CN106041949B - 一种适用于海上浮标自动挂钩的机械手 - Google Patents

一种适用于海上浮标自动挂钩的机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN106041949B
CN106041949B CN201610464287.2A CN201610464287A CN106041949B CN 106041949 B CN106041949 B CN 106041949B CN 201610464287 A CN201610464287 A CN 201610464287A CN 106041949 B CN106041949 B CN 106041949B
Authority
CN
China
Prior art keywords
positioning plate
positioning
fixedly connected
marine marker
track
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201610464287.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106041949A (zh
Inventor
杨永
闫华
郑振兴
陈晓虹
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangdong Polytechnic Normal University
Original Assignee
Guangdong Polytechnic Normal University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangdong Polytechnic Normal University filed Critical Guangdong Polytechnic Normal University
Priority to CN201610464287.2A priority Critical patent/CN106041949B/zh
Publication of CN106041949A publication Critical patent/CN106041949A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106041949B publication Critical patent/CN106041949B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Clamps And Clips (AREA)

Abstract

本发明公开了一种适用于海上浮标自动挂钩的机械手，包括导轨装置，所述导轨装置的两端分别通过铰链铰接有第一定位板，且两个第一定位板之间形成了用于夹紧海上浮标的第一夹紧槽，第一定位板远离转动轴的一端通过伸缩机构固定连接有第二定位板，且两个第一定位板的相对面通过弹簧固定连接，所述第一定位板远离弹簧的侧面上还开设有固定座，在固定座一侧的第一定位板上还固定安装有勾紧机构，所述导轨装置的顶部开设有安装孔和两个T字形导轨，且两个T字形导轨分别设置在安装孔的前后两侧。本发明降低海上浮标回收工作的危险性，排除动态浮标位置的不确定性，准确使吊钩挂住耳环、定位板的可伸缩设计可以适用不同浮标大小。

Description

一种适用于海上浮标自动挂钩的机械手
技术领域
本发明涉及面型机械手技术领域，具体为一种适用于海上浮标自动挂钩的机械手。
背景技术
海洋浮标是以锚定在海上的观测浮标为主体组成的海洋水文气象自动观测站。它能按规定要求长期、连续地为海洋科学研究、海上石油（气）开发、港口建设和国防建设收集所需海洋水文气象资料，特别是能收集到调查船难以收集的恶劣天气及海况的资料，海洋是变幻莫测的地方：时而风和日丽，水平如镜；时而惊涛骇浪，咆哮如雷。为了了解它的脾气，人们在沿海和海岛上建立了海洋观测站，测量波高、海流、海温、潮位和风速。气压等水文气象要素，掌握了这些资料，将会给人们带来更多便利。
目前海上浮标的回收工作，主要靠人工将吊机上的吊钩勾住浮标上的耳环，对浮标进行吊起回收。由于海上浮标一直处于动态，所以利用人工将吊钩勾住浮标耳环，不仅具有一定的危险性，而且效率也不高。目前还没有关于自动挂钩机械手的设计。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于，针对目前海上浮标的回收工作所带来的危险性，本发明的目的在于提供一种利用气压装置将吊钩勾住浮标耳环的面型机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种适用于海上浮标自动挂钩的机械手，包括导轨装置，所述导轨装置的两端分别通过铰链铰接有第一定位板，且两个第一定位板之间形成了用于夹紧海上浮标的第一夹紧槽，第一定位板远离转动轴的一端通过伸缩机构固定连接有第二定位板，且两个第一定位板的相对面通过弹簧固定连接，所述第一定位板远离弹簧的侧面上还开设有固定座，在固定座一侧的第一定位板上还固定安装有勾紧机构，所述导轨装置的顶部开设有安装孔和两个T字形导轨，且两个T字形导轨分别设置在安装孔的前后两侧，在安装孔内安装有万向节，所述T字形导轨的一侧还设置有气压驱动装置，且气压驱动装置的两端均固定连接有定位滑块，定位滑块的底端穿过T字形导轨并裸露在导轨装置的底部，且两个定位滑块的裸露端之间形成了用于卡紧浮标耳环的第二夹紧槽，所述导轨装置的底部还固定安装有驱动机构，驱动机构的两端分别通过活动连接件与两个第一定位板的相对面固定连接。
优选的，所述勾紧机构包括钢索、第一气压伸缩杆和吊钩，且钢索的一端与万向节的底部固定连接，所述钢索的另一端穿过固定座与设置在第一定位板外侧的吊钩固定连接，所述第一气压伸缩杆通过支杆固定安装在第一定位板的外壁上。
优选的，所述气压驱动装置包括两个气压支撑杆，且两个气压支撑杆的活动端分别与两个定位滑块固定连接。
优选的，所述驱动机构包括固定安装在导轨装置底部的支撑架，且支撑架远离导轨装置的一端固定连接有安装板，在安装板的左右两侧面上均固定安装有第二气压伸缩杆。
优选的，所述弹簧的数量为两条，且两条弹簧对称设置在第一定位板上。
优选的，所述伸缩杆的数量为四条，且两条伸缩杆为一组。
本发明提供了一种适用于海上浮标自动挂钩的机械手，通过设置第一定位板和驱动机构，使两个第一定位板可以通过铰链在导轨装置上进行活动，从而对海上的浮标进行初步的夹紧，而且非常容易对海上的浮标进行定位，由伸缩机构带动第二定位板在第一定位板上进行伸缩移动，对不同大小的浮标进行定位夹紧，能够定位海上浮标与吊钩的相对位置，减少了人为去对浮标的固定，在初步夹紧后，由气压驱动装置带动定位滑块在T字形导轨上滑动，对浮标的耳环进行再次定位，从而使浮标夹紧更加稳固，方便吊钩对耳环的勾取，在勾取时，由第一气压伸缩杆推动吊钩通过固定座，对固定后的耳环进行勾取，这将代替人工跳上浮标，将吊钩勾住浮标挂耳，大大降低回收浮标工作的危险性，体现出它的自动化跟人性化。
附图说明
图1为本发明提出的一种适用于海上浮标自动挂钩的机械手的结构示意图；
图2a、b为本发明提出的一种适用于海上浮标自动挂钩的机械手自动挂钩的实施例流程；
图3为本发明提出的一种适用于海上浮标自动挂钩的机械手闭合状态结构示意图。
图中：1导轨装置、2第一定位板、3伸缩机构、4第二定位板、5弹簧、6固定座、7勾紧机构、71钢索、72第一气压伸缩杆、73吊钩、8安装孔、9 T字形导轨、10万向节、11气压驱动装置、12定位滑块、13驱动机构、131支撑架、132安装板、133第二气压伸缩杆。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：一种适用于海上浮标自动挂钩的机械手，包括导轨装置1，导轨装置1的两端分别通过铰链铰接有第一定位板2，且两个第一定位板2之间形成了用于夹紧海上浮标的第一夹紧槽，第一定位板2远离转动轴的一端通过伸缩机构3固定连接有第二定位板4，且两个第一定位板2的相对面通过弹簧5固定连接，弹簧5的数量为两条，且两条弹簧5对称设置在第一定位板2上，第一定位板2远离弹簧5的侧面上还开设有固定座6，勾紧机构7穿过固定座6对浮标的耳环进行勾紧，由于固定座6的长度大于第一定位板2张开时的活动的幅度，从而在第一定位板2张开时，固定座对勾紧机构7没有任何影响，固定座6一侧的第一定位板2上还固定安装有勾紧机构7，导轨装置1的顶部开设有安装孔8和两个T字形导轨9，且两个T字形导轨9分别设置在安装孔8的前后两侧，在安装孔8内安装有万向节10，当万向节10旋转时，导轨装置1跟随万向节10旋转，以便于根据耳环的朝向调整吊钩73的方向，确保吊钩73能够准确勾住浮标耳环，T字形导轨9的一侧还设置有气压驱动装置11，气压驱动装置11安装在两块定位滑块12之间，用于控制两块定位滑块12的夹紧和松开，且气压驱动装置11的两端均固定连接有定位滑块12，定位滑块12的底端穿过T字形导轨9并裸露在导轨装置1的底部，T字形导轨9限定定位滑块6的运动范围以及可根据耳环的大小进行调整夹紧，且两个定位滑块12的裸露端之间形成了用于卡紧浮标耳环的第二夹紧槽，导轨装置1的底部还固定安装有驱动机构13，驱动机构13的两端分别通过活动连接件与两个第一定位板2的相对面固定连接，驱动机构13控制第一定位板2的收紧和张开，当驱动机构13供给的压力增大时，两块第一定位板2慢慢地互相远离，相反地，当驱动机构13供给的压力减小时，两块第一定位板2慢慢地互相靠近。
本发明中，勾紧机构7包括钢索71、第一气压伸缩杆72和吊钩73，且钢索71的一端与万向节10的底部固定连接，钢索71的另一端穿过固定座6与设置在第一定位板2外侧的吊钩73固定连接，第一气压伸缩杆72通过支杆固定安装在第一定位板2的外壁上，且吊钩73卡接在固定座6内，勾紧机构7通过第一气压伸缩杆72伸缩，带动吊钩73从固定座6内脱离，并带动吊钩73从固定座6内穿过对耳环进行勾取。
本发明中，气压驱动装置11包括两个气压支撑杆，且两个气压支撑杆的活动端分别与两个定位滑块12固定连接。
本发明中，驱动机构13包括固定安装在导轨装置1底部的支撑架131，且支撑架131远离导轨装置1的一端固定连接有安装板132，在安装板132的左右两侧面上均固定安装有第二气压伸缩杆133，且两个第二气压伸缩杆133的活动端分别与活动连接件固定连接，通过第二气压伸缩杆132的伸缩对第一定位板2之间的距离进行调整。
本发明中，伸缩机构3包括两条伸缩杆，且两个伸缩杆对称设置在第一定位板的一端，四根伸缩杆安装在第一定位板2和第二定位板4之间，可根据实际海上浮标的大小进行调整。
当使用时，确定浮标的位置和大小，通过调节万向节10，使吊钩73的方向与耳环的方向一致，然后调节驱动机构13，两块第一定位板2在弹簧8的作用下，慢慢收紧，夹住海上浮标，之后在气压驱动装置11的压力下，两块定位滑块12慢慢收紧，夹住海上浮标上的耳环，定位好了之后，驱动勾紧机构7，使吊钩73勾住海上浮标的耳环，同时驱动机构13增大压力，两块第一定位板2张开。
本发明降低海上浮标回收工作的危险性，排除动态浮标位置的不确定性，准确使吊钩挂住耳环、定位板的可伸缩设计可以适用不同浮标大小。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种适用于海上浮标自动挂钩的机械手，包括导轨装置（1），其特征在于：所述导轨装置（1）的两端分别通过铰链铰接有第一定位板（2），且两个第一定位板（2）之间形成了用于夹紧海上浮标的第一夹紧槽，第一定位板（2）远离转动轴的一端通过伸缩机构（3）固定连接有第二定位板（4），且两个第一定位板（2）的相对面通过弹簧（5）固定连接，所述第一定位板（2）远离弹簧（5）的侧面上还开设有固定座（6），在固定座（6）一侧的第一定位板（2）上还固定安装有勾紧机构（7），所述导轨装置（1）的顶部开设有安装孔（8）和两个T字形导轨（9），且两个T字形导轨（9）分别设置在安装孔（8）的前后两侧，在安装孔（8）内安装有万向节（10），所述T字形导轨（9）的一侧还设置有气压驱动装置（11），且气压驱动装置（11）的两端均固定连接有定位滑块（12），定位滑块（12）的底端穿过T字形导轨（9）并裸露在导轨装置（1）的底部，且两个定位滑块（12）的裸露端之间形成了用于卡紧海上浮标的耳环的第二夹紧槽，所述导轨装置（1）的底部还固定安装有驱动机构（13），驱动机构（13）的两端分别通过活动连接件与两个第一定位板（2）的相对面固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种适用于海上浮标自动挂钩的机械手，其特征在于：所述勾紧机构（7）包括钢索（71）、第一气压伸缩杆（72）和吊钩（73），且钢索（71）的一端与万向节（10）的底部固定连接，所述钢索（71）的另一端穿过固定座（6）与设置在第一定位板（2）外侧的吊钩（73）固定连接，所述第一气压伸缩杆（72）通过支杆固定安装在第一定位板（2）的外壁上。
3.根据权利要求1所述的一种适用于海上浮标自动挂钩的机械手，其特征在于：所述气压驱动装置（11）包括两个气压支撑杆，且两个气压支撑杆的活动端分别与两个定位滑块（12）固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种适用于海上浮标自动挂钩的机械手，其特征在于：所述驱动机构（13）包括固定安装在导轨装置（1）底部的支撑架（131），且支撑架（131）远离导轨装置（1）的一端固定连接有安装板（132），在安装板（132）的左右两侧面上均固定安装有第二气压伸缩杆（133），且两个第二气压伸缩杆（133）的活动端分别与活动连接件固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种适用于海上浮标自动挂钩的机械手，其特征在于：所述弹簧（5）的数量为两条，且两条弹簧（5）对称设置在第一定位板（2）上。
6.根据权利要求1所述的一种适用于海上浮标自动挂钩的机械手，其特征在于：所述伸缩机构（3）包括两条伸缩杆，且两个伸缩杆对称设置在第一定位板的一端。
CN201610464287.2A 2016-06-21 2016-06-21 一种适用于海上浮标自动挂钩的机械手 Expired - Fee Related CN106041949B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610464287.2A CN106041949B (zh) 2016-06-21 2016-06-21 一种适用于海上浮标自动挂钩的机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610464287.2A CN106041949B (zh) 2016-06-21 2016-06-21 一种适用于海上浮标自动挂钩的机械手

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106041949A CN106041949A (zh) 2016-10-26
CN106041949B true CN106041949B (zh) 2019-01-29

Family

ID=57165529

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610464287.2A Expired - Fee Related CN106041949B (zh) 2016-06-21 2016-06-21 一种适用于海上浮标自动挂钩的机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106041949B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107267730A (zh) * 2017-08-21 2017-10-20 江门市弈创企业管理咨询有限公司 一种可调节的热处理炉吊架
CN110341895B (zh) * 2019-07-15 2024-02-13 广东海洋大学 一种无人浮标回收装置

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4621852A (en) * 1984-01-30 1986-11-11 Syuichi Maki Inching apparatus for robot hands
CN201012863Y (zh) * 2007-02-12 2008-01-30 常熟市三禾计量设备厂 智能化机械手码垛机的手爪机构
CN201325060Y (zh) * 2008-12-19 2009-10-14 河北科技大学 导轨推拉式机械手
US7887108B1 (en) * 2007-08-16 2011-02-15 Sage Automation, Inc. Adjustable tine clamp systems and methods
CN201923667U (zh) * 2011-01-06 2011-08-10 安徽森科新材料有限公司 石膏砌块码垛机械手
CN103342175A (zh) * 2013-07-27 2013-10-09 枣庄市三维技术有限公司 粉料自动套袋机械手
CN206085056U (zh) * 2016-06-21 2017-04-12 广东技术师范学院 一种适用于海上浮标自动挂钩的机械手

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01169841A (ja) * 1987-12-25 1989-07-05 Hitachi Ltd カラー受像管のバルブ移載装置
JP2600486B2 (ja) * 1990-11-28 1997-04-16 三菱電機株式会社 ロボツトのハンド装置

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4621852A (en) * 1984-01-30 1986-11-11 Syuichi Maki Inching apparatus for robot hands
CN201012863Y (zh) * 2007-02-12 2008-01-30 常熟市三禾计量设备厂 智能化机械手码垛机的手爪机构
US7887108B1 (en) * 2007-08-16 2011-02-15 Sage Automation, Inc. Adjustable tine clamp systems and methods
CN201325060Y (zh) * 2008-12-19 2009-10-14 河北科技大学 导轨推拉式机械手
CN201923667U (zh) * 2011-01-06 2011-08-10 安徽森科新材料有限公司 石膏砌块码垛机械手
CN103342175A (zh) * 2013-07-27 2013-10-09 枣庄市三维技术有限公司 粉料自动套袋机械手
CN206085056U (zh) * 2016-06-21 2017-04-12 广东技术师范学院 一种适用于海上浮标自动挂钩的机械手

Also Published As

Publication number Publication date
CN106041949A (zh) 2016-10-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CA2519007C (en) Submerged power generating apparatus
CN109371970B (zh) 一种用于海上风电单桩沉桩稳固平台及其定位方法
CN110816794B (zh) 一种通用式无人潜水器回收装置
CN106041949B (zh) 一种适用于海上浮标自动挂钩的机械手
WO2009026620A1 (en) Marine power generation apparatus using ocean currents
GB2434410A (en) Underwater turbine mounting
NO328410B1 (no) System for forankring av et flytende anlegg for produksjon av energi fra strommer i en vannmasse
EP2500256A1 (en) Mooring device and method for mooring a vessel to a wind power plant
CN109969936B (zh) 一种海洋水下调查设备布放回收过程的止荡装置
CN110207948A (zh) 一种大尺度海洋结构物刚体运动及弹性变形水池试验装置
CN102267548A (zh) 一种水域搜救***
CN206085056U (zh) 一种适用于海上浮标自动挂钩的机械手
CN207972752U (zh) 一种海洋浮标吊放装置
CN107584676A (zh) 一种水下立管金刚石绳锯切割机
CN105065186A (zh) 一种波浪能转换装置
CN113833908A (zh) 一种海洋工程海底管道架设用辅助装置
CN109436255A (zh) 一种水下长距离隧洞检测机器人
CN206307256U (zh) 水下机器人及水下机器人***
CN205193602U (zh) 拉拽式水面浮动光伏跟踪***
CN209382234U (zh) 一种水下长距离隧洞检测机器人
CN207466911U (zh) 一种龙门吊、伸缩吊多功能打捞航标工作船
CN109050812A (zh) 一种水上平台
CN105256760B (zh) 堤坝渗透性试验模拟器动水装置
CN210284530U (zh) 一种基于海洋浮标的折叠式近海剖面观测装置
CN210391493U (zh) 一种无人浮标回收装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20190129

Termination date: 20190621