状態のとき等
において、たといフィンガー２４を回動して下端の支持
をなくｌ−でも−スクレーパー１８．１９の一部に物品
Ｗの膨出部が係止され、もしくは物品自体が傾倒［、て
いる等のため落下しないときｌ二は、作業員（図示しな
い）一体的に結合された回転軸ｄを介し歯車５も反時計
方向に回動する。この回動する歯車５と噛合う歯車４の
時計方向への回動を介しネジ桿２の同一方向への回動に
伴い、之と螺合するナラ”１＋”！は強制的に、第１図
１二おいて実線位置から左−右夫々の方向に向は少許、
移動するので、ナツトｎ。
るスクレーパー１８．１９で抑圧状態下ｆ二挾持され、
フィンガー２４で下端を支持された箱形の物品Ｗを、所
、望場所Ｃ移送し、離脱・落下する際、フィンガー旋回
用シリンダーＺの作動でフィンガー２４を第１図におい
て矢印ｙ方向に旋回すれば、当該物品Ｗは下方の支持を
失い、自重 ６− でスクレーパー１８．１９の間から落下するが、スクレ
ーパー１８．１９ｇ二より抑圧状態下で挾持された物品
Ｗはその一部が膨出・変形し、また物品内に収納された
内容物の詰め過ぎで一部が突出したり、物品製作当初ｆ
二おいて寸法や形態が正規のものより膨大状態のとき等
において、たといフィンガー２４を回動して下端の支持
をなくｌ−でも−スクレーパー１８．１９の一部に物品
Ｗの膨出部が係止され、もしくは物品自体が傾倒［、て
いる等のため落下しないときｌ二は、作業員（図示しな
い）一体的に結合された回転軸ｄを介し歯車５も反時計
方向に回動する。この回動する歯車５と噛合う歯車４の
時計方向への回動を介しネジ桿２の同一方向への回動に
伴い、之と螺合するナラ”１＋”！は強制的に、第１図
１二おいて実線位置から左−右夫々の方向に向は少許、
移動するので、ナツトｎ。
＋”２を夫々組付けた左・右の移行体Ｔ１． Ｔ、自体
がネ ７− ジ桿２に沿い相互に離隔する方向ｌ二少許移動する故、
移行体Ｔ、 、 Ｔ、に垂下された夫々のスクレーパー
１８ 、 ］ ９も相互に離隔して物品Ｗとの間に少許
の間隙を作るので、当該物品Ｗは容易にスクレーパー１
８．１９から離脱、落下する。しかして物品Ｗによりス
クレーパー１８．１９の微シ１距離を調整する際藍二は
、停止片】０の設定位置を調整孔Ｃ′Ｐ／介し調整する
ことで１回動片９の停止片】０に到達する迄の回転角度
を調整可能であり、また、物品Ｗの寸法に大巾の変更が
ある場合には、締付ボルト７を一旦弛緩してその先端ｍ
をブシュ６の先端まで後退させて歯車５を回転自在（フ
リー）の状態【ニした後ご・ンドル３の操作で移行体Ｔ
、 、 ｉ’。
がネ ７− ジ桿２に沿い相互に離隔する方向ｌ二少許移動する故、
移行体Ｔ、 、 Ｔ、に垂下された夫々のスクレーパー
１８ 、 ］ ９も相互に離隔して物品Ｗとの間に少許
の間隙を作るので、当該物品Ｗは容易にスクレーパー１
８．１９から離脱、落下する。しかして物品Ｗによりス
クレーパー１８．１９の微シ１距離を調整する際藍二は
、停止片】０の設定位置を調整孔Ｃ′Ｐ／介し調整する
ことで１回動片９の停止片】０に到達する迄の回転角度
を調整可能であり、また、物品Ｗの寸法に大巾の変更が
ある場合には、締付ボルト７を一旦弛緩してその先端ｍ
をブシュ６の先端まで後退させて歯車５を回転自在（フ
リー）の状態【ニした後ご・ンドル３の操作で移行体Ｔ
、 、 ｉ’。
自体をネジ桿２１二沿って所望位置Ｉ：移行・設定し、
ついで締付ボルト７を再び図示の位置に締着すればよい
。
ついで締付ボルト７を再び図示の位置に締着すればよい
。
この発明ｇ二よれば′、支承体Ｃ：回転自在に支持され
たネジ桿Ｃ二、相互に反対方向に夫々進退自在な一対の
対向せる移行体を螺合・装着する一方、こ 、−のネジ
桿の端部≦二定着した歯車に噛み合う歯車を回転軸に対
し締付けもしくは弛緩可能とし、この回転軸に結合した
回動片の回転角度をロータリ−アクチェーター１ｍＴｊ
ｙり付けた停止片Ｃニより調整可能としであるので、移
行体Ｃ二取付けたスクレーパーに挾持された物品の離脱
・落下に際［２、物品の変形、規定寸法の超過もしくは
一部突出等に基因Ｌ テ貨物がスクレーパーから離脱し
ないような場合、回動片の回動で歯車、ネジ桿の回動を
介し一対の移行体をネジ桿に沿い少許１ｗ７１隔させる
ことでスクレーパーを微少距離移行させて貨物を容易に
離脱・落下で、よるから、スクレーパー（ご挟圧状態下
１：把持された物品の状態いかんを考慮することなく１
回動片の回動により貨物の落下を鉛直状に確実に行ない
得る故、物品の落下で既に秩序下に整列された物品を不
当ｌ二転向したり、当該物品自体の傾倒下での落下で破
壊・損傷の惧れや、器物や通行人等への不測な災害事故
を誘発することもないので、安全な荷役作業が遂行可能
であり、また前記回動片の回転角度を調整可能なため、
物品の寸法変更に際しても移行体のネジ桿への設定９− 位置の変更で事足りる上に、物品自体（：おける著しい
寸法の変更に際しては、歯車を回転軸に対１、フリーの
状Ｍｌ二してネジ桿の回転を介し移行体を、容易Ｃニネ
ジ桿の所望位置に大巾に移行・設定できるので、形状１
寸法の異なる多くの箱形の物品の荷役作業が可能である
と共ｃコ、全体としての構造を徒らに複雑化する懸念も
ないので、堅牢・安価に製作可能であり、しかも取扱も
簡便である等の特徴を有するものである。
たネジ桿Ｃ二、相互に反対方向に夫々進退自在な一対の
対向せる移行体を螺合・装着する一方、こ 、−のネジ
桿の端部≦二定着した歯車に噛み合う歯車を回転軸に対
し締付けもしくは弛緩可能とし、この回転軸に結合した
回動片の回転角度をロータリ−アクチェーター１ｍＴｊ
ｙり付けた停止片Ｃニより調整可能としであるので、移
行体Ｃ二取付けたスクレーパーに挾持された物品の離脱
・落下に際［２、物品の変形、規定寸法の超過もしくは
一部突出等に基因Ｌ テ貨物がスクレーパーから離脱し
ないような場合、回動片の回動で歯車、ネジ桿の回動を
介し一対の移行体をネジ桿に沿い少許１ｗ７１隔させる
ことでスクレーパーを微少距離移行させて貨物を容易に
離脱・落下で、よるから、スクレーパー（ご挟圧状態下
１：把持された物品の状態いかんを考慮することなく１
回動片の回動により貨物の落下を鉛直状に確実に行ない
得る故、物品の落下で既に秩序下に整列された物品を不
当ｌ二転向したり、当該物品自体の傾倒下での落下で破
壊・損傷の惧れや、器物や通行人等への不測な災害事故
を誘発することもないので、安全な荷役作業が遂行可能
であり、また前記回動片の回転角度を調整可能なため、
物品の寸法変更に際しても移行体のネジ桿への設定９− 位置の変更で事足りる上に、物品自体（：おける著しい
寸法の変更に際しては、歯車を回転軸に対１、フリーの
状Ｍｌ二してネジ桿の回転を介し移行体を、容易Ｃニネ
ジ桿の所望位置に大巾に移行・設定できるので、形状１
寸法の異なる多くの箱形の物品の荷役作業が可能である
と共ｃコ、全体としての構造を徒らに複雑化する懸念も
ないので、堅牢・安価に製作可能であり、しかも取扱も
簡便である等の特徴を有するものである。
図面はこの発明の一実施例ｇニジて、第１図は一部切欠
せる要部断面図、第２図は第１図の１１−Ｍ線矢視図、
第３崗は第１図のト」線の一部切欠せる矢視図、第４図
は回動片と停止片との配置説明図である。 Ａ・・・・・・支承体 Ｔ、 、 Ｔ、・・・・・・移
行体 ２・・・・・・ネジ桿４．５・・・・・・歯車
８・・・・・・ロータリーアクチェーター９・・・・・
・回ｍ片 １８，１９・・・川スクレーバー１０− 手続補正書 昭和６０年４ 月７０日 特許庁長官 志 賀 学 殿 ］、事件の表示 昭和５９年特 願第１３３９４ 号 ３、補正をする者 事件との関係 ％許出願人 大 ノ ター １− 十 ツノ 住 所 山ロ県小野田市大字小野田５．８１４フレ１ン
ラ卑ゴラキ′ａ） ｔ°′η 不二＠送機工業株式会社 ４、代 理 人 〒１０１ 住 所 東京都千代田区内神田１丁目１２番１４号 広
瀬ビル５補正の対象 補 正 書 １明細書第３頁末行から４行目の「端部」の次に「およ
び中間」を追加する。 ２仝上第４頁第１４行目の「に突出した・旧・・・・・
」を「でロータリーアクチェータ８から突出した」と補
正する。 ３仝上第４頁末行から３行目ないし末行から２行目の「
回転で・・・・・・・・・歯車５」とあるを「突起部Ｐ
が停止片１０ｃ：接触するまでの回転で歯車５，４およ
びネジ桿２」 と補正する。 ４仝上第６頁第３行目の「および横架材２３を介し」と
あるな 「を介し横架材２３を水平状に横架−固定し、該横架材
２３に」 と補正する。 ５仝上第７頁第１１行目ないし第１２行目の「を第４図
において・・・・・・・・・当接・制止」を「の突起部
Ｐを第４図において停止片１０に当接する迄１反時計方
向に回動」 １− と補正する。 ６仝上＃′８頁第６行目の「微少」の次に「な移動」を
追加する。 ７仝上第８頁第８行目ないし第９行目の「停止片１０に
・・・・・・・・・可能であり」を 「突起部Ｐが停止片１０に当接する迄の回転角度を調整
すればよ＜−」 と補正する。 ８仝上ＩＥ８頁鎖１】行目ないし第１３行目のｒｉｍを
・・・・・・・・・（フリー）の」を「部ｍを回転軸ｄ
から離脱させて歯車５の回転方向を自由」 と補正する。 ９仝上第９頁第１行目の「回転軸」の前に「ロータリー
アクチェータ≦二遊合せる」を挿入する。 １０ 仝上１１Ｅ９頁第１０行目の「微少・・・・・・
・・・貨物」とあるな。 「相互の間隔を少許拡開させて物品」 と補正する。 ２− １１ 仝上第９頁第１３行目の「貨物」を「物品」と補
正する、 昭和６０年４月７Ｏ日 出願人 不二輸送機工業株式会社 代理人 吉 １） （功 ： ； １ １ 二、 Ｌ ３−
せる要部断面図、第２図は第１図の１１−Ｍ線矢視図、
第３崗は第１図のト」線の一部切欠せる矢視図、第４図
は回動片と停止片との配置説明図である。 Ａ・・・・・・支承体 Ｔ、 、 Ｔ、・・・・・・移
行体 ２・・・・・・ネジ桿４．５・・・・・・歯車
８・・・・・・ロータリーアクチェーター９・・・・・
・回ｍ片 １８，１９・・・川スクレーバー１０− 手続補正書 昭和６０年４ 月７０日 特許庁長官 志 賀 学 殿 ］、事件の表示 昭和５９年特 願第１３３９４ 号 ３、補正をする者 事件との関係 ％許出願人 大 ノ ター １− 十 ツノ 住 所 山ロ県小野田市大字小野田５．８１４フレ１ン
ラ卑ゴラキ′ａ） ｔ°′η 不二＠送機工業株式会社 ４、代 理 人 〒１０１ 住 所 東京都千代田区内神田１丁目１２番１４号 広
瀬ビル５補正の対象 補 正 書 １明細書第３頁末行から４行目の「端部」の次に「およ
び中間」を追加する。 ２仝上第４頁第１４行目の「に突出した・旧・・・・・
」を「でロータリーアクチェータ８から突出した」と補
正する。 ３仝上第４頁末行から３行目ないし末行から２行目の「
回転で・・・・・・・・・歯車５」とあるを「突起部Ｐ
が停止片１０ｃ：接触するまでの回転で歯車５，４およ
びネジ桿２」 と補正する。 ４仝上第６頁第３行目の「および横架材２３を介し」と
あるな 「を介し横架材２３を水平状に横架−固定し、該横架材
２３に」 と補正する。 ５仝上第７頁第１１行目ないし第１２行目の「を第４図
において・・・・・・・・・当接・制止」を「の突起部
Ｐを第４図において停止片１０に当接する迄１反時計方
向に回動」 １− と補正する。 ６仝上＃′８頁第６行目の「微少」の次に「な移動」を
追加する。 ７仝上第８頁第８行目ないし第９行目の「停止片１０に
・・・・・・・・・可能であり」を 「突起部Ｐが停止片１０に当接する迄の回転角度を調整
すればよ＜−」 と補正する。 ８仝上ＩＥ８頁鎖１】行目ないし第１３行目のｒｉｍを
・・・・・・・・・（フリー）の」を「部ｍを回転軸ｄ
から離脱させて歯車５の回転方向を自由」 と補正する。 ９仝上第９頁第１行目の「回転軸」の前に「ロータリー
アクチェータ≦二遊合せる」を挿入する。 １０ 仝上１１Ｅ９頁第１０行目の「微少・・・・・・
・・・貨物」とあるな。 「相互の間隔を少許拡開させて物品」 と補正する。 ２− １１ 仝上第９頁第１３行目の「貨物」を「物品」と補
正する、 昭和６０年４月７Ｏ日 出願人 不二輸送機工業株式会社 代理人 吉 １） （功 ： ； １ １ 二、 Ｌ ３−
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （夏） 支承体に回転自在に支持されたネジ桿に、一対
の対向するスクレーパー付移行体を相互Ｃ二反対方向に
夫々進退自在ｉ二装着する一方、このネジ桿の端部に定
着した歯車ｌ二噛み合う歯車・く締緩自在な回転軸に、
回動片を結合し、該回動片の回転角度を調整可能なロー
タリーアクチェーターを、前記支承体に付設したことを
特徴とするロボットハンドの微少移動装置 （２＋ 回転軸（二締緩自在な歯車と回動片とはロータ
リーアクチェーターの両側に設定されていることを特徴
とする特許請求の範囲第１項記載のロボットハンドの微
少移動装置
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59013394A JPS60186385A (ja) | 1984-01-30 | 1984-01-30 | ロボツトハンドの微少移動装置 |
| US06/690,986 US4621852A (en) | 1984-01-30 | 1985-01-14 | Inching apparatus for robot hands |
| DE19853502182 DE3502182A1 (de) | 1984-01-30 | 1985-01-23 | Vorrichtung zur feineinstellung fuer greifer eines roboters |
| GB08501812A GB2155899B (en) | 1984-01-30 | 1985-01-24 | Gripping apparatus for robot hands |
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| CH391/85A CH666440A5 (de) | 1984-01-30 | 1985-01-29 | Vorrichtung zur feineinstellung fuer greifer eines roboters. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59013394A JPS60186385A (ja) | 1984-01-30 | 1984-01-30 | ロボツトハンドの微少移動装置 |
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Family
ID=11831894
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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