JP2002001626A - 溶接ラインにおける治具自動交換方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 溶接ラインにおける治具自動交換方法におい
て、生産機種の切り換えに際し、ワーク位置決め治具を
迅速且つ容易に交換して生産効率を向上させる。 【解決手段】 生産車種を切り換えるとき、溶接用ロボ
ット１０のアーム１０ａから、第１車種目のガントラハ
ンド１５を切り離しハンドストッカ１３に格納してハン
ド非取付状態にした自動工具交換装置１６を用い、第１
種目の増打治具１１を掴んで治具ストッカ１４に格納
し、第２種目の増打治具３５を掴んで架台２５上にセッ
トし、増打治具を次車種対応のものに交換する。しかる
後、第２車種目のガントラハンド３０を掴んで溶接用ロ
ボット１０のアーム１０ａ先端に装着し、ガントラハン
ドを次車種対応のものに交換する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】 本発明は、自動車部品など
のワークのロボット溶接工程において、種類の異なるワ
ークに対応して各々を所定の組立位置に位置決めするワ
ーク位置決め治具を交換するのに好適な溶接ラインにお
ける治具自動交換方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】 従来、自動車部品などのロボット溶接
システムの中に、種類の異なるワークの溶接にも対応で
きるように、ワーク位置決め装置を用いて、異なるワー
クに応じて溶接用ロボットによる所定の溶接位置にワー
クを位置決めできるように構成したものがある（特開平
７−３０３９９６号公報参照）。

【０００３】この溶接システムは、溶接ラインに、図１
６に示すように、ワーク１のハンドリング用ロボット２
および溶接用ロボット３とともに、ワーク位置決め装置
４を配設している。ワーク位置決め装置４は、治具ユニ
ット５と、自動工具交換装置６と、割出テーブル７とで
構成され、特に、治具ユニット５を、ワークの種類に応
じて割出テーブル７上に２つ設置し、それぞれ割出テー
ブル７上に固定した固定治具５ａと、固定治具５ａに脱
着自在に結合した可動治具５ｂとで構成している。

【０００４】そして、可動治具５ｂを、自動工具交換装
置６を介してハンドリング用ロボット２に脱着可能に連
結し、割出テーブル７上で溶接用ロボット３によりワー
ク１両端のワーク１ａ・１ｂを本体１ｃに対し仮組立し
た後、ハンドリング用ロボット２の動作で固定治具５ａ
から可動治具５ｂを切り離して溶接用ロボット３との協
働により最終組立を行うようにしている。

【０００５】一方、種類の異なるワークの溶接を行う場
合は、自動工具交換装置６を作動してハンドリング用ロ
ボット２と可動治具５ｂ間をアンクランプし、割出テー
ブル７を１８０度回動して先の治具ユニットと反対側の
治具ユニットをハンドリング用ロボット２の受渡位置に
割り出し、前記と同様の手順で次のワークに対し溶接を
行っている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】 ところが、上述した
従来のものでは、ワーク位置決め装置４における固定治
具５ａを割出テーブル７上に固設する構成であることか
ら、たとえば自動車の生産車種を切り換える場合のよう
に、割出テーブル７上の位置決め治具数を超える多数の
異なるワークの位置決めに適応させるためには、その都
度、幾度にもわたって固定治具５ａなどを、割出テーブ
ル７から取り外して取り換える必要があり、それだけ位
置決め治具の取り換えに膨大な時間と手間がかかり、そ
の結果、生産効率が低下してしまうという課題があっ
た。

【０００７】そこで、本発明の目的は、上述のような従
来の課題を解決し、溶接ラインにおいて、生産機種の切
り換えに際しても、ワーク位置決め治具を迅速且つ容易
に交換して生産効率を向上させることにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】 そのため、本発明は、
上記目的を達成すべく、溶接ラインにおける治具自動交
換方法において、溶接ラインにおいて生産機種を切り換
えるとき、該溶接ラインは、ワーク搬送用ハンドおよび
ワーク位置決め治具をそれぞれ複数の機種に対応して格
納できるハンドストッカおよび治具ストッカを備え、溶
接用ロボットを用いて前機種に対応したワーク溶接作業
を終了した後、前記溶接用ロボットに互いの自動工具交
換装置を介して取り付けた前機種対応のワーク搬送用ハ
ンドを、前記溶接用ロボットから切り離して前記ハンド
ストッカの所定の領域に格納し、しかる後、前記ワーク
搬送用ハンドの非取付状態となった前記溶接用ロボット
側の前記自動工具交換装置を、所定の位置に配置された
前機種対応のワーク位置決め治具に取り付けた自動工具
交換装置に連結して該ワーク位置決め治具を掴み、互い
の自動工具交換装置により前記溶接用ロボットから前機
種対応のワーク位置決め治具を切り離して前記治具スト
ッカの所定の領域に格納し、次いで、前記ワーク位置決
め治具の非取付状態となった前記溶接用ロボット側の前
記自動工具交換装置を、前記治具ストッカに格納された
次機種対応のワーク位置決め治具に取り付けた自動工具
交換装置に連結して該ワーク位置決め治具を掴み、互い
の自動工具交換装置により前記溶接用ロボットから次機
種対応のワーク位置決め治具を切り離して所定の位置に
配置し、その後、前記ワーク位置決め治具の非取付状態
となった前記溶接用ロボット側の前記自動工具交換装置
を、前記ハンドストッカに格納された次機種対応のワー
ク搬送用ハンドに取り付けた自動工具交換装置に連結し
て該ワーク搬送用ハンドを装着することを特徴とする。

【０００９】そして、このようにして前機種対応のワー
ク位置決め治具およびワーク搬送用ハンドから、次機種
対応のワーク溶接に適合したものに、それぞれ既存の溶
接用ロボットにより自動的に交換され、次機種のワーク
を流せる溶接ライン形態に切り換えられる。

【００１０】また、本発明は、前記ワーク位置決め治具
を、前記溶接用ロボットでワークの増打溶接を行うとき
にワークの位置決めを行う増打治具で構成し、その交換
を行うようにするとよい。

【００１１】さらに、本発明は、前記ワーク位置決め治
具を、前記溶接用ロボットでワークの仮付溶接を行うと
きにワークの位置決めを行う仮付治具で構成し、その交
換を行うようにするとよい。

【００１２】そして、本発明は、前記ワーク位置決め治
具を、ワークを次の溶接工程に搬送するときに、ワーク
の位置決めを行う搬送治具で構成し、その交換を行うよ
うにするとよい。

【００１３】

【発明の実施の形態】 以下、図面を参照しつつ、本発
明の実施の形態について説明する。

【００１４】図１は、本発明による治具自動交換方法を
適用するワーク溶接システムで、その溶接ラインレイア
ウトの一部を示し、図１（イ）はその平面図を、図１
（ロ）は後述する治具ストッカ１４の側面構成を示す。
このワーク溶接システムは、たとえば図中Ｗで示すワー
クに対して仮付溶接を行い、その仮付溶接したワークＷ
に増打溶接を行う溶接工程に必要な主要構成装置を備え
て構成されている。この例では、ワークＷとして、たと
えば自動車部品のフレームを用いている。

【００１５】このワーク溶接システムは、溶接用ロボッ
ト１０と、その溶接ロボット１０の周辺に、ワーク位置
決め治具たる増付治具１１および仮打治具１２と、治具
交換のためのハンドストッカ１３および治具ストッカ１
４など配設し、溶接ライン中の１溶接ステーションとし
て構成されている。

【００１６】溶接用ロボット１０は、その可動アーム１
０ａの先端に、トランスが一体の溶接ガン１５ａととも
に、第１車種用のガントラハンド１５を自動工具交換装
置（以下ＡＴＣと称す）１６を介して着脱自在に取り付
けてなる。

【００１７】ＡＴＣ１６は、たとえば図２〜図５に示す
ように、アーム１０ａ先端に装着したロボット側ＡＴＣ
１６ａと、ガントラハンド１５に装着したツール側ＡＴ
Ｃ１６ｂとからなる。ロボット側ＡＴＣ１６ａは、円盤
状本体１７と、その本体の前面に突出する直方体状部材
１８と、本体１７に設けられエアシリンダ（図示省略）
により半径方向に進退動する一対のクランプ爪１９と、
両ＡＴＣ１６ａ・１６ｂを位置決めする位置決めピン２
０とを備える。一方、ツール側ＡＴＣ１６ｂは、円盤状
本体２１と、ロボット側の直方体状部材１８を受け入れ
る凹部２２と、凹部２２内に配置されロボット側のクラ
ンプ爪１９を係止する一対のストッパ片２３と、ロボッ
ト側の位置決めピン２０を受け入れるピン穴２４とを備
える。

【００１８】このＡＴＣ１６は、溶接ロボット１０の動
作によりロボット側の直方体状部材１８をツール側の凹
部２２に嵌入した後に、ロボット側のクランプ爪１９を
半径方向に移動させると、両ＡＴＣ１６ａ・１６ｂの本
体１７・２１が回転方向および軸方向に相互に固定さ
れ、アーム１０ａ先端にガントラハンド１５が連結され
るようになっている。なお、ＡＴＣ１６は、クランプ爪
１９のような手段で係止できる構造であれば、図示例の
ものに限られないことは勿論である。

【００１９】増付治具１１は、図６に概略的に示すよう
に、架台２５上に可動クランプ２６を介して着脱自在に
セットしたプレート１１ａと、プレート１１ａ上でワー
クＷを着脱自在に保持したイケール１１ｂなどで構成さ
れ、特にプレート１１ａ上にツール側ＡＴＣ１６ｂを取
り付けた構成にしている。

【００２０】仮付治具１２は、図７に概略的に示すよう
に、架台２７上に可動クランプ２８を介して着脱自在に
セットしたプレート１２ａと、プレート１２ａ上でワー
クＷを着脱自在に保持したイケール１２ｂなどで構成さ
れている。

【００２１】ハンドストッカ１３は、この例では、図１
に示すように、４車種分の車種切り換えに対応し、異な
る４種類のガントラハンド１５・３０〜３２を格納でき
るように、第１〜第４車種用のハンド置台部Ａ１〜Ａ４
を、図中左から順に右方向に並置した４連式構造に形成
している。たとえば第１車種用のガントラハンド１５を
アーム１０ａ先端に取り付けて使用中のときは、ハンド
置台部Ａ１が空いている。第２〜第４車種用のガントラ
ハンド３０〜３２にも、それぞれツール側ＡＴＣ１６ｂ
が取り付けられている。

【００２２】治具ストッカ１４は、同様に、４車種分の
車種切り換えに対応し、異なる４種類の増打治具１１・
３５〜３７を格納できるように、第１〜第４車種用の治
具置台部Ｂ１〜Ｂ４を、鉛直方向上から順に並置した４
段式構造に形成している。たとえば第１車種目の増打治
具１１を架台２５上にセットして使用中のときは、図１
（ロ）に示すように、治具置台部Ｂ１が空いている。第
２〜第４車種用の増打治具３５〜３７にも、それぞれツ
ール側ＡＴＣ１６ｂが取り付けられている。なお、図示
例では、ハンドストッカ１３と治具ストッカ１４を別体
構成のように示したが、１つのストッカを用いてまとめ
て格納できる構造にすることも、もちろん考えられる。

【００２３】さて、上述したワーク溶接システムにおい
て、溶接ライン形態を第１車種用から第２車種用に切り
換える場合は、第１車種目の所定溶接工程を終了した後
で、第２車種目の溶接前に、第１車種対応のガントラハ
ンド１５と増打治具１１を、それぞれ第２車種対応のも
のに交換する。

【００２４】この場合、図示溶接システムでは、本発明
による治具自動交換方法を用いて、たとえば図８に示す
ようなステップを経て交換が行われる。以下、この治具
交換ステップを、図１・図８〜図１２を参照して説明す
る。

【００２５】第１車種目の溶接終了時は、図１に示すよ
うに、第１車種用のガントラハンド１５を溶接ロボット
１０のアーム１０ａに取り付けた状態であるため、ハン
ドストッカ１３では、ハンド置台部Ａ１が空いている。
また、第１車種目の増打治具１１は、架台２５上にセッ
ト状態であるため、治具ストッカ１４では、治具置台部
Ｂ１が空いている。

【００２６】そこで、本発明の治具自動交換方法に従っ
て治具交換を行うときは、まず、溶接用ロボット１０の
アーム１０ａを作動して第１種目のガントラハンド１５
をハンドストッカ１３のハンド置台部Ａ１に移動し、Ａ
ＴＣ１６の作動によりガントラハンド１５を切り離し、
図９（イ）に示すようにハンド置台部Ａ１に格納する
（Ｓ１）。これにより、ロボット側ＡＴＣ１６ａは、ハ
ンド非取付状態となる。

【００２７】しかる後、溶接用ロボット１０のアーム１
０ａ先端を、架台２５上にある第１種目の増打治具１１
のセット位置に移動し、ハンド非取付状態のロボット側
ＡＴＣ１６ａを、増打治具１１上のツール側ＡＴＣ１６
ｂに連結して該増打治具１１を掴み（Ｓ２）、治具スト
ッカ１４の治具置台部Ｂ１へ移動し、そこでＡＴＣ１６
の作動により増打治具１１を切り離し、図１０（ロ）に
示すように治具置台部Ｂ１に格納する（Ｓ３）。これに
より、ロボット側ＡＴＣ１６ａは、ハンド非取付状態と
なる。

【００２８】次いで、この治具ストッカ１４位置におい
て、再びハンド非取付状態のロボット側ＡＴＣ１６ａ
を、治具置台部Ｂ２に格納した第２種目の増打治具３５
のツール側ＡＴＣ１６ｂに連結して増打治具３５を掴ん
で（Ｓ４）、架台２５へ移動し、そこでＡＴＣ１６の作
動により増打治具３５を切り離し、図１１（イ）に示す
ように架台２５に載置セットして増打治具の交換が行わ
れる（Ｓ５）。ここで、ロボット側ＡＴＣ１６ａは、ハ
ンド非取付状態となる。

【００２９】その後、溶接用ロボット１０のアーム１０
ａ先端を、今度はハンドストッカ１３のハンド置台部Ａ
２に移動し、ハンド非取付状態のロボット側ＡＴＣ１６
ａを第２車種目のガントラハンド３０のツール側ＡＴＣ
１６ｂに連結してガントラハンド３０を掴み（Ｓ６）、
図１２（イ）に示すようにハンド置台部Ａ２を空にし
て、たとえば仮付治具１２上の溶接ホーム位置に戻して
ガントラハンドの交換が行われる（Ｓ７）。

【００３０】このように第１車種対応の増打治具１１お
よびガントラハンド１５から、第２車種対応のワーク溶
接に適合した増打治具３５およびガントラハンド３０
に、それぞれ溶接用ロボット１０を用いて自動的に交換
され、第２車種目のワークを流せる溶接ライン形態に切
り換えられる。

【００３１】そうして、第２車種目のワーク溶接が行わ
れるが、その後、第３車種目、第４車種目と、順次、生
産車種を切り換えるときも、上述したと同様な治具交換
ステップを経て、各々の車種に対応するガントラハンド
と増打治具に自動的に交換することができる。

【００３２】ところで、本発明による治具自動交換方法
は、上述したワーク溶接システムにおいて、仮付治具１
２を車種の切り換えに応じて交換する場合にも適用する
ことができる。

【００３３】この場合、上述したワーク溶接システムで
は、図１３に示すように、第１車種対応の仮付治具１２
のプレート１２ａ上に、ツール側ＡＴＣ１６ｂを取り付
ける。また、４車種分の車種切り換えに対応して、図１
３では図示しない前記ハンドストッカ１３のほか、第１
車種用の仮付治具１２を含む異なる４種類の仮打治具を
格納できる治具ストッカ４０を備える構成とする。な
お、第２〜第４車種用の仮付治具にも、図示省略する
が、同様にツール側ＡＴＣを取り付ける。

【００３４】そして、治具交換時は、第１車種目のワー
ク溶接完了後、上述したと同様な治具交換ステップを経
て、仮付治具とガントラハンドが自動的に交換される。
つまり、溶接用ロボット１０のアーム１０ａから第１車
種目のガントラハンド１５を切り離してハンドストッカ
に格納してから、ハンド非取付状態となったＡＴＣを用
いて、第１種目の仮付治具１２を掴んで治具ストッカ４
０に格納し、しかる後に第２種目の仮付治具を掴んで架
台２７上にセットして治具交換を行ってから、第２車種
目のガントラハンドを掴んでアーム１０ａ先端に装着す
ることによりハンド交換を行う。

【００３５】図示例において、仮付治具１２が、比較的
重量のあるものであれば、これを幾つかに分割して交換
できるように構成することもできる。

【００３６】ところで、上述した溶接システムでは、同
じ溶接ライン上において、１つの溶接工程から離れた次
の溶接工程に移行する際、ワークを搬送するために、両
溶接ステーション間に、たとえば図１４中符合４５で示
す搬送装置を備えた構成にしている。そこで、たとえば
マテハン（マテリアルハンドリング）溶接を行う図示溶
接ステーションから、次の溶接ステーション（図示省
略）へ移行する場合を例に説明する。

【００３７】図示マテハン溶接ステーションでは、溶接
用ロボット１０のアーム１０ａ先端に、マテハンハンド
４６をＡＴＣ１６を介して着脱自在に取り付けてある。
一方、ワークＷのマテハン溶接位置には、溶接手段とし
て、ワークＷの縦打ちが可能な所謂２軸ガンからなる定
置ガン４７が設置されている。

【００３８】搬送装置４５には、長手の搬送ガイド部材
４５ａ上に、その上を移動可能に搬送治具４８が取り付
けられている。搬送治具４８は、マテハン溶接後のワー
クＷを位置決めセットして搬送する治具で、図１５に概
略的に示すように、搬送ガイド部材４５ａ上に、たとえ
ばピンと穴の嵌め合いで着脱自在に位置決められるプレ
ート４８ａと、プレート４８ａ上のワークＷを着脱自在
に保持するイケール４８ｂなどで構成されている。

【００３９】ここで、図示溶接システムでは、生産車種
の切り換えに際し、この搬送治具４８も切り換え車種に
応じて取り換える必要がある。そのため、マテハン溶接
ステーションには、第１車種対応の搬送治具４８のプレ
ート４８ａ上に、ツール側ＡＴＣ１６ｂが取り付けられ
ている。さらに、４車種分の車種切り換えに対応し、マ
テハンハンド４６のほか異なる３種類のマテハンハンド
４９…を格納し、搬送治具４８のほか異なる３種類の搬
送治具５０…を格納するストッカ５１を備える。ストッ
カ５１は、たとえば、それぞれ４基のマテハンハンドと
搬送治具を縦２列に格納できるように、第１〜第４車種
用の置台部を略鉛直方向に順に並置した構造に形成して
いる。なお、ツール側ＡＴＣ１６ｂは、第２〜第４車種
対応の搬送治具５０…のほか、マテハンハンド４９…に
も全て取り付けている。

【００４０】そこで、車種の切り換えに際し、本発明の
治具自動交換方法を用いて搬送治具４８を交換するとき
は、第１車種目のマテハン溶接が完了すると、やはり上
述したと同様な治具交換ステップを経て、搬送治具４８
が自動的に取り換えられる。

【００４１】つまり、溶接用ロボット１０のアーム１０
ａから第１車種目のマテハンハンド４６を切り離してス
トッカ５１に格納してから、ハンド非取付状態となった
ＡＴＣ１６を用いて、第１種目の搬送治具４８を掴んで
ストッカ５１に格納し、次いで第２種目の搬送治具５０
を掴んで搬送ガイド部材４５ａ上に位置決めセットして
治具交換を行って後、第２車種目のマテハンハンド４９
を掴んでアーム１０ａ先端に装着することによりハンド
交換が行われる。

【００４２】なお、上述した図示例では、ワーク位置決
め治具として、増打治具、仮付治具および搬送治具を示
し、それらの交換に本発明の治具自動交換方法を適用し
たが、車種切り換えに応じて交換が必要なワーク位置決
め治具であれば、それら増打治具等に限られない。ま
た、上記実施例では、溶接用ロボット１台でワーク位置
決め治具１台を交換する構成にしたが、溶接用ロボット
１台で複数のワーク位置決め治具を交換する構成にして
もよい。

【００４３】さらに、ストッカの形態は、上述した実施
例に限定されるものではなく、溶接ライン内で交換可能
な領域に、個別に設ける構成にしてもよい。

【００４４】以上には、４車種分の車種切り換えの場合
を例に示したが、５車種またはそれ以上の車種の切り換
えに応じて、ワーク位置決め治具を交換する場合にも適
用することができる。さらに以上には、特に自動車の車
種切り換えの場合を例に示したが、本発明は、自動車に
限らず、航空機そのほか、広く生産機種の切り換えに応
じて、ワーク位置決め治具を交換する場合にも適用する
ことができることは、勿論である。

【００４５】

【発明の効果】 上述のように構成した本発明によれ
ば、次のような効果が得られる。

【００４６】請求項１に記載の発明によれば、生産機種
を切り換えるとき、溶接用ロボットから前次機種対応の
ワーク搬送用ハンドを切り離してハンド非取付状態にし
た自動工具交換装置を用いて、前次機種対応のワーク位
置決め治具を次機種対応のものに交換し、しかる後、次
機種対応のワーク搬送用ハンドを溶接用ロボットに装着
してハンド交換を行う構成であるため、生産機種を切り
換えるたびに、従来のようにワーク位置決め治具を手作
業でいちいち取り換える必要なく、自動的に交換するこ
とができ、その結果、ワーク位置決め治具を迅速且つ容
易に交換して生産効率を向上させることができる。ま
た、既存の溶接用ロボットを利用してそのまま交換が行
われるため、それだけ治具交換に必要な設備コストを著
しく低減することができる。

【００４７】請求項２に記載の発明によれば、生産機種
の切り換えに際し、ワーク位置決め治具の増打治具を迅
速且つ容易に交換することができる。

【００４８】請求項３に記載の発明によれば、生産機種
の切り換えに際し、ワーク位置決め治具の仮付治具を迅
速且つ容易に交換することができる。

【００４９】請求項４に記載の発明によれば、生産機種
の切り換えに際し、ワーク位置決め治具の搬送治具を迅
速且つ容易に交換することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の治具自動交換方法を適用するワーク
溶接システムのラインレイアウトの一部を示す構成説明
図である。

【図２】 自動工具交換装置（ＡＴＣ）を示す側面図で
ある。

【図３】 ＡＴＣの結合状態を示す側面図である。

【図４】 ロボット側ＡＴＣを示す正面図である。

【図５】 ツール側ＡＴＣを示す正面図である。

【図６】 増打治具を示す側面概略図である。

【図７】 仮付治具を示す側面概略図である。

【図８】 本発明の治具自動交換方法による治具交換ス
テップの例を示すフローチャートである。

【図９】 第１車種目のガントラハンドを切り離して格
納する工程を示す工程説明図である。

【図１０】 第１車種目の増打治具を掴んで格納する工
程を示す工程説明図である。

【図１１】 第２車種目の増打治具を掴んでセットする
工程を示す工程説明図である。

【図１２】 第２車種目のガントラハンドを掴んで装着
する工程を示す工程説明図である。

【図１３】 ワークの仮付溶接と仮付治具の交換に係る
主要構成を示す構成説明図である。

【図１４】 ワークのマテハン溶接と搬送治具の交換に
係る主要構成を示す構成説明図である。

【図１５】 搬送治具を示す側面概要図である。

【図１６】 従来のワーク位置決め治具とその使用態様
を示す平面図である。

【符号の説明】

Ｗ ワーク １０ 溶接用ロボット １０ａ アーム １１ 増打治具 １２ 仮付治具 １３ ハンドストッカ １４・４０ 治具ストッカ １５ 第１種用ガントラハンド １６ 自動工具交換装置（ＡＴＣ） １６ａ ロボット側ＡＴＣ １６ｂ ツール側ＡＴＣ ３０〜３２ 第２〜第４種用ガントラハンド ３５〜３７ 第２〜第４種用増打治具 ４６ 第１種用マテハンハンド ４８ 第１種用搬送治具 ４９ 第２〜第４種用マテハンハンド ５０ 第２〜第４種用搬送治具

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 諸井 賢児 三重県亀山市下庄町字古川1701番地 株式 会社ヒラタ技術開発室内 (72)発明者 古谷 真司 三重県亀山市下庄町字古川1701番地 株式 会社ヒラタ技術開発室内 Ｆターム(参考） 3C002 AA00 KK00 LL00 3F061 DA00 DA03 DA13 DA21

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 溶接ラインにおいて生産機種を切り換え
   るとき、 該溶接ラインは、ワーク搬送用ハンドおよびワーク位置
   決め治具をそれぞれ複数の機種に対応して格納できるハ
   ンドストッカおよび治具ストッカを備え、 溶接用ロボットを用いて前機種に対応したワーク溶接作
   業を終了した後、前記溶接用ロボットに互いの自動工具
   交換装置を介して取り付けた前機種対応のワーク搬送用
   ハンドを、前記溶接用ロボットから切り離して前記ハン
   ドストッカの所定の領域に格納し、 しかる後、前記ワーク搬送用ハンドの非取付状態となっ
   た前記溶接用ロボット側の前記自動工具交換装置を、所
   定の位置に配置された前機種対応のワーク位置決め治具
   に取り付けた自動工具交換装置に連結して該ワーク位置
   決め治具を掴み、互いの自動工具交換装置により前記溶
   接用ロボットから前機種対応のワーク位置決め治具を切
   り離して前記治具ストッカの所定の領域に格納し、 次いで、前記ワーク位置決め治具の非取付状態となった
   前記溶接用ロボット側の前記自動工具交換装置を、前記
   治具ストッカに格納された次機種対応のワーク位置決め
   治具に取り付けた自動工具交換装置に連結して該ワーク
   位置決め治具を掴み、互いの自動工具交換装置により前
   記溶接用ロボットから次機種対応のワーク位置決め治具
   を切り離して所定の位置に配置し、 その後、前記ワーク位置決め治具の非取付状態となった
   前記溶接用ロボット側の前記自動工具交換装置を、前記
   ハンドストッカに格納された次機種対応のワーク搬送用
   ハンドに取り付けた自動工具交換装置に連結して該ワー
   ク搬送用ハンドを装着すること、 を特徴とする溶接ラインにおける治具自動交換方法。
2. 【請求項２】 前記ワーク位置決め治具は、前記溶接用
   ロボットでワークの増打溶接を行うときに、ワークの位
   置決めを行う増打治具で構成してなることを特徴とする
   請求項１に記載の溶接ラインにおける治具自動交換方
   法。
3. 【請求項３】 前記ワーク位置決め治具は、前記溶接用
   ロボットでワークの仮付溶接を行うときに、ワークの位
   置決めを行う仮付治具で構成してなることを特徴とする
   請求項１に記載の溶接ラインにおける治具自動交換方
   法。
4. 【請求項４】 前記ワーク位置決め治具は、ワークを次
   の溶接工程に搬送するときに、ワークの位置決めを行う
   搬送治具で構成してなることを特徴とする請求項１に記
   載の溶接ラインにおける治具自動交換方法。