JPS60186385A - ロボツトハンドの微少移動装置 - Google Patents
ロボツトハンドの微少移動装置Info
- Publication number
- JPS60186385A JPS60186385A JP59013394A JP1339484A JPS60186385A JP S60186385 A JPS60186385 A JP S60186385A JP 59013394 A JP59013394 A JP 59013394A JP 1339484 A JP1339484 A JP 1339484A JP S60186385 A JPS60186385 A JP S60186385A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotating
- scraper
- gear
- screw rod
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- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
- B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、ロボットの一部に付設されたロータリーア
クチェーターの回転軸により回転されるネジ桿ζ二、ス
クレーパーを垂下せる一対の対向した移(コ体を螺合し
、これらの移35体をネジ桿の回動で少許離隔させるこ
とでハンドで把持された物品を容易に離脱可能なロボッ
トハンドの微少移動装置に係るものである。
クチェーターの回転軸により回転されるネジ桿ζ二、ス
クレーパーを垂下せる一対の対向した移(コ体を螺合し
、これらの移35体をネジ桿の回動で少許離隔させるこ
とでハンドで把持された物品を容易に離脱可能なロボッ
トハンドの微少移動装置に係るものである。
従来、ロボットf二おけるフィンガー、スクレーパーで
箱形の物品を把持するとき、スクレーパーで物品は挟圧
状態下におかれており、しかして物品を所定場所に離脱
・落下させる場合、通常、L字形のフィンガーを外側に
向は回転させて離脱させているが、スクレーパーC二よ
る挟圧状態下の物品は少許乍ら、変形を来たし、また、
物品のN量変化、内容物の充填過剰による形態の膨出、
物品製作当初での過大寸法や形態の不均一性等の原因に
よりスクレーパーに物品の一部が係止され、このためフ
ィンガーの外側r\の回動だげでは物品が離脱不能もし
くは著しく困難であり、ハンドとしての機能を必ずしも
充分に発揮できす、他方、一部がスクレーパーに係止さ
れた物品が自重(二より落下1−たとしても、特に縦・
横方向に密集・積層された物品の上5二当該物品を所定
位置に適確に積層させることは困難で、傾倒したり、検
層物品gニ当接して秩序的な配列状態を乱したり、甚し
い場合には他の物品を落下・破損させる惧れもあるので
、ロボットハンドの利用lrよる効率的な荷役作業を却
て阻害する原因の一つともなっている。そこでこの発明
は前述のような欠点を是正する意図のもとこ、ロボット
の一部(二付設したロータリーアクチェーターの回転軸
の駆動で、ネジ桿を回動させ、このネジ桿に螺合せる一
対の対向した移11体を相互に少許離隔させることで1
箱形の物品(:おける寸法、形態、変形等の差異により
ハンドから離脱不能な事態を予め防ぎ、常時、物品を所
定場所C容易に離脱・落下可能で、しかも機絢の簡単な
ロボットハンドの微少移動装置を提供しようとするもの
である。
箱形の物品を把持するとき、スクレーパーで物品は挟圧
状態下におかれており、しかして物品を所定場所に離脱
・落下させる場合、通常、L字形のフィンガーを外側に
向は回転させて離脱させているが、スクレーパーC二よ
る挟圧状態下の物品は少許乍ら、変形を来たし、また、
物品のN量変化、内容物の充填過剰による形態の膨出、
物品製作当初での過大寸法や形態の不均一性等の原因に
よりスクレーパーに物品の一部が係止され、このためフ
ィンガーの外側r\の回動だげでは物品が離脱不能もし
くは著しく困難であり、ハンドとしての機能を必ずしも
充分に発揮できす、他方、一部がスクレーパーに係止さ
れた物品が自重(二より落下1−たとしても、特に縦・
横方向に密集・積層された物品の上5二当該物品を所定
位置に適確に積層させることは困難で、傾倒したり、検
層物品gニ当接して秩序的な配列状態を乱したり、甚し
い場合には他の物品を落下・破損させる惧れもあるので
、ロボットハンドの利用lrよる効率的な荷役作業を却
て阻害する原因の一つともなっている。そこでこの発明
は前述のような欠点を是正する意図のもとこ、ロボット
の一部(二付設したロータリーアクチェーターの回転軸
の駆動で、ネジ桿を回動させ、このネジ桿に螺合せる一
対の対向した移11体を相互に少許離隔させることで1
箱形の物品(:おける寸法、形態、変形等の差異により
ハンドから離脱不能な事態を予め防ぎ、常時、物品を所
定場所C容易に離脱・落下可能で、しかも機絢の簡単な
ロボットハンドの微少移動装置を提供しようとするもの
である。
以下図面についてこの発明の一実施例を述べるl二、図
示しないロボットの一部l二組付けられた支承体Aの左
右(第1図において)の端部の夫々に軸受】、1を定着
し、これらの軸受1゜1区二回動自在に支持・貫通され
たネジ桿2の略中央(二仕切片すを固定し、該仕切片す
を境として左右において互(二反対方向にピッチの同一
なオネジe1y’4を刻設し、またネジ桿2の右端Cニ
ハンドル3を取付ける一方、ネジ桿2の左端シニキー止
めされた小径の歯車4に大径の歯車5を噛合させ、この
歯車5のハブhに着脱自在なブツシュ6の中心に締付ボ
ルト7を挿入し、この締付ボルト7に、ハブhとブツシ
ュ6の内周面に刻設したメネジな螺合すると共に、その
先端部mを、支承体Aに適宜手段で垂下・付設されたロ
ータリーアクチェーター8g二貫通・遊合せる回転軸d
の一端にネジ込み、締付ボルト7の弛緩で歯車5を自由
に回転可能となl−1またブツシュ6をハブhから離脱
可能としである。また前記回転軸dの歯車5と反対側シ
ニ突出した部分に回動片9を取付け、該回動片9の突起
部Pを接離自在に臨ませた停止片10を、前記ロータリ
ーアクチェータ8に対し、その設定位置を調整孔C等を
介し調整可能にr!R着することで一回動片9の回転で
突起部Pの停止片JOへの当接・押圧で歯車5の微少回
転を介しスクレーパー lr、Isの設定位置を少許移
動可能2しである。
示しないロボットの一部l二組付けられた支承体Aの左
右(第1図において)の端部の夫々に軸受】、1を定着
し、これらの軸受1゜1区二回動自在に支持・貫通され
たネジ桿2の略中央(二仕切片すを固定し、該仕切片す
を境として左右において互(二反対方向にピッチの同一
なオネジe1y’4を刻設し、またネジ桿2の右端Cニ
ハンドル3を取付ける一方、ネジ桿2の左端シニキー止
めされた小径の歯車4に大径の歯車5を噛合させ、この
歯車5のハブhに着脱自在なブツシュ6の中心に締付ボ
ルト7を挿入し、この締付ボルト7に、ハブhとブツシ
ュ6の内周面に刻設したメネジな螺合すると共に、その
先端部mを、支承体Aに適宜手段で垂下・付設されたロ
ータリーアクチェーター8g二貫通・遊合せる回転軸d
の一端にネジ込み、締付ボルト7の弛緩で歯車5を自由
に回転可能となl−1またブツシュ6をハブhから離脱
可能としである。また前記回転軸dの歯車5と反対側シ
ニ突出した部分に回動片9を取付け、該回動片9の突起
部Pを接離自在に臨ませた停止片10を、前記ロータリ
ーアクチェータ8に対し、その設定位置を調整孔C等を
介し調整可能にr!R着することで一回動片9の回転で
突起部Pの停止片JOへの当接・押圧で歯車5の微少回
転を介しスクレーパー lr、Isの設定位置を少許移
動可能2しである。
前記ネジ桿2の仕切片すの左右夫々の適所l二螺合した
ナラ)”lv”lを夫々組付けた一対の対向せる移行体
T、 、 T2の夫々一端にスクレーパー旋回用シリン
ダーS、、S、を付設置−1これらスクレーパー旋回用
シリンダーS、、S、の夫々C二進退自在を二装着され
たピストン桿(図示しない)の夫々先端に、ピン’Is
Fを介して連結片に、、に、を可動連結l1.これら
連結片J*Jの下端の夫々を、軸受] 2,13(二回
転自在に貫通・支持された軸筒14,15に一体的に連
結し、これら軸筒14,15の夫々に一体的に形成・垂
下せる揺動体J+yJ2接続体J3+j4および横架材
16.17の夫々を介してスクレーパーIs、19を固
定・垂下すると共に、ネジ桿2を中心としてスフレバー
旋回用シリンダーS。
ナラ)”lv”lを夫々組付けた一対の対向せる移行体
T、 、 T2の夫々一端にスクレーパー旋回用シリン
ダーS、、S、を付設置−1これらスクレーパー旋回用
シリンダーS、、S、の夫々C二進退自在を二装着され
たピストン桿(図示しない)の夫々先端に、ピン’Is
Fを介して連結片に、、に、を可動連結l1.これら
連結片J*Jの下端の夫々を、軸受] 2,13(二回
転自在に貫通・支持された軸筒14,15に一体的に連
結し、これら軸筒14,15の夫々に一体的に形成・垂
下せる揺動体J+yJ2接続体J3+j4および横架材
16.17の夫々を介してスクレーパーIs、19を固
定・垂下すると共に、ネジ桿2を中心としてスフレバー
旋回用シリンダーS。
と反対側Cニフィンガー旋回用シリンダーZを移行体T
、を二付設し、しかしてこのフィンガー旋回用シリンダ
ーZに進退自在C二装着せるピストン桿(図示1−ない
)先端lニピンを介して連結片子を可動連結し、この連
結屑の下端C二前記軸筒15の内側に沿設、遊合された
回転軸20の中間を一体的に連 5− 結する一方、該回転軸20の両端1m、夫々嵌合・固定
した膨出体U、Uを形成せる揺動体21.21に接続体
22.22および横架材23を介し適数本のフィンガー
24を並列状に固定・垂下し、フィンガー24の矢印y
方向(第1図C二おいて)へのU1動で物品Wを落下可
能としである。しかして前記スクレーパー18 、 ]
9.フィンガー24を別々に回動させるための手段(
二ついてはこの発明の目的や趣旨ではないので、その詳
細な説明は省略しである。なお、前記支承体Aの適所(
二おいてネジ桿2の左右C二夫々沿設・定着されたガイ
ド棒g。
、を二付設し、しかしてこのフィンガー旋回用シリンダ
ーZに進退自在C二装着せるピストン桿(図示1−ない
)先端lニピンを介して連結片子を可動連結し、この連
結屑の下端C二前記軸筒15の内側に沿設、遊合された
回転軸20の中間を一体的に連 5− 結する一方、該回転軸20の両端1m、夫々嵌合・固定
した膨出体U、Uを形成せる揺動体21.21に接続体
22.22および横架材23を介し適数本のフィンガー
24を並列状に固定・垂下し、フィンガー24の矢印y
方向(第1図C二おいて)へのU1動で物品Wを落下可
能としである。しかして前記スクレーパー18 、 ]
9.フィンガー24を別々に回動させるための手段(
二ついてはこの発明の目的や趣旨ではないので、その詳
細な説明は省略しである。なお、前記支承体Aの適所(
二おいてネジ桿2の左右C二夫々沿設・定着されたガイ
ド棒g。
、g2に移行体T、、T、の夫々を遊合させ、移行時の
徒らな、揺動、傾倒等を阻止しである。
徒らな、揺動、傾倒等を阻止しである。
この発明は前述のような構成であるから、一対の対向せ
るスクレーパー18.19で抑圧状態下f二挾持され、
フィンガー24で下端を支持された箱形の物品Wを、所
、望場所C移送し、離脱・落下する際、フィンガー旋回
用シリンダーZの作動でフィンガー24を第1図におい
て矢印y方向に旋回すれば、当該物品Wは下方の支持を
失い、自重 6− でスクレーパー18.19の間から落下するが、スクレ
ーパー18.19g二より抑圧状態下で挾持された物品
Wはその一部が膨出・変形し、また物品内に収納された
内容物の詰め過ぎで一部が突出したり、物品製作当初f
二おいて寸法や形態が正規のものより膨大状態のとき等
において、たといフィンガー24を回動して下端の支持
をなくl−でも−スクレーパー18.19の一部に物品
Wの膨出部が係止され、もしくは物品自体が傾倒[、て
いる等のため落下しないときl二は、作業員(図示しな
い)一体的に結合された回転軸dを介し歯車5も反時計
方向に回動する。この回動する歯車5と噛合う歯車4の
時計方向への回動を介しネジ桿2の同一方向への回動に
伴い、之と螺合するナラ”1+”!は強制的に、第1図
1二おいて実線位置から左−右夫々の方向に向は少許、
移動するので、ナツトn。
るスクレーパー18.19で抑圧状態下f二挾持され、
フィンガー24で下端を支持された箱形の物品Wを、所
、望場所C移送し、離脱・落下する際、フィンガー旋回
用シリンダーZの作動でフィンガー24を第1図におい
て矢印y方向に旋回すれば、当該物品Wは下方の支持を
失い、自重 6− でスクレーパー18.19の間から落下するが、スクレ
ーパー18.19g二より抑圧状態下で挾持された物品
Wはその一部が膨出・変形し、また物品内に収納された
内容物の詰め過ぎで一部が突出したり、物品製作当初f
二おいて寸法や形態が正規のものより膨大状態のとき等
において、たといフィンガー24を回動して下端の支持
をなくl−でも−スクレーパー18.19の一部に物品
Wの膨出部が係止され、もしくは物品自体が傾倒[、て
いる等のため落下しないときl二は、作業員(図示しな
い)一体的に結合された回転軸dを介し歯車5も反時計
方向に回動する。この回動する歯車5と噛合う歯車4の
時計方向への回動を介しネジ桿2の同一方向への回動に
伴い、之と螺合するナラ”1+”!は強制的に、第1図
1二おいて実線位置から左−右夫々の方向に向は少許、
移動するので、ナツトn。
+”2を夫々組付けた左・右の移行体T1. T、自体
がネ 7− ジ桿2に沿い相互に離隔する方向l二少許移動する故、
移行体T、 、 T、に垂下された夫々のスクレーパー
18 、 ] 9も相互に離隔して物品Wとの間に少許
の間隙を作るので、当該物品Wは容易にスクレーパー1
8.19から離脱、落下する。しかして物品Wによりス
クレーパー18.19の微シ1距離を調整する際藍二は
、停止片】0の設定位置を調整孔C′P/介し調整する
ことで1回動片9の停止片】0に到達する迄の回転角度
を調整可能であり、また、物品Wの寸法に大巾の変更が
ある場合には、締付ボルト7を一旦弛緩してその先端m
をブシュ6の先端まで後退させて歯車5を回転自在(フ
リー)の状態【ニした後ご・ンドル3の操作で移行体T
、 、 i’。
がネ 7− ジ桿2に沿い相互に離隔する方向l二少許移動する故、
移行体T、 、 T、に垂下された夫々のスクレーパー
18 、 ] 9も相互に離隔して物品Wとの間に少許
の間隙を作るので、当該物品Wは容易にスクレーパー1
8.19から離脱、落下する。しかして物品Wによりス
クレーパー18.19の微シ1距離を調整する際藍二は
、停止片】0の設定位置を調整孔C′P/介し調整する
ことで1回動片9の停止片】0に到達する迄の回転角度
を調整可能であり、また、物品Wの寸法に大巾の変更が
ある場合には、締付ボルト7を一旦弛緩してその先端m
をブシュ6の先端まで後退させて歯車5を回転自在(フ
リー)の状態【ニした後ご・ンドル3の操作で移行体T
、 、 i’。
自体をネジ桿21二沿って所望位置I:移行・設定し、
ついで締付ボルト7を再び図示の位置に締着すればよい
。
ついで締付ボルト7を再び図示の位置に締着すればよい
。
この発明g二よれば′、支承体C:回転自在に支持され
たネジ桿C二、相互に反対方向に夫々進退自在な一対の
対向せる移行体を螺合・装着する一方、こ 、−のネジ
桿の端部≦二定着した歯車に噛み合う歯車を回転軸に対
し締付けもしくは弛緩可能とし、この回転軸に結合した
回動片の回転角度をロータリ−アクチェーター1mTj
yり付けた停止片Cニより調整可能としであるので、移
行体C二取付けたスクレーパーに挾持された物品の離脱
・落下に際[2、物品の変形、規定寸法の超過もしくは
一部突出等に基因L テ貨物がスクレーパーから離脱し
ないような場合、回動片の回動で歯車、ネジ桿の回動を
介し一対の移行体をネジ桿に沿い少許1w71隔させる
ことでスクレーパーを微少距離移行させて貨物を容易に
離脱・落下で、よるから、スクレーパー(ご挟圧状態下
1:把持された物品の状態いかんを考慮することなく1
回動片の回動により貨物の落下を鉛直状に確実に行ない
得る故、物品の落下で既に秩序下に整列された物品を不
当l二転向したり、当該物品自体の傾倒下での落下で破
壊・損傷の惧れや、器物や通行人等への不測な災害事故
を誘発することもないので、安全な荷役作業が遂行可能
であり、また前記回動片の回転角度を調整可能なため、
物品の寸法変更に際しても移行体のネジ桿への設定9− 位置の変更で事足りる上に、物品自体(:おける著しい
寸法の変更に際しては、歯車を回転軸に対1、フリーの
状Ml二してネジ桿の回転を介し移行体を、容易Cニネ
ジ桿の所望位置に大巾に移行・設定できるので、形状1
寸法の異なる多くの箱形の物品の荷役作業が可能である
と共cコ、全体としての構造を徒らに複雑化する懸念も
ないので、堅牢・安価に製作可能であり、しかも取扱も
簡便である等の特徴を有するものである。
たネジ桿C二、相互に反対方向に夫々進退自在な一対の
対向せる移行体を螺合・装着する一方、こ 、−のネジ
桿の端部≦二定着した歯車に噛み合う歯車を回転軸に対
し締付けもしくは弛緩可能とし、この回転軸に結合した
回動片の回転角度をロータリ−アクチェーター1mTj
yり付けた停止片Cニより調整可能としであるので、移
行体C二取付けたスクレーパーに挾持された物品の離脱
・落下に際[2、物品の変形、規定寸法の超過もしくは
一部突出等に基因L テ貨物がスクレーパーから離脱し
ないような場合、回動片の回動で歯車、ネジ桿の回動を
介し一対の移行体をネジ桿に沿い少許1w71隔させる
ことでスクレーパーを微少距離移行させて貨物を容易に
離脱・落下で、よるから、スクレーパー(ご挟圧状態下
1:把持された物品の状態いかんを考慮することなく1
回動片の回動により貨物の落下を鉛直状に確実に行ない
得る故、物品の落下で既に秩序下に整列された物品を不
当l二転向したり、当該物品自体の傾倒下での落下で破
壊・損傷の惧れや、器物や通行人等への不測な災害事故
を誘発することもないので、安全な荷役作業が遂行可能
であり、また前記回動片の回転角度を調整可能なため、
物品の寸法変更に際しても移行体のネジ桿への設定9− 位置の変更で事足りる上に、物品自体(:おける著しい
寸法の変更に際しては、歯車を回転軸に対1、フリーの
状Ml二してネジ桿の回転を介し移行体を、容易Cニネ
ジ桿の所望位置に大巾に移行・設定できるので、形状1
寸法の異なる多くの箱形の物品の荷役作業が可能である
と共cコ、全体としての構造を徒らに複雑化する懸念も
ないので、堅牢・安価に製作可能であり、しかも取扱も
簡便である等の特徴を有するものである。
図面はこの発明の一実施例gニジて、第1図は一部切欠
せる要部断面図、第2図は第1図の11−M線矢視図、
第3崗は第1図のト」線の一部切欠せる矢視図、第4図
は回動片と停止片との配置説明図である。 A・・・・・・支承体 T、 、 T、・・・・・・移
行体 2・・・・・・ネジ桿4.5・・・・・・歯車
8・・・・・・ロータリーアクチェーター9・・・・・
・回m片 18,19・・・川スクレーバー10− 手続補正書 昭和60年4 月70日 特許庁長官 志 賀 学 殿 ]、事件の表示 昭和59年特 願第13394 号 3、補正をする者 事件との関係 %許出願人 大 ノ ター 1− 十 ツノ 住 所 山ロ県小野田市大字小野田5.814フレ1ン
ラ卑ゴラキ′a) t°′η 不二@送機工業株式会社 4、代 理 人 〒101 住 所 東京都千代田区内神田1丁目12番14号 広
瀬ビル5補正の対象 補 正 書 1明細書第3頁末行から4行目の「端部」の次に「およ
び中間」を追加する。 2仝上第4頁第14行目の「に突出した・旧・・・・・
」を「でロータリーアクチェータ8から突出した」と補
正する。 3仝上第4頁末行から3行目ないし末行から2行目の「
回転で・・・・・・・・・歯車5」とあるを「突起部P
が停止片10c:接触するまでの回転で歯車5,4およ
びネジ桿2」 と補正する。 4仝上第6頁第3行目の「および横架材23を介し」と
あるな 「を介し横架材23を水平状に横架−固定し、該横架材
23に」 と補正する。 5仝上第7頁第11行目ないし第12行目の「を第4図
において・・・・・・・・・当接・制止」を「の突起部
Pを第4図において停止片10に当接する迄1反時計方
向に回動」 1− と補正する。 6仝上#′8頁第6行目の「微少」の次に「な移動」を
追加する。 7仝上第8頁第8行目ないし第9行目の「停止片10に
・・・・・・・・・可能であり」を 「突起部Pが停止片10に当接する迄の回転角度を調整
すればよ<−」 と補正する。 8仝上IE8頁鎖1】行目ないし第13行目のrimを
・・・・・・・・・(フリー)の」を「部mを回転軸d
から離脱させて歯車5の回転方向を自由」 と補正する。 9仝上第9頁第1行目の「回転軸」の前に「ロータリー
アクチェータ≦二遊合せる」を挿入する。 10 仝上11E9頁第10行目の「微少・・・・・・
・・・貨物」とあるな。 「相互の間隔を少許拡開させて物品」 と補正する。 2− 11 仝上第9頁第13行目の「貨物」を「物品」と補
正する、 昭和60年4月7O日 出願人 不二輸送機工業株式会社 代理人 吉 1) (功 : ; 1 1 二、 L 3−
せる要部断面図、第2図は第1図の11−M線矢視図、
第3崗は第1図のト」線の一部切欠せる矢視図、第4図
は回動片と停止片との配置説明図である。 A・・・・・・支承体 T、 、 T、・・・・・・移
行体 2・・・・・・ネジ桿4.5・・・・・・歯車
8・・・・・・ロータリーアクチェーター9・・・・・
・回m片 18,19・・・川スクレーバー10− 手続補正書 昭和60年4 月70日 特許庁長官 志 賀 学 殿 ]、事件の表示 昭和59年特 願第13394 号 3、補正をする者 事件との関係 %許出願人 大 ノ ター 1− 十 ツノ 住 所 山ロ県小野田市大字小野田5.814フレ1ン
ラ卑ゴラキ′a) t°′η 不二@送機工業株式会社 4、代 理 人 〒101 住 所 東京都千代田区内神田1丁目12番14号 広
瀬ビル5補正の対象 補 正 書 1明細書第3頁末行から4行目の「端部」の次に「およ
び中間」を追加する。 2仝上第4頁第14行目の「に突出した・旧・・・・・
」を「でロータリーアクチェータ8から突出した」と補
正する。 3仝上第4頁末行から3行目ないし末行から2行目の「
回転で・・・・・・・・・歯車5」とあるを「突起部P
が停止片10c:接触するまでの回転で歯車5,4およ
びネジ桿2」 と補正する。 4仝上第6頁第3行目の「および横架材23を介し」と
あるな 「を介し横架材23を水平状に横架−固定し、該横架材
23に」 と補正する。 5仝上第7頁第11行目ないし第12行目の「を第4図
において・・・・・・・・・当接・制止」を「の突起部
Pを第4図において停止片10に当接する迄1反時計方
向に回動」 1− と補正する。 6仝上#′8頁第6行目の「微少」の次に「な移動」を
追加する。 7仝上第8頁第8行目ないし第9行目の「停止片10に
・・・・・・・・・可能であり」を 「突起部Pが停止片10に当接する迄の回転角度を調整
すればよ<−」 と補正する。 8仝上IE8頁鎖1】行目ないし第13行目のrimを
・・・・・・・・・(フリー)の」を「部mを回転軸d
から離脱させて歯車5の回転方向を自由」 と補正する。 9仝上第9頁第1行目の「回転軸」の前に「ロータリー
アクチェータ≦二遊合せる」を挿入する。 10 仝上11E9頁第10行目の「微少・・・・・・
・・・貨物」とあるな。 「相互の間隔を少許拡開させて物品」 と補正する。 2− 11 仝上第9頁第13行目の「貨物」を「物品」と補
正する、 昭和60年4月7O日 出願人 不二輸送機工業株式会社 代理人 吉 1) (功 : ; 1 1 二、 L 3−
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 (夏) 支承体に回転自在に支持されたネジ桿に、一対
の対向するスクレーパー付移行体を相互C二反対方向に
夫々進退自在i二装着する一方、このネジ桿の端部に定
着した歯車l二噛み合う歯車・く締緩自在な回転軸に、
回動片を結合し、該回動片の回転角度を調整可能なロー
タリーアクチェーターを、前記支承体に付設したことを
特徴とするロボットハンドの微少移動装置 (2+ 回転軸(二締緩自在な歯車と回動片とはロータ
リーアクチェーターの両側に設定されていることを特徴
とする特許請求の範囲第1項記載のロボットハンドの微
少移動装置
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JP59013394A JPS60186385A (ja) | 1984-01-30 | 1984-01-30 | ロボツトハンドの微少移動装置 |
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JP59013394A JPS60186385A (ja) | 1984-01-30 | 1984-01-30 | ロボツトハンドの微少移動装置 |
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