JPS60150980A - ロボツトの腕構造 - Google Patents
ロボツトの腕構造Info
- Publication number
- JPS60150980A JPS60150980A JP555184A JP555184A JPS60150980A JP S60150980 A JPS60150980 A JP S60150980A JP 555184 A JP555184 A JP 555184A JP 555184 A JP555184 A JP 555184A JP S60150980 A JPS60150980 A JP S60150980A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- robot
- handed
- base
- cover
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明はロボットの腕に係り、特にロボットの腕の重量
を軽減し、樹脂一体成型のための型治具を標準化し安価
に構成して、コスト低減を図ったロボットの腕構造に関
する。
を軽減し、樹脂一体成型のための型治具を標準化し安価
に構成して、コスト低減を図ったロボットの腕構造に関
する。
従来の産業用ロボットを第１図により説明する。
１は本体、２は第１腕、３は第１腕回転軸、４は第２腕
、５は第２腕回転軸である。従来の産業用ロボットの腕
の拐料のほとんどすべてが、アルミダイキャストや鋳鋼
などの金属成型製、もしくは、鋼−板のプレス加工品か
、鋼、アルミなどの金属を機械加工して製作したもので
あり、これらの金属製腕は、重量が大きいため、腕を駆
動するための動力源に、大きいものが必要であり、例え
ば、腕駆動モーター８及び９や油圧動力源は出力の大型
なものが必要となり高価になる欠点があり、更に伝動装
置も大型化し、ロボット本体全体か非常に高価に構成せ
ざるを得ない重大な欠点を有していた。又、前記金属製
腕は、製作上の制約を受け、腕の中に部品を収納したり
、部品と腕を嵌め合わぜたり、部品を取り付けるなどが
困難で、部品表め合い面や取イ」部に対応する腕の部分
を機械加工して設けるなど、構造が複雑になり、コスト
高になる欠点があり、更に、腕の中や、表面に部品を収
納もしくは取りイ」けられずに、本体など別の部に配設
するために本体の複雑構造化、配線がより長く必要にな
るなどの欠点があった。
、５は第２腕回転軸である。従来の産業用ロボットの腕
の拐料のほとんどすべてが、アルミダイキャストや鋳鋼
などの金属成型製、もしくは、鋼−板のプレス加工品か
、鋼、アルミなどの金属を機械加工して製作したもので
あり、これらの金属製腕は、重量が大きいため、腕を駆
動するための動力源に、大きいものが必要であり、例え
ば、腕駆動モーター８及び９や油圧動力源は出力の大型
なものが必要となり高価になる欠点があり、更に伝動装
置も大型化し、ロボット本体全体か非常に高価に構成せ
ざるを得ない重大な欠点を有していた。又、前記金属製
腕は、製作上の制約を受け、腕の中に部品を収納したり
、部品と腕を嵌め合わぜたり、部品を取り付けるなどが
困難で、部品表め合い面や取イ」部に対応する腕の部分
を機械加工して設けるなど、構造が複雑になり、コスト
高になる欠点があり、更に、腕の中や、表面に部品を収
納もしくは取りイ」けられずに、本体など別の部に配設
するために本体の複雑構造化、配線がより長く必要にな
るなどの欠点があった。
本発明の目的は、産業用ロボットの腕の強度を確保しな
がら、軽量に形成すると共に、腕を多様能に構成して、
ロボット作業の多仕様に供することか出来る、安価で、
コストパーフォーマンスの高い産業用ロボットを提供す
ることにある。
がら、軽量に形成すると共に、腕を多様能に構成して、
ロボット作業の多仕様に供することか出来る、安価で、
コストパーフォーマンスの高い産業用ロボットを提供す
ることにある。
本発明は産業用ロボットの腕を軽量化し、製作工程を軽
減するため、腕べ〜ス２ａと腕蓋２ｂを樹脂一体成型に
より形成し、該腕ベース２ａと腕蓋２ｂを同一成型の金
型で形成し、若干相違する部分のみ、わずか、加工して
製作した腕ベース２ａおよび腕蓋２ｂを上下対称に配設
したので、１つの腕を上下引っ繰り返すことにより右利
き、左利きに各々対応可能になり、成型全型代及び製作
工程の低減を図り、作業の多様化に応じられる。
減するため、腕べ〜ス２ａと腕蓋２ｂを樹脂一体成型に
より形成し、該腕ベース２ａと腕蓋２ｂを同一成型の金
型で形成し、若干相違する部分のみ、わずか、加工して
製作した腕ベース２ａおよび腕蓋２ｂを上下対称に配設
したので、１つの腕を上下引っ繰り返すことにより右利
き、左利きに各々対応可能になり、成型全型代及び製作
工程の低減を図り、作業の多様化に応じられる。
以下、本発明の一実施例を第２図より、第５図により説
明する。２ａおよび２ｂは本体１に回転可能に載設され
た第１腕ベースおよび腕着、４は第１腕ベース２ａに平
行で回転可能に突設した第２腕、６は第２腕４に垂直に
摺動可能な第３腕であり、先端に旋回、把持可能な工具
把持軸７を接続している。又、９は第２腕駆動モーター
で同軸に第２腕原動ブー！Ｉ−１０を固定し、５は第２
腕回転軸でフランジ状の回転軸取イ」部１３を前記第１
腕べ〜ス２ａに固定している。又、１１は第２腕従動プ
ーリーで第２腕に固定され、第２腕原動ブーυ−１０と
従動プーリー１１は、伝動ベルト１２を介して連結して
いる。
明する。２ａおよび２ｂは本体１に回転可能に載設され
た第１腕ベースおよび腕着、４は第１腕ベース２ａに平
行で回転可能に突設した第２腕、６は第２腕４に垂直に
摺動可能な第３腕であり、先端に旋回、把持可能な工具
把持軸７を接続している。又、９は第２腕駆動モーター
で同軸に第２腕原動ブー！Ｉ−１０を固定し、５は第２
腕回転軸でフランジ状の回転軸取イ」部１３を前記第１
腕べ〜ス２ａに固定している。又、１１は第２腕従動プ
ーリーで第２腕に固定され、第２腕原動ブーυ−１０と
従動プーリー１１は、伝動ベルト１２を介して連結して
いる。
本莢施例のロボットによれば、第１腕ベース２ａ、およ
び第１腕蓋２ｂを樋状もしくは飴状に樹脂を一体成型で
形成すると共に、該第１腕ベース２ａと第１腕蓋２ｂの
外観、外形寸法、第２腕回転軸取イ」部１３と回転軸受
部１４の取付部形状、取付ピッチ寸法を全く同じにして
配設し、該第１腕ベース２ａ内部の各部品取付部形状を
係る第１腕ベース２ａが」二下逆さになり、第１腕蓋２
ｂに変わった時にも、第１腕ベース内部に取イ」けられ
た部品１こ当らない様に配置したので、第１腕ベース２
ａを第１腕蓋２ｂに、第１腕蓋２ｂを第１腕ベース２ａ
に上下逆さにして、第１腕べ−７，ニＮ（；Ｊるべき部
品を伺は変えるだけで第１腕の第２腕動作窓１６は左右
逆さに配設することができるので、第２腕４は右利き（
第３図）から左利き腕（第４図）に又はその反対にも容
易に変換できる。
び第１腕蓋２ｂを樋状もしくは飴状に樹脂を一体成型で
形成すると共に、該第１腕ベース２ａと第１腕蓋２ｂの
外観、外形寸法、第２腕回転軸取イ」部１３と回転軸受
部１４の取付部形状、取付ピッチ寸法を全く同じにして
配設し、該第１腕ベース２ａ内部の各部品取付部形状を
係る第１腕ベース２ａが」二下逆さになり、第１腕蓋２
ｂに変わった時にも、第１腕ベース内部に取イ」けられ
た部品１こ当らない様に配置したので、第１腕ベース２
ａを第１腕蓋２ｂに、第１腕蓋２ｂを第１腕ベース２ａ
に上下逆さにして、第１腕べ−７，ニＮ（；Ｊるべき部
品を伺は変えるだけで第１腕の第２腕動作窓１６は左右
逆さに配設することができるので、第２腕４は右利き（
第３図）から左利き腕（第４図）に又はその反対にも容
易に変換できる。
しかし、工場に於いて、最初から本ロボットを組立てる
場合には、第１腕ベースと第１腕蓋は全（同一のもので
あり、該第１腕を樹脂成型で形成する際、ロボット１台
当り２個の第１腕を製作すれば良く、右利き、左利き腕
ロボットを製作する工程上、何らの違いはない。すなわ
ち、第１腕を成形製作する金型は１型で済み、非常に高
価な樹脂酸型金型代が約１／２で済むので、ロボット全
体のコストを安価に構成できる。
場合には、第１腕ベースと第１腕蓋は全（同一のもので
あり、該第１腕を樹脂成型で形成する際、ロボット１台
当り２個の第１腕を製作すれば良く、右利き、左利き腕
ロボットを製作する工程上、何らの違いはない。すなわ
ち、第１腕を成形製作する金型は１型で済み、非常に高
価な樹脂酸型金型代が約１／２で済むので、ロボット全
体のコストを安価に構成できる。
本発明によれば、ロボットの腕ベースおよび腕蓋を底面
と該底面に垂直に周囲フランジを設けた樹脂一体成型で
形成し、該腕ベースおよび腕蓋を全く同一かもしくは上
下対称構造として、形設して、上下引っ繰り返すだけで
、ロボットは右利き腕、左利き腕として使用できるので
、Ｍ側腕成型製作用金型は、左右利き腕いづれの場合で
も、右利き用腕ベース、腕蓋および左利き用腕ベース、
腕蓋を１金型で形成できるので、全型代は約１／４で済
むため、ロボットを安価に構成できる効果がある。
と該底面に垂直に周囲フランジを設けた樹脂一体成型で
形成し、該腕ベースおよび腕蓋を全く同一かもしくは上
下対称構造として、形設して、上下引っ繰り返すだけで
、ロボットは右利き腕、左利き腕として使用できるので
、Ｍ側腕成型製作用金型は、左右利き腕いづれの場合で
も、右利き用腕ベース、腕蓋および左利き用腕ベース、
腕蓋を１金型で形成できるので、全型代は約１／４で済
むため、ロボットを安価に構成できる効果がある。
一般に、ロボット腕など中形部品樹脂成型金型は１金型
当りおよそ数百万円から約１千万円であり、複雑なもの
では１子方円を越えるのが普通で年間蔽百台のロボット
では全型代及び金型メンテナンス化が大きな負担となっ
ていたので、本発明により、上記負担を軽減できる効果
がある。
当りおよそ数百万円から約１千万円であり、複雑なもの
では１子方円を越えるのが普通で年間蔽百台のロボット
では全型代及び金型メンテナンス化が大きな負担となっ
ていたので、本発明により、上記負担を軽減できる効果
がある。
第１図は従来のロボットの一部断面の側面図、第２図は
本発明の実施例であるロボットの一部断面の側面図、第
３図は第２図の概略右利き腕説明図、第４図は第２図の
概略左利き腕説明図、第５図は第２図の腕ベース及び腕
蓋背面概略（一部断面図）図である。 １・・・本体、２ａ・・・第１腕ベース、２ｂ・・・第
１腕蓋、３・・・第１腕回転軸、４・・・第２腕、５・
・・第２腕回転軸、６・・・第３腕、７・・・工具把持
軸、８・・・第１腕駆動モーター、９・・・第２腕駆動
モーター、１゜・・・第２腕絵動プーリー、１１・・・
第２腕従動プーリー、１２・・・伝動ベルト、１３・・
・回転軸取付部、１４・・・回転軸受部、１５・・・第
２腕動作範囲、１６・・・動作窓。 ￥−１目 寥 ２ 図 茎３ 回 １６ ′＃４０ ヂＡ ６ ＋ 蓼５ 図
本発明の実施例であるロボットの一部断面の側面図、第
３図は第２図の概略右利き腕説明図、第４図は第２図の
概略左利き腕説明図、第５図は第２図の腕ベース及び腕
蓋背面概略（一部断面図）図である。 １・・・本体、２ａ・・・第１腕ベース、２ｂ・・・第
１腕蓋、３・・・第１腕回転軸、４・・・第２腕、５・
・・第２腕回転軸、６・・・第３腕、７・・・工具把持
軸、８・・・第１腕駆動モーター、９・・・第２腕駆動
モーター、１゜・・・第２腕絵動プーリー、１１・・・
第２腕従動プーリー、１２・・・伝動ベルト、１３・・
・回転軸取付部、１４・・・回転軸受部、１５・・・第
２腕動作範囲、１６・・・動作窓。 ￥−１目 寥 ２ 図 茎３ 回 １６ ′＃４０ ヂＡ ６ ＋ 蓼５ 図
Claims (1)
- 腕ベースと腕蓋および腕回転軸取付部と腕回転軸受部を
上下対称構造として形設して、該腕ベースおよび腕蓋を
上下引っ繰り返えずことにより、右利き腕および左利き
腕として、各々使用可能に構成したことを特徴とするロ
ボットの腕構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP555184A JPS60150980A (ja) | 1984-01-18 | 1984-01-18 | ロボツトの腕構造 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP555184A JPS60150980A (ja) | 1984-01-18 | 1984-01-18 | ロボツトの腕構造 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60150980A true JPS60150980A (ja) | 1985-08-08 |
Family
ID=11614325
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP555184A Pending JPS60150980A (ja) | 1984-01-18 | 1984-01-18 | ロボツトの腕構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60150980A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63294987A (ja) * | 1987-05-26 | 1988-12-01 | Mitsubishi Metal Corp | 廃液の中和処理方法 |
| JP2019195874A (ja) * | 2018-05-09 | 2019-11-14 | ファナック株式会社 | ロボット用リンク構成部材およびロボット |
| US10870227B2 (en) | 2018-11-29 | 2020-12-22 | Fanuc Corporation | Manufacturing apparatus for robot arm |
-
1984
- 1984-01-18 JP JP555184A patent/JPS60150980A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63294987A (ja) * | 1987-05-26 | 1988-12-01 | Mitsubishi Metal Corp | 廃液の中和処理方法 |
| JP2019195874A (ja) * | 2018-05-09 | 2019-11-14 | ファナック株式会社 | ロボット用リンク構成部材およびロボット |
| US10933540B2 (en) | 2018-05-09 | 2021-03-02 | Fanuc Corporation | Robot link-constituting member and robot |
| US10870227B2 (en) | 2018-11-29 | 2020-12-22 | Fanuc Corporation | Manufacturing apparatus for robot arm |
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