JPS60155393A - 産業用ロボツトの手首装置 - Google Patents
産業用ロボツトの手首装置Info
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- JPS60155393A JPS60155393A JP1057884A JP1057884A JPS60155393A JP S60155393 A JPS60155393 A JP S60155393A JP 1057884 A JP1057884 A JP 1057884A JP 1057884 A JP1057884 A JP 1057884A JP S60155393 A JPS60155393 A JP S60155393A
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- Japan
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- output shaft
- tapered
- tapered ring
- hand mechanism
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は産業用ロボットに用いられる手首機構の改良
に関するものである。
に関するものである。
この種の従来装置として例えば特公昭58−41996
号公報に開示されるものがある。この構成のものは、手
首機構の外方ギヤケースに回転自在に支承された手先機
構は、出力歯車が結合された出力軸に結合されており、
手先機構と出力軸とは常に一体的に回動するものである
。
号公報に開示されるものがある。この構成のものは、手
首機構の外方ギヤケースに回転自在に支承された手先機
構は、出力歯車が結合された出力軸に結合されており、
手先機構と出力軸とは常に一体的に回動するものである
。
ところで、産業用ロボット(以下ロボットと記す)は周
知のように組立作業や溶接作業等に用いられるものであ
り、一般的に小スペースの中で操作されており、ロボッ
トの周囲には種々の設備や、製品が近設している。
知のように組立作業や溶接作業等に用いられるものであ
り、一般的に小スペースの中で操作されており、ロボッ
トの周囲には種々の設備や、製品が近設している。
従って、万一ロボットの手先機構(即ちつかみ機構や溶
接ガン)が周囲の設備や製品と衝突した場合には、出力
軸への駆動力伝達経路が急激に過負荷となる。特に手先
機構は先端に配置されているため、手先機構が周囲の設
備と衝突して、その回転が拘束される事故が散見される
。
接ガン)が周囲の設備や製品と衝突した場合には、出力
軸への駆動力伝達経路が急激に過負荷となる。特に手先
機構は先端に配置されているため、手先機構が周囲の設
備と衝突して、その回転が拘束される事故が散見される
。
このように、手先機構の回転が拘束されると、手先機構
への駆動力伝達系路の一部に破損が生じ、場合によって
は手首機構全体を取す−「−χ°なければならなくなる
等の欠点があった。
への駆動力伝達系路の一部に破損が生じ、場合によって
は手首機構全体を取す−「−χ°なければならなくなる
等の欠点があった。
この発明はかかる欠点を改善する目的でなされたもので
、出力軸と手先機構とを・楔手段で結合し、出力軸に過
負荷が伝達された時にのみ−F記手先機構に対して上記
出力軸をスリップさせるように構成することにより、手
先機構の回転が拘束された場合においても手先機構への
駆動力伝達系路の破損を確実に防止できる産業用ロボッ
トの手首機構を提案するものである。
、出力軸と手先機構とを・楔手段で結合し、出力軸に過
負荷が伝達された時にのみ−F記手先機構に対して上記
出力軸をスリップさせるように構成することにより、手
先機構の回転が拘束された場合においても手先機構への
駆動力伝達系路の破損を確実に防止できる産業用ロボッ
トの手首機構を提案するものである。
第1図はこの発明の一実施例を示す断面図であり、1は
中空の第1の駆動軸、2はこの第1(7)駆動軸1内に
同軸心上に配置された中空の第2の駆動軸、8はこの第
2の駆動軸2内に同軸心上に配置された第3の駆動軸、
4は第1の駆動軸1内に支持されて上記第2の駆動軸2
を回転自在に支承する軸受、5は上記第2の駆動軸2内
に支持されて上記第3の駆動軸8を回転自在に支承する
軸受、6は上記第1の駆動軸1に結合されて第1の駆動
軸1と同軸心上で回転する第1の箱体で、上記第1の駆
動軸1と斜交した開口部6aを有している。
中空の第1の駆動軸、2はこの第1(7)駆動軸1内に
同軸心上に配置された中空の第2の駆動軸、8はこの第
2の駆動軸2内に同軸心上に配置された第3の駆動軸、
4は第1の駆動軸1内に支持されて上記第2の駆動軸2
を回転自在に支承する軸受、5は上記第2の駆動軸2内
に支持されて上記第3の駆動軸8を回転自在に支承する
軸受、6は上記第1の駆動軸1に結合されて第1の駆動
軸1と同軸心上で回転する第1の箱体で、上記第1の駆
動軸1と斜交した開口部6aを有している。
7はこの第1の箱体6の開口部6a近傍で軸受8を介し
て回転自在に支承された第2の箱体で、上記第1の箱体
6側には開口部7aが形成され、他側が閉塞されている
。7bは第2の箱体6の他側に形成された筒部、7cは
第2の箱体7に設けられ、後述する伝達軸13の軸線に
斜交して配置されたハウジング、9は第2の駆動軸2の
一端に結合された傘歯車、10はこの傘歯車9と噛合し
上記第2の駆動軸2の軸線と斜交する軸線上で回動する
傘歯車、11はこの傘歯車10の回転を減速する調和減
速機であり上記傘歯車10と結合される中空の入力軸1
1aを有している。llbは調和減速機11の出力部、
12はこの入力軸11aを回転自在に支承する軸受、1
3は上記調和減速機11の出力部11bに一端が結合さ
れ、他端が上記第2の箱体7の筒部7bに結合された伝
達軸で、上記調和減速機11の入力軸11a内を同軸線
上で貫通している。なお、上記伝達軸13は上記第2の
駆動軸2の軸線に対し斜交している。また、傘歯車9.
10と調和減速機11で第1歯車群を構成している。1
4は上記第8の駆動軸3の一端に結合された傘歯車、1
5はこの傘歯車14と噛合する傘歯車で上記第8の駆動
軸8の軸線に対し斜交した軸線上で回転する。16は上
記伝達軸13の外側に配置された筒状軸で、一端には上
記傘歯車15が結合されている。17は上記入力軸11
a内に嵌合され、上記筒状軸16の一端を回転自在に支
承する軸受、18は筒部7bに嵌合され上記筒状軸16
を回転自在に支承する軸受、19は上記筒部7bの他端
に結合された傘歯車、2oはこの傘歯車19の軸線に対
し斜交した軸線上に配置された傘歯車、21はこの傘歯
車20の回転を減速する調和域′速機、21aは上記傘
歯車20に結合された調和減速機21の入力軸、21b
は調和減速機21の出力部、22はこの出力部21bに
結合された出力軸、23は上記ハウジング7cに嵌合さ
れて上記入力軸21aを回転−自在に支承する一対の軸
受、24は同様・にハウジング7cに嵌合されて上記出
力軸22を回転自在に支承する軸受である。なお、傘歯
車14.15.19.20と、調和減速機21で第2の
歯車群を構成している。
て回転自在に支承された第2の箱体で、上記第1の箱体
6側には開口部7aが形成され、他側が閉塞されている
。7bは第2の箱体6の他側に形成された筒部、7cは
第2の箱体7に設けられ、後述する伝達軸13の軸線に
斜交して配置されたハウジング、9は第2の駆動軸2の
一端に結合された傘歯車、10はこの傘歯車9と噛合し
上記第2の駆動軸2の軸線と斜交する軸線上で回動する
傘歯車、11はこの傘歯車10の回転を減速する調和減
速機であり上記傘歯車10と結合される中空の入力軸1
1aを有している。llbは調和減速機11の出力部、
12はこの入力軸11aを回転自在に支承する軸受、1
3は上記調和減速機11の出力部11bに一端が結合さ
れ、他端が上記第2の箱体7の筒部7bに結合された伝
達軸で、上記調和減速機11の入力軸11a内を同軸線
上で貫通している。なお、上記伝達軸13は上記第2の
駆動軸2の軸線に対し斜交している。また、傘歯車9.
10と調和減速機11で第1歯車群を構成している。1
4は上記第8の駆動軸3の一端に結合された傘歯車、1
5はこの傘歯車14と噛合する傘歯車で上記第8の駆動
軸8の軸線に対し斜交した軸線上で回転する。16は上
記伝達軸13の外側に配置された筒状軸で、一端には上
記傘歯車15が結合されている。17は上記入力軸11
a内に嵌合され、上記筒状軸16の一端を回転自在に支
承する軸受、18は筒部7bに嵌合され上記筒状軸16
を回転自在に支承する軸受、19は上記筒部7bの他端
に結合された傘歯車、2oはこの傘歯車19の軸線に対
し斜交した軸線上に配置された傘歯車、21はこの傘歯
車20の回転を減速する調和域′速機、21aは上記傘
歯車20に結合された調和減速機21の入力軸、21b
は調和減速機21の出力部、22はこの出力部21bに
結合された出力軸、23は上記ハウジング7cに嵌合さ
れて上記入力軸21aを回転−自在に支承する一対の軸
受、24は同様・にハウジング7cに嵌合されて上記出
力軸22を回転自在に支承する軸受である。なお、傘歯
車14.15.19.20と、調和減速機21で第2の
歯車群を構成している。
第2図は出力軸と手先機構との連結部の詳細を示す図で
、28aは出力軸23の先端に形成された嵌合部、25
はこの嵌合部28aの外周に嵌合された外周凸状の第1
のテーパーリングで、中央が大径に構成され両端に向っ
てテーパー状に形成されている。26は第1のテーパー
リング25の外側に配置された内周凸状の第2のテーパ
ーリングで、中央が小径に構成され両端に向って上記第
1のテーパーリング25とは逆テーパーを構成している
。シフは上記第1のテーパーリング25の両端と上記第
2のテーパーリング26の両端との夫々の間に配置され
、第1と第2のテーパーリング25.26に対応してテ
ーパー状に形成されたリング状の一対の第3のテーパー
リング、28はこの一対の第3のテーパーリング27の
一方に貫挿されて螺着されたボルトである。なお、第1
.第2.第8のテーパーリング25.26.27トホル
ト28とで楔手段29を構成しており、ボルト28を締
め付けることにより、一対の第8のテーパーリング27
の双方が接近し、第1のテーパーリング25を出力軸2
8の外周に圧接させると共に第2のテーパーリング26
を後述する手先機構の取付部内周に圧接させ、出力軸2
8と後述する手先機構とを、第1、第2、第3のテーパ
ーリング25、に嵌合ムれる嵌合部80aと、ボルト2
8を締結するための締゛付工具(図示せず)用の一対の
六80bとを有する手先機構で、例えばつかみ機構や溶
接ガンを構成するものである。
、28aは出力軸23の先端に形成された嵌合部、25
はこの嵌合部28aの外周に嵌合された外周凸状の第1
のテーパーリングで、中央が大径に構成され両端に向っ
てテーパー状に形成されている。26は第1のテーパー
リング25の外側に配置された内周凸状の第2のテーパ
ーリングで、中央が小径に構成され両端に向って上記第
1のテーパーリング25とは逆テーパーを構成している
。シフは上記第1のテーパーリング25の両端と上記第
2のテーパーリング26の両端との夫々の間に配置され
、第1と第2のテーパーリング25.26に対応してテ
ーパー状に形成されたリング状の一対の第3のテーパー
リング、28はこの一対の第3のテーパーリング27の
一方に貫挿されて螺着されたボルトである。なお、第1
.第2.第8のテーパーリング25.26.27トホル
ト28とで楔手段29を構成しており、ボルト28を締
め付けることにより、一対の第8のテーパーリング27
の双方が接近し、第1のテーパーリング25を出力軸2
8の外周に圧接させると共に第2のテーパーリング26
を後述する手先機構の取付部内周に圧接させ、出力軸2
8と後述する手先機構とを、第1、第2、第3のテーパ
ーリング25、に嵌合ムれる嵌合部80aと、ボルト2
8を締結するための締゛付工具(図示せず)用の一対の
六80bとを有する手先機構で、例えばつかみ機構や溶
接ガンを構成するものである。
なお、ボルト28の締付トルクは出力軸23に過負荷ト
ルクがカリつだ時にのみ、第1のテーパーリング25と
出力@ 28との接触面、第2のチー>f−リング26
と嵌谷部30aとの接触面、第1、第2のテーパー1リ
ング25.26のテーパーリング27との接触面のいず
れか一方でスリップするように調整されている。
ルクがカリつだ時にのみ、第1のテーパーリング25と
出力@ 28との接触面、第2のチー>f−リング26
と嵌谷部30aとの接触面、第1、第2のテーパー1リ
ング25.26のテーパーリング27との接触面のいず
れか一方でスリップするように調整されている。
上記のように1構成されたものにおいて、第1の\
駆動軸lが回転すると、これに結合された第1の箱体6
が第1の駆動軸1と同軸線上で回動し、手首機構はまず
1つの自由度で動作さ□れる。次に、第2の駆動軸2が
回転すると、傘歯車9.10.調和減速機11の入力軸
11a、出力部11b、伝達軸18、第1の楔27、第
2の楔28、第3の楔29、ハウジング25を介して第
2の駆動軸2の軸線に対して斜交した軸線上で第2の箱
体7が回動し、第2の箱体7は軸受8を介し第1の箱体
6に対し1つの自由度で動作される。次に、第3の駆動
軸3が回転すると、傘歯車14.15、筒状軸16、傘
歯車19.20、調和減速機21の入力軸21a、出力
部21bを介して筒状軸16の軸線に対して斜交した軸
線にで出力軸22が回転し、出力軸22は軸受23.2
4を介して第2の箱体7に対して1つの自由度で動作さ
れる。このようにして出力軸は3つの自由度で動作する
ことになる。
が第1の駆動軸1と同軸線上で回動し、手首機構はまず
1つの自由度で動作さ□れる。次に、第2の駆動軸2が
回転すると、傘歯車9.10.調和減速機11の入力軸
11a、出力部11b、伝達軸18、第1の楔27、第
2の楔28、第3の楔29、ハウジング25を介して第
2の駆動軸2の軸線に対して斜交した軸線上で第2の箱
体7が回動し、第2の箱体7は軸受8を介し第1の箱体
6に対し1つの自由度で動作される。次に、第3の駆動
軸3が回転すると、傘歯車14.15、筒状軸16、傘
歯車19.20、調和減速機21の入力軸21a、出力
部21bを介して筒状軸16の軸線に対して斜交した軸
線にで出力軸22が回転し、出力軸22は軸受23.2
4を介して第2の箱体7に対して1つの自由度で動作さ
れる。このようにして出力軸は3つの自由度で動作する
ことになる。
ところで、手首機構が駆動されている時に、万一、手先
機構80が周囲の設備や部品に衝突した場合には、手先
機構30に回転力を伝達する出力軸28に極めて大きな
過負荷トルクが加わることになる。
機構80が周囲の設備や部品に衝突した場合には、手先
機構30に回転力を伝達する出力軸28に極めて大きな
過負荷トルクが加わることになる。
ところが、第1のテーパーリング25、第2のテーパー
リング26、第3のテーパーリング27はボルト28の
締付トルクが、上記過負荷トルクにおいて、第1のテー
パーリング25と出力軸28との接触面、第2のテーパ
ーリング26と手先機構80との接触面、第1、第2の
テーパーリング25.26と第3のテーパーリング27
との接触向のいずれかでスリップするように調整されて
いるため、出力軸28に過負荷トルクが加わると同時に
、第1、第2、第8のテーパーリングのいずれかに滑り
が発生し、過負荷トルクによる衝撃力を吸収することに
なる。その後、例えば第1、第2、第3の駆動軸1.2
.3、の駆動源をオフにすることにより、各伝達経路の
破損を確実に防止できる。
リング26、第3のテーパーリング27はボルト28の
締付トルクが、上記過負荷トルクにおいて、第1のテー
パーリング25と出力軸28との接触面、第2のテーパ
ーリング26と手先機構80との接触面、第1、第2の
テーパーリング25.26と第3のテーパーリング27
との接触向のいずれかでスリップするように調整されて
いるため、出力軸28に過負荷トルクが加わると同時に
、第1、第2、第8のテーパーリングのいずれかに滑り
が発生し、過負荷トルクによる衝撃力を吸収することに
なる。その後、例えば第1、第2、第3の駆動軸1.2
.3、の駆動源をオフにすることにより、各伝達経路の
破損を確実に防止できる。
また、組立に際しては、手先機構3oの嵌合部30aに
予め第1、第2、第8のテーパーリング25.26.2
7を嵌合させ、ボルト28で仮締めを実施する。
予め第1、第2、第8のテーパーリング25.26.2
7を嵌合させ、ボルト28で仮締めを実施する。
次に、手先機構30を各テーパーリング25.26.2
7と共に出力軸23の嵌合部28aに嵌合させる。つい
でに、締付工具用の穴80bより締付工具(図示せず)
を貫挿してボルト28を所定のトルクに締め付けする。
7と共に出力軸23の嵌合部28aに嵌合させる。つい
でに、締付工具用の穴80bより締付工具(図示せず)
を貫挿してボルト28を所定のトルクに締め付けする。
この場合、このボルト28の締付調整は、ボルト28の
締付力をトルクレンチで確認することも可能である。
締付力をトルクレンチで確認することも可能である。
なお、出力軸23と手先機構30とが楔手段29で結合
されるため、両者の間の微小間隙によって生じようとす
る微小な相対回動をも確実に防止できることにもなる。
されるため、両者の間の微小間隙によって生じようとす
る微小な相対回動をも確実に防止できることにもなる。
つまり、出力軸23に対する手先機構30のバックラッ
シュを確実に防止できる。
シュを確実に防止できる。
次にこの発明の他の実施例を第3図で説明する。
図において、81は第2のテーパーリング26との嵌合
部81aを有した取付台、32はこの取付台31に複数
のボルト88を介して着脱可能に結合される手先機構で
、例えばつかみ機構や溶接カンを構成するものである。
部81aを有した取付台、32はこの取付台31に複数
のボルト88を介して着脱可能に結合される手先機構で
、例えばつかみ機構や溶接カンを構成するものである。
上記のように構成されたものにおいては、出力軸23と
取付台31とのスリップ動作は第2図の実施例の構成と
同様である。ところで、組立に際しては、まず、取付台
31の嵌合部81aには第1、第2、第8のテーパーリ
ング25.26.27がボルト28で仮締めした状態で
挿入される。次に、これらの半完成品を出力軸23の嵌
合部28aに嵌合させ、ついで、ホルト28を本締めす
る。ここで、ボルト28の締付トルクが例えばトルクレ
ンチ等により所定値に調整される。その後、ボルト33
により、手先機構32が取付台31に結合される。
取付台31とのスリップ動作は第2図の実施例の構成と
同様である。ところで、組立に際しては、まず、取付台
31の嵌合部81aには第1、第2、第8のテーパーリ
ング25.26.27がボルト28で仮締めした状態で
挿入される。次に、これらの半完成品を出力軸23の嵌
合部28aに嵌合させ、ついで、ホルト28を本締めす
る。ここで、ボルト28の締付トルクが例えばトルクレ
ンチ等により所定値に調整される。その後、ボルト33
により、手先機構32が取付台31に結合される。
この構成では、楔手段29を出力軸23に嵌合する際に
は、軽量の取付台81を取扱えば良いので、楔手段29
と出力軸23との嵌合作業が容易となるばかりでなく、
また、楔手段29のスリップトルクの調整に際しては、
ボルト28の締付例が開口しているので、スリップトル
ク調整作業も容易となる効果がある。
は、軽量の取付台81を取扱えば良いので、楔手段29
と出力軸23との嵌合作業が容易となるばかりでなく、
また、楔手段29のスリップトルクの調整に際しては、
ボルト28の締付例が開口しているので、スリップトル
ク調整作業も容易となる効果がある。
この発明は以上のように、複数次元で回動される手首機
構の出力軸、この出力軸の外周部に内周部が対向した取
付部を有する手先機構、及び上記取付部の内周部と上記
出力軸の外周部との間に配置され、上記出力軸に過負荷
回転力が加わった時にのみ上記出力軸に対して上記手先
機構をスリップさせる楔手段を備えたので、手先機構の
回転が拘束された場合においても、手先機構への駆動力
伝達経路の破損を確実に防止できる効果があり、しかも
出力軸に対する手先機構のバックラッシュも確実に防止
できる効果がある。また、出力軸と取付台との間に楔手
段を設け、取付台に手先機構を着脱可能に締結した構成
のもの】は、楔手段の組立作業が容易となり、特に比較
的重量が大なる手先機構を備えた産業用ロボットの手首
機構においては極めて作業性を改善できる効果がある。
構の出力軸、この出力軸の外周部に内周部が対向した取
付部を有する手先機構、及び上記取付部の内周部と上記
出力軸の外周部との間に配置され、上記出力軸に過負荷
回転力が加わった時にのみ上記出力軸に対して上記手先
機構をスリップさせる楔手段を備えたので、手先機構の
回転が拘束された場合においても、手先機構への駆動力
伝達経路の破損を確実に防止できる効果があり、しかも
出力軸に対する手先機構のバックラッシュも確実に防止
できる効果がある。また、出力軸と取付台との間に楔手
段を設け、取付台に手先機構を着脱可能に締結した構成
のもの】は、楔手段の組立作業が容易となり、特に比較
的重量が大なる手先機構を備えた産業用ロボットの手首
機構においては極めて作業性を改善できる効果がある。
第1図はこの発明の一実施例を示す断面図、第2図はこ
の発明の要部断面図、第3図はこの発明の実施例を示す
要部断面図である。図中、23は出力軸、28aは嵌合
部、29は楔手段、30.82は手先機構、31は取付
台である。 なお、各図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 大岩増雄 第1図 第2図 第r3図 手続補正書(方式) %式% 2、発明の名句、 産業用ロボットの手首装置 3、補正を6−る省 代表台 片 山 仁 八 部 5、補正命令の日+1(発送日) 昭和59年4月24日 6、 補正の対称 明細書 7、 補正の内容 明細書の浄書(内容に変更なし) 8、添付書類 浄書した明細書 1通 以 上 し
の発明の要部断面図、第3図はこの発明の実施例を示す
要部断面図である。図中、23は出力軸、28aは嵌合
部、29は楔手段、30.82は手先機構、31は取付
台である。 なお、各図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 大岩増雄 第1図 第2図 第r3図 手続補正書(方式) %式% 2、発明の名句、 産業用ロボットの手首装置 3、補正を6−る省 代表台 片 山 仁 八 部 5、補正命令の日+1(発送日) 昭和59年4月24日 6、 補正の対称 明細書 7、 補正の内容 明細書の浄書(内容に変更なし) 8、添付書類 浄書した明細書 1通 以 上 し
Claims (3)
- (1)複数次元で回動される手首機構の出力軸、この出
力軸の外周部に内周部が対向した取付部を有する手先機
構、及び上記取付部の内周部と上記出力軸の外周部との
間に配置され、上記出力軸に過負荷回転力が加わった時
にのみ上記出力軸に対して上記手先機構をスリップさせ
る楔手段を備えた産業用ロボットの手首装置。 - (2)楔手段は、上記出力軸の外周部に嵌合され両側外
周部がテーパ状をなす外周凸状の第1のテーパーリング
、この第1のテーパーリングの外周に対向して上記取付
部の内周部に嵌合され両側内周部がテーパ状をなす内周
凸状の第2のテーパーリング、この第2のテーパーリン
グの両端と上記第1のテーパーリングの両端の夫々の間
に嵌合され上記第1のテーパーリングと上記第2のテー
パーリングとに対応してテーパ状をなす第8のテーパリ
ング、この一対の第8のテーパーリングのうち一方を貫
通して他方に螺合され、これらを締結する締結部材を構
成されていることを特徴とする特許請求の範囲第1項記
載の産業用ロボットの手首装置。 - (3)複数次元で回動される手首機構の出力軸、この出
力軸の外周部に対向する内周部を有した取付台、この取
付台の内周部と上記出力軸の外周部との間に配置され、
上記出力軸に過負荷回転力が加わった時にのみ上記出力
軸に対して上記取付台をスリップさせる楔手段、上記取
付台に着脱可能に締結された手先機構を備えた産業用ロ
ボットの手首装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1057884A JPS60155393A (ja) | 1984-01-23 | 1984-01-23 | 産業用ロボツトの手首装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1057884A JPS60155393A (ja) | 1984-01-23 | 1984-01-23 | 産業用ロボツトの手首装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60155393A true JPS60155393A (ja) | 1985-08-15 |
Family
ID=11754120
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1057884A Pending JPS60155393A (ja) | 1984-01-23 | 1984-01-23 | 産業用ロボツトの手首装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS60155393A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2000044536A1 (fr) * | 1999-01-28 | 2000-08-03 | Sony Corporation | Joint pour dispositif robotise et robot marchant sur jambes |
JP2009012088A (ja) * | 2007-07-02 | 2009-01-22 | Yaskawa Electric Corp | 衝突トルク緩衝機構を備えた基板搬送ロボット |
-
1984
- 1984-01-23 JP JP1057884A patent/JPS60155393A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2000044536A1 (fr) * | 1999-01-28 | 2000-08-03 | Sony Corporation | Joint pour dispositif robotise et robot marchant sur jambes |
JP2009012088A (ja) * | 2007-07-02 | 2009-01-22 | Yaskawa Electric Corp | 衝突トルク緩衝機構を備えた基板搬送ロボット |
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