JPS60169909A - 同期駆動システムの制御方法 - Google Patents
同期駆動システムの制御方法Info
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- JPS60169909A JPS60169909A JP2556684A JP2556684A JPS60169909A JP S60169909 A JPS60169909 A JP S60169909A JP 2556684 A JP2556684 A JP 2556684A JP 2556684 A JP2556684 A JP 2556684A JP S60169909 A JPS60169909 A JP S60169909A
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- servo
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50228—Synchronize two slides, portal gantry, raising, moving
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、マシニングセンタ等で用いる同期駆動シス
テムにおいて正確な同期駆動を行なうための制御方法に
関する。
テムにおいて正確な同期駆動を行なうための制御方法に
関する。
第１図（＾）は自動的に何種類もの工具を交換しながら
各種の加工作業を行なうことができるマシニングセンタ
の一例を示す正面図、同図（Ｂ）はその側面図であり、
作業テーブルｌの回転軸ＩＡの両側には駆動源としての
モータ２及び３が結合されており、モータ２を中心とし
て構成される第１のサーボ系及びモータ３を中心として
構成される第２のサーボ系の同期した動作によって、作
業テーブルｌが図示Ｐ−Ｑ方向へアンバランスを生じる
ことなく円滑に回動されるようになっている。
各種の加工作業を行なうことができるマシニングセンタ
の一例を示す正面図、同図（Ｂ）はその側面図であり、
作業テーブルｌの回転軸ＩＡの両側には駆動源としての
モータ２及び３が結合されており、モータ２を中心とし
て構成される第１のサーボ系及びモータ３を中心として
構成される第２のサーボ系の同期した動作によって、作
業テーブルｌが図示Ｐ−Ｑ方向へアンバランスを生じる
ことなく円滑に回動されるようになっている。
このような作業テーブルｌのように比較重重；、＋、の
大きい制御対象においては、その動作を円滑かつ安定さ
せるために、両側から別々のサーボ系によって駆動する
方が良い場合があるが、このような制御系では２台のサ
ーボ系を同期させて駆動する必要がある。というのは、
サーボ系の構成要素であるねじ等のピッチが２台のサー
ボ系で異なっていたり、歯車にバックラッシュがあった
り、２台のサーボ系の応答特性が異なっていたりするた
めに、２台のサーボ系を独立して制御したのでは、２台
のサーボ系の出力が相互に異なり、かえって制御対象に
悪影響を及ぼすことになるからである。よって、この発
明の目的は、このような２台のサーボ系で成る同期駆動
システムを良好に制御するための制御方法を提供するこ
とにある。
大きい制御対象においては、その動作を円滑かつ安定さ
せるために、両側から別々のサーボ系によって駆動する
方が良い場合があるが、このような制御系では２台のサ
ーボ系を同期させて駆動する必要がある。というのは、
サーボ系の構成要素であるねじ等のピッチが２台のサー
ボ系で異なっていたり、歯車にバックラッシュがあった
り、２台のサーボ系の応答特性が異なっていたりするた
めに、２台のサーボ系を独立して制御したのでは、２台
のサーボ系の出力が相互に異なり、かえって制御対象に
悪影響を及ぼすことになるからである。よって、この発
明の目的は、このような２台のサーボ系で成る同期駆動
システムを良好に制御するための制御方法を提供するこ
とにある。
以下にこの発明を説明する。
この発明は、ｔ５１のサーボ系及び第２のサーボ系で成
り、第１のサーボ系及び第２のサーボ系の出力を一致さ
せることが必要な同期駆動システムの制御方法に関し、
サーボ系の目標値を第１のサーボ系及び第２のサーボ系
にそれぞれ入力すると共に、第１のサーボ系の出力と第
２のサーボ系の出力との差を補償系に入力し、この補償
系の出力を第２のサーボ系に入力するようにしたもので
ある。
り、第１のサーボ系及び第２のサーボ系の出力を一致さ
せることが必要な同期駆動システムの制御方法に関し、
サーボ系の目標値を第１のサーボ系及び第２のサーボ系
にそれぞれ入力すると共に、第１のサーボ系の出力と第
２のサーボ系の出力との差を補償系に入力し、この補償
系の出力を第２のサーボ系に入力するようにしたもので
ある。
第２図はこの発明方法を実現する制御系のブロック構成
図であり、目標値０衣が第１のサーボ系としてのマスタ
サーボ系１１及び第２のサーボ系としてのスレーブサー
ボ系１２に入力されるとノ（に、マスタサーボ系１１の
出力θＭ１とスレーブサーボ系１２の出力θＭ２との偏
差θ−を入力とする補償系１３の出力Ｏｃがスレーブサ
ーボ系１２に入力されている。つまり、スレーブサーボ
系１２に対してはマスタサーボ系ｌ！の出力θ旧を目標
値とみなして直列補償が行なわれると共に、マスクサー
ボ系１１の出力ＯＭ１が追従すべき真の目標値θ零によ
るフィードフォワード制御が行なわれていることになる
。なお、図では省略しているが、マスターサーボ系１１
及びスレーブサーボ系１２自体においてもフィードバッ
ク系となっている。
図であり、目標値０衣が第１のサーボ系としてのマスタ
サーボ系１１及び第２のサーボ系としてのスレーブサー
ボ系１２に入力されるとノ（に、マスタサーボ系１１の
出力θＭ１とスレーブサーボ系１２の出力θＭ２との偏
差θ−を入力とする補償系１３の出力Ｏｃがスレーブサ
ーボ系１２に入力されている。つまり、スレーブサーボ
系１２に対してはマスタサーボ系ｌ！の出力θ旧を目標
値とみなして直列補償が行なわれると共に、マスクサー
ボ系１１の出力ＯＭ１が追従すべき真の目標値θ零によ
るフィードフォワード制御が行なわれていることになる
。なお、図では省略しているが、マスターサーボ系１１
及びスレーブサーボ系１２自体においてもフィードバッ
ク系となっている。
この発明方法をマシニングセンタの作業テーブルｌの回
動に適用した場合を以下に説明する。まず、マスタサー
ボ系１１はサーボモータ２３を使って第３図に示す典型
的なサーボ系のブロック構成をなしているものとする。
動に適用した場合を以下に説明する。まず、マスタサー
ボ系１１はサーボモータ２３を使って第３図に示す典型
的なサーボ系のブロック構成をなしているものとする。
目標設定器２１によって設定される作業テーブルｌの角
度目標ｊｄｔ Ｏ本と、ポテンショメータ、レゾルバ等
の位置検出器２５によって検出される実際の作業テーブ
ルｌの角度θＭｌとの差が増幅器２２で適度に増幅され
、増幅電圧がサーボモータ２３に印加される。サーボモ
ータ２３は、増幅？ａ２２及びサーボモータ２３で構成
される回路に流れる電流に比例したトルクを発生し、こ
の発生トルクによって作業テーブルｌが伝達系２４を介
して回動されるようになっている。
度目標ｊｄｔ Ｏ本と、ポテンショメータ、レゾルバ等
の位置検出器２５によって検出される実際の作業テーブ
ルｌの角度θＭｌとの差が増幅器２２で適度に増幅され
、増幅電圧がサーボモータ２３に印加される。サーボモ
ータ２３は、増幅？ａ２２及びサーボモータ２３で構成
される回路に流れる電流に比例したトルクを発生し、こ
の発生トルクによって作業テーブルｌが伝達系２４を介
して回動されるようになっている。
このような構成において、増幅器２２９位置検出器２５
サーボモータ２３の回路等は、作業テーブル１の動きに
比べて充分応答が速いために各機能を遅れのない定数と
みなすことが可能であるから、作業テーブルｌの慣性能
率によってマスクサーボ系１１は２次系となり、目標値
０本から実際の角ＩＫＯＨ１までの伝達間数Ｇｌ （ｓ
）はと表わすことができる。なお、分母の定数項β１と
分子β１は一致しており、このマスタサーボ系１１はい
わゆるｌ型の制御系であって、目標値０本のステップ状
の変化に対しては定常偏差なく追従できる制御系である
、 また、スレーブサーボ系１２もマスタサーボ系１１と同
様に構成されているものとし、作業テーブル１の目標値
０本からスレーブサーボ系１２の位置検出器によって検
出される作業テーブルｌの実際の角度θＭ２までの伝達
関数０２ （５）はと表わされるものとする。
サーボモータ２３の回路等は、作業テーブル１の動きに
比べて充分応答が速いために各機能を遅れのない定数と
みなすことが可能であるから、作業テーブルｌの慣性能
率によってマスクサーボ系１１は２次系となり、目標値
０本から実際の角ＩＫＯＨ１までの伝達間数Ｇｌ （ｓ
）はと表わすことができる。なお、分母の定数項β１と
分子β１は一致しており、このマスタサーボ系１１はい
わゆるｌ型の制御系であって、目標値０本のステップ状
の変化に対しては定常偏差なく追従できる制御系である
、 また、スレーブサーボ系１２もマスタサーボ系１１と同
様に構成されているものとし、作業テーブル１の目標値
０本からスレーブサーボ系１２の位置検出器によって検
出される作業テーブルｌの実際の角度θＭ２までの伝達
関数０２ （５）はと表わされるものとする。
このようなマスタサーボ系１１及びスレーブサーボ系１
２において、各パラメータをたとえばα１＝α２＝８０
．β１＝１４４０．β２−１２００として、まず第４図
に示すように補償のない場合の目標値０本に対する、マ
スタサーボ系１１の出力ＱＭＩとスレーブサーボ系１２
の出力”Ｍ２との偏差θ８の応答を調べるために、目標
値θ木を５図（Ａ）に示すようにステップ状、あるいは
同図（８）に示すようにランプ状に変化させて、これに
対する偏差０−のステップ応答、あるいはランプ応答を
計算する。この場合の偏差θｄのステップ応答が第６図
（Ａ）のＩ５となり、マスタサーボ系１１及びスレーブ
サーボ系１２はいわゆるｌ型のサーボ系であるので、補
償しなくても両者の出力は最終的にはステップ状の目標
値０本に追従し、従って偏差θｄも零になることが確認
できる。これに対して、偏差θ４のランプ応答は第６図
（Ｂ）のＩＲとなり、定常偏差が存在している。
２において、各パラメータをたとえばα１＝α２＝８０
．β１＝１４４０．β２−１２００として、まず第４図
に示すように補償のない場合の目標値０本に対する、マ
スタサーボ系１１の出力ＱＭＩとスレーブサーボ系１２
の出力”Ｍ２との偏差θ８の応答を調べるために、目標
値θ木を５図（Ａ）に示すようにステップ状、あるいは
同図（８）に示すようにランプ状に変化させて、これに
対する偏差０−のステップ応答、あるいはランプ応答を
計算する。この場合の偏差θｄのステップ応答が第６図
（Ａ）のＩ５となり、マスタサーボ系１１及びスレーブ
サーボ系１２はいわゆるｌ型のサーボ系であるので、補
償しなくても両者の出力は最終的にはステップ状の目標
値０本に追従し、従って偏差θｄも零になることが確認
できる。これに対して、偏差θ４のランプ応答は第６図
（Ｂ）のＩＲとなり、定常偏差が存在している。
次に、第７−に示すように、補償系１３を比例動作、つ
まり補償系１３の伝達関数Ｇｃ （５）をＧ（（ｓＥ
Ｋｐ ・・・・・・・・・（３）として、たとえばに、
−０，３と設定して同様に偏差θｄのステップ応答及び
ランプ応答を計算する。この場合の偏差Ｏｄのステップ
応答が第６図（Ａ）の１１５となり、補償のない場合に
比べて零に速く整定している。また、偏差θｄのランプ
応答は第６（Ｂ）のＩＩ□となり、補償のない場合に比
べて定常偏差が減少している。
まり補償系１３の伝達関数Ｇｃ （５）をＧ（（ｓＥ
Ｋｐ ・・・・・・・・・（３）として、たとえばに、
−０，３と設定して同様に偏差θｄのステップ応答及び
ランプ応答を計算する。この場合の偏差Ｏｄのステップ
応答が第６図（Ａ）の１１５となり、補償のない場合に
比べて零に速く整定している。また、偏差θｄのランプ
応答は第６（Ｂ）のＩＩ□となり、補償のない場合に比
べて定常偏差が減少している。
さらに、第８図に示すように補償系１３は比例動作に微
分動作を加えたもの、つまり補償系１３の伝達関数Ｇｃ
（３）を Ｇｃ （ｇ） −Ｋｐ（１＋に、１ ｍ） ・・・”・
・・・Ｃ４）として、たとえばに、＝ｌＯＯ，Ｋ ｄ
−０，０１５と設定し、同様に偏差Ｏｄのステップ応答
及びランプ応答を計算する。ステップ応答は第９図（Ａ
）の■・、となり、１Ｚ述の２例に比べてさらに零に速
く整定すると共に、ピーク値の２桁程度減少して−１［
“常に小さくなっている。また、ランプ応答は：５９図
（Ｂ）の■□となり、補償のない場合に比べて定常偏差
も２桁程度減少している。
分動作を加えたもの、つまり補償系１３の伝達関数Ｇｃ
（３）を Ｇｃ （ｇ） −Ｋｐ（１＋に、１ ｍ） ・・・”・
・・・Ｃ４）として、たとえばに、＝ｌＯＯ，Ｋ ｄ
−０，０１５と設定し、同様に偏差Ｏｄのステップ応答
及びランプ応答を計算する。ステップ応答は第９図（Ａ
）の■・、となり、１Ｚ述の２例に比べてさらに零に速
く整定すると共に、ピーク値の２桁程度減少して−１［
“常に小さくなっている。また、ランプ応答は：５９図
（Ｂ）の■□となり、補償のない場合に比べて定常偏差
も２桁程度減少している。
また、第１Ｏ図に示すように補償系１３を比例動作に積
分動作を加えたもの、つまり補償系１３の伝達関数Ｇｃ
（Ｓ）を として、たとえばに、＝４．０． Ｋｉ ＝２０−０と
設定して、偏差θ、のステップ応答及びランプ応答を計
算すると、それぞれ第１１図（Ａ）、（Ｂ）に示すよう
になり、上述の比例動作の場合と比較すると、ステップ
応答のピーク値は半減すると共に、ランプ応答のピーク
値も１桁減少し、しかも０．３秒程度でほとんど零にな
って、？常４！差はなくなっている。
分動作を加えたもの、つまり補償系１３の伝達関数Ｇｃ
（Ｓ）を として、たとえばに、＝４．０． Ｋｉ ＝２０−０と
設定して、偏差θ、のステップ応答及びランプ応答を計
算すると、それぞれ第１１図（Ａ）、（Ｂ）に示すよう
になり、上述の比例動作の場合と比較すると、ステップ
応答のピーク値は半減すると共に、ランプ応答のピーク
値も１桁減少し、しかも０．３秒程度でほとんど零にな
って、？常４！差はなくなっている。
以、ｌＺのように比例要素だけの場合に比べて、比例要
素＋微分要素の場合には、ステー２プ応答、ランプ応答
共に誤差Ｏｄのピーク値が著しく小さくなり、比例要素
＋積分要素の場合には、ランプ応答に対しても定常偏差
がなくなるという利点があるので３要素を組合わせて、
第１２図に示すように補償系１３を比例要素、積分要素
及び微分要素を加えたもの、つまり補償系１３の伝達関
数 として、Ｋ、＝１００．に蕾＝２０．０． Ｋａ−０，
０１と設定して、偏差θ、のステップ及びランプ応答を
計算すると、それぞれ第９図（Ａ）のｖ５．同図（Ｂ）
のＶＲとなり、ステップ応答もランプ応答もピーク値が
比例要素＋微分要素の場合と同程度で、しかもランプ応
答の定常偏差が零となっている。
素＋微分要素の場合には、ステー２プ応答、ランプ応答
共に誤差Ｏｄのピーク値が著しく小さくなり、比例要素
＋積分要素の場合には、ランプ応答に対しても定常偏差
がなくなるという利点があるので３要素を組合わせて、
第１２図に示すように補償系１３を比例要素、積分要素
及び微分要素を加えたもの、つまり補償系１３の伝達関
数 として、Ｋ、＝１００．に蕾＝２０．０． Ｋａ−０，
０１と設定して、偏差θ、のステップ及びランプ応答を
計算すると、それぞれ第９図（Ａ）のｖ５．同図（Ｂ）
のＶＲとなり、ステップ応答もランプ応答もピーク値が
比例要素＋微分要素の場合と同程度で、しかもランプ応
答の定常偏差が零となっている。
ここで、目標値０本から偏差Ｏｄまでの伝達関数Ｇａ
（ｓ）を計算すると。
（ｓ）を計算すると。
となる。（１）及び（２）式より
・・・・・・・・・（８）
であり、補償系Ｉ３が積分要素を含めば、補償系１３の
伝達関数Ｇｃ （Ｓ）はｌ！ｃｊ、の系であるから・・
・・・・・・・（８） となる。従って、（７）〜（８）式より、 Ｇａ （５
）及びスレーブサーボ系１２が共にステップ入力に定常
偏差でなしで追従し得ることから成立つ（８）式と、補
償系１３が積分要素を含んでいることから成立つ（９）
式とによって、目標値Ｏｄのランプ状の変化に対して、
偏差θｄは定常偏差なく零となり、マスタサーボ系１１
の出方とスレーブサーボ系１２の出力とは一致すること
になる。
伝達関数Ｇｃ （Ｓ）はｌ！ｃｊ、の系であるから・・
・・・・・・・（８） となる。従って、（７）〜（８）式より、 Ｇａ （５
）及びスレーブサーボ系１２が共にステップ入力に定常
偏差でなしで追従し得ることから成立つ（８）式と、補
償系１３が積分要素を含んでいることから成立つ（９）
式とによって、目標値Ｏｄのランプ状の変化に対して、
偏差θｄは定常偏差なく零となり、マスタサーボ系１１
の出方とスレーブサーボ系１２の出力とは一致すること
になる。
以−に要するに、比例要素はマスタサーボ系１１とスレ
ーブサーボ１系１２の位置の差である位置偏差を零に近
づけるように作用し、微分要素は位置偏差の変化に迅速
に応答すると共に、その応答変化を小さくするように作
用する。また、積分要素は微小な位置偏差をとらえて零
にするような作用を行ない、上記各要素を２つ以上組合
せると、個々の効果の複合的な効果を生じるのみならず
、新たな効果をも生じる。たとえばシステムの安定性が
強まったり、パラメータの設定値の幅が広がったりする
。
ーブサーボ１系１２の位置の差である位置偏差を零に近
づけるように作用し、微分要素は位置偏差の変化に迅速
に応答すると共に、その応答変化を小さくするように作
用する。また、積分要素は微小な位置偏差をとらえて零
にするような作用を行ない、上記各要素を２つ以上組合
せると、個々の効果の複合的な効果を生じるのみならず
、新たな効果をも生じる。たとえばシステムの安定性が
強まったり、パラメータの設定値の幅が広がったりする
。
なお、実際のマシニングセンタにおける作業テーブル１
の回動において、目標値ｏ零を０本１からθ准２に変化
させる際には、第１３図に示すように目標値θ攻をθ零
１から小きざみに増加させて各ステップ毎にピッチ誤差
、バックラッシュ誤差を訂正しつつｏ零２に到達するよ
うにしているから、特に上述の比例要素＋積分要素＋微
分要素の場合には充分に実用に供することがＩｊ（能で
ある。
の回動において、目標値ｏ零を０本１からθ准２に変化
させる際には、第１３図に示すように目標値θ攻をθ零
１から小きざみに増加させて各ステップ毎にピッチ誤差
、バックラッシュ誤差を訂正しつつｏ零２に到達するよ
うにしているから、特に上述の比例要素＋積分要素＋微
分要素の場合には充分に実用に供することがＩｊ（能で
ある。
以上のようにこの発明の方法によれば、シミュレーショ
ン例で示したように、同期駆動システムにおける２台の
サーボ系の出力を補償のない場合に比べて誤差を少なく
、しかも迅速に一致させることが可能となり、また目標
値のランプ状の変化にも追従させることもできる。
ン例で示したように、同期駆動システムにおける２台の
サーボ系の出力を補償のない場合に比べて誤差を少なく
、しかも迅速に一致させることが可能となり、また目標
値のランプ状の変化にも追従させることもできる。
【図面の簡単な説明】
第１図（Ａ）はマシニングセンタの一例の正面図、同図
（Ｂ）はその側面図、第２図はこの発明の方法を示すブ
ロック構成図、第３図はマスタサーボ系のブロック構成
図、第４図は同期駆動システムの補償のない場合のブロ
ック構成図、第５図（Ａ）は目標値のステップ状の変化
、同図（Ｂ）はランプ状の変化を示す図、第６図（Ａ）
はステップ応答例、同図（Ｂ）はランプ応答例、第７図
は補償系を比例要素とした場合のブロック構成図、第８
図は補償系を比例動作に微分動作を加えたものとした場
合のブロック構成図、第９図（Ａ）はステップ応答例、
同図（１３）はランプ応答例、第１θ図は補償系を比例
動作に積分動作を加えたものとした場合のブロック構成
図、第１１図（Ａ）はステップ応答例、同図（Ｂ）はラ
ンプ応答例、：ｆＳ１２図は補償系を比例要素＋積分要
素＋微分要素とした場合のブロック構成図、第１３図は
実際のマシニングセンタの作業テーブルの回動における
目標値の変化の様子を示す図である。 １・・・作業テーブル、２・・・第１のサーボ系、３・
・・第２のサーボ系、１１・・・マスタサーボ系、１２
・・・スレーブサーボ系、 １３・・・補償系、２１・
・・目標値設定器、２２・・・増幅器、２３・・・サー
ボモータ、２４・・・伝達系、２５・・・位置検出器。 出願人代理人 安 形 雄 三 θｄ 蔓 ６ 図 Ａし ７ 図 第 ６ 図 蒔間（Ｓｅｃ） 基 １０ 図 第 １２ 図 ４ １３ 図 酵開
（Ｂ）はその側面図、第２図はこの発明の方法を示すブ
ロック構成図、第３図はマスタサーボ系のブロック構成
図、第４図は同期駆動システムの補償のない場合のブロ
ック構成図、第５図（Ａ）は目標値のステップ状の変化
、同図（Ｂ）はランプ状の変化を示す図、第６図（Ａ）
はステップ応答例、同図（Ｂ）はランプ応答例、第７図
は補償系を比例要素とした場合のブロック構成図、第８
図は補償系を比例動作に微分動作を加えたものとした場
合のブロック構成図、第９図（Ａ）はステップ応答例、
同図（１３）はランプ応答例、第１θ図は補償系を比例
動作に積分動作を加えたものとした場合のブロック構成
図、第１１図（Ａ）はステップ応答例、同図（Ｂ）はラ
ンプ応答例、：ｆＳ１２図は補償系を比例要素＋積分要
素＋微分要素とした場合のブロック構成図、第１３図は
実際のマシニングセンタの作業テーブルの回動における
目標値の変化の様子を示す図である。 １・・・作業テーブル、２・・・第１のサーボ系、３・
・・第２のサーボ系、１１・・・マスタサーボ系、１２
・・・スレーブサーボ系、 １３・・・補償系、２１・
・・目標値設定器、２２・・・増幅器、２３・・・サー
ボモータ、２４・・・伝達系、２５・・・位置検出器。 出願人代理人 安 形 雄 三 θｄ 蔓 ６ 図 Ａし ７ 図 第 ６ 図 蒔間（Ｓｅｃ） 基 １０ 図 第 １２ 図 ４ １３ 図 酵開
Claims (5)
- （１）第１のサーボ系及びｔ５２のサーボ系で成り、前
記第１のサーボ系及び第２のサーボ系の出力を一致させ
ることが必要な同期駆動システムの制御方法において、
サーボ系の目標値を前記第１のサーボ系及び第２のサー
ボ系にそれぞれ入力すると共に、前記第１のサーボ系の
出力と前記第２のサーボ系の出力との差を補償系に人力
し、この補償系の出力を前記第２のサーボ系に入力する
ようにしたことを特徴とする同期駆動システムの制御方
法。 - （２）前記補償系を比例動作とするようにした特許請求
の範囲第１項に記載の同期駆動システムの制御方法。 - （３）前記補償系を比例動作と微分動作を加えたものと
するようにした特許請求の範囲第１項に記載の同期駆動
システムの制御方法。 - （４）前記補償系を比例動作と積分動作を加えたものと
するようにした特許請求の範囲第１項に記載の同期駆動
システムの制御方法。 - （５）前記補償系を比例動作、積分動作及び微分動作を
加えたものとするようにした特許請求の範囲第１項に記
載の同期駆動システムの制御方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2556684A JPS60169909A (ja) | 1984-02-14 | 1984-02-14 | 同期駆動システムの制御方法 |
| GB08503239A GB2156100B (en) | 1984-02-14 | 1985-02-08 | Method and system for controlling synchronous drive systems |
| DE19853504889 DE3504889A1 (de) | 1984-02-14 | 1985-02-13 | Vorrichtung und verfahren zum regeln von synchronantriebseinrichtungen |
| US07/099,117 US4761597A (en) | 1984-02-14 | 1987-09-21 | Method and system for controlling synchronous drive systems |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2556684A JPS60169909A (ja) | 1984-02-14 | 1984-02-14 | 同期駆動システムの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60169909A true JPS60169909A (ja) | 1985-09-03 |
Family
ID=12169476
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2556684A Pending JPS60169909A (ja) | 1984-02-14 | 1984-02-14 | 同期駆動システムの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60169909A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5812396A (en) * | 1995-03-02 | 1998-09-22 | Canon Kabushiki Kaisha | Synchronous positioning control apparatus and control method thereof |
| US5917294A (en) * | 1995-08-31 | 1999-06-29 | Canon Kabushiki Kaisha | Synchronization control apparatus and method |
-
1984
- 1984-02-14 JP JP2556684A patent/JPS60169909A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5812396A (en) * | 1995-03-02 | 1998-09-22 | Canon Kabushiki Kaisha | Synchronous positioning control apparatus and control method thereof |
| US5917294A (en) * | 1995-08-31 | 1999-06-29 | Canon Kabushiki Kaisha | Synchronization control apparatus and method |
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