JPS60161086A - 工業用ロボツト作動方法及びこの方法を実施する工業用ロボツト - Google Patents
工業用ロボツト作動方法及びこの方法を実施する工業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS60161086A JPS60161086A JP59040243A JP4024384A JPS60161086A JP S60161086 A JPS60161086 A JP S60161086A JP 59040243 A JP59040243 A JP 59040243A JP 4024384 A JP4024384 A JP 4024384A JP S60161086 A JPS60161086 A JP S60161086A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tool
- industrial
- arm
- rosette
- connecting plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/30—Features relating to electrodes
- B23K11/31—Electrode holders and actuating devices therefor
- B23K11/318—Supporting devices for electrode holders
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
- B25J15/0491—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof comprising end-effector racks
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S483/00—Tool changing
- Y10S483/901—Robot end effectors
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T29/00—Metal working
- Y10T29/51—Plural diverse manufacturing apparatus including means for metal shaping or assembling
- Y10T29/5104—Type of machine
- Y10T29/5105—Drill press
- Y10T29/5107—Drilling and other
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T483/00—Tool changing
- Y10T483/17—Tool changing including machine tool or component
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T483/00—Tool changing
- Y10T483/17—Tool changing including machine tool or component
- Y10T483/1729—Reciprocating tool machine tool [e.g., broaching machine, shaping machine, etc.]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、アームに工具を支持する工業用ロゼツトの
作動方法及びこの方法を実施する工業用ロボットに関す
る。
作動方法及びこの方法を実施する工業用ロボットに関す
る。
特に自動車産粟での生産過程において、多数の工業用ロ
ボットが使用されており、機能を発揮している。自動車
車体の生産では、このようなロボットが重体部品や車体
そのもののスポット溶接に用いられているが、このため
には、アームにスポット溶接用電極ホルダが装着され、
との′、′LL 極ボルダはコンぎユータによるプログ
ラム制御の下で、種々の角度から接近して自動車車体の
数多くの場所を溶接する。
ボットが使用されており、機能を発揮している。自動車
車体の生産では、このようなロボットが重体部品や車体
そのもののスポット溶接に用いられているが、このため
には、アームにスポット溶接用電極ホルダが装着され、
との′、′LL 極ボルダはコンぎユータによるプログ
ラム制御の下で、種々の角度から接近して自動車車体の
数多くの場所を溶接する。
しかしながら、従来のロボットでは、1個の特定の工具
又は1個の特定のスポット溶接電極ホルダのみしか装着
できないという欠点があった。したがって、従来のロゼ
ツトによっては、限られた数の作業又は電極ホルダの形
状で定まる溶接のみしか行なえなかった。その結果異な
る工具又はスポット溶接電極ホルダが装着された異なる
ロゼツトを多数使用する必要があった。
又は1個の特定のスポット溶接電極ホルダのみしか装着
できないという欠点があった。したがって、従来のロゼ
ツトによっては、限られた数の作業又は電極ホルダの形
状で定まる溶接のみしか行なえなかった。その結果異な
る工具又はスポット溶接電極ホルダが装着された異なる
ロゼツトを多数使用する必要があった。
実際、組立ライン又は生産ラインが、短いステーション
タイム(停止時間)でしか動作されていない場合には、
それ相当の多数のロゼツトを使用したとしても支障をき
たし、また少数の部品を長いステーションタイムで生産
する場合−には、専用ロゼツトが所定期間のみI−か稼
動されず効率が悪かった。
タイム(停止時間)でしか動作されていない場合には、
それ相当の多数のロゼツトを使用したとしても支障をき
たし、また少数の部品を長いステーションタイムで生産
する場合−には、専用ロゼツトが所定期間のみI−か稼
動されず効率が悪かった。
さらに特定の工具を具備した口yIエンドル、種種の部
品の生産に適用したり、組合せ作業で使用したりできず
、経済性に欠けていた。
品の生産に適用したり、組合せ作業で使用したりできず
、経済性に欠けていた。
したがって、この発明の目的は、上記従来の欠点を除去
し、少数の部品の生産に適すると共に、種々の部品に対
する種々の作業や組合せ作業が行なえる工業用ロゼツト
及びその作動方法を提供するにある。
し、少数の部品の生産に適すると共に、種々の部品に対
する種々の作業や組合せ作業が行なえる工業用ロゼツト
及びその作動方法を提供するにある。
さらに上記の目的は、苛酷な連日稼動条件下でも、口2
ットの使用に諜せられた高作業精度を損うことなく、経
済的、効率的かつ高信頼性をもって達成されなければな
らない。
ットの使用に諜せられた高作業精度を損うことなく、経
済的、効率的かつ高信頼性をもって達成されなければな
らない。
また、この発明以前においては、長いステーションタイ
ムや、その他の要因のために使用不可能か又は経済上合
理的に使用ができないような状況下では口♂ットが使用
されていなかったが、この発明はこのような状況下での
ロゼツトの使用を可能とするもので、たとえばスポット
溶接がなされず、作業が実際に行なわれない期間である
アイドルタイムを最小にするようロゼツトを稼動しなけ
ればならない。
ムや、その他の要因のために使用不可能か又は経済上合
理的に使用ができないような状況下では口♂ットが使用
されていなかったが、この発明はこのような状況下での
ロゼツトの使用を可能とするもので、たとえばスポット
溶接がなされず、作業が実際に行なわれない期間である
アイドルタイムを最小にするようロゼツトを稼動しなけ
ればならない。
そのうえ上記従来の欠点は、簡単かつ安価な方法で解決
されなければならない。
されなければならない。
この発明によれば、上記の目的は、所定の作業を行なう
時、この所定作業でのある特定の工具を供給ラインに接
続したまま下ろしてからロゼツトアームより取外し、他
の供給ラインに接続された他の工具をアームへ接続して
該工具に対する作業を実行することにより解決される。
時、この所定作業でのある特定の工具を供給ラインに接
続したまま下ろしてからロゼツトアームより取外し、他
の供給ラインに接続された他の工具をアームへ接続して
該工具に対する作業を実行することにより解決される。
動作の安全性を高めるために、ある特定の工具は、下ろ
された後位置を固定されてからアームから取外すされ、
他の工具がアームに接続されて、取上けられるとき固定
を解除するとよい。
された後位置を固定されてからアームから取外すされ、
他の工具がアームに接続されて、取上けられるとき固定
を解除するとよい。
アームと工具との接続を容易にし、かつ正確な位置合せ
を行なうために、アームが他の工具に最も接近し九とき
、この工具の接続に先立ち、アームとこの工具との位置
合せを行なうとよい。
を行なうために、アームが他の工具に最も接近し九とき
、この工具の接続に先立ち、アームとこの工具との位置
合せを行なうとよい。
この発明によれば、上記の方法を実行する“工業用ロボ
ットは1個のアームを有し、このアームに工具が着脱自
在に接続され、好ましくは、アームと工具と杜それぞれ
接続板を備え、アームの接続板は、工具の接続板のクラ
ンノブロックに半径方向で係合するクランプ片を有する
。、最終接近時での自動的位置合せを行なうために、好
ましくは工具の接続板は1対の案内孔が形成され、アー
ムの接続板は1対の嵌合ラグが形成され、接近時にラグ
が孔に入込んで確実な保合位置合せを行なう。
ットは1個のアームを有し、このアームに工具が着脱自
在に接続され、好ましくは、アームと工具と杜それぞれ
接続板を備え、アームの接続板は、工具の接続板のクラ
ンノブロックに半径方向で係合するクランプ片を有する
。、最終接近時での自動的位置合せを行なうために、好
ましくは工具の接続板は1対の案内孔が形成され、アー
ムの接続板は1対の嵌合ラグが形成され、接近時にラグ
が孔に入込んで確実な保合位置合せを行なう。
好適には、クランプ片が溝内を案内され、クランプ片の
半径方向最外端部に切込みが形成され、またクランプブ
ロックに切込みが形成され、クランプ片の端部がクラン
シブロックの切込みに保合可能で、このクランプ片の移
動によりアームの接続板が工具の接続板へ押圧される。
半径方向最外端部に切込みが形成され、またクランプブ
ロックに切込みが形成され、クランプ片の端部がクラン
シブロックの切込みに保合可能で、このクランプ片の移
動によりアームの接続板が工具の接続板へ押圧される。
下ろされて取外すされる工具を収納するため、この発明
によれば、工具用締付部材を具備したマガジンが設けら
れ、工具の接続板の中心上方で両側に締付部材が設けら
れ、これらの締付部材は共通のレバーにより移動されて
工具の接続板を保合ロックする。
によれば、工具用締付部材を具備したマガジンが設けら
れ、工具の接続板の中心上方で両側に締付部材が設けら
れ、これらの締付部材は共通のレバーにより移動されて
工具の接続板を保合ロックする。
この発明の他の実施例では、マガジンの4−ス上にゼル
トを備え、このゼルトは工具の接続板の周囲に形成され
た溝に係合する。
トを備え、このゼルトは工具の接続板の周囲に形成され
た溝に係合する。
好ましくはマガジンは、加工物により定まるアームの作
業領域の上方又は隣接したところにある支持アームに配
置される。
業領域の上方又は隣接したところにある支持アームに配
置される。
明らかに、この発明の方法又はロゼツトは安価で、多く
の利点や効果を奏するので、現存する問題点に対する理
想的な解決を与えるといえる。特にこの発明によって、
工具の交換やスポット溶接電極ホルダの交換をオペレー
タによる手動作業を介在させることなく極めて短時間で
行なうことができる。
の利点や効果を奏するので、現存する問題点に対する理
想的な解決を与えるといえる。特にこの発明によって、
工具の交換やスポット溶接電極ホルダの交換をオペレー
タによる手動作業を介在させることなく極めて短時間で
行なうことができる。
以下、実施例によりこの発明の詳細な説明する。
この発明では、第1図に示すようにロゼツト杜中心位置
から1個又紘それ以上の加工物に作用するか、第2図に
示すように1個又はそれ以上のロゼツトが側方又は横位
置から加工を行なう。ロゼツト2は、この実施例の場合
溶接電極ホルダである工具1を保持するアーム3を有す
る。工具1には供給ライン4を介してたとえば・電気エ
ネルギが供給され、他の圧力利用のロゼツトの場合は、
圧力流体が供給される。
から1個又紘それ以上の加工物に作用するか、第2図に
示すように1個又はそれ以上のロゼツトが側方又は横位
置から加工を行なう。ロゼツト2は、この実施例の場合
溶接電極ホルダである工具1を保持するアーム3を有す
る。工具1には供給ライン4を介してたとえば・電気エ
ネルギが供給され、他の圧力利用のロゼツトの場合は、
圧力流体が供給される。
この発明において重要な点は、工具lがロゼツトから下
ろされて取外すされたときでも、工具1は供給ライン4
に接続されたままであり、工具交換のため口iットとの
機械的結合のみを行々えばよいということである。
ろされて取外すされたときでも、工具1は供給ライン4
に接続されたままであり、工具交換のため口iットとの
機械的結合のみを行々えばよいということである。
使用し危い工具1紘、フレーム20に支持されたマガジ
ン5に納めるか、又社適当な支持機構によって吊シ下げ
ておく。
ン5に納めるか、又社適当な支持機構によって吊シ下げ
ておく。
各口Iットの構造、加工処理ステーションのレイアウト
、加工物又は自動車車体部品の供給方法などは当業者に
周知であるので詳述し々い。
、加工物又は自動車車体部品の供給方法などは当業者に
周知であるので詳述し々い。
この発明では、ロボットアーム3へ工具の1例である電
極ホルダへ結合することが問題とされる。このような結
合は1対のアーム3に装着される接続板10及び工具1
に装着される接続板11によって行なわれる。この実施
例においては、一方の接続板10は1対のラグ12を有
し、接続板10.11を係合させる際、このラグ12が
他方の接続板11に形成された孔13に嵌入される。ラ
グ12は丸味がもたされ、孔13は対応するライナを有
し、ラグ12が孔13に入れば工具1に対しアーム3が
自動的に(立Fr:決めされる。したがって、ごくわず
かな誤差が補償されると共に、1關以下のオーダでの確
実な嵌合が行なえる。こうした目的のために第3図に示
すように2個のラグ12と2個の孔13が設けられ、余
分な構成をとることなく正確な角度合せも達成できる。
極ホルダへ結合することが問題とされる。このような結
合は1対のアーム3に装着される接続板10及び工具1
に装着される接続板11によって行なわれる。この実施
例においては、一方の接続板10は1対のラグ12を有
し、接続板10.11を係合させる際、このラグ12が
他方の接続板11に形成された孔13に嵌入される。ラ
グ12は丸味がもたされ、孔13は対応するライナを有
し、ラグ12が孔13に入れば工具1に対しアーム3が
自動的に(立Fr:決めされる。したがって、ごくわず
かな誤差が補償されると共に、1關以下のオーダでの確
実な嵌合が行なえる。こうした目的のために第3図に示
すように2個のラグ12と2個の孔13が設けられ、余
分な構成をとることなく正確な角度合せも達成できる。
接続板10には溝15が形成され、この中アクランプ片
14が案内されて半径方向内外側に移動できる。そ−し
て、フランジ片140半径方向外端部に切込み21が形
成される。クランプ片140半径方向外縁は円弧状とな
っていて、クランプした状態で接続板の周囲と面一とな
る。
14が案内されて半径方向内外側に移動できる。そ−し
て、フランジ片140半径方向外端部に切込み21が形
成される。クランプ片140半径方向外縁は円弧状とな
っていて、クランプした状態で接続板の周囲と面一とな
る。
また、切込み21も同様に円弧状となっていて、クラン
プした状態で接続板の周面と一致する。
プした状態で接続板の周面と一致する。
一方、工具1の接続板11は3個のクランプゾoツク1
7を有し、これらのクランシブロック17の下面にはく
さび形の切込み1Bが形成されている。切込み18の曲
率は切込み21の曲率に対応する。1対の接続板10.
11を係合させるに際し、クランプ片14が移動して切
込み18.21が互いに接触すると電極が形成される。
7を有し、これらのクランシブロック17の下面にはく
さび形の切込み1Bが形成されている。切込み18の曲
率は切込み21の曲率に対応する。1対の接続板10.
11を係合させるに際し、クランプ片14が移動して切
込み18.21が互いに接触すると電極が形成される。
このように、両切込み18.21によシ確実なりランゾ
動作が得られるのみならず、接続板lOが接続板11へ
遊びなく押圧される。
動作が得られるのみならず、接続板lOが接続板11へ
遊びなく押圧される。
工具lを収納するマガジン5はフレーム22を有し、こ
のフレームにあご状締付部材6が支持軸23で揺動自在
に取付けられ、さらにこの締付部材6を作動させるT形
しバー7が支持軸24で揺動自在に取付けられている。
のフレームにあご状締付部材6が支持軸23で揺動自在
に取付けられ、さらにこの締付部材6を作動させるT形
しバー7が支持軸24で揺動自在に取付けられている。
締付部材6は接続板11の中心より上方で側方から接続
板11に係合するので、レバー7が作動部材25によっ
て作動すると、マガジン50ペース上の支持部材との協
働によシ3点クロッ作用が得られる。支持部材は接続板
11の周囲に形成された孔9に入シ込むゼルト8からな
る。
板11に係合するので、レバー7が作動部材25によっ
て作動すると、マガジン50ペース上の支持部材との協
働によシ3点クロッ作用が得られる。支持部材は接続板
11の周囲に形成された孔9に入シ込むゼルト8からな
る。
この発明の工業用ロゼツトは以下のように動作する。
所定の溶接作業を行なう場合、工具1が取外すされて、
ロボット作業領域外に配置されたマガジン5へ納められ
、締付部材6によりロックされる。これでロボット2の
アーム3が解放され、このアーム3は動作時に新たな工
具を旋回させうる状態となる。アーム3が新たな工具に
接近すると、アーム3に新たな工具が接続され、レバー
7の作動によりマガジン5はロック作用を解除する。新
たな工具がマカジン5から取り出され、新たな動作サイ
クルが開始する。
ロボット作業領域外に配置されたマガジン5へ納められ
、締付部材6によりロックされる。これでロボット2の
アーム3が解放され、このアーム3は動作時に新たな工
具を旋回させうる状態となる。アーム3が新たな工具に
接近すると、アーム3に新たな工具が接続され、レバー
7の作動によりマガジン5はロック作用を解除する。新
たな工具がマカジン5から取り出され、新たな動作サイ
クルが開始する。
第1図は、この発明によるロゼツトの作業状態を示す斜
視図、第2図は、この発明によるロゼツトの他の作業状
態を示す斜視図、第3図は、この発明の実施例のアーム
の接続板と、溶接電極ホルダの接続板とを示す斜視図、
第4図は、マガジンに挿入されてロックされた工具を示
し、開放位置を点線で示す側面図である。 1・・・工 具 2・・・ロゼツト 3・・・アーム 4・・・供給ライン 5・・・マガジン 6・・・締付部材 7・・・T形しノマー 8・・・ポル ト9・・・孔
10・・・接続板 11・・・接続板 12・・・ラ グ 13・・・案内孔 14・・・クランプ片15・・・溝
17・・・り2ンゾブロツク18・・・切込み 20
・・・7レーム21・・・切込み 22・・・フレーム
手続ネ10正書(方式) 昭和59年6月1日 1、 事件の表示 昭和59年特許願第40243号 2、 発明の名称 工業用ロボット作動方法及びこの方法 を実施する工業用ロボット 3、 補正をする者 事件との関係 特許出願人 住 所 ドイツ連邦共和国、 4500 オズナブルッ
ク。 カルマンストラーセ 1′a地 名 称 ウィルヘルム カルマン ゲゼルシャフ1〜ミ
ツト ベシュレンクテル ハフラング代表者 ヨアチム
ナゲル 代表者 パイチル ロルフ 4、代理人 5、補正指令の日付 昭和59年5月9日 6、補正の対象 (1) 願書の「特許出願人」の欄 (2) 図 面 (3)委任状及び同訳文 7、 補正の内容 (1) 特許出願人会社の代表音名を記載した願書を提
出する。 (2) 図面の浄書(内容に変更なし。)を提出する。 (3)委任状及び同訳文を提出する。 8、 添付書類の目録 (1)願 書 1通 (2) 図 面 1通 (3)委任状及び同訳文 各1通
視図、第2図は、この発明によるロゼツトの他の作業状
態を示す斜視図、第3図は、この発明の実施例のアーム
の接続板と、溶接電極ホルダの接続板とを示す斜視図、
第4図は、マガジンに挿入されてロックされた工具を示
し、開放位置を点線で示す側面図である。 1・・・工 具 2・・・ロゼツト 3・・・アーム 4・・・供給ライン 5・・・マガジン 6・・・締付部材 7・・・T形しノマー 8・・・ポル ト9・・・孔
10・・・接続板 11・・・接続板 12・・・ラ グ 13・・・案内孔 14・・・クランプ片15・・・溝
17・・・り2ンゾブロツク18・・・切込み 20
・・・7レーム21・・・切込み 22・・・フレーム
手続ネ10正書(方式) 昭和59年6月1日 1、 事件の表示 昭和59年特許願第40243号 2、 発明の名称 工業用ロボット作動方法及びこの方法 を実施する工業用ロボット 3、 補正をする者 事件との関係 特許出願人 住 所 ドイツ連邦共和国、 4500 オズナブルッ
ク。 カルマンストラーセ 1′a地 名 称 ウィルヘルム カルマン ゲゼルシャフ1〜ミ
ツト ベシュレンクテル ハフラング代表者 ヨアチム
ナゲル 代表者 パイチル ロルフ 4、代理人 5、補正指令の日付 昭和59年5月9日 6、補正の対象 (1) 願書の「特許出願人」の欄 (2) 図 面 (3)委任状及び同訳文 7、 補正の内容 (1) 特許出願人会社の代表音名を記載した願書を提
出する。 (2) 図面の浄書(内容に変更なし。)を提出する。 (3)委任状及び同訳文を提出する。 8、 添付書類の目録 (1)願 書 1通 (2) 図 面 1通 (3)委任状及び同訳文 各1通
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、 アームに工具を支持する工業用ロゼツトの作動方
法であって、所定の作業を行なう時、この所定作業のた
めの特定の工具を供給ラインに接続したままアームを下
ろしてアームから取外し、他の供給ラインに接続された
他の工具をアームに接続し、該工具による作業を行なう
ことを特徴とする工業用ロゼツトの作動方法。 2、特許請求の範囲第1項の方法において、前記ある特
定の工具は、下ろされた後特定位置K Igil定され
たアームから取外すされ、他の工具が再びアームに接続
された後、前記固定を解除することを特徴とする工業用
ロボットの作動方法。 3、特許請求の範囲第2項の方法において、前記アーム
が他の工具に最も接近したとき、その接続に先立ち、ア
ームと他の工具との位置合せを行なうことを特徴とする
工業用ロゼツトの作動方法。 4 アーム(3)を有し、このアームに工具(1)が着
脱自在に接続されていることを特徴とする工業用ロゼツ
ト。 5、特許請求の範囲第4項の工業用ロボットにおいで、
アーム(3)と工具(1)とはそれぞれ接続板(10)
と接続板(11)を備え、接続板(10)は接続板(1
1)のクランプブロック(17)に係合するクランプ片
(14)を有していることを特徴とする工業用ロゼツト
。 6、 特許請求の範囲第5項の工業用ロゼツトにおいて
、工具(1)の接続板(11)は1対の案内孔(13)
が形成され、アーム(3)の接続板(lO)は1対の嵌
合案内ラグ(工2)が形成され、接近時にラグ(12)
が孔(13)に入込んで確実な保合位置合せを行なうよ
うになっていることを特徴とする工業用ロゼツト。 7、 特許請求の範囲第5項の工業用ロゼツトにおいて
、クランプ片(14)はn(i s )内を案内される
ようになっていることを特徴とする工業用ロゼツト。 8、特許請求の範囲第7項の工業用ロボットにおいて、
クランプ片(14)の半径方向外端部に切込み(21)
が形成され、クランプブロック(エフ)にも切込み(1
8)が形成され、クランプ片(14)の切込み(21)
が切込み(18)に保合可能で、このクランプ片(14
)の移動により接続板(lO)が接続板(11)へ押圧
されるようになっていることを特徴とする工業用ロボッ
ト。 9、特許請求の範囲第4項の工業用ロゼツトにおいて、
ロゼツトは取外すされた工具(1)を収納するマガジン
(5)を有し、このマガジンが工具用締付部材(6〜8
)を具備していることを特徴とする工業用ロボット。 10、特許請求の範囲第9項の工業用ロΔ2ットにおい
て、マガジン(5)は、工具(1)の接続板(11)の
中心上方で両側に設けた締付部材(6)を備え、これら
の締付部材は共通のし;々−(7)により移動されて接
続板(11)を係合することを特徴とする工業用ロゼツ
ト。 11 特許請求の範囲第10項の工業用ロゼツトにおい
て、マガジン(5)のベース上にゼルト(8)を備え、
このゼルトは接続板(11)の周囲に形成された溝に係
合するようになっていることを特徴とする工業用ロ日?
ット。 12、特許請求の範囲第4項、第5項、第6項、第7項
、第8項、第9項、第io項又は第11項の工業用ロゼ
ツトにおいて、マガジン(5)が、加工物により定まる
アーム(3)の作業領域の上方又は隣接の支持フレーム
(2o)上に配置されていることを特徴とする工業用ロ
ボット。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
EP84100810.5 | 1984-01-26 | ||
EP84100810A EP0150232A1 (de) | 1984-01-26 | 1984-01-26 | Verfahren zum Betreiben von Industrierobotern sowie Industrieroboter zur Durchführung dieses Verfahrens |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60161086A true JPS60161086A (ja) | 1985-08-22 |
Family
ID=8191719
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP59040243A Pending JPS60161086A (ja) | 1984-01-26 | 1984-03-02 | 工業用ロボツト作動方法及びこの方法を実施する工業用ロボツト |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4637121A (ja) |
EP (1) | EP0150232A1 (ja) |
JP (1) | JPS60161086A (ja) |
ES (1) | ES8600995A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002001626A (ja) * | 2000-06-21 | 2002-01-08 | Hirata Technical Co Ltd | 溶接ラインにおける治具自動交換方法 |
Families Citing this family (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4624043A (en) * | 1982-09-29 | 1986-11-25 | The Boeing Company | Quick release tool holder for robots |
FR2576236B1 (fr) * | 1985-01-24 | 1989-01-13 | Aerospatiale | Ensemble de changeur d'outil et d'outils pour machine a changement automatique d'outils |
DE3532667A1 (de) * | 1985-09-13 | 1987-03-26 | Index Werke Kg Hahn & Tessky | Werkzeugwechseleinrichtung fuer einen industrie-roboter |
IT1193450B (it) * | 1986-07-16 | 1988-06-22 | Comau Spa | Dispositivo per il cambio automatico di attrezzi di robot industriali |
GB2192855A (en) * | 1986-07-21 | 1988-01-27 | British Nuclear Fuels Plc | Tool-change coupling for robots |
GB2195609B (en) * | 1986-09-19 | 1990-06-06 | Gullick Dobson Ltd | Vehicles. |
JPH0686021B2 (ja) * | 1988-02-04 | 1994-11-02 | 本田技研工業株式会社 | 溶接ガンの電極チップ交換装置 |
DE3820821A1 (de) * | 1988-06-20 | 1989-12-28 | Fraunhofer Ges Forschung | Werkzeug-wechselsystem fuer eine handhabungseinrichtung |
IT215003Z2 (it) * | 1988-07-29 | 1990-07-30 | Mapor Caldart Spa | Mano di presa per manipolatori e robots con gruppo di cambio rapido e sostituzione automatici della mano di presa |
DE3826354A1 (de) * | 1988-08-03 | 1990-02-08 | Fraunhofer Ges Forschung | Industrieroboter |
US5044063A (en) * | 1990-11-02 | 1991-09-03 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Robotic tool change mechanism |
DE4116091C1 (ja) * | 1991-05-17 | 1992-08-13 | Hirschmann Gmbh, 7239 Fluorn-Winzeln, De | |
US5372567A (en) * | 1993-02-26 | 1994-12-13 | Robotics And Automation Corporation | Robotic arm tool head selection and storage rack |
FR2728825A1 (fr) * | 1994-12-29 | 1996-07-05 | Preciflex Syst | Installation de changement automatique d'outils pour un bras mecanise |
JPH1015766A (ja) * | 1996-06-28 | 1998-01-20 | Toshiba Mach Co Ltd | アタッチメント自動交換装置 |
FR2756205B1 (fr) * | 1996-11-25 | 1999-02-05 | Ccmop | Changeur d'outils pour robots et analogues |
US5879277A (en) * | 1997-06-11 | 1999-03-09 | Kawasaki Robotics (Usa) Inc. | Tool storage and retrieval system |
GB2335904A (en) * | 1998-03-30 | 1999-10-06 | Asea Brown Boveri | End effector assembly for a robot |
CA2323114C (en) * | 1999-11-18 | 2007-12-11 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Apparatus for assembling floor of vehicle |
DE10115467A1 (de) * | 2001-03-29 | 2002-10-02 | Duerr Systems Gmbh | Werkzeugwechselsystem für eine Maschine |
DE102005028358A1 (de) * | 2005-06-18 | 2006-12-21 | Alfing Keßler Sondermaschinen GmbH | Bearbeitungsmaschinenanordnung mit Roboter und Werkzeugmagazin |
US20080182738A1 (en) * | 2007-01-31 | 2008-07-31 | Terry Grunke | Robotic end-of-arm tool quick-change device |
EP2991808B1 (en) * | 2013-04-29 | 2019-09-25 | Versabuilt, Inc. | System and method for storing and processing a variety of part shapes using robotic tending |
US9802242B2 (en) * | 2015-02-26 | 2017-10-31 | National Machinery Llc | Forging machine with robotic handler |
JP5937249B1 (ja) * | 2015-03-20 | 2016-06-22 | Dmg森精機株式会社 | 加工機械 |
US10414055B2 (en) * | 2016-02-08 | 2019-09-17 | The Boeing Company | Robotic end effector quick change mechanism with switchable magnetic coupler with moment support |
JP6470336B2 (ja) * | 2017-03-27 | 2019-02-13 | ファナック株式会社 | 工作機械システムおよび移動方法 |
US11154993B2 (en) | 2019-12-11 | 2021-10-26 | Delaware Capital Formation, Inc. | Tool changer |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5727690A (en) * | 1980-07-28 | 1982-02-15 | Hitachi Ltd | Industrial robot |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB781465A (en) * | 1954-03-29 | 1957-08-21 | Cyril Walter Kenward | Improvements in or relating to positioning, assembling or manipulating apparatus |
LU36321A1 (ja) * | 1957-08-13 | |||
DE2647633C2 (de) * | 1976-10-21 | 1985-12-05 | Jack L. Phoenix Ariz Bayer | Werkzeughalter |
US4310958A (en) * | 1977-12-07 | 1982-01-19 | Regie Nationale Des Usines Renault | Production-line automatic machine |
IT1129104B (it) * | 1980-06-26 | 1986-06-04 | Comau Spa | Dispositivo automatico per cambio pinza saldante elettrica azionato dal braccio di un manipolatore programmabile |
-
1984
- 1984-01-26 EP EP84100810A patent/EP0150232A1/de not_active Withdrawn
- 1984-03-02 JP JP59040243A patent/JPS60161086A/ja active Pending
- 1984-03-09 US US06/588,046 patent/US4637121A/en not_active Expired - Fee Related
-
1985
- 1985-01-24 ES ES539801A patent/ES8600995A1/es not_active Expired
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5727690A (en) * | 1980-07-28 | 1982-02-15 | Hitachi Ltd | Industrial robot |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002001626A (ja) * | 2000-06-21 | 2002-01-08 | Hirata Technical Co Ltd | 溶接ラインにおける治具自動交換方法 |
JP4621334B2 (ja) * | 2000-06-21 | 2011-01-26 | 株式会社エイチワン | 溶接ラインにおける治具自動交換方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
ES539801A0 (es) | 1985-11-01 |
EP0150232A1 (de) | 1985-08-07 |
ES8600995A1 (es) | 1985-11-01 |
US4637121A (en) | 1987-01-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPS60161086A (ja) | 工業用ロボツト作動方法及びこの方法を実施する工業用ロボツト | |
CN109623411B (zh) | 一种应用于板簧吊耳支座的工装及设备 | |
JPS6020802A (ja) | 複合工作機械 | |
JPH0620698B2 (ja) | 工作機械 | |
JPS62199310A (ja) | 深孔穿孔機 | |
JPH0265986A (ja) | ローダグリッパ及び自動グリッパ交換装置 | |
US4599921A (en) | Method and apparatus for machining a workpiece | |
JPH0547321B2 (ja) | ||
CN217372018U (zh) | 一种重型汽车液压缸支架工装夹具 | |
CN218613275U (zh) | 一种对尾座工作台磨削的工装 | |
CN217703132U (zh) | 一种异形工件加工用夹持*** | |
CN216326778U (zh) | 一种实现定心装夹泵体的夹具 | |
JP3054001B2 (ja) | 割出しチャックにおけるワーク芯出し方法、割出しチャック用のワーク芯出し装置及び工作機械の割出しチャック | |
JPH0248195Y2 (ja) | ||
JPS61146430A (ja) | 部品要素の組立用保持具構造 | |
CN210997220U (zh) | 一种翻转工装 | |
JPH033701A (ja) | バルブ本体の加工方法 | |
JPS5933569Y2 (ja) | 被加工物位置決め装置 | |
JPS6243701Y2 (ja) | ||
JPH07144284A (ja) | スポット溶接ガンのチップ交換方法及び装置 | |
CN112719738A (zh) | 开卷机用压料臂的人工装夹智能焊接工作站 | |
JPS5932503Y2 (ja) | 工作機械 | |
JP4287533B2 (ja) | 心押台固定機構 | |
JPH0329064Y2 (ja) | ||
JPS5810404A (ja) | 工作機械のチヤツク爪自動交換装置 |